JPH0336333A - 油圧式掘削機の位置エネルギー回収再生装置 - Google Patents
油圧式掘削機の位置エネルギー回収再生装置Info
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- JPH0336333A JPH0336333A JP17041289A JP17041289A JPH0336333A JP H0336333 A JPH0336333 A JP H0336333A JP 17041289 A JP17041289 A JP 17041289A JP 17041289 A JP17041289 A JP 17041289A JP H0336333 A JPH0336333 A JP H0336333A
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- 238000005381 potential energy Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title claims abstract description 13
- 239000010727 cylinder oil Substances 0.000 claims abstract description 11
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 10
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 10
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 2
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- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2217—Hydraulic or pneumatic drives with energy recovery arrangements, e.g. using accumulators, flywheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は油圧式掘割機の作業機が上昇したときに有する
位置エネルギーの回収再生装置に係り、詳しくはブーム
昇降用油圧シリンダ−（以下単にブームシリンダーと略
称する）のロンド内に、アシストシリンダーロンドを内
蔵させたラム構造のブームシリンダーにより、ブーム下
げ時、アシストシリンダー内より排出する油をアキュム
レータ内に蓄圧し、ブーム上げ時にこれを放出利用する
位置エネルギー回収再生装置に関する。
位置エネルギーの回収再生装置に係り、詳しくはブーム
昇降用油圧シリンダ−（以下単にブームシリンダーと略
称する）のロンド内に、アシストシリンダーロンドを内
蔵させたラム構造のブームシリンダーにより、ブーム下
げ時、アシストシリンダー内より排出する油をアキュム
レータ内に蓄圧し、ブーム上げ時にこれを放出利用する
位置エネルギー回収再生装置に関する。
一般に油圧式掘割機の作業機では、土砂の積込み時、作
業機の自重をも必要高さまで持ち上げなければならない
ことから、積込み能力以上に大型のブームシリンダーを
装着せねばならず作業機の自重を所定の高さにまで持上
げるための仕事量は無駄に消費されることになる。この
ため従来から作業機下げ時に発生する作業機の位置エネ
ルギーをアキュムレータに蓄圧して常時、ブーム上げ力
をブームシリンダー内に与えておき、作業機上げ時、こ
れを利用することで作業機上げ時の作動油圧を下げ、省
エネを図ることが可能な作業機位置エネルギー回収再生
装置が提案されており、それによれば、第５図に示すご
とくブーム１１０にブームシリンダー ｌＯｌと共にア
シストシリンダー１１５が併設され、作業機下げ時、ア
シストシリンダーヘッド側室１０５ａの油をアキュムレ
ータ１０５に流入させ、作業機の位置エネルギーを圧力
として蓄圧回収するようにしである。そして作業機上げ
時には、作業機自体はアシストシリンダー１１５に支え
