JPH033734A - Parts assembling device - Google Patents
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- JPH033734A JPH033734A JP1137821A JP13782189A JPH033734A JP H033734 A JPH033734 A JP H033734A JP 1137821 A JP1137821 A JP 1137821A JP 13782189 A JP13782189 A JP 13782189A JP H033734 A JPH033734 A JP H033734A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は部品組立装置に関し、特に、自動車用ウエザー
ス１−リップ等の長尺部品を用いる組立装置の構造に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a parts assembling apparatus, and more particularly to the structure of an assembling apparatus using elongated parts such as automobile weather covers.
（従来の技術）
周知のように、自動車のシール材として用いられるウェ
ザ−ストリップは、例えば、ドアとの接合位置に配備さ
れるウェザ−ストリップの場合、その組み付けに際し、
車体に形成しである立」−り片に凹部を嵌め込むことで
装着される。(Prior Art) As is well known, when a weather strip used as a sealing material for an automobile is installed at a joint position with a door, for example, when assembling the weather strip,
It is attached by fitting a recess into a vertical piece formed on the vehicle body.
（発明が解決しようとする課題）
ところで、上述したウエザース１〜リップの組み付は工
程にあっては、その工程自体が作業員による手作業で行
われるため、装着に要する時間が長くなるばかりでなく
、作業員の疲労度に依存して組み付は精度が変化し易く
、精度が悪い場合には、シール性が良好でなくなる等の
問題を生じる虞れがあった。(Problem to be Solved by the Invention) By the way, the process of assembling the weathers 1 to the lip described above is performed manually by a worker, which only increases the time required for installation. Moreover, the accuracy of assembly tends to change depending on the degree of fatigue of the worker, and if the accuracy is poor, there is a risk that problems such as poor sealing performance may occur.
そこで、本発明は上述した部品の組み付けにおける問題
に鑑み、組み付けに要する部品の繰り出しを含む作業時
間を短縮化できると共に、組み付は精度を改善できる部
品供給装置を得ることにある。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems in assembling parts, the present invention aims to provide a parts supply device that can shorten the working time required for assembling, including feeding out parts, and improve the accuracy of assembling.
（課題を解決するための手段）
この目的を達成するため、本発明は、シーケンサにより
ウェザ−ストリップ等の部品の装着位置を予め学習する
ことで動作態位を設定されている組立ロボットのアーム
部に取付けられる部品繰り出し装置を備えた部品組立装
置であって、上記部品繰り出し装置は、上記組立ロボッ
トのアーム部との連結部を備えていると共に、上記部品
の繰り出し用ガイド部を備えた基部と、この基部に対し
接離可能に支持されるとともに、上記部品の繰り出しが
可能な方向の回転を行う繰り出しローラを上記部品の繰
り出し方向に沿って配置されていて、上記繰り出し用ガ
イド部に近接することで同ガイド部と協動して設定され
る上記部品の挟持搬送態位および上記繰り出し用ガイド
部から離間することで上記部品の搬送路を開放する部品
導入態位にそれぞれ選択的に揺動可能な繰り出しアーム
と、上記繰り出しローラの一つに同軸とされ、上記部品
の繰り出し方向が得られる方向の回転を与える駆動モー
タと、上記繰り出しアームにおける揺動支点をはさんで
上記繰り出しローラの支持部と対向する位置に相当する
端部に一端を連結されて上記繰り出しアームの各態位を
設定するエアシリンダとで構成することを提案するもの
である。(Means for Solving the Problems) In order to achieve this object, the present invention provides an arm part of an assembly robot whose operating attitude is set by learning in advance the mounting position of parts such as a weather strip using a sequencer. A parts assembly device equipped with a parts feeding device attached to a component feeding device, the component feeding device including a connecting portion to an arm portion of the assembly robot, and a base portion provided with a guide portion for feeding out the components. , a feeding roller that is supported to be movable toward and away from the base and rotates in a direction in which the component can be fed out is disposed along the feeding direction of the component, and is close to the feeding guide section. As a result, the part is selectively swung into a clamping and conveying position for the component, which is set in cooperation with the guide part, and a component introduction position, which opens the transport path for the part by separating from the feeding guide part. a drive motor that is coaxial with one of the pay-out arms and the pay-out rollers and provides rotation in a direction that obtains the pay-out direction of the component; and support for the pay-out roller across a swinging fulcrum in the pay-out arm. The present invention proposes an air cylinder having one end connected to an end corresponding to a position facing the part and an air cylinder for setting each position of the feeding arm.
