JPH03280600A - 部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法 - Google Patents
部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法Info
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- JPH03280600A JPH03280600A JP2081719A JP8171990A JPH03280600A JP H03280600 A JPH03280600 A JP H03280600A JP 2081719 A JP2081719 A JP 2081719A JP 8171990 A JP8171990 A JP 8171990A JP H03280600 A JPH03280600 A JP H03280600A
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Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ピック位置及びインサート位置が夫々固定
されたターレット式実装機における基板回転機構に関す
る。
されたターレット式実装機における基板回転機構に関す
る。
従来、部品供給機構から実装すべき部品をピックアップ
するピック位置と、このピック位置でピックアップした
部品を回路基板の所定位置にインサートするインサート
位置とを、共に固定して備えているターレット式実装機
においては、回路基板の所定位置をインサート位置に合
わせるため、回転テーブルの回転機構部には、ギアやベ
ルトが用いられている。
するピック位置と、このピック位置でピックアップした
部品を回路基板の所定位置にインサートするインサート
位置とを、共に固定して備えているターレット式実装機
においては、回路基板の所定位置をインサート位置に合
わせるため、回転テーブルの回転機構部には、ギアやベ
ルトが用いられている。
しかしながら、従来の回転駆動部にギア及びベルトを用
いた基板位置決め機構においては、次のような欠点があ
った。即ち、 (1)ギアによるものにおいては、パックラッンユが大
きい点や、騒音がうるさい点が指摘されている。
いた基板位置決め機構においては、次のような欠点があ
った。即ち、 (1)ギアによるものにおいては、パックラッンユが大
きい点や、騒音がうるさい点が指摘されている。
(2)ベルト方式によるものにおいては、動力伝達系に
柔かいベルトが入る為、振動しゃすい状態となり、また
、回転テーブルと駆動モータとを離して設置する為、ス
ペースを大きく必要とする点が指摘されている。
柔かいベルトが入る為、振動しゃすい状態となり、また
、回転テーブルと駆動モータとを離して設置する為、ス
ペースを大きく必要とする点が指摘されている。
本発明の課題は、回転機構に摩擦駆動を用いることによ
って、上述した問題を解決する技術を提供しているもの
である。
って、上述した問題を解決する技術を提供しているもの
である。
しかしながら、この摩擦駆動には、滑りが生ずる場合が
あり、この滑りが回転機構の回動に応じて累積されてい
くと、検出角度と実際の角度とがずれてしまう虞がある
。
あり、この滑りが回転機構の回動に応じて累積されてい
くと、検出角度と実際の角度とがずれてしまう虞がある
。
この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、回転駆動部に摩擦駆動を採用しつつ、滑り
が生じたとしても、検出回転位置と実際の回転位置とが
常に正確に一致するようになされたターレット式実装機
における基板回転機構を提供することである。
明の目的は、回転駆動部に摩擦駆動を採用しつつ、滑り
が生じたとしても、検出回転位置と実際の回転位置とが
常に正確に一致するようになされたターレット式実装機
における基板回転機構を提供することである。
上記の回転摩擦駆動手段によって回転テーブルの回動を
円滑に行う場合に上述の滑りの問題が発生するが、本発
明の他の目的は回転テーブルが所定位置近くに回動して
停止する際に停止位置を決められた所定位置にロックす
るロック手段の作動を正確に制御する手段を提案する。
円滑に行う場合に上述の滑りの問題が発生するが、本発
明の他の目的は回転テーブルが所定位置近くに回動して
停止する際に停止位置を決められた所定位置にロックす