られているので、作業機の自重をもブームシリンダー１
０１により持上げるタイプのものに比べ、仕事量が少な
くてすむため、ブームシリンダー１０１も小型のものと
なっている。
業機の自重をも必要高さまで持ち上げなければならない
ことから、積込み能力以上に大型のブームシリンダーを
装着せねばならず作業機の自重を所定の高さにまで持上
げるための仕事量は無駄に消費されることになる。この
ため従来から作業機下げ時に発生する作業機の位置エネ
ルギーをアキュムレータに蓄圧して常時、ブーム上げ力
をブームシリンダー内に与えておき、作業機上げ時、こ
れを利用することで作業機上げ時の作動油圧を下げ、省
エネを図ることが可能な作業機位置エネルギー回収再生
装置が提案されており、それによれば、第５図に示すご
とくブーム１１０にブームシリンダー ｌＯｌと共にア
シストシリンダー１１５が併設され、作業機下げ時、ア
シストシリンダーヘッド側室１０５ａの油をアキュムレ
ータ１０５に流入させ、作業機の位置エネルギーを圧力
として蓄圧回収するようにしである。そして作業機上げ
時には、作業機自体はアシストシリンダー１１５に支え
られているので、作業機の自重をもブームシリンダー１
０１により持上げるタイプのものに比べ、仕事量が少な
くてすむため、ブームシリンダー１０１も小型のものと
なっている。
また第６図に示すのは、アシストシリンダーは特別に設
置せず、作業機下げ時、ブームシリンダーボトム側室１
０１ａの油は、アキュムレータ１０５に流入し、作業機
の位置エネルギーは圧力となって蓄圧回収し、作業機上
げて主操作弁１１６を操作すると、油圧回路１１７と油
圧回路１１Ｂとがつながり、アキュムレータ１０５に蓄
圧されていた油圧でブーム１１０を押上げるが、圧力制
御切換弁１１９に作用するアキュムレータ１０５内の油
圧が設定圧以下に低下すると、圧力制御切換弁１１９が
切換り油圧ポンプ１１２よりの圧油が引続きブームシリ
ンダーボトム側室１０１ａに流入して、作業機を上昇さ
せる構造となっている。
置せず、作業機下げ時、ブームシリンダーボトム側室１
０１ａの油は、アキュムレータ１０５に流入し、作業機
の位置エネルギーは圧力となって蓄圧回収し、作業機上
げて主操作弁１１６を操作すると、油圧回路１１７と油
圧回路１１Ｂとがつながり、アキュムレータ１０５に蓄
圧されていた油圧でブーム１１０を押上げるが、圧力制
御切換弁１１９に作用するアキュムレータ１０５内の油
圧が設定圧以下に低下すると、圧力制御切換弁１１９が
切換り油圧ポンプ１１２よりの圧油が引続きブームシリ
ンダーボトム側室１０１ａに流入して、作業機を上昇さ
せる構造となっている。
（発明が解決しようとする課題）
しかし、第５図に示す従来の位置エネルギー回収再生装
置では、作業機の位置エネルギー回収再生のため、ブー
ムシリンダーとは別に、アシストシリンダーを必要とし
、これを取付けるため本体側にブラケットも設けねばな
らないなど製造コストを高くしている。また第６図に示
す従来のものでは作業機上げの時、ブームシリンダーボ
トム側室には、最初アキュムレータに蓄圧しておいた油
を流入させ、引続きポンプからの圧油を流入させる構成
のため、複雑な構造となる４位置操作弁と圧力制御切換
弁が必要となり、製造コストが高くなり、又ブーム上げ
時の作動圧は通常回路のリリーフ設定圧の７０〜８０％
にしであるため、アキュムレータに蓄圧した油を全量使
用しないため、ポンプの応援となる位置エネルギーの回
収率をあまり高くできないと１）う欠点があった０本発
明は上記問題を解消するために、ブームシリンダー１０
１の内部をブームシリンダーボトム底壁に固定したアシ
ストシリンダーロンドが摺動するラム構造のブームシリ
ンダーとすることで、別設置のアシストシリンダーを必
要とせず、操作弁も簡単な形状のもので可能な位置エネ
ルギーの回収再生装置の提供を目的としている。
置では、作業機の位置エネルギー回収再生のため、ブー
ムシリンダーとは別に、アシストシリンダーを必要とし
、これを取付けるため本体側にブラケットも設けねばな
らないなど製造コストを高くしている。また第６図に示
す従来のものでは作業機上げの時、ブームシリンダーボ
トム側室には、最初アキュムレータに蓄圧しておいた油
を流入させ、引続きポンプからの圧油を流入させる構成
