JP4235148B2 - Parts assembly method and parts assembly apparatus - Google Patents

Description

本発明は、部品組付方法及び部品組付装置に関するものである。   The present invention relates to a component assembly method and a component assembly apparatus.

従来の部品組付方法及び部品組付装置として、ドアトリム本体に、ウェザーストリップを保持したウェザーストリップ保持機構を対向させ、このウェザーストリップ保持機構をドアトリム本体に回動させつつ押圧してウェザーストリップを組み付ける技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平１０−１０９２７８号公報 As a conventional part assembling method and part assembling apparatus, a weather strip holding mechanism holding a weather strip is opposed to a door trim main body, and the weather strip holding mechanism is rotated and pressed against the door trim main body to assemble the weather strip. A technique is known (for example, refer to Patent Document 1).
JP-A-10-109278

特許文献１の図１を以下の図７で説明する。なお、符号は振り直した。
図７は従来の部品組付方法及び部品組付装置を示す説明図である。
ウェザーストリップの装着装置は、ドアトリム本体２０１を保持する基材受け機構２０２と、ドアトリム本体２０１の縁にウェザーストリップ２０３を装着するためにウェザーストリップ２０３を保持するウェザーストリップ保持機構２０４とを備え、基材受け機構２０２にウェザーストリップ保持機構２０４を対向させたものである。 FIG. 1 of Patent Document 1 will be described with reference to FIG. In addition, the code | symbol was reassigned.
FIG. 7 is an explanatory view showing a conventional parts assembling method and parts assembling apparatus.
The weather strip mounting device includes a base material receiving mechanism 202 that holds the door trim main body 201 and a weather strip holding mechanism 204 that holds the weather strip 203 for mounting the weather strip 203 on the edge of the door trim main body 201. A weatherstrip holding mechanism 204 is opposed to the material receiving mechanism 202.

ウェザーストリップ保持機構２０４は、ウェザーストリップ２０３を受ける受けブラケット２０６と、ウェザーストリップ２０３を押さえる押さえブラケット２０７とを備え、ウェザーストリップ２０３に設けた挟持枠部２０８の開口部を中心にして揺動運動を行わせる回動手段２１１と、ウェザーストリップ２０３をドアトリム本体２０１側に前進させる前後動手段２１２とを設けた機構である。   The weather strip holding mechanism 204 includes a receiving bracket 206 that receives the weather strip 203 and a holding bracket 207 that presses the weather strip 203. The weather strip holding mechanism 204 swings around the opening of the holding frame 208 provided on the weather strip 203. This is a mechanism provided with a rotating means 211 to be performed and a back-and-forth moving means 212 for advancing the weather strip 203 to the door trim main body 201 side.

ドアトリム本体２０１にウェザーストリップ２０３を組付けるには、回動手段２１１を作動させてウェザーストリップ２０３の挟持枠部２０８の開口部をドアトリム本体２０１の縁に対して所定角度傾斜させた状態とし、前後動手段２１２によりウェザーストリップ２０３を前進させて挟持枠部２０８の開口部をドアトリム本体２０１の縁に密着させ、回動手段２１１と前後動手段２１２とを同時に作動させることにより、挟持枠部２０８の開口部を中心とする回動運動を加えつつウェザーストリップ２０３を前進させてドアトリム本体２０１の縁にウェザーストリップ２０３の挟持枠部２０８を嵌め込む。   In order to attach the weather strip 203 to the door trim main body 201, the rotating means 211 is operated so that the opening of the holding frame portion 208 of the weather strip 203 is inclined with respect to the edge of the door trim main body 201 by a predetermined angle. The weather strip 203 is moved forward by the moving means 212 so that the opening of the holding frame portion 208 is brought into close contact with the edge of the door trim main body 201, and the rotating means 211 and the forward / backward moving means 212 are operated simultaneously. The weather strip 203 is advanced while applying a rotational movement around the opening, and the holding frame portion 208 of the weather strip 203 is fitted into the edge of the door trim main body 201.

上記ウェザーストリップの装着装置では、ウェザーストリップ２０３を受けブラケット２０６及び押さえブラケット２０７とで保持するため、例えば、作業者がウェザーストリップ２０３を受けブラケット２０６に装着する工程と、この後に、押さえブラケット２０７を移動させてウェザーストリップ２０３を押さえ付ける工程とが必要であるが、できれば、人手を介さずにウェザーストリップ２０３を保持できるのが望ましい。   In the weather strip mounting device, since the weather strip 203 is held by the bracket 206 and the holding bracket 207, for example, an operator mounts the weather strip 203 on the bracket 206, and thereafter, the pressing bracket 207 is mounted. Although the process of moving and pressing the weather strip 203 is required, it is desirable that the weather strip 203 can be held without human intervention if possible.

また、受けブラケット２０６及び押さえブラケット２０７は、ウェザーストリップ２０３の形状に合わせたものであり、形状の異なる別のウェザーストリップには使用できない。形状の異なるウェザーストリップを保持するためには、その形状に合った受けブラケット及び押さえブラケットが必要になるから、汎用性に乏しく、設備に多くのコストが掛かる。   Further, the receiving bracket 206 and the holding bracket 207 are adapted to the shape of the weather strip 203 and cannot be used for another weather strip having a different shape. In order to hold weatherstrips having different shapes, a receiving bracket and a holding bracket suitable for the shapes are required, so that the versatility is poor and the equipment costs much.

