JPH03294070A - Positioning method for car body panel - Google Patents
Positioning method for car body panelInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、車体パネルの複数部位にそれぞれ位置決め
治具を当接させてその車体パネルを所定組付は位置に位
置決めする場合に用いて好適な車体パネルの位置決め方
法に関するものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) This invention is suitable for use when positioning jigs are brought into contact with a plurality of parts of a car body panel, respectively, to position the car body panel at a predetermined assembly position. The present invention relates to a method for positioning a vehicle body panel.
（従来の技術）
自動車の車体を組み立てる場合には通常、複数の車体パ
ネルをそれぞれ所定の組付は位置に位置決めして、それ
らの車体パネルの相対的な位置精度を出し、その位置決
め状態でそれら複数の車体パネルを相互に溶接接合する
という方法が採られ、その位置決めの方法としては従来
、例えばビボッティングビラー装置を用いる方法がある
。(Prior Art) When assembling an automobile body, normally, a plurality of body panels are positioned at predetermined positions for assembly, the relative positional accuracy of the body panels is determined, and the body panels are assembled in that position. A method is adopted in which a plurality of vehicle body panels are welded to each other, and a conventional method for positioning the panels includes, for example, a method using a pivoting biller device.
このピボッティングビラー装置は、車体組立ラインの車
体組立ステーシランにおいて車体パネルの一種であるボ
ディサイドを位置決めする際に用いられるもので、片面
に多数の位置決め治具を取り付けられたビボッティング
ビラーを、これも車体パネルの一種であるフロアメイン
を位置決めする位置決め治具の左右に、位置決め治具同
士が互いに対向するよう配置し、それらのビポッティン
グピラーを下端部を支点に揺動させるようにしたもので
あり、かかるビボッティングピラー装置を用いる従来の
位置決め方法では、先ず左右のピボッティングビラーを
傾斜させ、それらの治具上に左右のボディサイドをそれ
ぞれ車体内側が斜め上向きとなるよう傾斜させて載置し
て、それらの治具にボディサイドを位置決め状態でクラ
ンプさせ、フロアメインの位置決め治具上にフロアメイ
ンが搬入および位置決めされたら、それらのピボッティ
ングビラーを所定位置まで起こすことにより、各ボディ
サイドを支持する多数の位置決め治具を同時に同一方向
へ移動させ、フロアメインに対し左右のボディサイドを
それぞれ多数の位置決め治具で全体的に同時に押し付け
て所定組付は位置に位置決めする。This pivoting biller device is used to position the body side, which is a type of vehicle body panel, on the body assembly station run on the body assembly line. , This is also a type of vehicle body panel, and the positioning jigs are placed on the left and right of the positioning jigs that are used to position the main floor, facing each other, and their bipotting pillars are made to swing around their lower ends as fulcrums. In the conventional positioning method using such a pivoting pillar device, the left and right pivoting pillars are first tilted, and the left and right body sides are tilted on these jigs so that the inner side of the vehicle faces diagonally upward. After the floor main is carried in and positioned on the floor main positioning jig, the pivot billers should be raised to the specified position. , multiple positioning jigs that support each body side are simultaneously moved in the same direction, and the left and right body sides are simultaneously pressed against the floor main with multiple positioning jigs, respectively, to position them in the specified position. do.
ところで本出願人は、先に特願昭６３−１４３４７８号
その他にて、車体組立ステーシゴンに車体組立場所を囲
繞するフレームを設置してそのフレームに設けた多数の
直角座標型ロボットにより多数の位置決め治具および溶
接ガンをそれぞれ所定位置に移動させ、その車体組立場
所に搬入し概略所定組付は位置に配置した複数の車体パ
ネルを位置決めするとともにその位置決め状態で相互に
スポット溶接する車体組立装置を提案し、さらにこの車
体組立装置内の上記車体組立場所への複数の車体パネル
の搬入のため、特願平１−３６３２９号にて、三本のシ
ャトルバー上にそれぞれ複数の支持部材を設け、それら
の支持部材上に置いた複数の車体パネルをそれら三本の
シャトルバーの往復移動により一括してその車体組立場
所へ搬入する車体パネルの搬入方法を提案している。By the way, the present applicant previously proposed in Japanese Patent Application No. 63-143478 and others that a frame surrounding the body assembly area was installed on the body assembly station, and a large number of positioning tools were carried out using a large number of Cartesian coordinate type robots installed on the frame. We propose a car body assembly device that moves a tool and a welding gun to a predetermined position, transports them to the car body assembly site, positions a plurality of car body panels placed at approximately predetermined positions, and spot-welds them to each other in that position. Furthermore, in order to transport a plurality of car body panels to the car body assembly area in this car body assembly apparatus, in Japanese Patent Application No. 1-36329, a plurality of support members were provided on each of the three shuttle bars, and This paper proposes a method for carrying vehicle body panels in which a plurality of vehicle body panels placed on a supporting member are collectively carried to a vehicle body assembly site by reciprocating movement of three shuttle bars.
（発明が解決しようとする課Ｂ）
しかしながら、かかる搬入方法により上記車体組立装置
内へ搬入されて概略所定組付は位置に配置された左右ボ
ディサイドは、上記支持部材によって数カ所を支持され
るとともに、それらの間に搬入されたフロアメインに寄
り掛かっている状態であるため、そのボディサイドの、
位置決め治具で位置決めすべき複数の部位に、所定組付
は位置からその部位に応じた方向への若干の位置ずれが
生ずる傾向があり、かかるボディサイドに対し、前記従
来の位置決め方法により複数の位置決め治具を同時に同
一方向へ移動させることとすると、各部位の位置ずれを
無視して位置決めすることとなって、位置決め治具が本
来の位置決めすべき部位からずれた部位に当接し、ボデ
ィサイドに引っ掻いて傷を付けたり無理な力を加えて歪
みを生じさせたりする可能性があり、またずれた部位に
当接したままになって正確な位置決めができなくなる可
能性もあった。(Problem B to be Solved by the Invention) However, the left and right body sides, which are carried into the vehicle body assembly apparatus by such a carrying method and placed in approximately predetermined positions, are supported at several places by the supporting members, and , since it is leaning on the floor main that was brought in between them, the side of the body,
When a plurality of parts are to be positioned using a positioning jig, there is a tendency that slight positional deviation occurs from the position in a direction corresponding to the part when assembled in a specified manner. If the positioning jig is moved in the same direction at the same time, the positioning jig will ignore the positional deviation of each part, and the positioning jig will come into contact with a part that is shifted from the part that should be positioned, and the body side There is a possibility that the holder may be scratched and damaged, or may be distorted by applying excessive force, and there is also a possibility that the holder remains in contact with a misaligned part, making accurate positioning impossible.
この発明は、かかる課題を有利に解決した位置決め方法
を提供するものである。The present invention provides a positioning method that advantageously solves this problem.
（課題を解決するための手段）
この発明の車体パネルの位置決め方法は、車体パネルの
複数部位にそれぞれ位置決め治具を当接させてその車体
パネルを所定組付は位置に位置決めするに際し、前記各
位置決め治具を、支持部材上に置かれて概略前記組付は
位置に位置する前記車体パネルのその治具が位置決めす
る部位に対し、その部位の前記組付は位置に対する位置
ずれ傾向に応じた位置ずれ側から接近させてその部位に
当接させた後に所定位置まで移動させ、その部位を前記
組付は位置に位置決めすることを特徴とするものである
。(Means for Solving the Problems) The method for positioning a vehicle body panel of the present invention includes a method for positioning a vehicle body panel at a predetermined assembly position by bringing a positioning jig into contact with a plurality of locations of the vehicle body panel, respectively. A positioning jig is placed on a support member, and the assembly is approximately at a position of the body panel to be positioned by the jig, and the assembly of that part is performed in accordance with the tendency of misalignment with respect to the position. The device is characterized in that it is approached from the misaligned side and brought into contact with that part, and then moved to a predetermined position, and that part is positioned at the above-mentioned assembly position.