のため、複雑な構造となる４位置操作弁と圧力制御切換
弁が必要となり、製造コストが高くなり、又ブーム上げ
時の作動圧は通常回路のリリーフ設定圧の７０〜８０％
にしであるため、アキュムレータに蓄圧した油を全量使
用しないため、ポンプの応援となる位置エネルギーの回
収率をあまり高くできないと１）う欠点があった０本発
明は上記問題を解消するために、ブームシリンダー１０
１の内部をブームシリンダーボトム底壁に固定したアシ
ストシリンダーロンドが摺動するラム構造のブームシリ
ンダーとすることで、別設置のアシストシリンダーを必
要とせず、操作弁も簡単な形状のもので可能な位置エネ
ルギーの回収再生装置の提供を目的としている。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するため、油圧式掘割機のブームを昇降
動させる油圧シリンダーのロンドをアシストシリンダー
とし、該アシストシリンダー内を進退動自在に挿入され
たアシストシリンダーロンドの基端を前記油圧シリンダ
ーのボトム側底壁に固定したラム構造に構成したうえ、
アシストシリンダー油室を油圧回路でアキュムレータに
連通して、前記油圧シリンダーの伸縮時に油圧を該アキ
ュムレータに蓄圧するようにして、作業機が有する位置
エネルギーの回収再生を可能とし、更に前記油圧回路と
ブームシリンダー上げ用油圧回路を連結する油圧回路に
アキュムレータの蓄圧により作動するスイッチバルブを
設け、アキュムレータの蓄圧ガス放出時、前記油圧回路
が連通状態にするようにして既述の目的を達成したもの
である。
動させる油圧シリンダーのロンドをアシストシリンダー
とし、該アシストシリンダー内を進退動自在に挿入され
たアシストシリンダーロンドの基端を前記油圧シリンダ
ーのボトム側底壁に固定したラム構造に構成したうえ、
アシストシリンダー油室を油圧回路でアキュムレータに
連通して、前記油圧シリンダーの伸縮時に油圧を該アキ
ュムレータに蓄圧するようにして、作業機が有する位置
エネルギーの回収再生を可能とし、更に前記油圧回路と
ブームシリンダー上げ用油圧回路を連結する油圧回路に
アキュムレータの蓄圧により作動するスイッチバルブを
設け、アキュムレータの蓄圧ガス放出時、前記油圧回路
が連通状態にするようにして既述の目的を達成したもの
である。
上記のような構成としたので、作業機下げ時には、アシ
ストシリンダー油圧の油はアキュムレータに流入し、蓄
圧される０作業機上げ時には、アキュムレータ蓄圧分の
吐出が終ると、スイッチバルブを直通状態にして、ポン
プよりの圧油をアシストシリンダー油室にも流入させて
、ブーム上げ力の低下を防止することができる。
ストシリンダー油圧の油はアキュムレータに流入し、蓄
圧される０作業機上げ時には、アキュムレータ蓄圧分の
吐出が終ると、スイッチバルブを直通状態にして、ポン
プよりの圧油をアシストシリンダー油室にも流入させて
、ブーム上げ力の低下を防止することができる。
以下、本発明の実施例を添付図面を参照して説明する。
第１図は、本発明実施例にもとづく油圧式掘割機であっ
て、２本−のブームシリンダー１が本体３ａとブーム１
０との間に装着され、ブームシリンダー１の伸縮により
、作業機２が上下動するようになっている。かかる油圧
式掘割機において、ブームシリンダー１は第２図に示す
ようにシリンダーロッド１ａの内部をブームシリンダー
ボトム側底壁１６に固着されたアシストシリンダーロッ
ドＩＣが摺動するラム構造に作られておりシリンダーロ
ッド１ａの内部には、アシストシリンダー油室１ｄが形
成されている。ブームシリンダー１のボトム側室１ｅ及
びヘッド側室ｉｆには油圧回路７．１１により油圧ポン
プ１２よりの圧油が期待弁１３を経て導入される。アシ
ストシリンダー油室１ｄとアキュムレータ５との間は油
圧回路４で連結され、この油圧回路４には、リリーフ弁
６が設置しである。油圧回路４と油圧回路７とを連結す
る油圧回路８には、アキュムレータ５の蓄圧により作動
するスイッチバルブ９が設置されており、アキュムレー
タ５が作業機２の位置エネルギーを回収する過程におい
ては、スイッチバルブ９は“閉”の状態に保持される構
造にしである。
て、２本−のブームシリンダー１が本体３ａとブーム１
