JPH03280600A

JPH03280600A - 部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法

Info

Publication number: JPH03280600A
Application number: JP2081719A
Authority: JP
Inventors: Shozo Kasai; 笠井　省三; Yasushi Aoki; 康青木; Makoto Akahira; 誠赤平
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-03-29
Filing date: 1990-03-29
Publication date: 1991-12-11
Anticipated expiration: 2013-01-19
Also published as: JP2697944B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、ピック位置及びインサート位置が夫々固定
されたターレット式実装機における基板回転機構に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、部品供給機構から実装すべき部品をピックアップ
するピック位置と、このピック位置でピックアップした
部品を回路基板の所定位置にインサートするインサート
位置とを、共に固定して備えているターレット式実装機
においては、回路基板の所定位置をインサート位置に合
わせるため、回転テーブルの回転機構部には、ギアやベ
ルトが用いられている。

〔発明が解決しようとしている課題〕

しかしながら、従来の回転駆動部にギア及びベルトを用
いた基板位置決め機構においては、次のような欠点があ
った。即ち、（１）ギアによるものにおいては、パックラッンユが大
きい点や、騒音がうるさい点が指摘されている。

（２）ベルト方式によるものにおいては、動力伝達系に
柔かいベルトが入る為、振動しゃすい状態となり、また
、回転テーブルと駆動モータとを離して設置する為、ス
ペースを大きく必要とする点が指摘されている。

本発明の課題は、回転機構に摩擦駆動を用いることによ
って、上述した問題を解決する技術を提供しているもの
である。

しかしながら、この摩擦駆動には、滑りが生ずる場合が
あり、この滑りが回転機構の回動に応じて累積されてい
くと、検出角度と実際の角度とがずれてしまう虞がある
。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、回転駆動部に摩擦駆動を採用しつつ、滑り
が生じたとしても、検出回転位置と実際の回転位置とが
常に正確に一致するようになされたターレット式実装機
における基板回転機構を提供することである。

上記の回転摩擦駆動手段によって回転テーブルの回動を
円滑に行う場合に上述の滑りの問題が発生するが、本発
明の他の目的は回転テーブルが所定位置近くに回動して
停止する際に停止位置を決められた所定位置にロックす
るロック手段の作動を正確に制御する手段を提案する。

更に本発明の別の目的は、プリント板上に複数の部品を
決められた位置に実装するに際し、部品毎の回転テーブ
ルの回動量をあらかじめメモリーに記録し、各部品の回
動量を前記メモリーから読み出して回転制御するに際し
、前記回転ｌｉ擦駆動による滑りに基づく誤差の情報を
修正することにより、複数の部品毎の回転を正確に行う
ことのできる実装機を提案する。

〔課題を解決するための手段及び作用〕上述した課題を
解決するために、本発明は回転テーブルを駆動するモー
タの回転角を検出するエンコーダと、前記エンコーダの
パルスをカウントするカウンタと、カウンターのカウン
ト数が決められたパルス数値に達したら前記モータを停
止し、該モータの停止信号によって回転テーブルのロッ
クを行うロック手段を作動することにより回転テーブル
を実装する部品に応じた回転位置に正確に停止させるこ
とができる。

更に本発明は各部品毎の各部品をプリント板上の決めら
れた位置に実装するに際し、プリント板又は回転テーブ
ルの基準位置から実装する位置までの回動量を記録する
メモリーを備え、メモリーに記録された回動量によって
回転テーブルを回動制御するように成し、前記ロック手
段の作動により回転テーブルの停止位置が修正された場
合にメモリーの情報も修正することにより装着する部品
点数が増えても回転テーブルの回転制御を正確に行うこ
とができる。

〔実施例〕

以下に、この発明に係わるターレット式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を、添付図面を参照して
詳細に説明する。

第１図は、この一実施例の基板回転機構が備えられた部
品供給位置及び実装位置の固定された電子部品実装機（
以下、単に、実装機を略称する。）１２の概要構成を示
している。

