JPH03294140A

JPH03294140A - ワークの搬入・搬出装置

Info

Publication number: JPH03294140A
Application number: JP9024690A
Authority: JP
Inventors: Masao Otani; 大谷　正雄; Takashi Kondo; 隆近藤
Original assignee: Kyoritsu Seiki Corp
Current assignee: Kyoritsu Seiki Corp
Priority date: 1990-04-06
Filing date: 1990-04-06
Publication date: 1991-12-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ワークの搬入・搬出装置に係わり、更に詳
しくは、例えばレンズ加工機等において複数個のワーク
（レンズ）を収容しているワーク収容部からワーク搬入
・搬出用のロボットによりワークを取出して、ワークの
受取り。

受渡しを行う旋回可能なワーク供給部と、ワーク加工部
との間で、ワークの搬入、！１′出をローダ装置により
自動的に行うワークの搬入・搬出装置に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来、レンズ加工機等において、加工部へのワーク（レ
ンズ）の搬入及び搬出は、ワーク収容部からワーク搬入
・搬出用のロボット番こよりワークを取出して、ワーク
供給部にセットし、このセットされたワークをローダ装
置のアームにより保持して加工部に搬送して装着し、ま
た加工の完了したワークは、ローダ装置のアームにより
保持して装置外部の取外し位置まで移送して搬出させて
いた。

〔発明が解決しようとする問題点］然しなから、従来装置の場合には、−本のアームを備え
たローダ装置により、ワークの搬入及び搬出を行ってい
たため、作業効率が極めて悪く、また加工の完了したワ
ークを、元の収容場所に収容させるのではなく、別の位
置に搬出させていたので、再度加工の完了製品を、所定
位置まで運んで収容しなければならず、多くの手間と時
間を要する上、生産性の向上を図ることが出来ないと言
う問題があった。

〔発明の目的〕

この発明は、かかる従来の課題に着目して案出されたも
ので、ワーク収容部と１、ワークの加工部との間にお（
・Ｊるワー・りの搬出、搬入を簡単な構成の装置により
自動的に行ってワークの交換作業を効率良く行うことが
でき、作業性及び生産性を著しく向、１−させたワーク
の搬入・搬出装置を掃供することを目的とするも、ので
ある。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記目的を達成するため、旋回及び進退駆動
装置を介して回転かつ軸方向に進退可能に設置された支
持軸に、生アームの基端部を取付け、この主アームの先
端側に、旋回支持軸を支点として駆動装置により旋回可
能な第１アームと第２アームとを所定の角度で一体的に
形成したローダ装置を設ｉＪ、前記第１アームと第２ア
ームとの先端に、ワークを保持するワーク保持部を設け
、この第１１′−ム及び第２アー・ムのワーク保持部の
旋回動か上Ｍ、ワークの受取り、受渡しを行う旋回可能
なワーク供給部を設置し、で構成したことをｌとするも
のである。

〔発明の作用〕

この発明はＬ記のジ、うに構成され、ローダ装置の第１
７・−ムにはワークが保持され、第２アームには、ワー
クが保持されていない状態で２、ローダ装置の主アーム
を支点を中心に所定角度旋回ｊ、７で第２゛アームのワ
ー・り保持部をワーク装着位置まで旋回移動させ、この
状態で主アームと共に１．第２アームのワーク保持部を
ワーク加工位置まで移動させて、ワーク加工部で既に加
工が終了したワークを受取り、この状態で、元の位置ま
で後退（１２，た後、前記第エアー・ムで保持している
ワークをワーク装着位置まで旋回移動させると共に、第
２アームで保持している加工終了後のワークを待機位置
まで旋回移動させ、この状態で第１アームのワーク保持
部をワーク加工位置まで移動させて、ワーク加工部にワ
ークを装着し、この後、第１アームを元の位置まで後退
させた後、第１アームのワーク保持部が１ノ一ク供給部
に位置するまで主アームを所定角度旋回と、ｎ〕記ワー
ク加工部でワ・〜りが加工されている間に、複数のワー
クを収容しているワー・り収容部からワーク搬入・搬出
用のロボットによりワークを取出し１、ワーク供給部に
供給し、この供給されたワー々を、。前記第１アームの
ワーク保持部でワークを受取り、その後、第１７−・ム
及び第２アームを所定角度旋回させて、第２アームで保
持しでいる加工終了後のワークを・アーク供給部に受渡
し、ワーク供給部で受渡された加工完了のワークは、前
記ワーク搬入・搬出用のロボットにより、ワーク収容部
まで搬送することで５．ワークの搬出、＊出を効率良く
行うことが出来るのである。