（作 用）
かかる方法によれば、支持部材上への置かれ方に応じて
、車体パネルの位置決めすべき複数部位に、所定組付は
位置に対しそれぞれ異なる方向への位置ずれが生じてい
ても、各位置決め治具が、車体パネルのその治具が位置
決めする部位に対し、その部位の位置ずれ傾向に応じた
位置ずれ側から接近してその部位に当接した後に所定位
置まで移動するので、その位置ずれによって位置決め治
具が本来の位置決めすべき部位からずれた部位に当接す
るのを防止することができ、従って、位置決め治具が無
理な力を加えて車体パネルを歪ませたり引っ掻いて車体
パネルに傷を付けたりするのを防止することができると
ともに、位置決め治具がずれた部位に当接したままにな
るのを防止し得て常に正確な位置決めを行うことができ
る。(Function) According to this method, depending on how the vehicle body panel is placed on the support member, positional deviations occur in different directions with respect to the predetermined assembly positions in multiple parts of the vehicle body panel that are to be positioned. Also, each positioning jig approaches the part of the vehicle body panel to be positioned by that jig from the misaligned side according to the misalignment tendency of that part, comes into contact with that part, and then moves to the predetermined position. , it is possible to prevent the positioning jig from coming into contact with a part that is deviated from the part that should be positioned due to the positional deviation, and therefore prevents the positioning jig from applying excessive force and distorting or scratching the vehicle body panel. It is possible to prevent the vehicle body panel from being damaged, and also to prevent the positioning jig from remaining in contact with a displaced part, and to always perform accurate positioning.
尚、この方法によれば、支持部材に部分的に支持される
ことにより車体パネルにその自重で下がりや捩じれ等の
歪みが生じていても、位置ずれに対する場合と同様にし
てそれらの歪みも矯正し得るので、この点からも常に正
確な位置決めを行うことができる。Furthermore, according to this method, even if the vehicle body panel is partially supported by the support member and is bent or twisted due to its own weight, those distortions can be corrected in the same way as in the case of misalignment. Therefore, accurate positioning can always be performed from this point of view as well.
（実施例）
以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described in detail based on the drawings.
第１図〜第７図は、この発明の車体パネルの位置決め方
法を車体組立ラインの車体組立ステーションに設けられ
た車体組立装置におけるボディサイドの位置決めに適用
した実施例をそれぞれ示す説明図である。1 to 7 are explanatory diagrams each showing an embodiment in which the method for positioning a vehicle body panel of the present invention is applied to positioning a body side in a vehicle body assembly apparatus provided at a vehicle body assembly station of a vehicle body assembly line.
ここにおける車体組立装置は、先に述べた特願昭６３−
１４３４７８号に“て提案した装置と同様のもので、第
９図はその車体組立装置の背面図であり、図中１は、車
体組立装置の、車体組立ステージジンの車体組立場所を
囲繞するフレーム、２は、その車体組立場所に複数の車
体パネルを搬入するシャトルパー式搬送装置、３はその
車体組立場所で組み立てられた車体をそれぞれ示す。The vehicle body assembly device here is
The device is similar to the device proposed in "No. 143478," and FIG. 9 is a rear view of the vehicle body assembly device. In the figure, 1 is a frame surrounding the body assembly location of the body assembly stage gin of the vehicle body assembly device. , 2 denotes a shuttleper-type transport device for transporting a plurality of body panels to the body assembly site, and 3 denotes a vehicle body assembled at the body assembly site.
ここで、シャトルバー式搬送装置２は中央のシャトルパ
ー４および左右のシャトルパー５の三本のシャトルパー
を具えるとともに、それらのシャトルパー４．５の各々
に取り付けられたエアシリンダにより支持位置とその下
方の待機位置との間で昇降可能な支持部材６を具えてな
り、この車体組立ステーション以前のステーションで、
中央のシャトルパー４の支持位置に位置する支持部材６
上にフロアメイン７を載置されるとともに左右のシャト
ルパー５の支持位置に位置する支持部材６上に左右のボ
ディサイド８を載置され、さらにそれらの支持部材６上
や左右のボディサイド８上等に他の車体パネルを載置さ
れて、それらの車体パネルを三本のシャトルパー４，５
の前進移動により一括して上記車体組立場所に搬入し、
車体組立装置がそれらの車体パネルを位置決めしたら、
各支持部材６を待機位置に下降させてから三本のシャト
ルパー４．５を後退移動させる。Here, the shuttle bar type conveyance device 2 includes three shuttle bars, a central shuttle bar 4 and left and right shuttle bars 5, and is supported at a position supported by an air cylinder attached to each of the shuttle bars 4 and 5. and a standby position below the support member 6, which is movable up and down, and at a station before this vehicle body assembly station,
A support member 6 located at a support position of the central shuttleper 4
The floor main 7 is placed thereon, and the left and right body sides 8 are placed on the support members 6 located at the support positions of the left and right shuttlepers 5, and the left and right body sides 8 are placed on these support members 6 and the left and right body sides 8. Other car body panels are placed on top of the top, and the three shuttlepers 4 and 5
are transported in bulk to the above body assembly location by moving forward,
Once the body assembly equipment has positioned those body panels,
After each support member 6 is lowered to the standby position, the three shuttlepers 4.5 are moved backward.
尚、上記搬入の際、左右のシャトルパー５上の左右のボ
ディサイド８は、中央のシャトルパー４上のフロアメイ
ン７に若干寄りかかった状態で、そのフロアメイン７に
対し概略組付は位置に位置している。In addition, during the above-mentioned loading, the left and right body sides 8 on the left and right shuttlepers 5 are slightly leaning against the floor main 7 on the center shuttleper 4, and the assembly is approximately at the position relative to the floor main 7. It is located in
またここで、フレーム１には、第１０図〜第１２図にも
示すように多数の直角座標型ロボット９が設けられ、各
ロボット９の−または二基上の手首部９ａには、位置決
め治具としての、車体パネルの所定部位と嵌まり合うロ
ケートピン１０やゲージ板１１、もしくはスポット溶接
の溶接ガン１２、またはそれらの治具および溶接ガンが
組み合わされて取り付ケラれており、ロケートピン１０
およびゲージ板１１には、所要に応じて、エアシリンダ
駆動のクランプ機構１３が組み合わされている。Here, the frame 1 is provided with a large number of Cartesian coordinate robots 9, as shown in FIGS. As a tool, a locate pin 10, a gauge plate 11, or a welding gun 12 for spot welding that fits into a predetermined part of a vehicle body panel, or a combination of these jigs and a welding gun are installed.
A clamp mechanism 13 driven by an air cylinder is combined with the gauge plate 11 as required.
そして各ロボット９は、互いに移動方向が直角となるよ
う組み合わされた二台の通常のサーボモータ駆動式直線
移動機構の他、それらの直線移動機構にそれらの移動方
向に対し移動方向が直角となるよう組み合わされた通常
のサーボモータ駆動式直線移動機構、あるいは前記二台
の直線移動機構に組み合わされた通常のサーボモータ駆
動式揺動機構等を所要に応じ具えてなり、それらの機構
によって上記−または二基上の手首部９ａを移動させる
ことにより上記位置決め治Ｊｉ＆１０．１１や溶接ガン
１２を図中矢印Ｘで示す車体左右方向であるＸ軸方向、
図中矢印Ｙで示す車体前後方向であるＹ軸方向（但し第
９図では紙面と直交する方向）、および所要に応じて図
中矢印Ｚで示す車体上下方向であるＹ軸方向へ、一定範
囲内で任意の位置に移動させることができる。Each robot 9 has two normal servo motor-driven linear movement mechanisms that are combined so that their movement directions are perpendicular to each other, and also the movement direction of each robot 9 is perpendicular to the movement direction of those linear movement mechanisms. A normal servo motor-driven linear movement mechanism combined in such a manner, or a normal servo motor-driven rocking mechanism combined with the two linear movement mechanisms, etc., are provided as required, and these mechanisms allow the above-mentioned - Or, by moving the two upper wrist parts 9a, the positioning tool Ji&10.11 and the welding gun 12 can be moved in the X-axis direction, which is the left-right direction of the vehicle body, as indicated by the arrow X in the figure.