まず、この実装機１２の概要を、第１図を用いて説明す
る。

この実装機１２は、図示しない土台上に載置された基台
１４と、この基台１４上においてＸ軸方向に沿って移動
自在に支持されたスライド台１６とを備えている。ここ
で、このスライド台１６上には、ｙ軸方向に沿って移動
自在に、且つ、自身の中心軸回りに回転自在に、電子部
品が実装される基板１８が取り付けられる所の基板位置
決め機構１０が載置されている。

また、この基板位置決め機構１０の上方には、ヘッドタ
ーレット機構２０が配設されている。このヘッドターレ
ット機構２０は、回転可能なターレットテーブル２２を
備え、このクーレットテーブル２２は、テーブル回転用
モータ２４により回転駆動されると共に、その周縁部に
電子部品実装用の複数の、この一実施例においては、１
０台の実装ヘッド２６ａ〜２６ｊを等間隔に備えている
。

このヘッドターレット機構２０においては、テーブル回
転用モータ２４によってターレットテーブル２２を回転
させることによって、実装ヘッド２６ａ〜２６ｊを移動
して、符合Ｂ１で示す部品供給位置にもたらされた実装
ヘッドに、後述する部品供給機構２８から部品が渡され
、この部品供給位置と１８０度離間した回転位置に規定
された所の、符合Ｂ６で示す実装位置にもたらされた実
装ヘッドにより、部品位置決め用機構１゜により位置決
めされた基板１８上の所定位置に部品が実装されるよう
設定されている。

一方、このヘッドターレット機構２０゛の後方に位置し
た状態で、上述した基台１４上には、部品供給機構２８
が配設されている。この部品供給機構２８は、各々異な
った部品を収納した複数の、この一実施例においては、
１０台の部品供給ユニット３０ａ〜３０ｊと、これら部
品供給ユニット３０ａ〜３０ｊが載置され、Ｘ軸方向に
沿って移動自在に支持されたユニット載置テーブル３２
とを備えている。

ここで、このユニット載置テーブル３２の一側には、Ｘ
軸方向に沿って延出する第１のボールねじ３４に螺合す
る第１のナツト部材３６が固定されており、この第１の
ボールねじ３４を不図示のモータにより駆動することに
より、ユニット載置テーブル３２をＸ軸方向に沿って移
動して、所定の部品を収納した部品供給ユニット３０ａ
〜３０ｊの中の一つを、ターレットテーブル２２におけ
る被実装位置Ｂ１へ任意に移動させることが出来るよう
に構成されている。

以上のように構成される部品供給機構２８から供給され
る電子部品は、基板１８上の所定の位置に実装されるこ
とになるが、以下に、この基板１８を位置決めするため
の基板位置決め機構１０の構成を、第２図−を用いて説
明する。

この基板位置決め機構１０は、基板１８が直接に載置さ
れる回転テーブル３８を基台１４に対してＸ軸及びｙ軸
に沿って相対的に移動可能に、且つ、自身の中心軸回り
に回転自在に備えている。

即ち、この部品位置決め機構１０は、基台１４上に固定
され、Ｘ軸方向に沿って延出するよう設定された互いに
平行な一対の架台４０ａ　；　４０ｂを備えている。そ
して、一方の架台４０ａ（図中、上側の架台）には、ｙ
軸方向に沿って細長い枠形に形成されたＸ軸フレーム４
２が、その第１の辺（図中、上辺）４２ａを一対のガイ
ド部材４４ａ、４４ｂによりガイドされた状態で、Ｘ軸
方向に沿って移動可能に支持されている。

このＸ軸フレーム４２は、第１の辺４２ａに対向する第
３の辺４２ｃを除（略コ字状の部分の全長に渡って中空
状に形成され、この第１の辺４２ａには、第２のボール
ねじ４６がＸ軸方向に沿って延出した状態で、その両端
を回動自在に支持されている。また、この第２のボール
ねじ４６には、第２のナツト部材４８が螺合しており、
この第２のナツト部材４８は、上述した一方の架台４０
ａ上に固定されている。そして、この第２のボールねじ
４６の一端は、Ｘ軸フレーム４２の第１の辺４２ａ内に
収納されたＸ軸駆動モータ５０の駆動軸に接続されてい
る。

