JPH032906A - Drive control method for mobile robot - Google Patents
Drive control method for mobile robotInfo
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- JPH032906A JPH032906A JP1137290A JP13729089A JPH032906A JP H032906 A JPH032906 A JP H032906A JP 1137290 A JP1137290 A JP 1137290A JP 13729089 A JP13729089 A JP 13729089A JP H032906 A JPH032906 A JP H032906A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
ットを制御する制御局とから構成される移動ロボットシ
ステムにおける各移動ロボットの走行制御方法に関する
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] This invention relates to a method for controlling the movement of each mobile robot in a mobile robot system consisting of a plurality of mobile robots and a control station that controls these mobile robots. .
「従来の技術」
近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この移動ロボットシステムにおいて、制御局は各
移動ロボットへ無線または有線によって行き先およびそ
の行き先において行う作業を指示する。制御局から指示
を受けた移動ロボットは、指示された場所へ自動走行し
て到達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終
了した時はその場で次の指示を待つ。"Prior Art" In recent years, with the development of FA (factory automation), various systems of this type have been developed and put into practical use. In this mobile robot system, a control station instructs each mobile robot, wirelessly or by wire, to a destination and the work to be performed at that destination. A mobile robot that receives instructions from a control station automatically travels to the instructed location, performs the instructed work there, and when the task is completed, waits for the next instruction on the spot.
「発明が解決しようとする課題」
ところで、この種のシステムにおいて、自動走行するロ
ボットの走行ルートの先方に待機中の移動ロボットがい
た場合、その移動ロボットに追い出しをかけ、退かす必
要がある。この待機中の移動ロボットに追い出しをかけ
る方法として、制御局が他の移動ロボットの走行を妨げ
ない場所を探し、その場所へ移動するように指示を出す
方法が考えられる。しかし、この方法は、制御局が移動
しつつある他の複数のロボット総ての移動状態を考慮し
て移動ルートを決めることが必要であると共に、追い出
しをかけられたロボットの移動経路に更に他の待機中の
ロボットがいる場合には、そのロボットにも追い出しを
かけることが必要となり、極めて複雑な処理が必要とな
る。``Problem to be Solved by the Invention'' By the way, in this type of system, if there is a waiting mobile robot ahead of the travel route of the automatically traveling robot, it is necessary to chase the mobile robot away. A conceivable method for forcing out this waiting mobile robot is for the control station to search for a location where it will not interfere with the movement of other mobile robots and issue an instruction to move to that location. However, with this method, it is necessary for the control station to determine the movement route by taking into account the movement status of all the other robots that are moving, and there are also other robots on the movement path of the evicted robot. If there is a robot on standby, it is necessary to kick out that robot as well, which requires an extremely complicated process.
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、
簡単な処理によって走行経路を邪魔するロボットを効率
よ（移動させることができる移動ロボットの走行制御方
法を提供することを目的としている。This invention was made in consideration of these circumstances,
The purpose of this invention is to provide a travel control method for a mobile robot that can efficiently move a robot that obstructs the travel route through simple processing.
「課題を解決するための手段」
この発明は、複数の移動ロボットと、これらの移動ロボ
２）を制御する制御局とからなり、各移動ロボットが走
行路に設けられたノードマークを検出しつつ移動する移
動ロボ・ノドシステムにおいて、第１の移動ロボットが
、待機中の第２の移動ロボットによって進行を止められ
た時追い出し完了待ちを示すデータを制御局へ送り、制
御局は該データを受け、第２の移動ロボットのいる場所
と隣合うノードの内の第１の移動ロボットの方向以外の
方向のノードを指定して第２のロボットへ移動指示を行
い、第２の移動ロボットは該移動指示を受け、指定され
たノードへ移動することを特徴とする。"Means for Solving the Problem" This invention consists of a plurality of mobile robots and a control station that controls these mobile robots 2). In a moving mobile robot/robot system, when a first mobile robot is stopped by a second mobile robot that is waiting, it sends data indicating that it is waiting for ejection to be completed to a control station, and the control station receives the data. , instructs the second mobile robot to move by specifying a node in a direction other than the direction of the first mobile robot among the nodes adjacent to the location of the second mobile robot, and the second mobile robot It is characterized by receiving instructions and moving to the specified node.