（作 用）
本発明によれば、組立ロボットの動作に付随した部品の
繰り出しは、繰り出しローラおよび繰り−
出し用ガイド部との協動により行われると共に、上記繰
り出し用ガイド部が装着箇所への部品の抑圧を行うこと
で、部品の完全な装着ができる。(Function) According to the present invention, the parts that accompany the operation of the assembly robot are fed out in cooperation with the feeding roller and the feeding guide part, and the feeding guide part is moved to the mounting location. By suppressing the parts, the parts can be completely installed.
（実 施 例）
以下、第１図乃至第３図において、本発明実施例の詳細
を説明する。(Embodiment) Hereinafter, details of an embodiment of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 3.
第１図は本発明実施例による組立装置の要部を説明する
ための斜視図である。FIG. 1 is a perspective view for explaining the main parts of an assembly apparatus according to an embodiment of the present invention.
本実施例による部品組立装置は、例えば、シーケンサに
より車体Ｂにおけるウェザ−ストリップＷの装着位置を
予め学習することで動作態位を設定されている組立ロボ
ット（図示されず）のアーム部に取付けられる部品繰り
出し装置１を主要部として備えており、この部品繰り出
し装置１は、組立ロボットとの連結部を備えた基部ＩＡ
と、繰り出しアームＩＢとで構成しである。The parts assembly device according to the present embodiment is attached to the arm of an assembly robot (not shown) whose operating attitude is set by, for example, learning in advance the mounting position of the weather strip W on the vehicle body B using a sequencer. It is equipped with a parts feeding device 1 as a main part, and this parts feeding device 1 has a base part IA equipped with a connecting part with an assembly robot.
It is composed of a feeding arm IB and a feeding arm IB.
すなわち、上述した基部ＩＡは、一対の側板ＩＡＩおよ
びこの側板ＩＡ１間に位置する柱部材ＩＡ２により枠体
で構成してあり、組立ロボヅトのアームに対向する側の
側板ＩＡＩには、ロッド２を介して連結４
用座板ＩＡ３が固定しである。That is, the above-mentioned base IA is constituted of a frame by a pair of side plates IAI and a column member IA2 located between the side plates IA1, and a rod 2 is connected to the side plate IAI on the side opposite to the arm of the assembly robot. Seat plate IA3 for connection 4 is fixed.
そして、この基部ＩＡには、側板ＩＡＩにより回転可能
に支持しである繰り出し用ガイドローラＩＡ４が、矢印
αで示すウェザ−ストリップＷの繰り出し方向に沿って
並べである。Further, on this base portion IA, feeding guide rollers IA4, which are rotatably supported by side plates IAI, are arranged along the feeding direction of the weather strip W shown by the arrow α.
上述した繰り出し用ガイドローラＩＡ４は、第２図示の
ように、周面に、平坦部と凹部とを備えており、平坦部
には、ウェザ−ストリップＷにおける緩衝部が、また、
凹部には、ウエザース１〜リップＷの嵌合用凹部が位置
するようになっている。As shown in the second diagram, the above-mentioned feeding guide roller IA4 has a flat part and a recessed part on the circumferential surface, and the flat part has a buffer part in the weather strip W, and
The recesses for fitting weathers 1 to lips W are located in the recesses.
また、この基部ＩＡにおける連結用座板ＩＡ３の設置位
置側には、支柱３が固定してあり、この支柱３には、ピ
ン４を揺動支点とするクランク５を介して繰り出しアー
ムＩＢが揺動可能に支持しである。Further, a column 3 is fixed on the side of the base IA where the connecting seat plate IA3 is installed, and a feeding arm IB is oscillated on this column 3 via a crank 5 with a pin 4 as a fulcrum. It is movably supported.