更に、ウェザーストリップの装着装置では、ウェザーストリップ保持機構２０４は、挟持枠部２０８の開口部を中心とする揺動及びドアトリム本体２０１に対する前後動のみでウェザーストリップ２０３を装着するため、例えば、ドアトリム本体２０１の縁（この縁は、紙面に垂直に延びている。）が基材受け機構２０２に対して図の上下に傾いていたり、図の左右に傾いている形状のものでは、ドアトリム本体２０１にウェザーストリップ２０３を精度良く組み付けることが難しい。   Further, in the weather strip mounting device, the weather strip holding mechanism 204 mounts the weather strip 203 only by swinging around the opening of the holding frame portion 208 and moving back and forth with respect to the door trim main body 201. In the case where the edge of 201 (the edge extends perpendicularly to the paper surface) is inclined up and down in the drawing relative to the base material receiving mechanism 202 or inclined right and left in the drawing, It is difficult to assemble the weather strip 203 with high accuracy.

本発明の課題は、部品組付方法及び部品組付装置において、部品を人手を介さずに容易に保持し、汎用性を高め、設備のコストを抑え、部品の組付精度を高めることにある。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to easily hold components without human intervention in the component assembling method and component assembling apparatus, to improve versatility, to reduce the cost of equipment, and to increase the accuracy of component assembly. .

請求項１に係る発明は、組立本体に部品を組み付ける方法であって、所定の位置に置かれた部品を吸着保持する工程と、部品を吸着保持した状態で部品を組み付ける際、角度の異なる方向から複数の弾性部材製のローラを部品に当てるとともにこれらのローラで部品を前記組立本体に押し付けて組立本体に組み付ける工程と、から構成したことを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a method of assembling a part to an assembly body, the step of sucking and holding the part placed at a predetermined position, and the direction of different angles when assembling the part with the part held by suction And a process of applying a plurality of rollers made of an elastic member to the component and pressing the component against the assembly body with these rollers and assembling the assembly to the assembly body.

請求項２に係る発明は、１台の部品組付装置で、種類の異なる部品をそれぞれに対応した組付箇所に組み付けることを特徴とする。   The invention according to claim 2 is characterized in that one type of component assembling apparatus assembles different types of components at the corresponding assembling locations.

請求項３に係る発明は、部品を吸着保持部で吸着保持し、この状態で組立本体に部品を組み付ける部品組付装置において、吸着保持部が、部品を吸着する吸着部と、この吸着部を挟んで複数の弾性部材製のローラを回転自在に取付けるとともに吸着部で吸着した状態の部品を複数のローラで保持する保持部とから構成したことを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, there is provided a component assembly apparatus for adsorbing and holding a component by the adsorption holding unit and assembling the component to the assembly main body in this state. A plurality of rollers made of elastic members are rotatably attached to each other, and a holding part that holds the parts adsorbed by the adsorbing part by the plural rollers is provided.

請求項４に係る発明は、くの字形部材の２つの端部にそれぞれローラを回転自在に取付けたことを特徴とする。 The invention according to claim 4 is characterized in that a roller is rotatably attached to each of the two ends of the U-shaped member .

請求項５に係る発明は、部品を、長尺な金属製部材又は長尺な樹脂製部材としたことを特徴とする。   The invention according to claim 5 is characterized in that the component is a long metal member or a long resin member.

請求項６に係る発明は、金属製部材又は樹脂製部材を、自動車用ドアの縁に取付けるアウタモール又は自動車用ドアの側面に取付けるドアモールとしたことを特徴とする。   The invention according to claim 6 is characterized in that the metal member or the resin member is an outer molding attached to the edge of the automobile door or a door molding attached to the side surface of the automobile door.

請求項１に係る発明では、所定の位置に置かれた部品を組立本体の所定箇所まで搬送し、組立本体への組付けを終了するまで、部品を一貫して吸着するので、部品をほとんど人手を介さずに組付けることが可能になり、部品組付の自動化を図ることができる。また、部品を吸着保持した状態で三次元的に位置決めしながら組立本体に組み付けるので、部品の組付箇所が三次元的に傾斜していても、部品の組付精度を高めることができ、組立完了品の品質を向上させることができる。   In the invention according to claim 1, since the parts placed at the predetermined positions are transported to the predetermined position of the assembly body and the parts are adsorbed consistently until the assembly to the assembly body is completed, the parts are almost manually handled. As a result, it is possible to assemble the components without any intervention. In addition, since the parts are assembled and assembled to the assembly body while being three-dimensionally positioned while being sucked and held, the assembly accuracy of the parts can be increased even if the parts are assembled in three dimensions. The quality of the finished product can be improved.

請求項２に係る発明では、種類の異なる部品を、その部品毎に異なる部品組付装置で組み付けるのに比べて、部品組付装置の台数を少なくすることができ、設備に要するコストを抑えることができる。   In the invention according to claim 2, it is possible to reduce the number of parts assembling devices and to reduce the cost required for the equipment as compared to assembling different types of parts with different parts assembling apparatuses for each part. Can do.

請求項３に係る発明では、吸着保持部が、部品を吸着する吸着部と、この吸着部を挟んで複数の弾性部材製のローラを回転自在に取付けるとともに吸着部で吸着した状態の部品を複数のローラで保持する保持部とから構成したので、部品の吸着及び保持を吸着部及び保持部によって人手を介さずに行うことができ、部品組付けの自動化が可能になる。
また、回転自在なローラにより部品を保持するときにローラが回転して部品に無理な力が加わらず、更に、ローラが弾性部材製であるから部品を傷つける心配がない。 In the invention according to claim 3, the suction holding unit is configured to attach a plurality of parts in a state in which a suction part that sucks the parts and a plurality of elastic member rollers are rotatably attached with the suction part interposed therebetween. Therefore, the component can be sucked and held by the sucking unit and the holding unit without human intervention, and the assembly of the components can be automated.
Further, when the component is held by the rotatable roller, the roller rotates and an excessive force is not applied to the component. Further, since the roller is made of an elastic member, there is no fear of damaging the component.