「作用」
この発明によれば、第１の移動ロボットが追い出し完了
待ちになった時、制御局が待機中の第２の移動ロボット
へ隣のノードへ移動するよう指示する。その移動指示を
受け、第２の移動ロボットが走行を開始しようとした時
、さらに第３の移動ロボットが待機中で第２の移動ロボ
ットの走行路を塞いでいた場合は、第２の移動ロボット
が追い出し完了待ちとなる。この場合、制御局は第３の
移動ロボットに対し、移動指示を出し、隣の７−ドへ移
動させる。第３の移動ロボットが移動すると、第２の移
動ロボットが移動し、次いで第１の移動ロボットが移動
する。このように、この発明による方法は待機中の各移
動ロボットを玉突き式に移動させる。"Operation" According to the present invention, when the first mobile robot is waiting for the ejection to be completed, the control station instructs the waiting second mobile robot to move to the next node. When the second mobile robot receives the movement instruction and is about to start traveling, if the third mobile robot is waiting and blocking the travel path of the second mobile robot, the second mobile robot is waiting for the ejection to be completed. In this case, the control station issues a movement instruction to the third mobile robot and causes it to move to the adjacent 7-rd. When the third mobile robot moves, the second mobile robot moves, and then the first mobile robot moves. Thus, the method according to the invention causes each mobile robot on standby to move in a round-trip manner.
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の一実施例による走行制
御方法を適用した移動ロボットシステムについて説明す
る。第１図は同移動ロボットシステムの全体構成を示す
ブロック図である。この図において、１は制御局、２−
１〜２−１０は移動ロボットであり、制御局１と各移動
ロボット２−１〜２−１０とは無線によって接続されて
いる。Embodiment A mobile robot system to which a travel control method according to an embodiment of the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the mobile robot system. In this figure, 1 is a control station, 2-
1 to 2-10 are mobile robots, and the control station 1 and each of the mobile robots 2-1 to 2-10 are connected wirelessly.
移動ロボット２は、予め決められた走行路の床面に貼付
された磁気テープに沿って走行するようになっており、
また、走行路には適宜の間隔をおいてノードが設定され
ている。第２図は走行路の一例を示す図であり、この図
において■、■、・・・・・・がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、移動
ロボット２には、このノードマークを検出する検出器が
設けられている。また、ノードには次の３種類がある。The mobile robot 2 is configured to travel along a magnetic tape attached to the floor of a predetermined travel path.
Further, nodes are set on the travel route at appropriate intervals. FIG. 2 is a diagram showing an example of a running route, and in this diagram, ■, ■, . . . are nodes. A node mark is affixed to the floor of each node, and the mobile robot 2 is provided with a detector for detecting this node mark. There are also three types of nodes:
（１）地図進入ノード：移動ロボット２が新たに走行路
に進入する時のスタート点となるノードであり、第２図
においては、■、■、［株］、■である。(1) Map entry node: This is the node that becomes the starting point when the mobile robot 2 newly enters the travel route, and in FIG. 2, these are ■, ■, [stock], and ■.
（２）作業ノード：作業点Ｓｌ、Ｓ２．Ｓ３が設けられ
ているノードであり、第２図においては、■。(2) Work nodes: work points Sl, S2. This is the node where S3 is provided, and in FIG. 2, it is marked ■.
■、■である。移動ロボットが作業を行う場合は、この
作業ノードで一旦停止し、次いで作業点Ｓｌ（またはＳ
２またはＳ３）まで進んで停止し作業を行う。■、■. When a mobile robot performs work, it temporarily stops at this work node, and then moves to work point Sl (or S
2 or S3), then stop and perform the work.
（３）通過ノード：移動ロボットが単に通過するだけの
ノードであり、第２図においては上記の各ノード以外の
全てのノードである。(3) Passing node: A node that the mobile robot simply passes through, and in FIG. 2, it is all nodes other than the above nodes.