すなわち、繰り出し用アームＩＢは、一対の側板ＩＢＩ
およびこれら側板１旧に跨る状態で固定しである座板Ｉ
Ｂ２による枠体で構成してあり、クランク５の揺動態位
により、第３図中、実線で示すように、後述する繰り出
しローラＩＢ３を、基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラ
ＩＡ４に近接させて繰り出し用ガイドローラと協動して
ウエザース１〜リップＷを挟持搬送できる態位と、第３
図中、二点鎖線で示すように、繰り出し用ガイドローラ
］、Ａ４から離間して繰り出し用ガイドローラ］Ａ４上
にウェザストリップＷの導入を許容する態位とを設定で
きるようになっている。That is, the feeding arm IB has a pair of side plates IBI.
and the seat plate I which is fixed in a state that straddles these side plates 1 and 1.
It is composed of a frame body made of B2, and as shown by the solid line in FIG. 3, the swinging position of the crank 5 allows the feed-out roller IB3, which will be described later, to be brought close to the feed-out guide roller IA4 of the base portion IA. A position in which Weathers 1 to Lip W can be held and conveyed in cooperation with the guide rollers, and a third
As shown by the two-dot chain line in the figure, it is possible to set a position in which the weatherstrip W is allowed to be introduced onto A4.
上述した繰り出しローラ］、Ｂ３は、繰り出し用アーム
ＩＢにおける側板１旧の内部において、ウェザ−ストリ
ップＷの繰り出し方向（図中、符号αで示す方向）に沿
って並列させて配置してあり、側板ＩＢＩにより回転可
能に支持しである。また、この繰り出しローラＩＢ３の
周面には、ウエザース１〜リップＷとの摩擦係合を良好
にするための構造が設けてあり、ウェザ−ストリップＷ
の繰り出しを効果的に行うようになっている。The above-mentioned feeding rollers] and B3 are arranged in parallel along the feeding direction of the weather strip W (the direction indicated by the symbol α in the figure) inside the side plate 1 of the feeding arm IB, and the side plates It is rotatably supported by IBI. Further, the peripheral surface of this feeding roller IB3 is provided with a structure to improve the frictional engagement with the weather strip W.
It is designed to effectively perform the delivery.
そして、これら繰り出しローラＩＢ３の一方は、その回
転軸を側板ＩＢＩから側方に延長してあり、この回転軸
は、側板１旧に図示しない構造により一体化されている
駆動モータ６（第２図参照）の駆動軸と連結されて同軸
とされている。One of these feeding rollers IB3 has its rotating shaft extending laterally from the side plate IBI, and this rotating shaft is connected to a drive motor 6 (see FIG. (see) and is coaxial with the drive shaft.
この駆動モータ６は、繰り出し用アームＩＢがウェザ−
ストリップＷの挟持搬送態位にあるとき、そのウェザ−
ストリップＷの繰り出しを許容する方向に繰り出しロー
ラ１．Ｂ３を回転駆動するためのものであり、この回転
駆動時期は、組立ロボット側の動作態位設定を行うシー
ケンサによって設定されるようになっている。This drive motor 6 has a feeding arm IB that is
When the strip W is in the pinching and conveying position, the weather
The feed roller 1. is moved in a direction that allows the strip W to be fed out. This rotation drive timing is set by a sequencer that sets the operating attitude of the assembly robot.
一方、上述したクランク５におけるピン４をはさんで繰
り出し用アームＩＢと対向する側の端部には、ピン７を
介してエアシリンダ８のアクチュエータ８Ａが枢着して
あり、第３図に示すように、アクチュエータ８Ａの往復
動態位によって、繰り出し用アームＩＢの態位を選択で
きるようになっている。On the other hand, an actuator 8A of an air cylinder 8 is pivotally connected via a pin 7 to the end of the crank 5 on the side opposite to the feeding arm IB across the pin 4, as shown in FIG. Thus, the attitude of the feeding arm IB can be selected by the reciprocating movement position of the actuator 8A.