A certain range in the Y-axis direction, which is the longitudinal direction of the vehicle body, as indicated by arrow Y in the figure (however, in the direction perpendicular to the plane of the paper in FIG. 9), and in the Y-axis direction, which is the vertical direction of the vehicle body, as indicated by arrow Z, as required. It can be moved to any position within.
加えて各ロボット９は、位置決め治具１０．１１や溶接
ガン１２と手首部９ａとの間に所要に応じて介挿された
通常のサーボモータ駆動式回動機構１４や通常のサーボ
モータ駆動式直線移動機構１５により、それらの位置決
め治具１０．１１や溶接ガン１２の向きを任意の角度に
変更し、また複数の位置決め治具１０、１１の相対位置
を任意に調整することができ、さらに、エアシリンダ駆
動のゲージ板選択機構１６により、複数種類のゲージ板
１０のうちの所要の形状のものを選択的に所定使用位置
に配置することができる。In addition, each robot 9 has a positioning jig 10.11, a normal servo motor driven rotating mechanism 14 inserted between the welding gun 12 and the wrist 9a as required, and a normal servo motor driven rotating mechanism 14. The linear movement mechanism 15 allows the orientation of the positioning jigs 10 and 11 and the welding gun 12 to be changed to any desired angle, and the relative positions of the plurality of positioning jigs 10 and 11 to be arbitrarily adjusted. By means of the air cylinder-driven gauge plate selection mechanism 16, one of a plurality of types of gauge plates 10 having a desired shape can be selectively placed at a predetermined use position.
かかる車体組立装置を用いた各車体パネルの位置決めは
、第１０図〜第１２図に示す如き方法で行う。The positioning of each vehicle body panel using such a vehicle body assembly apparatus is performed by the method shown in FIGS. 10 to 12.
すなわち、メインフロア７については、第１０図に示す
ように、フレーム１の、シャトルバー式搬送装置２の下
方の桁に設けられた複数台のロボット９によってそれぞ
れ手首部９ａを所定位置まで上昇させて、それらの手首
部９ａに取り付けられたロケートピン１０を前記車体組
立場所に搬入されたメインフロア７の複数箇所のロケー
ト孔にそれぞれ嵌め込むという方法で所定位置に位置決
めし、その際にそれらの手首部９ａに取り付けられたク
ランプ機構１３を作動させることにより、上記複数のロ
ケート孔の周囲の部位をクランプしてロケートピン１０
に確実に固定する。That is, as for the main floor 7, as shown in FIG. Then, the locating pins 10 attached to these wrist portions 9a are positioned at predetermined positions by respectively fitting them into the locating holes at a plurality of locations on the main floor 7 that has been carried into the vehicle body assembly area. By operating the clamp mechanism 13 attached to the portion 9a, the parts around the plurality of locate holes are clamped and the locate pin 10 is
Securely fix it.
また左右のボディサイド８については、第１１図に示す
ように、フレーム１の、シャトルバー式搬送装置２の側
方の桁に設けられた複数台のロボット９によってそれぞ
れ手首部９ａを所定位置までフレーム１の内方へ移動さ
せて、それらの手首部９ａに取り付けられたロケートピ
ン１０を前記車体組立場所に搬入されたボディサイド８
の複数箇所のロケート孔にそれぞれ嵌め込むとともにそ
れらの手首部９８に取り付けられたゲージ板１１を上記
ボディサイド８の所定複数部位にそれぞれ嵌め合わせる
という方法で所定組付は位置に位置決めし、その際にそ
れらの手首部９ａに取り付けられたクランプ機構１３を
作動させることにより、上記ゲージ板１１の近傍の複数
部位をクランプしてゲージ板１１に確実に固定する。As for the left and right body sides 8, as shown in FIG. The body side 8 that has been moved inward of the frame 1 and attached to the wrist portions 9a of the body side 8 that has been transported to the vehicle body assembly location
The predetermined assembly is performed by fitting the gauge plates 11 attached to the wrist portions 98 into the plurality of locating holes of the body side 8, respectively. By activating the clamp mechanism 13 attached to the wrist portions 9a, a plurality of portions near the gauge plate 11 are clamped and securely fixed to the gauge plate 11.
かかるボディサイド８の位置決めを例として、この実施
例の位置決め方法につき以下に詳細に説明する。Taking the positioning of the body side 8 as an example, the positioning method of this embodiment will be described in detail below.
第１図（ａ）〜（Ｃ）は、ボディサイド８のシルアウタ
部８ａの位置決め方法を示し、この位置決めは、そのシ
ルアウタ部８ａが図中実線で示す所定組付は位置に対し
図中仮想線で示すように、ボディサイド８全体のＸ軸方
向への位置ずれによりＸ軸方向へ若干位置ずれしている
とともにその内側が開く方向へ若干歪んでいる傾向があ
ることを考慮して、第１３図（ａ）、（ｂ）に示す如き
ロボット９により、第１図（ａ）に示すように、先ず上
側の二枚のゲージ板１１をＸ軸方向へ待機位置Ｐ１から
シルアウタ部８ａの上方位置Ｐ２まで水平移動させると
ともに下側の二枚のゲージ板工１をＸ軸方向へ待機位置
Ｐ１からシルアウタ部８ａの下方位置Ｐ２まで水平移動
させ、次いでそれぞれシルアウタ部８ａに接近するよう
に、上側の二枚のゲージ板１１をＰ２から所定Ｘ軸方向
位置決め位置Ｐ３まで下降移動させるとともに下側の二
枚のゲージ板１１をＰ２から所定Ｘ軸方向位置決め位置
Ｐ３まで上昇移動させて、それらのゲージ板１１をシル
アウタ部８ａの上側および下側にそれぞれ当接させ、こ
れによってシルアウタ部８８のＸ軸方向への位置ずれと
歪みとを矯正し、その後にそれぞれのゲージ板１１をＸ
軸方向へＰ３から所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４まで水
平移動させてシルアウタ部８ａのＸ軸方向への位置ずれ
を矯正するという手順で行う。1(a) to (C) show a method of positioning the sill outer portion 8a of the body side 8, and this positioning is performed by phantom lines in the figure relative to the predetermined assembly position of the sill outer portion 8a shown by the solid line in the figure. As shown in , the 13th As shown in FIG. 1(a), the robot 9 as shown in FIGS. P2, and horizontally move the lower two gauge plateworks 1 in the X-axis direction from the standby position P1 to the position P2 below the sill outer part 8a, and then move the upper two gauge boards 1 horizontally in the X-axis direction from the standby position P1 to the position P2 below the sill outer part 8a. The two gauge plates 11 are moved downward from P2 to a predetermined positioning position P3 in the X-axis direction, and the lower two gauge plates 11 are moved upward from P2 to a predetermined positioning position P3 in the X-axis direction. 11 are respectively brought into contact with the upper and lower sides of the sill outer part 8a, thereby correcting the positional deviation and distortion of the sill outer part 88 in the X-axis direction, and then the respective gauge plates 11 are
This is performed by horizontally moving the sill outer portion 8a in the axial direction from P3 to a predetermined X-axis positioning position P4 to correct the positional deviation of the sill outer portion 8a in the X-axis direction.