請求項４に係る発明では、くの字形部材の２つの端部にそれぞれローラを回転自在に取付けたので、部品を２点支持で確実に保持できるため、形状の異なる部品を保持部によって保持することができ、部品組付装置の汎用性を高めることができる。
また、回転自在なローラにより部品を保持するときにローラが回転して部品に無理な力が加わらず、更に、ローラが弾性部材製であるから部品を傷つける心配がない。 In the invention according to claim 4, since the mounted rotatably their respective B over La at the two ends of the Ku-shaped member, because parts of reliably held by two-point support, holding the different parts of the shapes It can hold | maintain by a part, and the versatility of a component assembly apparatus can be improved.
Further, when the component is held by the rotatable roller, the roller rotates and no excessive force is applied to the component, and further, since the roller is made of an elastic member, there is no fear of damaging the component.

請求項５に係る発明では、部品が長尺な金属製部材又は長尺な樹脂製部材であっても、複数のくの字形部材で保持するため、部品を組み付けるときにくの字形部材でより均等に部品を押し付けることができ、部品の変形や破損を防止することができる。   In the invention according to claim 5, even if the part is a long metal member or a long resin member, it is held by a plurality of dog-shaped members. Parts can be pressed evenly, and deformation and breakage of parts can be prevented.

請求項６に係る発明では、金属製部材又は樹脂製部材をアウタモール又はドアモールとしたので、くの字形部材で、アウタモール又はドアモールを確実に且つ容易に保持することができ、しかも傷付けることがなく、また、複数のくの字形部材でドアにより均等に押し付けて組み付けることができる。   In the invention according to claim 6, since the metal member or the resin member is an outer molding or a door molding, the outer molding or the door molding can be reliably and easily held with a dogleg-shaped member, and without being damaged, Moreover, it can be assembled by pressing evenly with a door with a plurality of dog-shaped members.

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る部品組付装置の斜視図であり、部品組付装置１０は、例えば、自動車用のドア１１のアウタパネル１２の縁（後に詳述するフランジ部８４である。）にアウタモール１３を取付けたり、アウタパネル１２の側面にドアモール１４を取付ける装置であり、アウタモール１３（又はドアモール１４）を吸着及び保持する吸着保持部１６と、この吸着保持部１６を支持する支持部１７とからなる。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
FIG. 1 is a perspective view of a component assembling apparatus according to the present invention. The component assembling apparatus 10 is, for example, an outer molding on an edge of an outer panel 12 of a door 11 for an automobile (a flange portion 84 described in detail later). 13 is a device that attaches the door molding 14 to the side surface of the outer panel 12, and includes a suction holding portion 16 that sucks and holds the outer molding 13 (or the door molding 14), and a support portion 17 that supports the suction holding portion 16. .

吸着保持部１６については、次図で詳細に説明する。
支持部１７は、ベース部２１と、このベース部２１に旋回自在に取付けた回転軸２２と、この回転軸２２に上下スイング自在に取付けた第１アーム２３と、この第１アーム２３の先端に上下スイング自在に取付けたアーム基部２４と、このアーム基部２４に回転自在に取付けた第２アーム２６とからなり、この第２アーム２６に前述の吸着保持部１６をスイング自在に取付ける。 The suction holding unit 16 will be described in detail in the next figure.
The support portion 17 includes a base portion 21, a rotary shaft 22 that is pivotably attached to the base portion 21, a first arm 23 that is pivotably attached to the rotary shaft 22, and a tip of the first arm 23. The arm base 24 is mounted so as to be swingable up and down, and a second arm 26 is rotatably mounted on the arm base 24. The suction holding section 16 is swingably mounted on the second arm 26.

ここで、符号２８は吸着保持部１６に接続するホースや支持部１７の各駆動部に接続する導線を束ねたチューブである。図中には各部の回転方向、スイング方向を矢印で示した。即ち、矢印ａ，ｂは吸着保持部１６の上下、左右の各スイング方向（ここで、左右のスイングとは、アウタモール１３の端を上下させるスイングである。）、矢印ｃは回転軸２２の回転方向、矢印ｄは第１アーム２３のスイング方向、矢印ｅはアーム基部２４のスイング方向、矢印ｆは第２アーム２６の回転方向、矢印ｇは回転軸２２の回転による吸着保持部１６のスイング方向、矢印ｈは第１アーム２３のスイング又はアーム基部２４のスイングによる吸着保持部１６のスイング方向である。以上の各矢印の向きの動作については、図示せぬ駆動部で行う。   Here, reference numeral 28 denotes a tube in which a hose connected to the suction holding unit 16 and a conducting wire connected to each drive unit of the support unit 17 are bundled. In the figure, the rotation direction and swing direction of each part are indicated by arrows. That is, the arrows a and b are the vertical and horizontal swing directions of the suction holding unit 16 (here, the left and right swings are swings that move the end of the outer molding 13 up and down), and the arrow c is the rotation of the rotary shaft 22. Direction, arrow d is the swing direction of the first arm 23, arrow e is the swing direction of the arm base 24, arrow f is the rotation direction of the second arm 26, and arrow g is the swing direction of the suction holding unit 16 due to the rotation of the rotating shaft 22. , Arrow h indicates the swing direction of the suction holding unit 16 by the swing of the first arm 23 or the swing of the arm base 24. About the operation | movement of the direction of each above arrow, it performs with the drive part which is not shown in figure.