本実施例は以上のような構造であるから、ウェザ−スト
リップＷの繰り出しを行う場合には、エアシリンダ８の
アクチュエータ８Ａがシリンダ内に吸引される。従って
、繰り出し用アーム１．Ｂは第３図におけるに二点鎖線
で示すように、クランク５の揺動変位を介して、繰り出
しローラ］Ｂ３を基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラＩ
Ａ４から離間させる−
態位に設定される。Since this embodiment has the above-described structure, when the weather strip W is fed out, the actuator 8A of the air cylinder 8 is sucked into the cylinder. Therefore, the feeding arm 1. As shown by the two-dot chain line in FIG.
Separated from A4 - set to position.
この状態において、例えば、図示しない１・し上に整列
させであるウェザ−ストリップＷの先端を基部ＩＡの繰
り出し用ガイ１−ローラＩＡ４における周面に載置し、
この処理が終了した時点に、エアシリンダ８におけるア
クチュエータ８Ａをシリンダ内から突出させると、第３
図中、実線で示すように、繰り出し用アームＩＢは繰り
出しローラＩＢ３を基部ＩＡの繰り出し用ガイドローラ
］、Ａ４に接近させてウェザ−ストリップＷの挟持搬送
ができる状態を設定される。In this state, for example, place the tip of the weather strip W, which is aligned on the roller 1 (not shown), on the circumferential surface of the feeding guy 1-roller IA4 of the base IA,
When this process is completed, the actuator 8A in the air cylinder 8 is made to protrude from inside the cylinder, and the third
As shown by the solid line in the figure, the feeding arm IB is set in a state in which the feeding roller IB3 is brought close to the feeding guide roller A4 of the base portion IA so that the weather strip W can be pinched and conveyed.
一方、繰り出し用ガイドローラＩＡ４と繰り出しローラ
ＩＢ３とによるウェザ−ストリップＷの挟持搬送が可能
な段階になると、駆動モータ６が回転駆動を始め、これ
により繰り出しローラ１．Ｂ３はウェザ−ストリップＷ
を繰り出し、かつ、繰り出し用ガイドローラＩＡ４は、
従動回転してウェザ−ストリップＷの繰り出しを阻害し
ない。On the other hand, when the weather strip W is at the stage where it can be conveyed between the feed-out guide roller IA4 and the feed-out roller IB3, the drive motor 6 starts rotating, thereby causing the feed-out roller 1. B3 is weather strip W
The guide roller IA4 for feeding is
The driven rotation does not obstruct the feeding of the weather strip W.
そして、この繰り出し動作が行われていく時点で、組立
ロボットが車体Ｂにおけるウェザ−スト８
リップＷの装着箇所に向け、第１図において矢印βで示
す方向に移動すると、ウェザストリップＷにおける凹部
が車体Ｂの立上り片すに嵌め込まれてゆく。こもとき、
繰り出し用ガイドローラ１Ａ４は、矢印βで示す方向に
移動することで、ウェザ−ストリップＷを背後から押圧
し、ウェザ−ストリップＷの嵌め込みを確実なものとす
る。このような状態を経て、組立ロボッｈが車体Ｂにお
けるウェザ−ストリップＷの装着箇所に沿って、第１図
中、矢印γで示す方向に移動すると、その移動中、繰り
出しローラｉＢ３によるウェザ−ストリップＷの繰り出
し、そして、繰り出し用ガイドロラＩＡ４による嵌め込
みのための押圧が継続される。When this feeding operation is being performed, when the assembly robot moves in the direction indicated by the arrow β in FIG. It is fitted into the rising piece of body B. At this time,
The feeding guide roller 1A4 presses the weather strip W from behind by moving in the direction shown by the arrow β, thereby ensuring that the weather strip W is fitted into the weather strip W securely. After passing through such a state, when the assembly robot h moves in the direction indicated by the arrow γ in FIG. The feeding of W and the pressing for fitting by the feeding guide roller IA4 are continued.
本実施例によれば、繰り出しローラの回転駆動を、回転
速度の微調整が可能なモータにより行うようにしたので
、ウェザ−ストリップの繰り出し速度を、ウェザ−スト
リップの嵌め込みが完全に行われるまでの保証時間が得
られるように設定でき、これにより、ウェザ−ストリッ
プの脱落を未然に防止することができる。According to this embodiment, the rotational drive of the feeding roller is performed by a motor whose rotational speed can be finely adjusted. It can be set so that a guaranteed time can be obtained, thereby making it possible to prevent the weather strip from falling off.