このようにして、Ｘ軸駆動モータ５０が起動することに
より、第２のボールねじ４６と第２のナツト部材４８と
の螺合を介して、Ｘ軸フレーム４２は、全体として、Ｘ
軸方向に沿って移動駆動されることになる。

尚、このＸ軸フレーム４２の第２及び第４の辺は、上述
した一対の架台４０ａ、４０ｂの中の他方の架台４０ｂ
の上面に図示しないカムフォロアを介して摺動するよう
に構成されている。

一方、このＸ軸フレーム４２に囲まれる空間内には、略
正方形状の枠形に形成されたｙ軸フレーム５２がｙ軸方
向に沿って移動自在に収納されている。このｙ軸フレー
ム５２における第２の辺（図中、右辺）５２ｂからは、
一対の接続スティ５４ａ、５４ｂが図中右方に向けて突
出しており、これら接続スティ５４ａ、５４ｂの先端に
は、ｙ軸方向に沿って延出するｙ軸ガイド部材５６が一
体に接続されている。

また、上述したｙ軸ガイド部材５６には、第２の片４２
ｂの内方に突出する係合部材５８が一体に取り付けられ
ている。一方、Ｘ軸フレーム４２に取り付けられている
。一方、Ｘ軸フレーム４２の第２の辺４２ｂには、第３
のボールねじ６０がｙ軸方向に沿って延出した状態で、
その両端を回動自在に支持されている。また、この第３
のボールねじ６０には、第３のナツト部材６２が螺合し
ており、この第３のナツト部材６２は、上述した係合部
材５８に固定されている。そして、この第３のボールね
じ６０の一端は、Ｘ軸フレーム４２の第２の辺４２ｂ内
に収納されたｙ軸駆動モータ６４動軸に接続されている
。

このようにして、ｙ軸駆動モータ６４が起動することに
より、第３のボールねじ６０と第３のナツト部材６２と
の螺合を介して、ｙ軸フレーム５２は、全体として、ｙ
軸方向に沿って移動駆動されることになる。

尚、このｙ軸フレーム５２の第４の辺（図中、左辺）５
２ｄは、上述したＸ軸フレーム４２の第４の辺４２ｄに
図示しないカムフォロアを介して摺動して支持されるよ
うに構成されている。

更に、このｙ軸フレーム５２に囲まれた空間内には、上
述した回転テーブル３８が自身の中心軸回りに回転自在
に、複数のガイドローラ６６を介して支持されている。

この回転テーブル３８は、図示するように、円形の枠状
に形成されており、この回転テーブル３８には、ｙ軸方
向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド取付ステ
イ６８ａ、６８ｂが互いに平行な状態で架は渡されてお
り、これらガイドロッド取付ステイ６８ａ、６８ｂには
、Ｘ軸方向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド
７０ａ、７０ｂが互いに平行な状態で取り付けられてい
る。

このようにして、これら２本のガイドロッド７０ａ、７
０ｂに挾持された状態で、上述した基板１８は、回転テ
ーブル３８に取り付けられることになる。

ここで、これら一対のガイドロッド７０ａ。

７０ｂは、ｙ軸方向に沿って移動可能になされており、
取り付けられる基板１８のサイズ（特に、ｙ軸方向に沿
う長さ）に応じて移動され、基板１８を確実に両側から
挾持することが出来るように設定されている。尚、これ
らガイドロッド７０ａ、７０ｂは、図示しない止めねじ
により、設定された位置に固定されるよう構成されてい
る。

そして、この回転テーブル３８の一側（図中、下側）に
位置するｙ軸フレーム５２上には、これを回転駆動する
ための、この発明の特徴を成す基板回転機構としての摩
擦駆動機構７２が配設されている。

以上の構成によって基板１８は、回転テーブル３８がＸ
軸、ｙ軸方向に沿って夫々独立に移動すると共に、θ方
向に沿って回転することにより、その上の任意の点を、
ヘッドターレット機構２０における電子部品の実装位置
Ｂ、に整合させることが出来ることとなる。