図２は本発明に係る部品組付装置の吸着保持部を示す斜視図であり、吸着保持部１６は、支持部１７にジョイント３１を介して取付けたベースプレート３２と、このベースプレート３２に取付けた吸着部３３及び保持部３４とからなる。   FIG. 2 is a perspective view showing a suction holding portion of the component assembling apparatus according to the present invention. The suction holding portion 16 includes a base plate 32 attached to the support portion 17 via a joint 31, and a suction attached to the base plate 32. It consists of a part 33 and a holding part 34.

吸着部３３は、ベースプレート３２に取付けた３軸アーム３６と、この３軸アーム３６の先端に取付けた支持フレーム３７と、この支持フレーム３７に取付けた複数のＬ字形部材３８と、これらのＬ字形部材３８のそれぞれに取付けた吸着部材４１とからなる。   The suction portion 33 includes a triaxial arm 36 attached to the base plate 32, a support frame 37 attached to the tip of the triaxial arm 36, a plurality of L-shaped members 38 attached to the support frame 37, and these L-shaped components. The suction member 41 is attached to each of the members 38.

３軸アーム３６は、ベースプレート３２に取付けた第１アーム支持部４３と、この第１アーム支持部４３に第１軸４４を介してスイング自在に連結した第１小アーム部材４５と、この第１小アーム部材４５の先端に取付けた第２アーム支持部４６と、この第２アーム支持部４６に第２軸４７を介してスイング自在に連結した第２小アーム部材４８と、この第２小アーム部材４８の先端に取付けた第３アーム支持部４９と、この第３アーム支持部４９に第３軸５１を介してスイング自在に連結するとともに先端に支持フレーム３７を取付けた第３小アーム部材５２とからなる。   The three-axis arm 36 includes a first arm support portion 43 attached to the base plate 32, a first small arm member 45 swingably connected to the first arm support portion 43 via a first shaft 44, and the first arm support portion 43. A second arm support portion 46 attached to the tip of the small arm member 45, a second small arm member 48 swingably connected to the second arm support portion 46 via a second shaft 47, and the second small arm A third arm support portion 49 attached to the tip of the member 48, and a third small arm member 52 that is connected to the third arm support portion 49 through a third shaft 51 in a swingable manner and has a support frame 37 attached to the tip. It consists of.

ここで、５５は第１アーム支持部４３に対して第１小アーム部材４５をスイングさせるために第１アーム支持部４３に取付けた第１駆動部、５６は第２アーム支持部４６に対して第２小アーム部材４８をスイングさせるために第２アーム支持部４６に取付けた第２駆動部、５７は第３アーム支持部４９に対して第３小アーム部材５２をスイングさせるために第３アーム支持部４９に取付けた第３駆動部である。   Here, reference numeral 55 denotes a first drive unit attached to the first arm support part 43 for swinging the first small arm member 45 relative to the first arm support part 43, and 56 denotes the second arm support part 46. A second drive unit 57 attached to the second arm support unit 46 for swinging the second small arm member 48, and a third arm 57 for swinging the third small arm member 52 relative to the third arm support unit 49 This is a third drive unit attached to the support unit 49.

保持部３４は、ベースプレート３２に取付けたメインフレーム６１と、このメインフレーム６１の先端に且つメインフレーム６１に直交させて取付けたサブフレーム６２と、このサブフレーム６２の下部に取付けた複数の押さえ具６３とからなり、押さえ具６３は、サブフレーム６２に取付けた複数の柱状部６５と、この柱状部６５の下端に取付けた保持部材６６とからなる。   The holding portion 34 includes a main frame 61 attached to the base plate 32, a subframe 62 attached to the front end of the main frame 61 and perpendicular to the main frame 61, and a plurality of pressing tools attached to the lower portion of the subframe 62. 63, and the presser 63 includes a plurality of columnar portions 65 attached to the subframe 62 and a holding member 66 attached to the lower end of the columnar portion 65.

保持部材６６は、一対の保持プレート６８，６８と、これらの保持プレート６８，６８に回転自在に取付けたローラ７１，７１とからなり、図は、複数の吸着部材４１で吸着した長尺なアウタモール１３を複数の保持部材６６で保持したことを示す。   The holding member 66 includes a pair of holding plates 68 and 68 and rollers 71 and 71 rotatably attached to the holding plates 68 and 68. The figure shows a long outer molding sucked by a plurality of suction members 41. 13 is held by a plurality of holding members 66.

図３は本発明に係る部品組付装置の側面図である。ここでは、３軸アーム３６は想像線で示した。
吸着部材４１は、Ｌ字形部材３８にナット７４，７５で取付け、負圧源から負圧を導くバキュームホース７６を接続することで、先端に設けた吸着口から空気を吸入して部品を吸着する部材であり、３軸アーム３６の各アーム部材４５，４８，５２をスイングさせることで、紙面に平行な面に沿って移動可能であるとともに、支持部１７（図１参照）によって三次元的に移動可能とした部材である。 FIG. 3 is a side view of the component assembling apparatus according to the present invention. Here, the triaxial arm 36 is indicated by an imaginary line.
The suction member 41 is attached to the L-shaped member 38 with nuts 74 and 75 and connected to a vacuum hose 76 that guides negative pressure from a negative pressure source, thereby sucking air from the suction port provided at the tip and sucking parts. It is a member and can be moved along a plane parallel to the paper surface by swinging each of the arm members 45, 48, 52 of the three-axis arm 36, and three-dimensionally by the support portion 17 (see FIG. 1). This is a movable member.