そして、第１図（ｂ）に示すようにそれぞれのゲージ板
１１によるシルアウタ部８ａの所定組付は位置への位置
決めが完了したら、第１図（ｃ）中矢印で示すようにク
ランプ機構１３によってシルアウタ部８ａをフロアメイ
ン７のシルインナ部７ａとともにクランプしてそれらを
ゲージ板１１に固定する。As shown in FIG. 1(b), when the predetermined assembly of the sill outer portion 8a by each gauge plate 11 is completed, the clamping mechanism 13 is used as shown by the arrow in FIG. 1(c). The sill outer part 8a is clamped together with the sill inner part 7a of the floor main 7 to fix them to the gauge plate 11.
第２図（ａ）〜（Ｃ）は、ボディサイド８のホイルハウ
スアウタ部８ｂの位置決め方法を示し、この位置決めは
、そのホイルハウスアウタ部８ｂが図中実線で示す所定
組付は位置に対し図中仮想線で示すように、ボディサイ
ド８全体のＸ軸方向への位置ずれにより若干下がってい
る傾向があることを考慮して、第１４図（ａ）、（ｂ）
に示す如きロボット９により、第２図（ａ）に示すよう
に、先ずゲージ板１１をＸ軸方向へ待機位置Ｐ１からホ
イルハウスアウタ部８ｂの下方位置Ｐ２まで水平移動さ
せ、次いでホイルハウスアウタ部８ｂに接近するように
ゲージ板１１をＰ２から所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ３
まで上昇移動させてそのゲージ板１１をホイルハウスア
ウタ部８ｂの下側に当接させ、これによってホイルハウ
スアウタ部８ｂのＸ軸方向への位置ずれを矯正し、その
後にゲージ板１１をＸ軸方向へＰ３から所定Ｘ軸方向位
置決め位置Ｐ４まで水平移動させてホイルハウスアウタ
部８ｂのＸ軸方向への位置ずれを矯正するという手順で
行う。FIGS. 2(a) to 2(C) show a method of positioning the wheel house outer part 8b of the body side 8, and this positioning is performed in accordance with the predetermined assembly position of the wheel house outer part 8b shown by the solid line in the figure. 14(a) and (b), taking into consideration that there is a tendency for the body side 8 to be slightly lowered due to the positional shift in the X-axis direction of the entire body side 8, as shown by the imaginary line in the figure.
As shown in FIG. 2(a), the robot 9 as shown in FIG. 8b, move the gauge plate 11 from P2 to a predetermined X-axis direction position P3.
The gauge plate 11 is brought into contact with the lower side of the wheel house outer part 8b, thereby correcting the positional deviation of the wheel house outer part 8b in the X-axis direction, and then the gauge plate 11 is moved up to the The wheel house outer portion 8b is horizontally moved in the direction P3 to a predetermined X-axis positioning position P4 to correct the positional deviation of the wheel house outer portion 8b in the X-axis direction.
そして、第２図（ｂ）に示すようにゲージ板１１による
ホイルハウスアウタ部８ｂの所定組付は位置への位置決
めが完了したら、第２図（Ｃ）中矢印で示すようにクラ
ンプ機構１３によってホイルハウスアウタ部８ｂをフロ
アメイン７のホイルハウスインチ部７ｂとともにクラン
プしてそれらをゲージ板１１に固定する。As shown in FIG. 2(b), when the predetermined assembly of the wheel house outer part 8b by the gauge plate 11 is completed, the clamping mechanism 13 is used as shown by the arrow in FIG. 2(C). The wheel house outer part 8b is clamped together with the wheel house inch part 7b of the floor main 7 to fix them to the gauge plate 11.
第３図（ａ）〜（Ｃ）は、ボディサイド８のフェンダロ
ワアウタ部８ｃの位置決め方法を示し、この位置決めは
、そのフェンダロワアウタ部８Ｃが図中実線で示す所定
組付は位置に対し図中仮想線で示すように、ボディサイ
ド８全体のＺ軸方向への位置ずれにより若干下がってい
るとともにボディサイド８のフロアメイン７への寄り掛
かりにより若干外へ出ている傾向があることを考慮して
、第１５図（ａ）、（ｂ）に示す如きロボット９により
、第３図（ａ）に示すように、先ずゲージ板１１をＸ軸
方向へ待機位置Ｐ１からフェンダロワアウタ部８Ｃの下
方位置Ｐ２まで水平移動させ、次いでフェンダロワアウ
タ部８ｃに接近するようにゲージ板１１をＰ２から所定
Ｚ軸方向位置決め位置Ｐ３まで上昇移動させてそのゲー
ジ板１１をフェンダロワアウタ部８Ｃの下側に当接させ
、これによってフェンダロワアウタ部８ｃＯＺ軸方向へ
の位置ずれを矯正し、その後にゲージ板１１をＸ軸方向
へ２３から所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４まで水平移動
させてフェンダロワアウタ部８ｃＯＸ軸方向への位置ず
れを矯正するという手順で行う。3(a) to (C) show a method of positioning the fender lower outer portion 8c of the body side 8, and this positioning is performed in accordance with the predetermined assembly position of the fender lower outer portion 8C shown by the solid line in the figure. As shown by the imaginary line in the figure, there is a tendency for the body side 8 to be slightly lowered due to the positional shift in the Z-axis direction as a whole, and to protrude slightly due to the body side 8 leaning against the floor main 7. Taking this into consideration, the robot 9 as shown in FIGS. 15(a) and 15(b) first moves the gauge plate 11 from the standby position P1 in the X-axis direction to the fender lower outer portion 8C as shown in FIG. 3(a). The gauge plate 11 is moved horizontally to the lower position P2 of the fender lower outer part 8c, and then the gauge plate 11 is moved upward from P2 to a predetermined Z-axis positioning position P3 so as to approach the fender lower outer part 8c, and the gauge plate 11 is moved below the fender lower outer part 8C. This corrects the positional deviation in the fender lower outer part 8cOZ-axis direction, and then moves the gauge plate 11 horizontally in the X-axis direction from 23 to a predetermined X-axis positioning position P4, and removes the fender lower outer part 8c. This is performed by correcting the positional deviation in the OX axis direction of the portion 8c.
そして、第３図（ｂ）に示すようにゲージ板１１による
フェンダロワアウタ部８Ｃの所定組付は位置への位置決
めが完了したら、第３図（Ｃ）中矢印で示すようにクラ
ンプ機構１３によってフェンダロワアウタ部８ｃをフロ
アメイン７のフェンダロワインナ部７ｂとともにクラン
プしてそれらをゲージ板１１に固定する。As shown in FIG. 3(b), when the predetermined assembly of the fender lower outer portion 8C is completed using the gauge plate 11, the clamping mechanism 13 is used as shown by the arrow in FIG. 3(C). The fender lower outer part 8c is clamped together with the fender lower inner part 7b of the floor main 7 to fix them to the gauge plate 11.