第３図は制御局１の構成を示すブロック図であり、この
図において、１ａはＣＰＵ（中央処理装置）、１ｂはＣ
ＰＵ１ａにおいて用いられるプログラムが記憶されたプ
ログラムメモリ、１ｃはロボット間の衝突を防止するた
めのデータが記憶された衝突テーブルである。１ｄは地
図メモリであり、第２図に示す各ノード■〜■の（ｘ−
ｙ）座標、／−ド種別を示すデータ、そのメートに接続
されている他のノードの番号、そのノードに接続されて
いる各地のノードまでの距離等が記憶されている。１ｅ
はデータ記憶用のデータメモリであり、このデータメモ
リ１ｅには、予め第４図に示すリザーブテーブルＲＶＴ
が設けられている。このリザーブテーブルＲＶＴはノー
ド■〜■に各々対応する記憶スロットＲＶＩ〜ＲＶ１４
（各１）寸イト）を有している。１「は操作部、１ｇは
通信装置であり、この通信装置１ｇはＣＰＵ１ａから供
給されるデータを２００〜３００ＭＨｚの搬送波に乗せ
て発信し、また、移動ロボット２−１〜２−１ｏから搬
送波に乗せて送信されたデータを受信する。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control station 1. In this figure, 1a is a CPU (central processing unit), 1b is a C
A program memory 1c stores programs used in the PU 1a, and a collision table 1c stores data for preventing collisions between robots. 1d is a map memory, and (x-
y) Coordinates, data indicating the /-do type, numbers of other nodes connected to the mate, distances to various nodes connected to the node, etc. are stored. 1e
is a data memory for storing data, and this data memory 1e has a reserve table RVT shown in FIG. 4 in advance.
is provided. This reserve table RVT has memory slots RVI to RV14 corresponding to nodes ■ to ■, respectively.
(1) dimension each). 1" is an operation unit, and 1g is a communication device. This communication device 1g transmits data supplied from the CPU 1a on a carrier wave of 200 to 300 MHz, and also transmits data from the mobile robots 2-1 to 2-1o to the carrier wave. Receive the transmitted data.
次に、移動ロボット２について説明する。第５図は移動
ロボット２の構成を示すプロ・ツク図であり、この図に
おいて、２ａはＣＰｔＪ、２ｂはＣＰＵ２ａにおいて用
いられるプログラムが記憶されたプログラムメモリ、２
Ｃはデータ記憶用のデータメモリ、２ｄは操作部、２ｅ
は通信装置、２「は制御局１内の地図メモリ１ｄと同じ
データが記憶された地図メモリである。また、２ｇは走
行制御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給される行き先デ
ータを受け、磁気センサによって床面の磁気テープおよ
びノードマークを検出しつつ駆動モータを制御し、移動
ロボットを目的メートまで走行させる。Next, the mobile robot 2 will be explained. FIG. 5 is a program diagram showing the configuration of the mobile robot 2. In this diagram, 2a is a CPtJ, 2b is a program memory in which programs used in the CPU 2a are stored, and 2
C is a data memory for data storage, 2d is an operation unit, 2e
2 is a communication device, 2 is a map memory in which the same data as the map memory 1d in the control station 1 is stored, and 2g is a travel control device that receives destination data supplied from the CPU 2a and uses a magnetic sensor to The drive motor is controlled while detecting the magnetic tape and node marks on the floor, and the mobile robot moves to its destination.
２ｈはアーム制御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給され
る作業プログラム番号を受け、移動ロボットが作業ノー
ドに到着した時点でその番号の作業プログラムを内部の
メモリから読み出し、 読み出したプログラムによって
ロボットアーム（図示略）を制御して各種の作業を行わ
せる。2h is an arm control device which receives a work program number supplied from the CPU 2a, reads the work program of that number from the internal memory when the mobile robot arrives at the work node, and controls the robot arm (not shown) according to the read program. ) to perform various tasks.
次に、上述した移動ロボットシステムの動作を説明する
。Next, the operation of the mobile robot system described above will be explained.
例えば作業点Ｓｌ（第２図）において行うべき作業が発
生した場合、制御局１はその作業点に最も近い位置にあ
る移動ロボットに対して、作業点Ｓ１を示す作業点コー
ドおよび作業プログラム番号を送信する。いま、ノード
■に移動ロボット２−１が停止しており、制御局１がこ
のロボット２−１へ作業点コードおよびプログラム番号
を送信したとする。移動ロボット２−１のＣＰＵ２ａは
、受信した作業点コードおよびプログラム番号をデータ
メモリ２ｃ内に格納し、次に、作業点Ｓｔまでの走行ル
ートの探索を行う。このルート探索は、従来から公知の
縦型探索法等によって行なわれる。For example, when a work to be performed occurs at work point Sl (Fig. 2), the control station 1 sends the work point code and work program number indicating work point S1 to the mobile robot located closest to the work point. Send. Assume now that the mobile robot 2-1 is stopped at node (2), and the control station 1 has transmitted the work point code and program number to this robot 2-1. The CPU 2a of the mobile robot 2-1 stores the received work point code and program number in the data memory 2c, and then searches for a travel route to the work point St. This route search is performed by a conventionally known vertical search method or the like.