保持部材６６は、吸着部材４１で吸着した部品を２つのローラ７１，７１で保持する部材であり、保持部材６６で部品を保持した状態を維持しながら、例えば、吸着保持部１６の全体を第２アーム２６に設けた支軸７８（支軸７８は、ジョイント３１のスイング軸である。）を中心にして矢印ａの向きにスイングさせることで部品の組付角度を変更する。なお、７１ａ，７１ａはローラ７１，７１の回転軸となる支軸である。   The holding member 66 is a member that holds the component sucked by the suction member 41 with the two rollers 71 and 71. While maintaining the state in which the component is held by the holding member 66, for example, the entire suction holding unit 16 is moved to the first position. The assembly angle of the parts is changed by swinging in the direction of the arrow a around the support shaft 78 provided on the two arms 26 (the support shaft 78 is the swing shaft of the joint 31). In addition, 71a and 71a are support shafts that serve as the rotation shafts of the rollers 71 and 71.

図４は本発明に係る組付用部品を示す断面図であり、部品としてのアウタモール１３を示す。アウタモール１３は、開口部８１を有するほぼ環状の心材８２と、この心材８２に押出し成形により一体的に形成したゴム製の被覆部８３とからなる。   FIG. 4 is a cross-sectional view showing an assembly part according to the present invention, and shows an outer molding 13 as a part. The outer molding 13 includes a substantially annular core member 82 having an opening 81 and a rubber covering portion 83 integrally formed on the core member 82 by extrusion molding.

被覆部８３は、ドア１１（図１参照）のアウタパネル１２の上縁を折り曲げて形成したフランジ部８４に係止するための凸部８６，８７及びリップ９１〜９３と、ドアガラス９４との間をシールするシールリップ９６，９７と、目隠しのためのリップ９８とを備える。なお、１０１，１０２はシールリップ９６，９７にそれぞれ設けた植毛である。   The covering portion 83 is formed between the door glass 94 and the projections 86 and 87 and the lips 91 to 93 for locking to the flange portion 84 formed by bending the upper edge of the outer panel 12 of the door 11 (see FIG. 1). Sealing lips 96 and 97, and a lip 98 for blindfolding. Reference numerals 101 and 102 denote flocks provided on the seal lips 96 and 97, respectively.

以上に述べた部品組付装置１０によるアウタモール１３の組付要領を以下の図５及び図６で説明する。
図５（ａ），（ｂ）は本発明に係る部品組付装置による組付要領を示す第１作用図である。
（ａ）において、所定の位置に収納箱を配置し、この収納箱の所定位置に、例えば、アウタモール１３を配置した状態で、保持部材６６の２つのローラ７１，７１をアウタモール１３に押し当てる。このとき、柱状部６５は鉛直に延びた状態にある。（６５Ａは鉛直に延ばした鉛直線である。）
そして、図２及び図３に示した３軸アーム３６の各駆動部５５，５６，５７を作動させ、各小アーム部材４５，４８，５２をスイングさせて、図５（ａ）において、吸着部材４１を矢印ｊの向きに移動し、（ｂ）に示すように、吸着部材４１でアウタモール１３を吸着する。ローラ７１，７１は保持プレート６８，６８に回転自在に取付けたものであるから、ローラ７１，７１でアウタモール１３を保持するときに、アウタモール１３に無理な力が加わらず、２点で確実に保持することができる。しかも、ローラ７１，７１は弾性部材製（例えば、ゴム製）であるから、アウタモール１３に傷が付く心配がない。 The procedure for assembling the outer molding 13 by the component assembling apparatus 10 described above will be described with reference to FIGS.
5 (a) and 5 (b) are first operational views showing an assembling procedure by the component assembling apparatus according to the present invention.
In (a), the storage box is disposed at a predetermined position, and the two rollers 71 and 71 of the holding member 66 are pressed against the outer molding 13 with the outer molding 13 being disposed at the predetermined position of the storage box, for example. At this time, the columnar portion 65 is in a vertically extending state. (65A is a vertical line extending vertically.)
Then, the drive units 55, 56, 57 of the triaxial arm 36 shown in FIGS. 2 and 3 are operated to swing the small arm members 45, 48, 52, and in FIG. 41 is moved in the direction of the arrow j, and the outer molding 13 is adsorbed by the adsorbing member 41 as shown in FIG. Since the rollers 71 and 71 are rotatably attached to the holding plates 68 and 68, when the outer molding 13 is held by the rollers 71 and 71, excessive force is not applied to the outer molding 13 and the two are securely held at two points. can do. In addition, since the rollers 71 and 71 are made of an elastic member (for example, rubber), there is no fear that the outer molding 13 is damaged.

図６（ａ）〜（ｃ）は本発明に係る部品組付装置による組付要領を示す第２作用図である。なお、ここでは、アウタモール１３を太い輪郭線のみで示した。
（ａ）において、吸着部材４１と保持部材６６とを一体的に傾ける、即ち、吸着部材４１と保持部材６６とで構成する吸着保持部材１０５を紙面に沿って鉛直線６５Ａに対して角度θ１だけ傾け、また、アウタモール１３の開口部８１をドアのフランジ部８４上方に移動させる。
そして、図中の矢印ｋで示す向きに吸着保持部材１０５を移動させる。 6 (a) to 6 (c) are second operation diagrams showing an assembling procedure by the component assembling apparatus according to the present invention. Here, the outer molding 13 is shown only by a thick outline.
In (a), the suction member 41 and the holding member 66 are integrally tilted, that is, the suction holding member 105 constituted by the suction member 41 and the holding member 66 is inclined by an angle θ1 with respect to the vertical line 65A along the paper surface. Tilt and move the opening 81 of the outer molding 13 above the flange portion 84 of the door.
Then, the suction holding member 105 is moved in the direction indicated by the arrow k in the drawing.