最後に、第３図、第４図を用いて、回転テーブル３８を
回転駆動するための基板回転機構としての摩擦駆動機構
７２の構成を詳細に説明する。

この摩擦駆動機構７２は、ｙ軸フレーム５２上に固定さ
れた板ばね機構７４を備えている。この板ばね機構７４
は、回転テーブル３８の半径方向に沿って進退自在な押
レバー７４ａを、半径方向内方に有し、この押レバー７
４ａは、半径方向外方に取り付けられた調整ねじ７４ｂ
を回転させることにより、半径方向に沿って進退される
よう設定されている。即ち、この調整ねじ７４ｂを回転
させることにより、押し付は力を調節することが出来る
ように設定されている。また、この板ばね機構７４には
、平面コテ状の押圧ステイア６の両端部が一体的に取り
付けられており、この押圧ステイア６の半径方向内方に
は、挟持ローラ７８が垂直軸回りに回転可能に軸支され
ている。

一方、上述したｙ軸フレーム５２には、平面コテ状の案
内ステイ８０の両端部が一体的に取り付けられている。

この案内ステイ８０の基端部側には、起立した支持ステ
イ８２の中程が、回転テーブル３８の半径方向に沿って
摺動自在に支持されている。即ち、この支持ステイ８２
の両側縁の中程には、上述した案内ステイ８０の両延出
部分が嵌合する案内溝８２ａ、８２ｂが形成されており
、これら案内溝８２ａ、８２ｂに案内ステイ８０の両延
出部分が夫々嵌合することにより、支持ステイ８２は摺
動可能に、且つ、下方への落下を防止された状態で支持
されることになる。

この支持ステイ８２の上端には、取付ステイ８４が半径
方向内方に延出した状態で取り付けられており、この取
付ステイ８４には、駆動ローラ８６が同軸に固定された
駆動軸８８の上端が回転自在に軸支されている。尚、こ
の駆動ローラ８６は、上述した挟持ローラ７８と同一高
さになるよう、その高さ位置を設定されている。即ち、
上述した回転テーブル３８の外周面に駆動ローラ８６が
転接し、また、内周面に挟持ローラ７８が転接し、この
回転テーブル３８は、これら駆動ローラ８６と挾持ロー
ラ７８とに挾持されることにより、駆動ローラ８６と回
転テーブル３８との間の摩擦係合力が規定されるように
設定されている。

また、この支持ステイ８２の下端には、駆動軸８８を回
転駆動するための回転駆動モータ９０が取着されており
、この回転駆動モータ９０と駆動軸８８とは、カップリ
ング機構９２を介して整合された状態で接続されている
。尚、この支持ステイ８２は、その背面（即ち、半径方
向外方の面）を上述した板ばね機構７４の押レバー７４
ａにより押圧されるように設定されている。

以上のように構成される摩擦駆動機構７２においては、
第４図に示す状態において、−板ばね機構７４の調整ね
じ７４ｂを回転することにより、押レバー７４ａは支持
ステイ８２を半径方向内方に偏倚し、これに取り付けら
れた駆動ローラ８６を半径方向内方に移動するよう作動
する。一方、この支持ステイ８０の半径方向内方への移
動により、その反対効果として、板ばね機構７４自身は
、半径方向外方に向かう反力を受けることになり、この
結果、押圧ステイア６に取り付けられている挟持ローラ
７８は、半径方向外方へ相対的に移動することになる。

この結果、回転テーブル３８は、駆動ローラ８６により
半径方向内方への押圧力を受けると共に、挟持ローラ７
８により半径方向外方への押圧力を受け、両ローラ８６
，７８により強く挾持されることになる。ここで、この
ように、この回転テーブル３８は、両ローラ８６，７８
によるバランスした状態の押圧力を受けることになるの
で、駆動ローラ８６による転接力（摩擦係合力）が増大
するものの、回転テーブル３８の回転中心の偏倚は生じ
ないことになる。