（発明の効果）
以上、本発明によれば、組立ロボットに対して、部品繰
り出し装置を組み合わせることで１部品の繰り出しから
組み付けまでの作業を一貫して自動化することが可能に
なり、これにより、作業時間の長大化を抑えて、一定し
た部品の組み付は精度を期待することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, by combining a parts feeding device with an assembly robot, it becomes possible to consistently automate the work from feeding out one part to assembly. Precision can be expected by assembling parts in a consistent manner while minimizing the length of work time.
第１図は本発明実施例による部品組立装置の要部を示す
斜視図、第２図は第１図中、符号■で示す方向の矢視図
、第３図は第１図中、符号■で示す方向の矢視図である
。
１・・・部品繰り出し装置、ＩＡ・・・基部、ＩＡ４・
・・繰り出し用ガイドローラ、ＩＢ・・・繰り出しアー
ム、ＩＢ３・・・繰り出しローラ、・５・・・クランク
、６・・・駆動モータ、Ｂ・・・車体、Ｗ・・・部品の
一つであるウェザ−ストリップ。
１−FIG. 1 is a perspective view showing the main parts of a parts assembly apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view taken in the direction indicated by the symbol ■ in FIG. 1, and FIG. It is an arrow view of the direction shown by. 1... Parts feeding device, IA... Base, IA4.
... Guide roller for feeding, IB... Feeding arm, IB3... Feeding roller, 5... Crank, 6... Drive motor, B... Vehicle body, W... One of the parts. A weather strip. 1-
Claims (1)
置を予め学習することで動作態位を設定されている組立
ロボットのアーム部に取付けられる部品繰り出し装置を
備えた部品組立装置であって、 上記部品繰り出し装置は、上記組立ロボットのアーム部
との連結部を備えていると共に、上記部品の繰り出し用
ガイド部を備えた基部と、 この基部に対し接離可能に支持されるとともに、上記部
品の繰り出しが可能な方向の回転を行う繰り出しローラ
を上記部品の繰り出し方向に沿って配置されていて、上
記繰り出し用ガイド部に近接することで同ガイド部と協
動して設定される上記部品の挟持搬送態位および上記繰
り出し用ガイド部から離間することで上記部品の搬送路
を開放する部品導入態位にそれぞれ選択的に揺動可能な
繰り出しアームと、 上記繰り出しローラの一つに同軸とされ、上記部品の繰
り出し方向が得られる方向の回転を与える駆動モータと
、 上記繰り出しアームにおける揺動支点をはさんで上記繰
り出しローラの支持部と対向する位置に相当する端部に
一端を連結されて上記繰り出しアームの各態位を設定す
るエアシリンダとで構成されていることを特徴とする部
品組立装置。[Scope of Claims] A parts assembly device equipped with a parts feeding device attached to an arm of an assembly robot whose operating attitude is set by learning in advance the mounting position of parts such as a weather strip using a sequencer. , the component feeding device is provided with a connecting portion to the arm portion of the assembly robot, and a base portion provided with a guide portion for feeding out the components; A feeding roller that rotates in a direction in which the component can be fed out is arranged along the feeding direction of the part, and the part is set in cooperation with the feeding guide part by being close to the feeding guide part. a feed-out arm that can be selectively swung between a nipping conveyance position and a component introduction position that opens the conveyance path for the component by separating from the feed-out guide section; one end is connected to a drive motor that rotates in a direction to obtain the feeding direction of the component, and an end corresponding to a position facing the support part of the feeding roller across the swinging fulcrum of the feeding arm. and an air cylinder for setting each position of the feeding arm.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1137821A JPH033734A (en) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | Parts assembling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1137821A JPH033734A (en) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | Parts assembling device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033734A true JPH033734A (en) | 1991-01-09 |
Family
ID=15207636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1137821A Pending JPH033734A (en) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | Parts assembling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH033734A (en) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1989
- 1989-05-31 JP JP1137821A patent/JPH033734A/en active Pending
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