（ｂ）において、アウタモール１３は、フランジ部８４の上部にやや掛かった状態になる。この状態から矢印ｍで示す向きに更に吸着保持部材１０５を移動させるとともに、矢印ｎで示す向きに吸着保持部材１０５を傾ける。   In (b), the outer molding 13 is slightly hung on the upper portion of the flange portion 84. From this state, the suction holding member 105 is further moved in the direction indicated by the arrow m, and the suction holding member 105 is tilted in the direction indicated by the arrow n.

（ｃ）は（ｂ）の状態から吸着保持部材１０５が傾いて、鉛直線６５Ａに対して角度θ２だけ傾いた状態となり、アウタモール１３のリップ９３がフランジ部８４の下端部８４ａに係合した状態を示す。これで、アウタモール１３の組付けが完了する。
本実施形態では、部品組付装置１０（図１参照）によってアウタモール１３を三次元的に位置決めしながらドアのフランジ部８４に組み付ける。 (C) is a state where the suction holding member 105 is tilted from the state of (b) and is tilted by an angle θ2 with respect to the vertical line 65A, and the lip 93 of the outer molding 13 is engaged with the lower end portion 84a of the flange portion 84. Indicates. This completes the assembly of the outer molding 13.
In this embodiment, the outer molding 13 is assembled to the flange portion 84 of the door while three-dimensionally positioning the outer molding 13 by the component assembly apparatus 10 (see FIG. 1).

以上の図１、図５及び図６で説明したように、本発明は第１に、組立本体としてのドア１１に部品としてのアウタモール１３、ドアモール１４等の長尺部品を組み付ける方法であって、所定の位置に置かれた部品を吸着保持する工程と、部品を吸着保持した状態でドア１１の所定箇所に搬送する工程と、部品を吸着保持した状態で三次元的に位置決めしながらドア１１に組み付ける工程と、から構成したことを特徴とする。   As described above with reference to FIGS. 1, 5, and 6, the present invention firstly is a method of assembling long parts such as the outer molding 13 and the door molding 14 as parts to the door 11 as an assembly body, A step of sucking and holding a component placed at a predetermined position, a step of transporting the component to a predetermined portion of the door 11 while sucking and holding the component, and a three-dimensional positioning while holding the component by sucking and holding the component. And an assembly process.

収納箱に収納した部品をドア１１の所定箇所まで搬送し、ドア１１への組付けを終了するまで、部品を一貫して吸着するので、部品をほとんど人手を介さずに組付けることが可能になり、部品組付けの自動化を図ることができる。また、部品を吸着保持した状態で三次元的に位置決めしながらドア１１に組み付けるので、部品の組付箇所が三次元的に傾斜していても、部品の組付精度を高めることができ、組立完了品、即ちドア完成品の品質を向上させることができる。   Since the parts stored in the storage box are transported to a predetermined location on the door 11 and the parts are adsorbed consistently until the assembly to the door 11 is completed, it is possible to assemble the parts with little manual intervention. Thus, the assembly of parts can be automated. In addition, since the parts are assembled to the door 11 while being three-dimensionally positioned while being sucked and held, even if the part assembling position is inclined three-dimensionally, the precision of assembling the parts can be improved. The quality of the finished product, that is, the door finished product can be improved.

本発明は第２に、１台の部品組付装置１０で、種類の異なる部品をそれぞれに対応した組付箇所に組み付ける、例えば、部品組付装置１０でアウタモール１３をドア１１のフランジ部８４に組み付け、また、部品組付装置１０でドアモール１４をドア１１のアウタパネル１２の側面に組み付けることを特徴とする。   Secondly, according to the present invention, different parts of different types are assembled to the corresponding assembling locations with one component assembling apparatus 10, for example, the outer molding 13 is attached to the flange portion 84 of the door 11 with the component assembling apparatus 10. The door molding 14 is assembled to the side surface of the outer panel 12 of the door 11 by the component assembling apparatus 10.

種類の異なるアウタモール１３、ドアモール１４を、その部品毎に異なる部品組付装置で組み付けるのに比べて、部品組付装置１０の台数を少なくすることができ、設備に要するコストを抑えることができる。   Compared with the case where different types of outer molding 13 and door molding 14 are assembled by different component assembling devices for each component, the number of component assembling devices 10 can be reduced, and the cost required for equipment can be suppressed.

本発明は第３に、部品を組み付ける際、複数のくの字形部材としての保持部材６６の２つの端部にそれぞれ備えた弾性部材製のローラ７１，７１で部品をドア１１に押し付けることを特徴とする。   Thirdly, when assembling the parts, the present invention is characterized in that the parts are pressed against the door 11 by rollers 71 and 71 made of elastic members respectively provided at two ends of the holding member 66 as a plurality of dog-shaped members. And

複数の保持部材６６、詳しくは、複数のローラ７１で部品をドア１１に押し付けるので、長尺な部品の各部をほぼ均等に押し付けて組付けることができる。
例えば、人手によって長尺な部品を組み付ける場合に、部品を一ヶ所ずつ押し付けて組み付けるために、押し付けた箇所によって押し付け力にばらつきが発生することがある。押し付け力が過大な箇所では部品が変形し、組付け力が不十分な箇所では部品が浮いた状態となり、外観性を損ねる場合がある。 Since the parts are pressed against the door 11 by the plurality of holding members 66, specifically, the plurality of rollers 71, the respective parts of the long parts can be almost uniformly pressed and assembled.
For example, when long parts are assembled by hand, the pressing force may vary depending on the pressed part because the parts are pressed and assembled one by one. The part may be deformed at a place where the pressing force is excessive, and the part may be floated at a place where the assembling force is insufficient, which may impair the appearance.