このように、駆動ローラ８６による回転テーブル３８へ
の転接力が所定値に設定された状態において、回転駆動
モータ９０が起動されると、この起動に応じて、カップ
リング機構９２を介して、駆動軸８８が回転駆動され、
従って、駆動軸８８に一体的に取り付けられた駆動ロー
ラ８６は同様に回転駆動され、この結果、この駆動ロー
ラ８６に転接する回転テーブル３８も、回転されること
になる。

尚、この回転駆動モータ９０には、ロータリエンコーダ
９４が取り付けられており、この回転駆動モータ９０に
よる駆動量、即ち、駆動ローラ８６の回転量は、常に、
数値的に検出されており、この回転テーブル３８は、こ
の検出結果に基づいて所望の回転位置に回転駆動される
ことになる。

以上詳述したようにして、この一実施例の基板位置決め
機構１０においては、Ｘ軸周駆動モータ５０を介してＸ
軸フレーム４２をｙ軸に沿って、ｙ軸周駆動モータ６４
を介してＸ軸フレーム４２に支持されたｙ軸フレーム５
２をｙ軸に沿って、そして、回転駆動用モータ９０を備
えた摩擦駆動機構７２を介して、ｙ軸フレーム５２に支
持された回転テーブル３８をθに沿って回転駆動するこ
とにより、回転テーブル３８に固定された基板１８の任
意の位置は、ヘッドターレット機構２０における電子部
品の実装位置Ｂ、に正確に整合した位置に移動されると
共に、電子部品と基板１８との回転位置関係を自由に設
定することが可能になる。

また、この一実施例の基板位置決め機構１０においては
、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル３８を
摩擦駆動機構７２を介して回転駆動するようにしている
ので、従来において問題となったような、ギヤを採用す
ることによるバックラッシュが大きい点や、騒音がうる
さい点や、ベルトを採用することによる高速で回せない
点や、制御が複雑になる点が、確実に解消されることに
なる。

以上の様な回転駆動機構としての摩擦駆動機構７２の構
成によって、回転テーブル３８及びこれの上に載置され
た基板１８は回転させられることになるが、回転テーブ
ル３８の外周面と駆動ローラ８６の外周面との互いの摩
擦接合面（以下、単にＰ面と呼ぶ。）に滑りや摩耗が少
しで゛も生じると、その誤差分が回転テーブル３８が回
転するたびに累積されて、エンコーダ９４で検出される
角度と実勢の回転テーブル３８の角度とが違ってくる。

そこで、この一実施例においては、上述した摩擦駆動機
構７２に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸収
機構９６を備えている。一方、回転テーブル３８には、
これの停止位置が９０度毎に設定されており、これの停
止位置に対応して、この一実施例においては合計４箇所
（即ち、回転角として、９０°　　１８０°、２７０゜
３６０°　（０°）の４箇所）に、規制穴９８ａ。

９８ｂ、９８ｃ、９８ｄが夫々形成されている。

この誤差吸収機構９６は、第２図に示すように、ｙ軸フ
レーム５２の第１及び第４の辺５２ａ、５２ｄを互いに
連結する連結辺５２ｅに、第５図（Ａ）及び第５図（Ｂ
）に示すように、立ち下がりた状態で取り付けられた取
付部材１００が上下方向に沿って延出た状態で取着され
ている。

そして、この取付部材１００には、摺動ガイド部材１０
２を介して、プランジャロッド１０４が上下動自在に支
持されている。このプランジャロッド１０４の上端には
、プランジャ１０６が固定されている。また、このプラ
ンジャ１０６の上面には、上述した規制穴９８の一つに
下方から嵌入される所の半球状の位置決めピン１０８が
固着されている。

一方、このプランジャロッド１０４の下方には、上下方
向に沿ってピストンロッド１１０を進退可能に、空圧シ
リンダ１１２が取付ステイ１１４を介して取付部材１０
０に固定されている。そして、このピストンロッド１１
０の上端と上述したプランジャロッド１０４の下端とは
、連結ロッド１１６を介して互いに連結されている。