るロック手段の作動を正確に制御する手段を提案する。
更に本発明の別の目的は、プリント板上に複数の部品を
決められた位置に実装するに際し、部品毎の回転テーブ
ルの回動量をあらかじめメモリーに記録し、各部品の回
動量を前記メモリーから読み出して回転制御するに際し
、前記回転li擦駆動による滑りに基づく誤差の情報を
修正することにより、複数の部品毎の回転を正確に行う
ことのできる実装機を提案する。
決められた位置に実装するに際し、部品毎の回転テーブ
ルの回動量をあらかじめメモリーに記録し、各部品の回
動量を前記メモリーから読み出して回転制御するに際し
、前記回転li擦駆動による滑りに基づく誤差の情報を
修正することにより、複数の部品毎の回転を正確に行う
ことのできる実装機を提案する。
〔課題を解決するための手段及び作用〕上述した課題を
解決するために、本発明は回転テーブルを駆動するモー
タの回転角を検出するエンコーダと、前記エンコーダの
パルスをカウントするカウンタと、カウンターのカウン
ト数が決められたパルス数値に達したら前記モータを停
止し、該モータの停止信号によって回転テーブルのロッ
クを行うロック手段を作動することにより回転テーブル
を実装する部品に応じた回転位置に正確に停止させるこ
とができる。
解決するために、本発明は回転テーブルを駆動するモー
タの回転角を検出するエンコーダと、前記エンコーダの
パルスをカウントするカウンタと、カウンターのカウン
ト数が決められたパルス数値に達したら前記モータを停
止し、該モータの停止信号によって回転テーブルのロッ
クを行うロック手段を作動することにより回転テーブル
を実装する部品に応じた回転位置に正確に停止させるこ
とができる。
更に本発明は各部品毎の各部品をプリント板上の決めら
れた位置に実装するに際し、プリント板又は回転テーブ
ルの基準位置から実装する位置までの回動量を記録する
メモリーを備え、メモリーに記録された回動量によって
回転テーブルを回動制御するように成し、前記ロック手
段の作動により回転テーブルの停止位置が修正された場
合にメモリーの情報も修正することにより装着する部品
点数が増えても回転テーブルの回転制御を正確に行うこ
とができる。
れた位置に実装するに際し、プリント板又は回転テーブ
ルの基準位置から実装する位置までの回動量を記録する
メモリーを備え、メモリーに記録された回動量によって
回転テーブルを回動制御するように成し、前記ロック手
段の作動により回転テーブルの停止位置が修正された場
合にメモリーの情報も修正することにより装着する部品
点数が増えても回転テーブルの回転制御を正確に行うこ
とができる。
以下に、この発明に係わるターレット式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を、添付図面を参照して
詳細に説明する。
基板回転機構の一実施例の構成を、添付図面を参照して
詳細に説明する。
第1図は、この一実施例の基板回転機構が備えられた部
品供給位置及び実装位置の固定された電子部品実装機(
以下、単に、実装機を略称する。)12の概要構成を示
している。
品供給位置及び実装位置の固定された電子部品実装機(
以下、単に、実装機を略称する。)12の概要構成を示
している。
まず、この実装機12の概要を、第1図を用いて説明す
る。
る。
この実装機12は、図示しない土台上に載置された基台
14と、この基台14上においてX軸方向に沿って移動
自在に支持されたスライド台16とを備えている。ここ
で、このスライド台16上には、y軸方向に沿って移動
自在に、且つ、自身の中心軸回りに回転自在に、電子部
品が実装される基板18が取り付けられる所の基板位置
決め機構10が載置されている。
14と、この基台14上においてX軸方向に沿って移動
自在に支持されたスライド台16とを備えている。ここ
で、このスライド台16上には、y軸方向に沿って移動
自在に、且つ、自身の中心軸回りに回転自在に、電子部
品が実装される基板18が取り付けられる所の基板位置
決め機構10が載置されている。
また、この基板位置決め機構10の上方には、ヘッドタ
ーレット機構20が配設されている。このヘッドターレ
ット機構20は、回転可能なターレットテーブル22を
備え、このクーレットテーブル22は、テーブル回転用
モータ24により回転駆動されると共に、その周縁部に
電子部品実装用の複数の、この一実施例においては、1
0台の実装ヘッド26a〜26jを等間隔に備えている
。
ーレット機構20が配設されている。このヘッドターレ