そして、このルート探索によって■→■→■→■なるル
ートが探索されたとすると、次にＣＰ ｔＪ、 ２ａは
、第６図に示すルートテーブルをデータメモリ２ｃ内に
作成すると共に、作成したルートテーブルを制御局１へ
送信する。Then, if this route search results in a route of ■→■→■→■, then CP tJ, 2a creates the route table shown in FIG. 6 in the data memory 2c, and also stores the created route table. is transmitted to control station 1.
このルートテーブルには、同図に示すように、目的とす
る作業ノードへ行（際に順次通過すべきノードの番号、
次に続くデータが作業を表すことを示す作業コード、作
業ノード番号、作業プログラム番号、次に続くデータが
ロボットの最終姿勢を表わすことを示す最終姿勢コード
等、および、ルートテーブルの最後を表わすコードが書
き込まれる。As shown in the figure, this route table contains a line to the target work node (the number of nodes to be passed sequentially,
A work code indicating that the following data represents a work, a work node number, a work program number, a final posture code indicating that the following data represents the final posture of the robot, etc., and a code indicating the end of the route table. is written.
制御局ｌはこのルートテーブルを内部のデータメモリ２
ｃ内に書き込み、次いで、同テーブルを他の移動ロボッ
ト２−２〜２−１０へ送信する。The control station l stores this route table in internal data memory 2.
c, and then transmits the same table to the other mobile robots 2-2 to 2-10.
他の移動ロボット２−２〜２−１０は各々同テーブルを
内部のデータメモリ２ｃ内に書き込む。The other mobile robots 2-2 to 2-10 each write the same table into their internal data memory 2c.
次に、移動ロボット２−１は、地図メモリ２ｒ内に記憶
されている／−ド間距離に基づいて、探索したルートの
走行距離を、出発点ノード■がら目的ノード■へ向けて
順次累算し、予め決められている一定距離Ｘ（第２図参
照）を越える゛最初の７−ドを検出する。いま、このノ
ードが■であったとする。次にＣＰＵ２ａはノード■、
■、■の番号およびルート予約要求コードを各々制御局
１へ送信する。Next, the mobile robot 2-1 sequentially accumulates the travel distance of the searched route from the starting point node ■ to the destination node ■ based on the distance between / and − stored in the map memory 2r. Then, the first seven points beyond a predetermined distance X (see FIG. 2) are detected. Now, assume that this node is ■. Next, CPU2a is node ■,
The numbers (2) and (2) and the route reservation request code are each transmitted to the control station 1.
制御局１のＣＰＵ ｌａはこのノード番号およびルート
予約要求コードを受け、これらの７−ドが既に予約され
ているか否かをリザーブテーブルＲＶＴによってチエツ
クする。そして、予約されていなければ、すなわち、リ
ザーブテーブルＲＶＴのこれらのノードに対応する記憶
スロットＲＶＩ〜ＲＶ１４内のデータがｒＯＪであった
場合は、それらの記憶スロットに各々ロボット番号ｒｌ
Ｊを書き込む。これによって、ルート■→■→■が予約
されたことになる。The CPU 1a of the control station 1 receives this node number and route reservation request code, and checks the reserve table RVT to see if these 7-mode nodes have already been reserved. If the data is not reserved, that is, if the data in the storage slots RVI to RV14 corresponding to these nodes in the reserve table RVT is rOJ, the robot number rl is assigned to each of those storage slots.
Write J. This means that the route ■→■→■ has been reserved.