ここで、上述した位置決めピン１０８の配設位置は、回
転角として、回転テーブル３８が、９０°　１８０°　
２７０６．３６０°　（０°）の４箇所に正確に夫々位
置決めされた際に、４つの規制穴９８ａ、９８ｂ、９８
ｃ、９８ｄに夫々下方から嵌入して、回転テーブル３８
の回動位置を正確に規定することが出来る位置として定
義されている。

このように誤差吸収機構９６を構成することにより、例
え、Ｐ面に滑りや摩耗が生じたとしても、その誤差分が
回転テーブル３８が目標位置で停止する毎に解消され、
このように誤差が累積されることなく、エンコーダ９４
で検出される角度と実際の回転テーブル３８の角度とが
正確に一致することとなる。

次に、以上のように構成される誤差吸収機構の動作を第
６図（Ａ）の誤差吸収制御手段及び第６図（Ｂ）のフロ
ーチャート並びに第６図（Ｃ）の回転テーブルの動作説
明図を参照して説明する。

第６図（Ａ）において１２０は複数の部品Ｐ１、Ｐ、・
・・Ｐ、をプリント板に装着する場合のプリント板の基
準位置から装着位置までのプリント板の回動量を設定す
る手段を示す。

本例においては部品Ｐ１を装着するために基準位置から
角度θ１＝４５°回動する。部品Ｐ、を装着するために
基準位置から角度θ、＝９０°回動すると定める。以下
部品Ｐ、　、Ｐ、・・・Ｐ９を装着するためにθ８、θ
４・・・θ、の回動量を設定する（ステップＳｌ）。

まず、部品Ｐ１をプリント板の所定位置に装着するため
にモータ駆動回路９０Ａによってモータ９０を回動する
（ステップＳ２）。

この場合、回動量設定手段１２０からはモータをθ１＝
４５°回転する信号が出力し、モータ９０はθ１＝４５
°に相当する回転が行われる。

従ってモータ９０に連結しているエンコーダ９４からは
θ１＝４５°に対応したパルスが出力する（ステップＳ
３）。

このエンコーダ９４のパルスはカウンタＣ１を経てメモ
リーＭ、に入力されθ１＝４５°に対応したパルス数、
例えばＰ＝４５が記録される（ステップＳ４）。

モータ９０によって回転テーブル３８がθ１＝４５°に
応じた回動が行われると回転テーブル３８は停止するが
、モータ９０の駆動力が回転摩擦駆動手段を介して行わ
れるために前述した滑りが生じる。

その結果、実際の回転テーブル３８の停止位置は第６図
（Ｃ）に示すように正規の停止位置Ａ１ではなく　Ａ　
ａとなる（ステップＳ５）。

即ち、回転摩擦駆動手段による滑りのために回転テーブ
ル３８はθ１　≠θ１の回転が行われる。

回転テーブル３８の停止位置Ａ２は正規の停止位置に対
して△θ１ずれている。

更に前述モータ９０の回転にともなうエンコーダパルス
をカウントするカウンタＣ３がカウント終了すると（ス
テップＳ６）、カウント終了信号によってモータ駆動系
のサーボ駆動を解除しくステップＳ７）、同時に、誤差
吸収機構を作動する（ステップＳ８）。

即ち、カウント終了信号によってシリンダ作動手段１１
２Ａを作動し、シリンダ１１２を介してピン１０８を駆
動する。

回転テーブル３８が停止位置Ａ、に存るときには回転テ
ーブル３８の規制穴９８ａの穴中心とピン１０８の軸中
心とは偏位している。ピン１０８が駆動すると回転テー
ブル３８は回転自在状態になっているので正規の停止位
置Ａ１の方向に回動し、ピン１０８が規制穴に完全に係
合した状態で回転テーブル３８は正規の停止位置Ａ、に
停止する（ステップＳ９）。

上記のピン１０８の作動による回転テーブルの回転にと
もなってモータ９０が△θ、だけ回転し、これによりエ
ンコーダ９０Ａから△θ、に相当したパルスが出力しく
ステップ５１０）、カウンタＣ３を介してメモリーＭ１
の記６情報は前述のパルスカウント数Ｐ＝４５がＰ＝５
０に変更される（ステップＳｌ’ｌ）。