ット機構20は、回転可能なターレットテーブル22を
備え、このクーレットテーブル22は、テーブル回転用
モータ24により回転駆動されると共に、その周縁部に
電子部品実装用の複数の、この一実施例においては、1
0台の実装ヘッド26a〜26jを等間隔に備えている
。
このヘッドターレット機構20においては、テーブル回
転用モータ24によってターレットテーブル22を回転
させることによって、実装ヘッド26a〜26jを移動
して、符合B1で示す部品供給位置にもたらされた実装
ヘッドに、後述する部品供給機構28から部品が渡され
、この部品供給位置と180度離間した回転位置に規定
された所の、符合B6で示す実装位置にもたらされた実
装ヘッドにより、部品位置決め用機構1゜により位置決
めされた基板18上の所定位置に部品が実装されるよう
設定されている。
転用モータ24によってターレットテーブル22を回転
させることによって、実装ヘッド26a〜26jを移動
して、符合B1で示す部品供給位置にもたらされた実装
ヘッドに、後述する部品供給機構28から部品が渡され
、この部品供給位置と180度離間した回転位置に規定
された所の、符合B6で示す実装位置にもたらされた実
装ヘッドにより、部品位置決め用機構1゜により位置決
めされた基板18上の所定位置に部品が実装されるよう
設定されている。
一方、このヘッドターレット機構20゛の後方に位置し
た状態で、上述した基台14上には、部品供給機構28
が配設されている。この部品供給機構28は、各々異な
った部品を収納した複数の、この一実施例においては、
10台の部品供給ユニット30a〜30jと、これら部
品供給ユニット30a〜30jが載置され、X軸方向に
沿って移動自在に支持されたユニット載置テーブル32
とを備えている。
た状態で、上述した基台14上には、部品供給機構28
が配設されている。この部品供給機構28は、各々異な
った部品を収納した複数の、この一実施例においては、
10台の部品供給ユニット30a〜30jと、これら部
品供給ユニット30a〜30jが載置され、X軸方向に
沿って移動自在に支持されたユニット載置テーブル32
とを備えている。
ここで、このユニット載置テーブル32の一側には、X
軸方向に沿って延出する第1のボールねじ34に螺合す
る第1のナツト部材36が固定されており、この第1の
ボールねじ34を不図示のモータにより駆動することに
より、ユニット載置テーブル32をX軸方向に沿って移
動して、所定の部品を収納した部品供給ユニット30a
〜30jの中の一つを、ターレットテーブル22におけ
る被実装位置B1へ任意に移動させることが出来るよう
に構成されている。
軸方向に沿って延出する第1のボールねじ34に螺合す
る第1のナツト部材36が固定されており、この第1の
ボールねじ34を不図示のモータにより駆動することに
より、ユニット載置テーブル32をX軸方向に沿って移
動して、所定の部品を収納した部品供給ユニット30a
〜30jの中の一つを、ターレットテーブル22におけ
る被実装位置B1へ任意に移動させることが出来るよう
に構成されている。
以上のように構成される部品供給機構28から供給され
る電子部品は、基板18上の所定の位置に実装されるこ
とになるが、以下に、この基板18を位置決めするため
の基板位置決め機構10の構成を、第2図−を用いて説
明する。
る電子部品は、基板18上の所定の位置に実装されるこ
とになるが、以下に、この基板18を位置決めするため
の基板位置決め機構10の構成を、第2図−を用いて説
明する。
この基板位置決め機構10は、基板18が直接に載置さ
れる回転テーブル38を基台14に対してX軸及びy軸
に沿って相対的に移動可能に、且つ、自身の中心軸回り
に回転自在に備えている。
れる回転テーブル38を基台14に対してX軸及びy軸
に沿って相対的に移動可能に、且つ、自身の中心軸回り
に回転自在に備えている。
即ち、この部品位置決め機構10は、基台14上に固定
され、X軸方向に沿って延出するよう設定された互いに
平行な一対の架台40a ; 40bを備えている。そ
して、一方の架台40a(図中、上側の架台)には、y
軸方向に沿って細長い枠形に形成されたX軸フレーム4
2が、その第1の辺(図中、上辺)42aを一対のガイ
ド部材44a、44bによりガイドされた状態で、X軸
方向に沿って移動可能に支持されている。
され、X軸方向に沿って延出するよう設定された互いに
平行な一対の架台40a ; 40bを備えている。そ