次に制御局１のＣＰＵ１ａは、ノード■〜■の番号およ
び予約完了コードを移動ロボット２−１へ送信スる。移
動ロボット２−１は、これらのノード番号および予約完
了コードを受け、まず、ノード■へ向って走行を開始す
る。Next, the CPU 1a of the control station 1 transmits the numbers of the nodes 1 to 2 and the reservation completion code to the mobile robot 2-1. The mobile robot 2-1 receives these node numbers and reservation completion codes, and first starts traveling toward node (2).
移動ロボｙト２ １は走行途中において次のデータを逐
次制御局１へ送信する。The mobile robot 21 sequentially transmits the following data to the control station 1 while traveling.
◇状態データ：ロボットの現在の状態（走行中、待機中
、作業中、異常発生等）
を示すデータ
◇位置データ：ロボットの現在位置を示すデータ
制御局ｌは、移動ロボット２−１から送られてくる状態
データおよび位置データと、次のデータとを他の移動ロ
ボット２−２〜２−１ｏへ送信する。◇Status data: Data indicating the robot's current status (running, waiting, working, abnormality, etc.) ◇Position data: Data indicating the robot's current position The control station l is sent from the mobile robot 2-1. The incoming state data and position data and the next data are transmitted to the other mobile robots 2-2 to 2-1o.
◇予約ノードデータ：移動ロボット２−１が現在予約し
ているノードを
示すデータ
移動ロボット２−２〜２−１０は受信したデータを内部
のデータメモリ２ｃに書き込む。◇Reserved node data: Data indicating the node currently reserved by the mobile robot 2-1 The mobile robots 2-2 to 2-10 write the received data into the internal data memory 2c.
また、制御局ｌは、移動ロボット２−１から送信された
現在位置データをチエツクし、移動ロボット２−１がノ
ード■を通過したことを検出すると、ルート■→■の予
約を解除する。すなわち、リザーブテーブルＲＶＴの記
ｔへスロットＲＶＩ、ＲＶ２をクリアする。Further, the control station 1 checks the current position data transmitted from the mobile robot 2-1, and when it detects that the mobile robot 2-1 has passed the node 2, cancels the reservation for the route 2->■. That is, slots RVI and RV2 are cleared in the entry t of the reserve table RVT.
一方、移動ロボット２−１は、走行途中において、常時
、現在位置から目的ノードへ向かう距離Ｘを越える最初
の７−ドを検出し、検出されたノードが■になった場合
は、ノード■、■の番号およびルート予約要求コードを
各々制御局１へ送信する。制御局１はこのノード番号お
よびルート予約要求コードを受け、ノード予約を行う。On the other hand, while traveling, the mobile robot 2-1 always detects the first node that exceeds the distance X from the current position to the destination node, and if the detected node becomes ■, the node ■, The number (3) and the route reservation request code are each transmitted to the control station 1. The control station 1 receives this node number and route reservation request code and makes a node reservation.
そして、ノード予約が完了した場合は、ノード■、■の
番号および予約完了コードを移動ロボット２−１へ送信
する。移動ロボット２−１は、これらのノード番号およ
び予約完了コードを受け、ノード■まで走行する。移動
ロボット２−１がノード■を通過すると、前述した場合
と同様にして、制御局ｌにおいてルート■→■の予約取
り消しが行なわれる。そして、ノード■に到達すると、
次に横行（横方向へ進むこと）によって作業点Ｓ１へ進
む。移動ロボット２−１が作業点Ｓ１に到達すると、ル
ート■→■の予約取り消しが行なわれる。When the node reservation is completed, the numbers of the nodes (2) and (2) and the reservation completion code are transmitted to the mobile robot 2-1. The mobile robot 2-1 receives these node numbers and reservation completion codes, and travels to node (2). When the mobile robot 2-1 passes through the node (2), the reservation for the route (2) → (3) is canceled at the control station 1 in the same way as in the case described above. Then, when reaching node ■,
Next, it advances to the work point S1 by traversing (moving in the lateral direction). When the mobile robot 2-1 reaches the work point S1, the reservation for the route ■→■ is canceled.
上述したように、この移動ロボットシステムにおいては
、各移動ロボット２が、他の移動ロボット２のルートテ
ーブル、状態データ、位置データ、予約ノードデータを
内部のデータメモリ２Ｃ内に保持している。したがって
、各移動ロボット２は他の移動ロボット２の走行ルート
および現在の状態、現在位置、予約ノードを常時検知す
ることができる。As described above, in this mobile robot system, each mobile robot 2 holds the route table, status data, position data, and reserved node data of other mobile robots 2 in its internal data memory 2C. Therefore, each mobile robot 2 can constantly detect the travel route, current state, current position, and reserved node of other mobile robots 2.