第４図（ａ）、 （ｂ）は、ボディサイド８のリヤフ
ェンダコーナ一部８ｄの位置決め方法を示し、この位置
決めは、そのリヤフェンダコーナ一部８ｄが図中実線で
示す所定組付は位置に対し図中仮想線で示すようにボデ
ィサイド８全体のＹ軸方向への位置ずれにより若干車体
後方へずれているとともにボディサイド８のフロアメイ
ン７への寄り掛かりにより若干外へ出ている傾向がある
ことを考慮して、第１６図（ａ）、（ｂ）に示す如きロ
ボット９により、第４図（ａ）に示すように、先ずゲー
ジ板１１をＸ軸方向へ待機位置Ｐ１からリヤフェンダコ
ーナ一部８ｄおよびそこに外側から当てがわれたりャパ
ネル１７の後方位置Ｐ２まで水平移動させ、次いでリヤ
フェンダコーナ一部８ｄに接近するようにゲージ板１１
をＹ軸方向へＰ２から所定Ｙ軸方向位置決め位置Ｐ３ま
で水平移動させてそのゲージ板１１をリヤフェンダコー
ナ一部８ｄおよびリヤパネル１７の外側に当接させ、こ
れによってリヤフェンダコーナ一部８ｄＯＹ軸方向への
位置ずれを矯正し、その後にゲージ板１１をＸ軸方向へ
Ｐ３から所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４まで水平移動さ
せてＸ軸方向への位置ずれを矯正するという手順で、第
４図（ｂ）に示すようにゲージ板１１をリヤフェンダコ
ーナー部８ｄに嵌め合わせることにて行う。FIGS. 4(a) and 4(b) show a method of positioning the rear fender corner part 8d of the body side 8, and this positioning is performed with respect to the predetermined assembly position shown by the solid line in the figure. As shown by the imaginary line in the figure, the entire body side 8 is misaligned in the Y-axis direction, causing it to shift slightly toward the rear of the vehicle body, and the body side 8 leaning against the floor main 7 tends to protrude slightly. Taking this into consideration, the robot 9 as shown in FIGS. 16(a) and 16(b) first moves the gauge plate 11 in the X-axis direction from the standby position P1 to the rear fender corner as shown in FIG. 4(a). 8d and horizontally move the gauge plate 11 that is applied thereto from the outside to the rear position P2 of the gauge panel 17, and then move the gauge plate 11 so as to approach the rear fender corner part 8d.
is horizontally moved in the Y-axis direction from P2 to a predetermined Y-axis positioning position P3, and the gauge plate 11 is brought into contact with the rear fender corner part 8d and the outside of the rear panel 17, thereby moving the rear fender corner part 8dO in the Y-axis direction. The positional deviation is corrected, and then the gauge plate 11 is horizontally moved in the X-axis direction from P3 to a predetermined X-axis positioning position P4 to correct the positional deviation in the X-axis direction, as shown in FIG. 4(b). This is done by fitting the gauge plate 11 into the rear fender corner portion 8d as shown in FIG.
第５図（ａ）〜（Ｃ）は、ボディサイド８のサイトレー
ル部８ｅの位置決め方法を示し、この位置決めは、その
サイトレール部８ｅが図中実線で示す所定組付は位置に
対し図中仮想線で示すように、ボディサイド８全体のＺ
軸方向への位置ずれにより所定組付は位置に対し若干下
がっているとともにボディサイド８のフロアメイン７へ
の寄り掛かりにより若干内側へ入っている傾向があるこ
とを考慮して、第１７図（ａ）、（ｂ）に示す如きロボ
ット９により、第５図（ａ）に示すように、先ずゲージ
板１１をＸ軸方向へ待機位置Ｐ１からサイトレール部８
ｅの所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４より若干臭へ入ると
ともに若干下がった位置Ｐ２まで水平移動させてそのゲ
ージ板１１をサイトレール部８ｅに当接させ、次いでゲ
ージ板１１をＰ２から所定Ｚ軸方向位置決め位置Ｐ３ま
で上昇移動させ、これによってサイトレール部８ｅのＺ
軸方向への位置ずれを矯正し、その状態で、第５図（Ｃ
）中下側に示すクランプ機構１３によってサイトレール
部８ｅを矢印で示すようにクランプしてそれをゲージ板
１１に固定し、その後にゲージ板１１をＸ軸方向へＰ３
から所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４まで引き戻すように
水平移動させてサイトレール部８ｅのＸ軸方向への位置
ずれを矯正するという手順で行う。5(a) to (C) show a method of positioning the sight rail portion 8e of the body side 8, and this positioning is performed with respect to the predetermined assembly position shown by the solid line in the figure. As shown by the imaginary line, Z of the entire body side 8
Considering that the predetermined assembly tends to be slightly lower than the position due to misalignment in the axial direction, and also tends to be slightly inward due to the body side 8 leaning against the floor main 7, As shown in FIG. 5(a), the robot 9 shown in FIG. 5(a) first moves the gauge plate 11 from the standby position P1 in the
The gauge plate 11 is moved horizontally to the position P2, which is slightly lower than the predetermined position P4 in the X-axis direction of e, and brought into contact with the sight rail portion 8e, and then the gauge plate 11 is moved from P2 in the predetermined Z-axis direction. The Z position of the sight rail portion 8e is moved upward to the positioning position P3.
After correcting the misalignment in the axial direction, in this state, Fig. 5 (C
) The sight rail portion 8e is clamped as shown by the arrow by the clamp mechanism 13 shown on the lower middle side and fixed to the gauge plate 11, and then the gauge plate 11 is moved in the X-axis direction P3.
This procedure is performed by horizontally moving the site rail portion 8e back to a predetermined X-axis positioning position P4 to correct the positional deviation of the sight rail portion 8e in the X-axis direction.
そして、第５図（ｂ）に示すようにゲージ板１１による
サイトレール部８ｅの所定組付は位置への位置決めが完
了したら、第５図（Ｃ）中上側に示すクランプ機構１３
によってルーフパネル１８を矢印で示すようにクランプ
してそれをゲージ板１１に固定する。Then, as shown in FIG. 5(b), when the predetermined assembly of the sight rail part 8e by the gauge plate 11 is completed, the clamping mechanism 13 shown in the upper middle part of FIG. 5(c) is completed.
The roof panel 18 is clamped and fixed to the gauge plate 11 as shown by the arrow.
第６図（ａ）〜（Ｃ）は、ボディサイド８のリヤフェン
ダフロント部８ｆの位置決め方法を示し、この位置決め
は、そのリヤフェンダフロント部８ｆが図中実線で示す
所定組付は位置に対し図中仮想線で示すようにボディサ
イド８のフロアメイン７への寄り掛かりにより若干内側
へ入っている傾向があることを考慮して、第１８図（ａ
）、（ｂ）に示す如きロボット９により、第６図（ａ）
に示すように、先ずゲージ板１１をＸ軸方向へ待機位置
Ｐ１からリヤフェンダフロント部８ｆの上方でその所定
Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ５より若干臭へ入る位置Ｐ２ま
で水平移動させ、次いでゲージ板１１をリヤフェンダフ
ロント部８ｆに接近するようにＰ２からＰ３まで下降移
動させてそのリヤフェンダフロント部８ｆの溝部分内に
挿入し、次いでゲージ板１１をＸ軸方向へＰ３から所定
Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４まで引き戻すように水平移動
させ、これによってリヤフェンダフロント部８ｆのＸ軸
方向への位置ずれを矯正し、その後にそのゲージ板１１
をＰ４から所定Ｚ軸方向位置決め位置Ｐ５まで下降させ
リヤフェンダフロント部８ｆの上側に当接させてリヤフ
ェンダフロント部８ｆのＺ軸方向への位置ずれを矯正す
るという手順で行う。6(a) to (C) show a method of positioning the rear fender front part 8f of the body side 8, and this positioning is performed with respect to the predetermined assembly position shown by the solid line in the figure. Taking into consideration that the body side 8 tends to lean slightly inward due to leaning against the floor main 7 as shown by the imaginary line,
) and (b), the robot 9 shown in FIG. 6(a)
As shown in , first, the gauge plate 11 is horizontally moved in the X-axis direction from the standby position P1 to a position P2 above the rear fender front part 8f, which is slightly deeper than the predetermined position P5 in the X-axis direction, and then the gauge plate 11 is moved horizontally. The gauge plate 11 is moved downward from P2 to P3 so as to approach the rear fender front part 8f and inserted into the groove of the rear fender front part 8f, and then the gauge plate 11 is pulled back in the X-axis direction from P3 to a predetermined X-axis positioning position P4. This corrects the displacement of the rear fender front part 8f in the X-axis direction, and then the gauge plate 11 is moved horizontally.
is lowered from P4 to a predetermined Z-axis direction positioning position P5 and brought into contact with the upper side of the rear fender front part 8f, thereby correcting the positional deviation of the rear fender front part 8f in the Z-axis direction.