０との間に装着され、ブームシリンダー１の伸縮により
、作業機２が上下動するようになっている。かかる油圧
式掘割機において、ブームシリンダー１は第２図に示す
ようにシリンダーロッド１ａの内部をブームシリンダー
ボトム側底壁１６に固着されたアシストシリンダーロッ
ドＩＣが摺動するラム構造に作られておりシリンダーロ
ッド１ａの内部には、アシストシリンダー油室１ｄが形
成されている。ブームシリンダー１のボトム側室１ｅ及
びヘッド側室ｉｆには油圧回路７．１１により油圧ポン
プ１２よりの圧油が期待弁１３を経て導入される。アシ
ストシリンダー油室１ｄとアキュムレータ５との間は油
圧回路４で連結され、この油圧回路４には、リリーフ弁
６が設置しである。油圧回路４と油圧回路７とを連結す
る油圧回路８には、アキュムレータ５の蓄圧により作動
するスイッチバルブ９が設置されており、アキュムレー
タ５が作業機２の位置エネルギーを回収する過程におい
ては、スイッチバルブ９は“閉”の状態に保持される構
造にしである。
次に作動について説明する。（１）ブーム下げ時、この
時、作業機２は自重落下方向にあるため、ブームシリン
ダーボトム側室１ｅの油は、ボートＡから操作弁１３で
絞られながらタンク１４へ排出される。尚ブームシリン
ダーヘッド側、ボートＢには油圧ポンプ１２より油が流
入するが、作動圧は非常に低い、この場合、アシストシ
リンダーにおいては、ブームシリンダー１が縮む方向に
動くため、アシストシリンダー油室１ｄの油はボートＣ
よりアキュムレータに送られ、蓄圧されるアキュムレー
タ５の初期封入圧Ｐａ＋ と、アシストシリンダー油室
１ｄのシリンダー内油圧とは同一でシリンダーストロー
クが増加するにつれて、第３図に示すように、アキュム
レータ５内の圧力は上昇しシリンダーストロークＳｔだ
けブームが下がった時には、アキュムレータ５内の油圧
はＰａ、となり、作業機２の位置エネルギーの回収は斜
線部分Ｅｌに相当する。油圧式掘割機の作業では、ブー
ムシリンダーのストロークはフルに使用されることは殆
んどないため、フルに使用した時の油量を全量アキュム
レータに蓄圧できる大型アキ、エムレータを装着するこ
とは不経済で高価なものとなるので通常作業時のストロ
ーク量に応じて蓄圧できるアキュムレータを準備し、ス
トロークが増え、シリンダー油圧（アキュムレータ内油
圧）が設定圧以上になるとリリーフ弁６より、油を逃が
すようにして、アキュムレータの小型化をはかっである
。（２）ブーム上げ時、ブームシリンダー１による上げ
力は第４図に示すように、油圧ポンプ１２からの圧油が
、シリンダーボトム側室１ｅに流入して伸ばす力ｆｌと
アキュムレータ５からの蓄圧油がアシストシリンダー油
室１ｄに流入して伸ばす力ｆ８の合力であり、斜線部分
Ｅ２が再生エネルギーとなる０通常作業時でのシリンダ
ーストロークはＳＬの範囲であるが、更にシリンダーを
伸ばす必要がある場合、即ちアキュムレータ５の蓄圧骨
の吐出が終わると、アキュムレータ５のピストン５ａが
スイッチバルブ９を作動させて、スイッチバルブを連通
状態に変えるので、ブームシリンダーボトム側室１ｅに
作用していた圧油は油圧回路８．４を通って、アシスト
シリンダー油室１ｄにも流入するようになり、圧油の作
用面積を増加させ、アシストシリンダーＩＣが装着され
ていない従来のブームシリンダーと同じ働き（力）を発
揮することになり、アシストシリンダーロッドＩＣが、
ブームシリンダーボトム側室１ｅにあるため、作動面積
が減少して持上げ力が低下することを回避できる構造に
しである。
時、作業機２は自重落下方向にあるため、ブームシリン
ダーボトム側室１ｅの油は、ボートＡから操作弁１３で
絞られながらタンク１４へ排出される。尚ブームシリン
ダーヘッド側、ボートＢには油圧ポンプ１２より油が流
入するが、作動圧は非常に低い、この場合、アシストシ
リンダーにおいては、ブームシリンダー１が縮む方向に
動くため、アシストシリンダー油室１ｄの油はボートＣ
よりアキュムレータに送られ、蓄圧されるアキュムレー
タ５の初期封入圧Ｐａ＋ と、アシストシリンダー油室
１ｄのシリンダー内油圧とは同一でシリンダーストロー
クが増加するにつれて、第３図に示すように、アキュム
レータ５内の圧力は上昇しシリンダーストロークＳｔだ