次に、例えば移動ロボット２−１が、待機中の移動ロボ
ット２−３がいるため進めなくな＼つた場合の処理を説
明する。いま、移動ロボット２−１が■→■→■→■→
■→■なるルートを通ってノード＠まで進むとし、例え
ばノード■に移動ロボット２−３が待機中で停どまって
いたとする。Next, a process will be described in which, for example, the mobile robot 2-1 cannot proceed because the mobile robot 2-3 is on standby. Now, the mobile robot 2-1 is ■→■→■→■→
Assume that the robot 2-3 travels to node @ via the route ■→■, and for example, the mobile robot 2-3 is stopped at node ■.
前述したように、移動ロボット２−１は所定距離ずつ（
正確には所定ノードまて）ルート予約を行いながら進む
。いま、ノード■までの予約をとり、走行を開始し、走
行途中において次のノード■の予約を要＊する。しかし
、ノード■に達した時点において、朱だノード■の予約
が取れなかった場合は、ノード■で一旦停止し、次の処
理を行う。As mentioned above, the mobile robot 2-1 moves a predetermined distance (
To be more precise, proceed while making a route reservation (until a predetermined node). Now, we have made a reservation for node ■, started traveling, and while traveling, we need to make a reservation for the next node ■. However, if the reservation for the vermilion node (■) cannot be obtained when the node (2) is reached, the process is temporarily stopped at the node (2) and the next process is performed.
（１）まず、データメモリ２ｃ内に記憶されている他の
移動ロボット２−２〜２−１０のルートテーブルを走査
してノード■を走行ルートの一部としている移動ロボッ
ト２を検出する。いま、移動ロボット２−３および２−
５が該当していたとする。(1) First, the route tables of the other mobile robots 2-2 to 2-10 stored in the data memory 2c are scanned to detect the mobile robot 2 that has node (2) as part of its travel route. Now, mobile robots 2-3 and 2-
Suppose that 5 applies.
（２）次に、データメモリ２ｃ内に記憶されている移動
ロボット２−３．２−５の各位置データから移動ロボッ
ト２−３がノード■にいることを検出する。(2) Next, it is detected from the position data of the mobile robots 2-3, 2-5 stored in the data memory 2c that the mobile robot 2-3 is at the node ■.
（３）次に、データメモリ２Ｃ内に記す、なされている
移動ロボット２−３の状態データから同移動ロボット２
−３がいかなる状態にあるかを検出する。そして、待機
中であった場合は次の処理を行う。(3) Next, from the state data of the mobile robot 2-3 written in the data memory 2C, the mobile robot 2-3 is
-Detect what state 3 is in. Then, if it is on standby, the next process is performed.
（４）移動ロボット２−１は自身の状態データを「追い
出し完了待ち」とし、移動ロボット２−３０ロボｙト番
号「３」と共に制御局ｌへ送信する。(4) The mobile robot 2-1 sets its own state data as "waiting for expulsion completion" and transmits it to the control station 1 along with the robot number "3" of the mobile robot 2-30.
（５）制御局１のＣＰＵ１ａはこの状態データおよびロ
ボット番号を受け、移動ロボット２−３が待機中であっ
て、追い出しが必要であることを検知し、次の処理を行
う。(5) The CPU 1a of the control station 1 receives this status data and robot number, detects that the mobile robot 2-3 is on standby and needs to be evicted, and performs the following processing.
（ｉ）まず、移動ロボット２−３が現在いるノード■に
接続されているノード■、■、■、■を地図メモリ１ｄ
内の地図データに基づいて検出する。(i) First, the nodes ■, ■, ■, ■ connected to the node ■ where the mobile robot 2-3 is currently located are stored in the map memory 1d.
Detection based on map data within.
（ｉｉ）移動ロボット２−１の方向の７−ド■を除外し
、他のノード■、■、■が予約されているか否かをデー
タメモリ１ｄ内のリザーブテーブルＲＶＴによって調べ
る。(ii) Exclude node 7 in the direction of mobile robot 2-1, and check whether other nodes ■, ■, ■ are reserved using reserve table RVT in data memory 1d.