そして、第６図（ｂ）に示すようにゲージ板１１による
リヤフェンダフロント部８ｆの所定組付は位置への位置
決めが完了したら、第６図（Ｃ）中矢印で示すようにク
ランプ機構１３によってリヤフェンダフロント部８ｆの
側方をクランプしてそれをゲージ板１１とフロアメイン
７のリヤフェンダインナ部７ｄとに固定する。As shown in FIG. 6(b), when the predetermined assembly of the rear fender front part 8f by the gauge plate 11 is completed, the rear fender front part 8f is assembled by the clamp mechanism 13 as shown by the arrow in FIG. 6(C). The sides of the front part 8f are clamped and fixed to the gauge plate 11 and the rear fender inner part 7d of the floor main 7.
第７図（ａ）〜（Ｃ）は、ボディサイド８のリヤフェン
ダリヤ部８８の位置決め方法を示し、この位置決めは、
上記リヤフェンダフロント部８ｆと同様に、そのリヤフ
ェンダリヤ部８ｇが図中実線で示す所定組付は位置に対
し図中仮想線で示すようにボディサイド８のフロアメイ
ン７への寄り掛かりにより若干内側へ入っている傾向が
あることを考慮して、第１９図（ａ）、（ｂ）に示す如
きロボット９により、第７図（ａ）に示すように、先ず
ゲージ板１１をＸ軸方向へ待機位置Ｐ１からリヤフェン
ダリヤ部８ｇの上方でその所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ
５より若干臭へ入る位置Ｐ２まで水平移動させ、次いで
ゲージ板１１をリヤフェンダリヤ部８ｇに接近するよう
にＰ２から２３まで下降移動させてそのリヤフェンダリ
ヤ部８ｇの溝部分内に挿入し、次いでゲージ板１１＠Ｘ
軸方向へＰ３から所定Ｘ軸方向位置決め位置Ｐ４まで引
き戻すように水平移動させ、これによってリヤフェンダ
リヤ部８ｇのＸ軸方向への位置ずれを矯正し、その後に
そのゲージ板１１をＰ４から所定Ｚ軸方向位置決め位置
Ｐ５まで下降させリヤフェンダリヤ部８ｇの上側に当接
させてリヤフェンダリヤ部８ｆの２軸方向への位置ずれ
を矯正するという手順で行う。7(a) to (C) show a method of positioning the rear fender rear part 88 of the body side 8, and this positioning is performed by
Similar to the rear fender front part 8f, the rear fender rear part 8g is assembled slightly inward as shown by the solid line in the figure due to the body side 8 leaning against the floor main 7, as shown by the imaginary line in the figure. In consideration of this, the robot 9 as shown in FIGS. 19(a) and 19(b) first moves the gauge plate 11 to standby in the X-axis direction as shown in FIG. 7(a). A predetermined positioning position P in the X-axis direction above the rear fender rear part 8g from position P1
The gauge plate 11 is moved horizontally to a position P2 slightly closer to the rear fender part 8g, and then moved downward from P2 to 23 so as to approach the rear fender rear part 8g, and inserted into the groove of the rear fender rear part 8g. Board 11@X
The gauge plate 11 is moved horizontally in the axial direction so as to be pulled back from P3 to a predetermined X-axis positioning position P4, thereby correcting the positional deviation of the rear fender rear part 8g in the X-axis direction, and then the gauge plate 11 is moved from P4 to a predetermined Z-axis position. This procedure is performed by lowering it to the directional positioning position P5 and bringing it into contact with the upper side of the rear fender rear part 8g to correct the positional deviation of the rear fender rear part 8f in the two axial directions.
そして、第７図（ｂ）に示すようにゲージ板１１による
リヤフェンダリヤ部８ｇの所定紐付は位置への位置決め
が完了したら、第７図（ｃ）中矢印で示すようにクラン
プ機構１３によってリヤフェンダリヤ部８ｇをクランプ
してそれをゲージ板１１に固定する。Then, as shown in FIG. 7(b), when the gauge plate 11 has completed tying the rear fender rear part 8g to a specified position, the clamping mechanism 13 is used to attach the rear fender rear part 8g to the specified position as shown by the arrow in FIG. 7(c). The portion 8g is clamped and fixed to the gauge plate 11.
第８図（ａ）、（ｂ）は、ボディサイド８のフロントピ
ラ一部８ｈの位置決め方法を示し、この位置決めは、第
２０図（ａ）、（ｂ）および（Ｃ）に示す如きロボット
９により、第８図（ａ）に示すようにロケートピンｌＯ
をＸ軸方向へ待機位置Ｐ１から所定Ｘ軸方向位置決め位
置Ｐ２まで水平移動させてそのロケートピン１０をフロ
ントピラ一部８ｈのロケート孔８１内に嵌め合わせると
ともに、第８図（ｂ）に示すようにゲージ板１１をＸ軸
方向へ待機位置から所定Ｘ軸方向位置決め位置まで水平
移動させてフロントピラ一部８ｈの外側に当接させ、こ
れによってフロントピラ一部８ｈをＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に
ついて位置決めするという手順で行う。8(a) and (b) show a method of positioning the front pillar part 8h of the body side 8, and this positioning is carried out by a robot 9 as shown in FIGS. 20(a), (b) and (C). As shown in FIG. 8(a), the locate pin lO
is horizontally moved in the X-axis direction from the standby position P1 to a predetermined X-axis positioning position P2, and the locating pin 10 is fitted into the locating hole 81 of the front pillar part 8h, as shown in FIG. 8(b). The gauge plate 11 is horizontally moved in the X-axis direction from the standby position to a predetermined X-axis positioning position and brought into contact with the outside of the front pillar part 8h, thereby moving the front pillar part 8h in the X, Y, and Z axis directions. This is done through the steps of positioning.
そして、第８図（ｂ）に示すようにロケートビン１０お
よびゲージ板１１によるフロントピラ一部８ｈの所定組
付は位置への位置決めが完了したら、同図中矢印で示す
ようにクランプ機構１３によってフロントピラ一部８ｈ
をクランプしてそれをゲージ板１１に固定する。As shown in FIG. 8(b), when the predetermined assembly of the front pillar part 8h by the locate bin 10 and the gauge plate 11 is completed, the front pillar part 8h is assembled into the specified position by the clamp mechanism 13 as shown by the arrow in the figure. Pila part 8h
is clamped and fixed to the gauge plate 11.
第２１図は上述したボディサイド８の各部の位置決めの
動作タイミングをフロアメイン７の位置決め動作タイミ
ングとともに示すタイムチャートであり、ここでは図示
の如く先ずフロアメイン７の位置決め動作を行い、次い
でフロントピラ一部８ｈおよびサイトレール部８ｅの位
置決め動作を行うとともにシルアウタ部８ａ、ホイルハ
ウスアウタ部８ｂ。FIG. 21 is a time chart showing the operation timing for positioning each part of the body side 8 described above together with the positioning operation timing for the floor main 7. Here, as shown in the figure, the floor main 7 is first positioned, and then the front pillars are positioned. The sill outer section 8a and the wheel house outer section 8b perform the positioning operation of the section 8h and the sight rail section 8e.