上述の回転テーブル３８が正規の停止位置Ａに停止した
状態を検知し、例えば、前記カウンタＣ１の２回目のカ
ウント信号の追加カウント（４５パルスから回転テーブ
ルの△θ０回転にともなう５パルスの追加カウント）の
終了信号で前記実装ヘッドによる部品Ｐ１の装着動作を
行わせる（ステップ５１２）。

上記のステップＳ１からステップＳ１２までの実装ヘッ
ドの作動により部品Ｐ１がプリント板の所定位置に装着
される動作は終了するが、本発明においては、前述の回
転摩擦駆動手段による滑りのために生じる回転誤差△θ
１を次の部品Ｐ２、Ｐ、・・・と順次回転テーブル３８
を回転する際の誤差の累積を防ぐ機能を有している。

即ち、２番目の部品Ｐ、の装着のための回転テーブル３
８の回転は１番目の部品Ｐ１の装着のための回転テーブ
ルの停止位置を原点として更にθ、＝９０°の回転を行
う。

そのため、２番目の部品Ｐ、を装着するために前述ステ
ップ８１〜ステツプＳ１２を繰り返す場合、前記メモリ
ーＭ１の記録情報を前記ステップＳｌｌのＭ、＝５０の
情報を正規の停止位置Ａ１に対応したパルス情報Ｍ、＝
４５に書き直す必要がある。

そのため本実施例においては、前述のステップＳ９にお
ける回転テーブル３８がピン１０８の係合動作にともな
って微小回転し、これにともなってメモリーＭ、の情報
がＭ、＝４５からＭ、＝５０に変更した情報を１番目の
部品Ｐ１の装着のために実装ヘッドの作動信号を出力さ
せてこの信号によってメモリーＭ１の情報Ｍ、＝５０を
Ｍ＝４５に書き直す動作を行っている（ステップ５１３
）。

次に、２番目の部品Ｐ２を装着する場合には回動量設定
手段から６２＝９０’の情報が出力するが、回転テーブ
ル３８の実際の回転量はθ。

θ１＝９０°−４５°＝４５°となる。そのために前記
ステップＳ１３で補正されたメモリーＭ。

の情報は回動量設定手段にフィードバックされメモリー
Ｍ、の補正された情報が２番目の部品Ｐ。

を装着するための回転テーブル３８の回転原点位置とな
る。

以後２番目の部品Ｐ、の装着のためにモータ回転・・・
エンコーダパルス出力・・・カウント開始と前述のステ
ップ８２〜が行われて実装ヘッドにより２番目の部品Ｐ
、のプリント板の所定位置への装着が行われる。

前述の実施例の説明のステップＳ１２において、実装ヘ
ッドの挿入動作の開始とカウンターＣ１の２回目のカウ
ント終了信号によって行う旨を述べたが、誤差吸収ピン
１０８の実際の作動を確認して行わせてもよい。

即ち、第５図（Ａ）のシリンダ１１２によって進退する
ロッド１１０にセンサードグ１１０ａを取り付け、該セ
ンサードグ１１０ａによって作動するピン作動確認手段
と１２の近接スイッチＳＷ２を設ける。シリンダー１１
２の作動によりピン１０８が回転テーブルの規制穴内に
嵌合して回転テーブルの回転停止位置の誤差の吸収動作
が完了したことをスイッチＳＷ２によって検出し、該ス
イッチＳＷ、の信号によって実装ヘッドの挿入動作の開
始命令信号とする。

上述のピン作動確認手段ＳＷ、からの信号による実装ヘ
ッドの挿入動作開始の実施例の場合には、ピン１０８に
よる回転テーブルの誤差吸収が実際に行われたことを検
知して挿入動作が行われるのでプリント板の決められた
位置への部品の装填が正確に行われる。