〔発明の実施例〕

以下、添付凹面に基づき、この発明の詳細な説明する。

第１図は、この発明を実施したｌ／ンズ加工機の正面図
、第２図は第１図の側面図を示し、１はワーク（レンズ
）Ｗを取付けるスピンドル・＼ラド、２はワークＷの面
取り装置、３はこの発明にかかるワークＷのローダ装置
を示し、このローダ装置３は、前記スピントルヘッド１
の側部に取付げられでいる。

また、４ばスピンドルヘッド１の駆動モータ、５は制御
装置を示している３前記ローダ装置、：！ば、第２図に示すよう６ご、ワー
ク供給部６と、ワーク加工部７（スピントルヘッド１に
取付けられリークの部５１′）との間で１、つ−りＷの
搬入、搬出を行うもので、またワーク供給部６と、複数
のワーク■ｔを収容Ｚ、でいるワーク収容部８との間に
は、前後、左右力法に移動可能なワークＶ人・搬出用の
ロボ７　ｈ９が設置されている４、前記、ローダ装置３の構成は、第６図及び第７図に示す
ように、廊回及び進退駆動装置１０を介し、γ回転かつ
軸方向に進退可能に設置された支持軸１１に、第３図〜
第５図に示すように主アーム１２の基端部１２３が取付
けられ、この主アーム１２０兜＠（ＦＪ１２ｂには、旋
回支持軸重３を支点として５／　＋、ｉンダー等の駆動
装置１・１【ζＬり旋回可能な第１７−・ムｉ５ａと第
２７−ム１５５とを所定の角度（約６０′）で一体パ勺
ｒコニ１１≧成した影送慇ｌ！］、６が設けられている
。

前記第１７−＝ムｔ　５３　、、Ｊ：第２アーム１５ｂ
とを一体的に形成した搬送樋溝１６には、フランジ１７
が一体的に形成され、このフラ゛、／ジ１７と前記駆動
装α１・１のロッＦｔ４ａとがビン１）３を介して連結
されこいＳ、、従って、駆動装；１１４の仲も７ｊ作ｒｌＬこ、より、
第１アーム１５ａと第２１゛−ム１５　ｈと４１．旋回
支持軸１３を支点として旋回するように構成されている
いまた、前記第１゛アーム１５ａ、！：第２アーム１５ｂ
との先端には、ワークＷを保持する吸着パッド等のワー
ク保持部１９ａ、１．９ｂが設けてあり、またこの第１
アーム１５ａ及び第２アーム１５ｂのワーク保持部１９
ａ、１９ｂの旋回軌跡Ｘ−Ｘ上には、前述したワ〜・−
りＷの受取り。

受渡しを行う旋回可能なり−づ７供給部６が設置されて
いる。このワーク供給部６は１、ワークＷを把持する三
本の爪２１が取付けられ１、圭たごのワーク供給部６は
、図示ｔ７ないロータリシリンダー等により９０度旋回
出来るよ・）に構成されている。

前記、主アーム１２を支持する支持軸１１の旋回及び進
退駆動装置１０は、ボールスプライン軸２１が軸晋シ：
２を介してケーシング２３に回転自在に支持され、この
ボー・ルスプライン軸２１には、ビニオン２４が噛合し
て支持軸１１を回転駆動し、またボールスプライン軸２
１の後端部に設けたシリンダー２５により、前進または
後退するよろに構成されている、次に、ワークＷの搬入　搬出方法を、第８図の工程図を
参照し７ながら説明する。