（ｉｉｉ −１）例えば、ノード■が予約されていなか
った場合は、移動ロボット２−３ヘノード■へ移動する
ように指令を出す。(iii-1) For example, if the node ■ is not reserved, issue a command to the mobile robot 2-3 to move to the node ■.
（ｉｉｉ ２）ノード■、■、■かいずれも予約され
ていた場合は、各ノードを予約している移動ロボット２
の状態データを調べ、待機中のものを検出する。(iii 2) If any of the nodes ■, ■, ■ are reserved, the mobile robot 2 that has reserved each node
Examine the state data of and detect what is waiting.
いま、ノード■にいる移動ロボット（２−６とする）が
待機中であったとする。この場合、移動ロボット２−３
ヘノード■へ移動するよう指令を出す。Assume that the mobile robot (2-6) at node (2) is currently on standby. In this case, mobile robot 2-3
Issue an order to move to Henode ■.
（６）制御局１から移動指令を受けた移動ロボット２−
３は、前述した場合と同様に、予約をとって走行する。(6) Mobile robot 2- that received a movement command from control station 1
3, as in the case described above, travels after making a reservation.
○上記（ｉｉｉ−１）の場合
ノード■の予約がとれ、移動ロボット２−３はノード■
へ移動する。移動ロボット２−３がノード■へ移動する
と、ノード■の予約が解除され、次いで、移動ロボット
２−１の予約が行なわれ、移動ロボット２−１がノード
■へ向って走行する。○In the case of (iii-1) above, node ■ can be reserved, and mobile robot 2-3 can use node ■
Move to. When the mobile robot 2-3 moves to the node (2), the reservation of the node (2) is canceled, and then the reservation of the mobile robot 2-1 is made, and the mobile robot 2-1 travels toward the node (2).
Ｏ上記（ｉｉｉ−２）の場合
予約がとれない。そこで、移動ロボット２−３は前述し
た場合と同様に、走行路を塞いでいる移動ロボットの訃
号「６」を検出し、次いで、「追い出し完了待ち」を示
す状態データおよびロボット番号「６」を制御局１へ送
信する。制御局１は上記と全く同様の過程で移動ロボッ
ト２−６に追い出しをかける。O In the case of (iii-2) above, reservations cannot be made. Therefore, as in the case described above, the mobile robot 2-3 detects the obituary number "6" of the mobile robot blocking the travel path, and then displays the state data indicating "waiting for ejection completion" and the robot number "6". is transmitted to control station 1. The control station 1 forces the mobile robot 2-6 out in the same process as above.
このように、この実施例においては、待機中の移動ロボ
ッｌ−２−Ｋがいるため走行不能となった場合に、その
移動ロボット２−Ｋを、予約されてない隣のノードへ追
い出す。また、その移動ロボ・ノド２−Ｋがいるノード
に走行路を介して接続されているいずれのノードも予約
されていた場合は、待機中の移動ロボット２−Ｌがいる
ノードへ追い出しをかける。この場合、移動ロボッ）２
−、Ｋが移動ロボット２−Ｌを追い出してそのノードへ
進むことになる。すなわち、待機中の移動ロボ・ノドが
玉突き式に追い出される。As described above, in this embodiment, when the mobile robot 1-2-K becomes unable to run because there is a waiting mobile robot 1-2-K, the mobile robot 2-K is kicked out to an adjacent node that is not reserved. Furthermore, if any nodes connected to the node where the mobile robot Nodo 2-K is located via the travel path are reserved, the mobile robot Nodo 2-K is evicted to the node where the mobile robot 2-L is located. In this case, mobile robot)2
-, K will drive out the mobile robot 2-L and proceed to that node. In other words, the waiting mobile robot Nodo is chased out in a roundabout style.
なお、上記実施例は移動ロボットが床面の磁気テープを
検出しつつ同テープに沿って走行するものであるが、こ
の発明は移動ロボ・ノ・トが超音波センサによって周囲
の情況を検出しつつ走行するものにも適用することがで
きる。また、上記実施例は移動ロボットがアームを有し
ているが、この発明はアームを有さず、単に自動走行す
るだけの移動ロボット（運搬用等）にも適用することが
できる。In the above embodiment, the mobile robot detects a magnetic tape on the floor and moves along the tape, but in this invention, the mobile robot detects the surrounding situation using an ultrasonic sensor. It can also be applied to vehicles that run while driving. Further, although the mobile robot in the above embodiment has an arm, the present invention can also be applied to a mobile robot (for transportation, etc.) that does not have an arm and simply moves automatically.