フェンダロワアウタ部８Ｃおよびリヤフェンダコーナ一
部８ｄの予備動作を行い、サイトレール部８ｅについて
はクランプも行い、次いでリヤフェンダフロント部８ｆ
およびリヤフェンダリヤ部８ｇの予備動作を行い、その
後シルアウタ部８ａ、ホイルノ＼ウスアウタ部８ｂ、フ
ェンダロワアウタ部８ｃ、 リヤフェンダコーナ一部
８ｄ、 リヤフェンダフロント部８ｆおよびリヤフェ
ンダリヤ部８ｇの最終位置決め動作を行ってからそれら
の部位をフロントピラ一部８ｈとともにクランプする。A preliminary operation is performed on the fender lower outer part 8C and a rear fender corner part 8d, and the sight rail part 8e is also clamped, and then the rear fender front part 8f is
Then, a preliminary operation is performed for the rear fender rear part 8g, and then a final positioning operation is performed for the sill outer part 8a, the wheel bottom outer part 8b, the fender lower outer part 8c, the rear fender corner part 8d, the rear fender front part 8f, and the rear fender rear part 8g. Then, clamp those parts together with the front pillar part 8h.
かかる動作タイミングで各部位の位置決めを行えば、各
部位の位置矯正を無理なく円滑に行って位置決め精度を
高めることができる。If each part is positioned at such operation timing, the position of each part can be corrected smoothly and without difficulty, and the positioning accuracy can be improved.
しかして、フロアメイン７およびボディサイド８以外の
車体パネルであるエアボックス１９、ルーフパネル１８
、パーセルシェルフ２０およびリヤパネル１７について
はそれぞれ、第１２図に示すように、フレーム１の、シ
ャトルバー式搬送装置２の上方の桁に設けられた複数台
のロボット９によってそれぞれ手首部９ａを、上述した
ボディサイド８の位置決めのための複数台のロボット９
の作動と同期させながら所定位置まで下降および水平移
動させて、それらの手首部９ａに取り付けられたロケー
トピン１０を前記車体組立場所に搬入された各車体パネ
ル１７〜２０のロケート孔にそれぞれ嵌め込むとともに
それらの手首部９ａに取り付けられたゲージ板１１を上
記各車体パネル１７〜２０の複数部位にそれぞれ嵌め合
わせるという方法で所定組付は位置に位置決めし、その
際にそれらの手首部９ａに取り付けられたクランプ機構
１３を作動させることにより、上記ゲージ板１１の近傍
の複数部位をクランプしてゲージ板１１に確実に固定す
る。Therefore, the air box 19 and roof panel 18, which are vehicle body panels other than the floor main 7 and body side 8,
As for the parcel shelf 20 and the rear panel 17, as shown in FIG. multiple robots 9 for positioning the body side 8
are lowered and horizontally moved to a predetermined position in synchronization with the operation of , and the locating pins 10 attached to the wrist portions 9a are respectively fitted into the locating holes of each of the vehicle body panels 17 to 20 carried into the vehicle body assembly area. Predetermined assembly is performed by fitting the gauge plates 11 attached to these wrist portions 9a into a plurality of parts of each of the vehicle body panels 17 to 20. By operating the clamp mechanism 13, a plurality of portions near the gauge plate 11 are clamped and securely fixed to the gauge plate 11.
このようにして全ての車体パネルの位置決めが完了した
ら、複数台のロボット９がその手首部に設けられた溶接
ガン１２によってそれらの車体パネルを相互にスポット
ｆｌｌｊ接して接合し、このことにて車体３が組み立て
られる。When the positioning of all the car body panels is completed in this way, the plurality of robots 9 join the car body panels by making spot contact with each other using welding guns 12 installed at their wrists, and thereby the car body 3 is assembled.
そして、組み立てられた車体３は、上記各ロボット９が
それぞれ待機位置に戻った後に、中央のシャトルパー４
によって前記車体組立場所から次のステーションへ向け
て搬出される。After each robot 9 returns to its standby position, the assembled vehicle body 3 is moved to the center shuttleper 4.
The vehicle is then transported from the vehicle body assembly area to the next station.
上述の如くしてこの実施例の方法によれば、支持部材６
上への置かれ方に応じて、ボディサイド８の位置決めす
べき複数部位に、所定組付は位置に対しそれぞれ異なる
方向への位置ずれが生じていても、各ゲージ板１１が、
ボディサイド８のそのゲージ板１１が位置決めする部位
に対し、その部位の位置ずれ傾向に応じた位置ずれ側か
ら接近してその部位に当接した後に所定位置まで移動す
るので、その位置ずれによってゲージ板１１が本来の位
置決めすべき部位からずれた部位に当接するのを防止す
ることができ、従って、ゲージ板１１が無理な力を加え
てボディサイド８を正規でない形状に歪ませたり引っ掻
いてボディサイド８に傷を付けたりするのを防止するこ
とができるとともに、ゲージ板１１位置決め治具がずれ
た部位に当接したままになるのを防止し得て常に正確な
位置決めを行うことができる。As described above, according to the method of this embodiment, the support member 6
Depending on how the gauge plates 11 are placed on top, even if the predetermined assembly positions the multiple parts of the body side 8 that are to be positioned differently in different directions, each gauge plate 11
The gauge plate 11 of the body side 8 approaches the position to be positioned from the misaligned side according to the tendency of misalignment of that part, comes into contact with that part, and then moves to a predetermined position. It is possible to prevent the plate 11 from coming into contact with an area that is deviated from the area where it should be positioned, and therefore, the gauge plate 11 can apply unreasonable force, distorting the body side 8 into an irregular shape, or scratching the body. It is possible to prevent the side 8 from being scratched, and also to prevent the gauge plate 11 positioning jig from remaining in contact with a displaced portion, and to always perform accurate positioning.
尚、この方法によれば、支持部材に部分的に支持される
ことにより車体パネルにその自重による下がりや捩じれ
等の歪みが生じていても、位置ずれに対する場合と同様
にしてそれらの歪みを矯正し、正規形状に直して位置決
めできるので、この点からも常に正確な位置決めを行う
ことができる。According to this method, even if the vehicle body panel is partially supported by the support member and has distortions such as dropping or twisting due to its own weight, these distortions can be corrected in the same way as in the case of misalignment. However, since positioning can be performed after correcting the shape to the normal shape, accurate positioning can always be performed from this point of view as well.
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例
に限定されるものでなく、例えば、ボディサイド８以外
の車体パネルの位置決めにも適用することができる。Although the present invention has been described above based on the illustrated example, the present invention is not limited to the above-mentioned example, and can be applied to positioning of vehicle body panels other than the body side 8, for example.
（発明の効果）
かくしてこの発明の車体パネルの位置決め方法によれは
、支持部材上への置かれ方に応じて、車体パネルの位置
決めすべき複数部位に、所定組付は位置に対しそれぞれ
異なる方向への位置ずれが生じていても、その位置ずれ
によって位置決め治具が本来の位置決めすべき部位から
ずれた部位に当接するのを防止することができ、従って
、位置決め治具が無理な力を加えて車体パネルを歪ませ
たり引っ掻いて車体パネルに傷を付けたりするのを防止
することができるとともに、位置決め治具がずれた部位
に当接したままになるのを防止し得て常に正確な位置決
めを行うことができる。(Effects of the Invention) Thus, depending on the method for positioning a vehicle body panel of the present invention, the predetermined assembly may be performed in different directions with respect to the position at a plurality of locations of the vehicle body panel to be positioned, depending on how the vehicle body panel is placed on the support member. Even if a positional deviation occurs, the positioning jig can be prevented from coming into contact with a part that is shifted from the part that should be positioned due to the positional deviation, and therefore the positioning jig can be prevented from applying excessive force. This feature prevents the vehicle body panel from being distorted or scratched by causing damage to the vehicle body panel, and also prevents the positioning jig from remaining in contact with a misaligned area, ensuring accurate positioning at all times. It can be performed.