これに対して、本発明では、複数の保持部材６６による押圧によって、部品の各部をほぼ同時に且つほぼ均等な押圧力で押し付けることができ、部品の局部的な変形、破損を防止することができて、組立完了品、即ちドア完成品の品質を向上させることができる。   On the other hand, in the present invention, each part of the component can be pressed almost simultaneously and with a substantially equal pressing force by pressing by the plurality of holding members 66, and local deformation and breakage of the component can be prevented. Thus, the quality of the assembled product, that is, the finished door product can be improved.

また、保持部材６６の２つの端部のローラ７１，７１で部品をドア１１に押し付けるため、部品を２つのローラ７１，７１で２点支持することができ、形状の異なった部品を一種類の保持部材６６で簡単に押し付けることができ、部品組付装置１０の汎用性を高めることができる。   Further, since the parts are pressed against the door 11 by the rollers 71 and 71 at the two end portions of the holding member 66, the parts can be supported at two points by the two rollers 71 and 71, and the parts having different shapes can be used in one kind. It can be easily pressed by the holding member 66, and the versatility of the component assembling apparatus 10 can be enhanced.

本発明は第４に、図１及び図２で説明したように、アウタモール１３、ドアモール１４等の長尺部品を吸着保持部１６で吸着保持し、この状態でドア１１に部品を組み付ける部品組付装置１０において、吸着保持部１６を、部品を吸着する吸着部３３と、複数の保持部材６６の２つの端部にそれぞれ弾性部材製のローラ７１，７１を回転自在に取付けることで吸着部３３で吸着した状態の部品を２つのローラ７１，７１で保持する保持部３４とから構成した、即ち、部品を２つのローラ７１，７１で押える保持部３４と、この保持部３４で部品を押えた状態で部品を吸着する吸着部３３とから構成したことを特徴とする。   In the fourth aspect of the present invention, as described with reference to FIGS. 1 and 2, long parts such as the outer molding 13 and the door molding 14 are sucked and held by the suction holding portion 16, and the parts are assembled to the door 11 in this state. In the apparatus 10, the suction holding unit 16 is mounted on the suction unit 33 by rotatably attaching rollers 71, 71 made of elastic members to the two ends of the suction unit 33 for sucking parts and the plurality of holding members 66. The holding part 34 that holds the sucked part by the two rollers 71 and 71, that is, the holding part 34 that holds the part by the two rollers 71 and 71, and the part that is pressed by the holding part 34 It is characterized by comprising a suction part 33 for sucking parts.

部品の吸着及び保持を吸着部３３及び保持部３４によって人手を介さずに行うことができ、部品組付けの自動化が可能になる。また、複数の保持部材６６の２つの端部にそれぞれ弾性部材製のローラ７１，７１を回転自在に取付けた保持部３４によって、部品を２点支持で確実に保持できるため、形状の異なる部品を保持部３４によって保持することができ、部品組付装置１０の汎用性を高めることができる。   The adsorption and holding of the components can be performed by the adsorption portion 33 and the holding portion 34 without manual intervention, and the assembly of the components can be automated. In addition, since the parts 34 can be securely held by two-point support by the holding part 34 in which the elastic members 71 and 71 are rotatably attached to the two ends of the plurality of holding members 66, parts having different shapes can be obtained. It can hold | maintain with the holding | maintenance part 34, and the versatility of the component assembly apparatus 10 can be improved.

また、回転自在なローラ７１，７１により部品を保持するときにローラ７１，７１が回転して部品に無理な力が加わらず、更に、ローラ７１が弾性部材製であるから部品を傷つける心配がない。   Further, when the parts are held by the rotatable rollers 71, 71, the rollers 71, 71 are not rotated and an excessive force is not applied to the parts. Further, since the roller 71 is made of an elastic member, there is no fear of damaging the parts. .

本発明は第５に、部品を、長尺な金属製部材又は長尺な樹脂製部材としたことを特徴とする。
部品が長尺な金属製部材又は長尺な樹脂製部材であっても、複数の保持部材６６で保持するため、部品を組み付けるときに保持部材６６でより均等に部品を押し付けることができ、部品の変形や破損を防止することができる。 Fifth, the present invention is characterized in that the component is a long metal member or a long resin member.
Even if the component is a long metal member or a long resin member, the component is held by the plurality of holding members 66. Therefore, when the components are assembled, the components can be pressed more evenly by the holding member 66. Can be prevented from being deformed or damaged.

本発明は第６に、金属製部材又は樹脂製部材を、自動車用ドア１１の縁に取付けるアウタモール１３又は自動車用ドア１１の側面に取付けるドアモール１４としたことを特徴とする。   Sixth, the present invention is characterized in that a metal member or a resin member is an outer molding 13 attached to the edge of the automobile door 11 or a door molding 14 attached to the side surface of the automobile door 11.