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、簡単な処理に
よって走行経路を邪魔する移動ロボットを効率よ（移動
させることができる効果がある。"Effects of the Invention" As explained above, according to the present invention, there is an effect that a mobile robot that obstructs the travel route can be efficiently moved by simple processing.
第１図はこの発明の一実施例による移動ロボットシステ
ムの構成を示すブロック図、第２図は各移動ロボットが
走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１図におけ
る制御局１の構成を示すブロック図、第４図は第３図に
おけるデータメモリ１ｄ内に設定されているリザーブテ
ーブルＲＶＴを示す図、第５図は移動ロボット２の構成
を示すブロック図、第６図はルートテーブルの構成例を
示す図である。
１・・・・・・制御局、１ａ・・・・・・ＣＰＵ、１ｂ
・・・・・・プログラムメモリ、ｌｅ・・・・・・デー
タメモリ、２−１〜２−１０・・・・・・移動ロボット
、２ａ・・・・・・ＣＰＵ、２ｂ・・・・・・プログラ
ムメモリ、２ｃ・・・・・・データメモリ。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a mobile robot system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of a travel path on which each mobile robot travels, and FIG. 3 is a control station 1 shown in FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the mobile robot 2, FIG. 4 is a diagram showing the reserve table RVT set in the data memory 1d in FIG. 3, FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the mobile robot 2, and FIG. It is a figure showing an example of composition of a table. 1...Control station, 1a...CPU, 1b
...Program memory, le...Data memory, 2-1 to 2-10...Mobile robot, 2a...CPU, 2b... -Program memory, 2c...Data memory.
Claims (1)
る制御局とからなり、各移動ロボットが走行路に設けら
れたノードマークを検出しつつ移動する移動ロボットシ
ステムにおいて、 第１の移動ロボットが、待機中の第２の移動ロボットに
よって進行を止められた時追い出し完了待ちを示すデー
タを制御局へ送り、 制御局は該データを受け、第２の移動ロボットのいる場
所と隣合うノードの内の第１の移動ロボットの方向以外
の方向のノードを指定して第２のロボットへ移動指示を
行い、 第２の移動ロボットは該移動指示を受け、指定されたノ
ードへ移動することを特徴とする移動ロボットの走行制
御方法。[Scope of Claims] A mobile robot system comprising a plurality of mobile robots and a control station that controls these mobile robots, and in which each mobile robot moves while detecting node marks provided on a travel path. When the mobile robot is stopped from moving by the second mobile robot that is waiting, it sends data indicating that it is waiting for ejection to complete to the control station, and the control station receives the data and moves the robot to the location adjacent to the location where the second mobile robot is. Among the matching nodes, specify a node in a direction other than the direction of the first mobile robot and instruct the second robot to move, and the second mobile robot receives the movement instruction and moves to the specified node. A traveling control method for a mobile robot, characterized in that:
Priority Applications (7)
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|---|---|---|---|
| JP1137290A JP2817202B2 (en) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | Travel control method for mobile robot |
| KR1019900002388A KR0151145B1 (en) | 1989-05-30 | 1990-02-24 | Travel control method for mobile robot |
| FR9005211A FR2646119A1 (en) | 1989-04-25 | 1990-04-24 | Displacement control method, displacement control device, and movable robot for movable robot systems |
| US07/513,546 US5179329A (en) | 1989-04-25 | 1990-04-24 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
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| US07/912,977 US5488277A (en) | 1989-04-25 | 1992-07-08 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
| US08/480,303 US5568030A (en) | 1989-04-25 | 1995-06-07 | Travel control method, travel control device, and mobile robot for mobile robot systems |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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Family Applications (1)
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Country Status (2)
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1989
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-
1990
- 1990-02-24 KR KR1019900002388A patent/KR0151145B1/en not_active IP Right Cessation
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| KR0151145B1 (en) | 1998-12-15 |
| JP2817202B2 (en) | 1998-10-30 |
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