まず、第８図の第１工程■では、ローダ装置３の第１ア
ームｉ５ａには、ワークＷが保持され、第２アーム１５
ｂには、ワークＷが保持されていない状態である。

このような状態から、第２工程■で示すように、Ｄ−ダ
装置３の主７−ム１２を、旋回及び進退駆動装置１０に
」、り支持軸１１を中心に所定角度旋回し、第２アーム
１５ｂのワーク保持部１９ｂをワーク装着位置Ｚまで旋
回移動させる。この状態で、第３１程■で示すように、
旋回及び進退駆動装置１０を駆動して主アーム１２と共
に、第２アーム１５ｂのワーク保持部１つｂをワーク加
工位置まで移動させて、ワーク加工部７で既に加工が終
了：２．たワー・りＷａを受取り、そしてこの状態で、
元の位置まで後退させる（第４工程■）１、次に６４前記第１アーム１５ａで保持しているワークＷ
を、第５工程■で示ず５辷うに、ワーク装着位置Ｚまで
旋回移動させると共に、第２アーム１５ｂで保持してい
る加工終了後のワークＷａを待機位置まで旋回移動させ
る。この状態で第１アーム１５ａのワーク保持部１９ａ
を、旋回及び進退駆動装置１０によりワーク加工位置ま
で移動させて、ワーク加工部７にワークＷを装着し、そ
の後、第１アーム１５ａを元の位置まで後退させる（第
６エ程■、第７王程■）、そして、第８工程■に示すよ
うに、第１アーム１５ａのワーク保持部１９ａがワーク
供給部６に位置するまで主アーム１２を、前記旋回及び
進退駆動装置１０を介して所定角度旋回し、前記ワーク
加工部７でワークＷが加工されている間に、複数のワー
クＷを収容しているワーク収容部８からワーク搬入・搬
出用のロボッ［・９によりワークＷを取出し、ワーク供
給部６に供給する。

この供給されたワークＷは、ワーク収容部８で９０度旋
回されて、この状態で旋回及び進退駆動装置１０により
移動した第１アーム１５ａのワーク保持部１９　ａでワ
ークＷを受取りる（第９工程■、第１０工程［相］〕。

その後、第１アーム１５ａ及び第２アーム１５ｂを所定
角度旋回させて（第１１工程■）、第２アーム１５ｂで
保持している加工終了後のワークＷａを、旋回及び進退
駆動装置１０をにより移動させて（第１２工程＠）、ワ
ーク供給部６に受渡し、ワーク供給部６で受渡された加
工完了のワークＷは、前記ワーク搬入・搬出用のロボッ
ト９により、ワーク収容部８まで搬送して、自動的に整
列収容させるのである（第１３１程■）。

以上のような操作を繰返し行うことで、ワークＷ及び加
工完了後のワークＷを効率良く搬入搬出させることが出
来、作業能率を著しく向上させることが出来る上、ワー
クの交換を短時間に効率良く行うことが出来るのである
。

〔発明の効果〕

この発明は、上記のように構成したので、ワーク収容部
と、ワークの加工部との間におけるワークの搬出、搬入
を簡単な構成の装置により自動的に行ってワークの交換
作業を効率良く行うことができ、また人手を介すること
なく行うことが出来る結果、作業性及び生産性を著しく
向上することが出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を実施したレンズ加工機の正面図、
第２図は第１図の側面図、第３図はこの発明を実施した
ローダ装置の拡大正面図、第４図はローダ装置の拡大平
面図、第５図は第４図の側面図、第６図は旋回及び進退
駆動装置の拡大断面図、第７図は第６図の■−■矢視断
面図、第８図はワークの搬送工程を示す説明図である。工・・・スピンドルヘッド、２・・・面取り装置、３・
・・ローダ装置、６・・・ワーク供給部、７・・・ワー
ク加工部、８・・・ワーク収容部、９・・・ワーク搬入
・搬出用のロボット、１０・・・旋回及び進退駆動装置
、１１・・・支持軸、１２・・・主アーム、１３・・・
旋回支持軸、１４・・・駆動装置、１５ａ・・・第１ア
ーム、１５ｂ・・・第２アーム、１６・・・搬送機構、
１９ａ、１９ｂ・・・ワーク保持部、２０・・・ワーク
供給部、Ｗ・・・ワーク。

Claims

【特許請求の範囲】

旋回及び進退駆動装置を介して回転かつ軸方向に進退可
能に設置された支持軸に、主アームの基端部を取付け、
この主アームの先端側に、旋回支持軸を支点として駆動
装置により旋回可能な第１アームと第２アームとを所定
の角度で一体的に形成したローダ装置を設け、前記第１
アームと第２アームとの先端に、ワークを保持するワー
ク保持部を設け、この第１アーム及び第２アームのワー
ク保持部の旋回軌跡上に、ワークの受取り、受渡しを行
う旋回可能なワーク供給部を設置して構成したことを特
徴とするワークの搬入・搬出装置。