尚、この方法によれば、支持部材に部分的に支持される
ことにより車体パネルにその自重で下がりや捩じれ等の
歪みが生じていても、位置ずれに対する場合と同様にし
てそれらの歪みも矯正し得るので、この点からも常に正
確な位置決めを行うことができる。Furthermore, according to this method, even if the vehicle body panel is partially supported by the support member and is bent or twisted due to its own weight, those distortions can be corrected in the same way as in the case of misalignment. Therefore, accurate positioning can always be performed from this point of view as well.
第１図（ａ）〜（Ｃ）はこの発明の車体パネルの位置決
め方法を車体組立ラインの車体組立ステーションに設け
られた車体組立装置におけるボディサイドの位置決めに
適用した実施例でのシルアウタ部の位置決め手順を示す
説明図、
第２図（ａ）〜（ｃ）は上記実施例でのホイルハウスア
ウタ部の位置決め手順を示す説明図、第３図（ａ）〜（
ｃ）は上記実施例でのフェンダロワアウタ部の位置決め
手順を示す説明図、第４図（ａ）、（ｂ）は上記実施例
でのりャフェンダコーナ一部の位置決め手順を示す説明
図、第５図（ａ）〜（ｃ）は上記実施例でのサイトレー
ル部の位置決め手順を示す説明図、第６図（ａ）〜（ｃ
）は上記実施例でのりャフエンダフロント部の位置決め
手順を示す説明図、第７図（ａ）〜（ｃ）は上記実施例
での、リヤフェンダリヤ部の位置決め手順を示す説明図
、第８図（ａ）、（ｂ）は上記実施例でのフロントピラ
一部の位置決め手順を示す説明図、第９図は上記車体組
立装置の背面図、
第１０図は上記実施例でのフロアメインの位置決め状態
を示す、第９図のＡ矢視図、
第１１図は上記実施例でのボディサイドの位置決め状態
を示す、第９図のＢ矢視図、
第１２図は上記実施例での他の車体パネルの位置決め状
態を示す、第９図のＣ矢視図、
第１３図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、シルア
ウタ部を位置決めするロボットを示す平面図および正面
図、
第１４図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、ホイル
ハウスアウタ部を位置決めするロボットを示す平面図お
よび正面図、
第１５図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、フェン
ダロワアウタ部を位置決めするロボットを示す平面図お
よび正面図、
第１６図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、リヤフ
ェンダコーナ一部を位置決めするロボットを示す平面図
および正面図、
第１７図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、サイト
レール部を位置決めするロボットを示す平面図および正
面図、
第１８図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、リヤフ
ェンダフロント部を位置決めするロボットを示す平面図
および正面図、
第１９図（ａ）、（ｂ）は上記車体組立装置の、リヤフ
ェンダリヤ部を位置決めするロボットを示す平面図およ
び正面図、
第２０図（ａ）、（ｂ）および（ｃ）は上記車体組立装
置の、フロントピラ一部を位置決めするロボットを示す
平面図、正面図および側面図、第２１図は上記実施例で
のボディサイドの各部の位置決めの動作タイミングをフ
ロアメインの位置決め動作タイミングとともに示すタイ
ムチャートである。
３−車体 ６−支持部材
７−フロアメイン ８−・ボディサイド９・・−ロ
ボット ９ａ−・・手首部１０−・ロケートピ
ン １１−ゲージ板第１図
第４図
第６図
（ｂ）
第６図
（Ｃ）FIGS. 1(a) to (C) show the positioning of the sill outer portion in an embodiment in which the method for positioning a vehicle body panel of the present invention is applied to the positioning of the body side in a vehicle body assembly device provided at a vehicle body assembly station of a vehicle body assembly line. 2(a) to (c) are explanatory diagrams showing the procedure for positioning the outer portion of the wheel house in the above embodiment, and FIGS. 3(a) to (c) are explanatory diagrams showing the procedure.
c) is an explanatory diagram showing the positioning procedure of the fender lower outer part in the above embodiment, FIGS. 4(a) and (b) are explanatory diagrams showing the positioning procedure of a part of the fender fender corner in the above embodiment, and FIG. (a) to (c) are explanatory diagrams showing the positioning procedure of the sight rail section in the above embodiment, and Fig. 6 (a) to (c)
) is an explanatory diagram showing the positioning procedure of the rear fender front part in the above embodiment, FIGS. 7(a) to (c) are explanatory diagrams showing the positioning procedure of the rear fender rear part in the above embodiment, and FIG. Figures (a) and (b) are explanatory diagrams showing the procedure for positioning a part of the front pillar in the above embodiment, Figure 9 is a rear view of the vehicle body assembly device, and Figure 10 is a diagram showing the procedure for positioning a part of the front pillar in the above embodiment. FIG. 9 is a view in the direction of arrow A in FIG. 9, showing the positioning state; FIG. 11 is a view in the direction of arrow B in FIG. 9, showing the positioning state of the body side in the above embodiment; FIG. 13(a) and 13(b) are a plan view and a front view showing a robot for positioning the sill outer part of the vehicle body assembly apparatus. 14(a) and (b) are a plan view and a front view showing a robot that positions the outer portion of the wheel house of the vehicle body assembly device, and FIGS. 15(a) and (b) are fender views of the vehicle body assembly device. 16(a) and 16(b) are a plan view and a front view showing a robot that positions a part of the rear fender corner of the vehicle body assembly apparatus; 17. Figures (a) and (b) are a plan view and a front view showing a robot that positions the site rail section of the vehicle body assembly device, and Figures 18 (a) and (b) are the rear fender front section of the vehicle body assembly device. 19(a) and (b) are a plan view and a front view showing a robot that positions the rear fender rear part of the vehicle body assembly apparatus; FIG. 20(a) , (b) and (c) are a plan view, a front view, and a side view showing a robot that positions a part of the front pillar of the vehicle body assembly apparatus, and FIG. 21 shows the positioning of each part of the body side in the above embodiment. 7 is a time chart showing the operation timing together with the floor main positioning operation timing. 3-Car body 6-Support member 7-Floor main 8-Body side 9...-Robot 9a-Wrist part 10--Locate pin 11-Gauge plate Fig. 1 Fig. 4 Fig. 6 (b) Fig. 6 (C)
Claims (1)
接させてその車体パネルを所定組付け位置に位置決めす
るに際し、 前記各位置決め治具を、支持部材上に置かれて概略前記
組付け位置に位置する前記車体パネルのその治具が位置
決めする部位に対し、その部位の前記組付け位置に対す
る位置ずれ傾向に応じた位置ずれ側から接近させてその
部位に当接させた後に所定位置まで移動させ、その部位
を前記組付け位置に位置決めすることを特徴とする、車
体パネルの位置決め方法。[Claims] 1. When positioning jigs are brought into contact with a plurality of parts of a vehicle body panel to position the vehicle body panel at a predetermined assembly position, each of the positioning jigs is placed on a support member. A portion of the body panel to be positioned by the jig, which is approximately located at the assembly position, is approached from a misaligned side according to a tendency of misalignment of that portion with respect to the assembly position, and is brought into contact with that portion. A method for positioning a vehicle body panel, the method comprising: later moving the panel to a predetermined position and positioning that part at the assembly position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094093A JP2539073B2 (en) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | Body panel positioning method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094093A JP2539073B2 (en) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | Body panel positioning method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03294070A true JPH03294070A (en) | 1991-12-25 |
| JP2539073B2 JP2539073B2 (en) | 1996-10-02 |
Family
ID=14100839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2094093A Expired - Fee Related JP2539073B2 (en) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | Body panel positioning method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2539073B2 (en) |
-
1990
- 1990-04-11 JP JP2094093A patent/JP2539073B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2539073B2 (en) | 1996-10-02 |
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