〔発明の効果〕

本発明に依れば、回転摩擦駆動手段によって生じる回転
テーブルの回転停止位置の誤差をシリンダーピン等から
なる誤差吸収手段によって補正し、補正動作時のモータ
回転によって生じるエンコーダ出力パルスの情報のメモ
リーＭ、への情報を正規の停止位置Ａ１に対応したパル
ス情報Ｐ＝４５に補正することにより、メモリー情報を
複数の部品を装着する場合の回転テーブルの原点位置情
報とすることができるので回転テーブルの回転制御を正
確に行い得る。

又、複数の部品のプリント板への装着動作のたびごとに
メモリー情報を補正することを繰り返すことにより、各
部品ごとの回転テーブル回転誤差が不規則的に生じても
誤差の累積を生じることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるターレット式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を概要的に示す斜視図、第２図は第１図に示す基板回転機構の構成を詳細に示す
平面図、第３図は第２図に示す基板回転機構の回転用摩擦駆動部
の構成を拡大した状態で示す平面図、第４図は回転用摩
擦駆動部を拡大した状態で示す側面図、第５図（Ａ）及び第５図（Ｂ）は、夫々、誤差吸収機構
の構成を取り出して示す側断面図及び正面図、第６図（Ａ）は回転テーブル３８を回転制御するブロッ
ク図、第６図（Ｂ）は誤差吸収機構の動作手段を示すフローチ
ャート、第６図（Ｃ）は回転テーブルの回転状態の説明図である
。１０・・・基板位置決め機構１２・・・電子部品実装機１４・・・基台１６・・・スライド台１８・・・基板２０・・・ヘッドターレット機構２２・・・ターレットテーブル２４・・・テーブル回転用モータ２６ａ〜２６ｊ・・・実装ヘッド２８・・・部品供給機構３０ａ〜３０ｊ・・・部品供給ユニット３２・・・ユニ
ット載置テーブル３４・・・第１のポールねじ３６・・・第１のナツト部材３８・・・回転テーブル４０　ａ、　　４０　ｂ＝・架台４２・・・Ｘ軸フレーム４２ａ〜４２ｄ・・・第１乃至第４の辺４４ａ、４４ｂ
・・・ガイド部材４６・・・第２のボールねじ４８・・・第２のナツト部材５０・・・Ｘ軸周駆動モータ５２・・・ｙ軸フレーム５２ａ〜５２ｄ・・・第１乃至第４の辺５４　ａ、　５
４　ｂ・・・接続ステイ５６・・・ｙ軸ガイド部材５８・・・係合部材６０・・・第３のボールねじ６２・・・第３のナツト部材６４・・・ｙ軸駆動モータ６６・・・ガイドローラ６８ａ、６８ｂ・・・ガイドロッド取付ステイア０ａ、
７０ｂ・・・ガイドロッド７２・・・摩擦駆動機構７４・・・板ばね機構７４ａ・・・押レバー７４ｂ・・・調整ねじ７６・・・押圧ステイア８・・・挟持ローラ８０・・・案内ステイ８２・・・支持ステイ８２ａ、８２ｂ・・・案内溝８４・・・取付ステイ８６・・・駆動ローラ８８・・・駆動軸９０・・・回転駆動モータ９２・・・カップリング機構９４・・・ロータリエンコーダ９６・・・誤差吸収機構９８　ａ　、　　９８　ｂ　、　９８　ｃ　、　　９８
　ｄ−・−規制穴１００・・・取付部材１０２・・・摺動ガイド部材１０４・・・プランジャロッド１０６・・・プランジャ１０８・・・位置決めピン１１０・・・ピストンロッド１１２・・・空圧シリンダ１１４・・・取付ステイ１２０・・・回動量設定手段Ｃ，・・・カウンタＭｌ・・・メモリーｙ軸フレームＬ−夕２θ ／２

Claims

【特許請求の範囲】

（１）部品を装着するプリント板を載せる回転テーブル
を回転摩擦駆動手段を介してモータに連結し、モータの
回転をエンコーダによって検出して、前記エンコーダの
出力パルスをメモリーに入力し、前記回転摩擦駆動手段
の滑りによる誤差を前記エンコーダの出力によって検出
して前記メモリーの情報を補正するようにしたことを特
徴とする部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法。