けブームが下がった時には、アキュムレータ５内の油圧
はＰａ、となり、作業機２の位置エネルギーの回収は斜
線部分Ｅｌに相当する。油圧式掘割機の作業では、ブー
ムシリンダーのストロークはフルに使用されることは殆
んどないため、フルに使用した時の油量を全量アキュム
レータに蓄圧できる大型アキ、エムレータを装着するこ
とは不経済で高価なものとなるので通常作業時のストロ
ーク量に応じて蓄圧できるアキュムレータを準備し、ス
トロークが増え、シリンダー油圧（アキュムレータ内油
圧）が設定圧以上になるとリリーフ弁６より、油を逃が
すようにして、アキュムレータの小型化をはかっである
。（２）ブーム上げ時、ブームシリンダー１による上げ
力は第４図に示すように、油圧ポンプ１２からの圧油が
、シリンダーボトム側室１ｅに流入して伸ばす力ｆｌと
アキュムレータ５からの蓄圧油がアシストシリンダー油
室１ｄに流入して伸ばす力ｆ８の合力であり、斜線部分
Ｅ２が再生エネルギーとなる０通常作業時でのシリンダ
ーストロークはＳＬの範囲であるが、更にシリンダーを
伸ばす必要がある場合、即ちアキュムレータ５の蓄圧骨
の吐出が終わると、アキュムレータ５のピストン５ａが
スイッチバルブ９を作動させて、スイッチバルブを連通
状態に変えるので、ブームシリンダーボトム側室１ｅに
作用していた圧油は油圧回路８．４を通って、アシスト
シリンダー油室１ｄにも流入するようになり、圧油の作
用面積を増加させ、アシストシリンダーＩＣが装着され
ていない従来のブームシリンダーと同じ働き（力）を発
揮することになり、アシストシリンダーロッドＩＣが、
ブームシリンダーボトム側室１ｅにあるため、作動面積
が減少して持上げ力が低下することを回避できる構造に
しである。
以上説明したように、本発明によれば、アシストシリン
ダーをブームシリンダーに内蔵した構成としたのでアシ
ストシリンダー取付のため、ブラケットを本体に別個に
設ける必要がなく、ブームシリンダー油圧回路操作弁も
従来通りのものが使用できる。さらに通常作業時におけ
るブームシリンダーの使われ方からリリーフ弁設定圧を
きめることで、最も経済的にアキュムレータ容量を決定
することができ、アシストシリンダーロッドがブームシ
リンダーボトム側室に装着されていても、スイッチバル
ブを設けることで上げ時におけるブームシリンダー作用
面積を従来のものと同じくすることができ、位置エネル
ギーの回収再生機能を低下させることなく、製造コスト
の低減を可能とした。
ダーをブームシリンダーに内蔵した構成としたのでアシ
ストシリンダー取付のため、ブラケットを本体に別個に
設ける必要がなく、ブームシリンダー油圧回路操作弁も
従来通りのものが使用できる。さらに通常作業時におけ
るブームシリンダーの使われ方からリリーフ弁設定圧を
きめることで、最も経済的にアキュムレータ容量を決定
することができ、アシストシリンダーロッドがブームシ
リンダーボトム側室に装着されていても、スイッチバル
ブを設けることで上げ時におけるブームシリンダー作用
面積を従来のものと同じくすることができ、位置エネル
ギーの回収再生機能を低下させることなく、製造コスト
の低減を可能とした。
第１図は本発明実施例にもとづく油圧式掘割機の側面図
、第２図は、本発明実施例にもとづく油圧式掘割機の位
置エネルギー回収再生装置の油圧回路図、第３図はアシ
ストシリンダーストロークと位置エネルギー回収状態を
示す説明図、第４図はアシストシリンダーストロークと
位置エネルギー再生状態を示す説明図、第５図及び第６
図は従来技術にもとづく油圧式掘割機の位置エネルギー
回収再生装置の油圧回路図である。
、第２図は、本発明実施例にもとづく油圧式掘割機の位
置エネルギー回収再生装置の油圧回路図、第３図はアシ
ストシリンダーストロークと位置エネルギー回収状態を
示す説明図、第４図はアシストシリンダーストロークと
位置エネルギー再生状態を示す説明図、第５図及び第６
図は従来技術にもとづく油圧式掘割機の位置エネルギー
回収再生装置の油圧回路図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）油圧式掘削機のブーム１０を昇降動させる油圧シリ
ンダー１のロッド１ａをアシストシリンダーとし、かつ