金属製部材又は樹脂製部材をアウタモール１３又はドアモール１４としたので、保持部材６６で、アウタモール１３又はドアモール１４を確実に且つ容易に保持することができ、しかも傷付けることがなく、また、複数の保持部材６６でドア１１により均等に押し付けて組み付けることができる。   Since the metal member or the resin member is the outer molding 13 or the door molding 14, the outer molding 13 or the door molding 14 can be reliably and easily held by the holding member 66, and is not damaged, and a plurality of holdings are provided. The member 66 can be pressed and assembled evenly by the door 11.

尚、本実施形態では、図６（ａ）〜（ｃ）で示したように、吸着部材４１と保持部材６６とを一体的に移動、傾斜させたが、これに限らず、保持部材６６に対して吸着部材４１を傾斜させることで、アウタモール１３を２つのローラ７１，７１で保持した状態を維持しながらアウタモール１３を傾斜させてもよい。   In this embodiment, as shown in FIGS. 6A to 6C, the adsorption member 41 and the holding member 66 are moved and inclined integrally, but the present invention is not limited to this, and the holding member 66 The outer molding 13 may be tilted while maintaining the state in which the outer molding 13 is held by the two rollers 71 and 71 by tilting the adsorption member 41.

本発明の部品組付方法及び部品組付装置は、自動車用ドアのアウタモール、ドアモールを組付けるのに好適である。   The parts assembling method and the parts assembling apparatus of the present invention are suitable for assembling an outer molding and a door molding for automobile doors.

本発明に係る部品組付装置の斜視図である。It is a perspective view of the component assembly apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る部品組付装置の吸着保持部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the suction holding | maintenance part of the components assembly | attachment apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る部品組付装置の側面図である。It is a side view of the component assembly apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る組付用部品を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the component for assembly which concerns on this invention. 本発明に係る部品組付装置による組付要領を示す第１作用図である。It is a 1st operation view which shows the assembly point by the parts assembly device concerning the present invention. 本発明に係る部品組付装置による組付要領を示す第２作用図である。It is a 2nd operation | movement figure which shows the assembly | attachment point by the components assembly | attachment apparatus which concerns on this invention. 従来の部品組付方法及び部品組付装置を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the conventional component assembly method and component assembly apparatus.

符号の説明Explanation of symbols

１０…部品組付装置、１１…組立本体（ドア）、１２…アウタパネル、１３，１４…部品（アウタモール、ドアモール）、１６…吸着保持部、３３…吸着部、３４…保持部、６６…くの字形部材（保持部材）、７１…ローラ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Parts assembly apparatus, 11 ... Assembly main body (door), 12 ... Outer panel, 13, 14 ... Parts (outer molding, door molding), 16 ... Adsorption holding part, 33 ... Adsorption part, 34 ... Holding part, 66 ... Character-shaped member (holding member), 71... Roller.

Claims (6)

組立本体に部品を組み付ける方法であって、
所定の位置に置かれた前記部品を吸着保持する工程と、
部品を吸着保持した状態で前記組立本体の所定箇所に搬送する工程と、
部品を吸着保持した状態で前記部品を組み付ける際、角度の異なる方向から複数の弾性部材製のローラを部品に当てるとともにこれらのローラで部品を前記組立本体に押し付けて前記組立本体に組み付ける工程と、
から構成したことを特徴とする部品組付方法。 A method for assembling parts into an assembly body,
Sucking and holding the part placed in a predetermined position;
A step of transporting the assembly to a predetermined location of the assembly body in a state where the component is sucked and held;
When assembling the component in a state where the component is sucked and held, a step of applying a plurality of rollers made of elastic members to the component from different directions and pressing the component against the assembly body with these rollers and assembling the assembly body;
A part assembling method characterized by comprising: １台の部品組付装置で、種類の異なる前記部品をそれぞれに対応した組付箇所に組み付けることを特徴とする請求項１記載の部品組付方法。 2. The component assembling method according to claim 1, wherein one component assembling apparatus assembles the different types of components at the corresponding assembling locations . 部品を吸着保持部で吸着保持し、この状態で組立本体に部品を組み付ける部品組付装置において、
前記吸着保持部は、前記部品を吸着する吸着部と、この吸着部を挟んで複数の弾性部材製のローラを回転自在に取付けるとともに前記吸着部で吸着した状態の部品を複数のローラで保持する保持部とから構成したことを特徴とする部品組付装置。 In the parts assembly device that holds the parts by suction and holds them in the suction holding part and assembles the parts to the assembly body in this state
The suction holder is provided with suction portion for sucking the component, holding the component in the state adsorbed by the adsorbing part is attached a plurality of elastic members made of roller rotatably across the suction unit by a plurality of rollers A component assembling apparatus characterized by comprising a holding part. くの字形部材の２つの端部にそれぞれ前記ローラを回転自在に取付けたことを特徴とする請求項３記載の部品組付装置。4. The component assembling apparatus according to claim 3, wherein the roller is rotatably attached to each of two end portions of the U-shaped member. 前記部品は、長尺な金属製部材又は長尺な樹脂製部材であることを特徴とする請求項３又は請求項４記載の部品組付装置。 5. The component assembling apparatus according to claim 3 , wherein the component is a long metal member or a long resin member. 前記金属製部材又は樹脂製部材は、自動車用ドアの縁に取付けるアウタモール又は自動車用ドアの側面に取付けるドアモールであることを特徴とする請求項５記載の部品組付装置。   6. The component assembling apparatus according to claim 5, wherein the metal member or the resin member is an outer molding attached to an edge of an automobile door or a door molding attached to a side surface of the automobile door.

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