、該シリンダー内を進退動自在に挿入されたアシストシ
リンダーロッド１ｃの基端を前記油圧シリンダー１のボ
トム側底壁に固定したラム構造に構成したうえ、アシス
トシリンダー油室１ｄを油圧回路４でアキュムレータ５
に連通して、前記油圧シリンダーの伸縮時に油圧を該ア
キュムレータに蓄圧するようにして作業機２が有する位
置エネルギーの回収再生を可能としたことを特徴とする
油圧式掘削機の位置エネルギー回収再生装置。 ２）前記油圧回路４とブームシリンダー上げ用油圧回路
７を連結する油圧回路８にアキュムレータ５の蓄圧によ
り作動するスイッチバルブ９を設け、アキュムレータ５
の蓄圧ガス放出時、前記油圧回路４と油圧回路７とが連
通状態とする請求項（１）記載の油圧式掘割機の位置エ
ネルギー回収再生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17041289A JPH0336333A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 油圧式掘削機の位置エネルギー回収再生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17041289A JPH0336333A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 油圧式掘削機の位置エネルギー回収再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0336333A true JPH0336333A (ja) | 1991-02-18 |
Family
ID=15904447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17041289A Pending JPH0336333A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 油圧式掘削機の位置エネルギー回収再生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0336333A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000055435A1 (en) * | 1999-03-18 | 2000-09-21 | Ossi Kortesalmi | Arrangement for lifting or lowering a crane jib or the like in an excavator or similar lifting apparatus |
| US6516595B2 (en) * | 1999-12-03 | 2003-02-11 | Claas Industrietechnik Gmbh | Harvesting machine having an obstacle sensing device |
| EP1614814A2 (de) * | 2004-07-07 | 2006-01-11 | Liebherr-Hydraulikbagger GmbH | Bagger und Maschine zum Materialumschlag |
| US9051944B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-06-09 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system and control logic for collection and recovery of energy in a double actuator arrangement |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP17041289A patent/JPH0336333A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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