して、一方の架台40a(図中、上側の架台)には、y
軸方向に沿って細長い枠形に形成されたX軸フレーム4
2が、その第1の辺(図中、上辺)42aを一対のガイ
ド部材44a、44bによりガイドされた状態で、X軸
方向に沿って移動可能に支持されている。
このX軸フレーム42は、第1の辺42aに対向する第
3の辺42cを除(略コ字状の部分の全長に渡って中空
状に形成され、この第1の辺42aには、第2のボール
ねじ46がX軸方向に沿って延出した状態で、その両端
を回動自在に支持されている。また、この第2のボール
ねじ46には、第2のナツト部材48が螺合しており、
この第2のナツト部材48は、上述した一方の架台40
a上に固定されている。そして、この第2のボールねじ
46の一端は、X軸フレーム42の第1の辺42a内に
収納されたX軸駆動モータ50の駆動軸に接続されてい
る。
3の辺42cを除(略コ字状の部分の全長に渡って中空
状に形成され、この第1の辺42aには、第2のボール
ねじ46がX軸方向に沿って延出した状態で、その両端
を回動自在に支持されている。また、この第2のボール
ねじ46には、第2のナツト部材48が螺合しており、
この第2のナツト部材48は、上述した一方の架台40
a上に固定されている。そして、この第2のボールねじ
46の一端は、X軸フレーム42の第1の辺42a内に
収納されたX軸駆動モータ50の駆動軸に接続されてい
る。
このようにして、X軸駆動モータ50が起動することに
より、第2のボールねじ46と第2のナツト部材48と
の螺合を介して、X軸フレーム42は、全体として、X
軸方向に沿って移動駆動されることになる。
より、第2のボールねじ46と第2のナツト部材48と
の螺合を介して、X軸フレーム42は、全体として、X
軸方向に沿って移動駆動されることになる。
尚、このX軸フレーム42の第2及び第4の辺は、上述
した一対の架台40a、40bの中の他方の架台40b
の上面に図示しないカムフォロアを介して摺動するよう
に構成されている。
した一対の架台40a、40bの中の他方の架台40b
の上面に図示しないカムフォロアを介して摺動するよう
に構成されている。
一方、このX軸フレーム42に囲まれる空間内には、略
正方形状の枠形に形成されたy軸フレーム52がy軸方
向に沿って移動自在に収納されている。このy軸フレー
ム52における第2の辺(図中、右辺)52bからは、
一対の接続スティ54a、54bが図中右方に向けて突
出しており、これら接続スティ54a、54bの先端に
は、y軸方向に沿って延出するy軸ガイド部材56が一
体に接続されている。
正方形状の枠形に形成されたy軸フレーム52がy軸方
向に沿って移動自在に収納されている。このy軸フレー
ム52における第2の辺(図中、右辺)52bからは、
一対の接続スティ54a、54bが図中右方に向けて突
出しており、これら接続スティ54a、54bの先端に
は、y軸方向に沿って延出するy軸ガイド部材56が一
体に接続されている。
また、上述したy軸ガイド部材56には、第2の片42
bの内方に突出する係合部材58が一体に取り付けられ
ている。一方、X軸フレーム42に取り付けられている
。一方、X軸フレーム42の第2の辺42bには、第3
のボールねじ60がy軸方向に沿って延出した状態で、
その両端を回動自在に支持されている。また、この第3
のボールねじ60には、第3のナツト部材62が螺合し
ており、この第3のナツト部材62は、上述した係合部
材58に固定されている。そして、この第3のボールね
じ60の一端は、X軸フレーム42の第2の辺42b内
に収納されたy軸駆動モータ64動軸に接続されている
。
bの内方に突出する係合部材58が一体に取り付けられ
ている。一方、X軸フレーム42に取り付けられている
。一方、X軸フレーム42の第2の辺42bには、第3
のボールねじ60がy軸方向に沿って延出した状態で、
その両端を回動自在に支持されている。また、この第3
のボールねじ60には、第3のナツト部材62が螺合し
ており、この第3のナツト部材62は、上述した係合部
材58に固定されている。そして、この第3のボールね
じ60の一端は、X軸フレーム42の第2の辺42b内
に収納されたy軸駆動モータ64動軸に接続されている
。
このようにして、y軸駆動モータ64が起動することに
より、第3のボールねじ60と第3のナツト部材62と
の螺合を介して、y軸フレーム52は、全体として、y
軸方向に沿って移動駆動されることになる。
より、第3のボールねじ60と第3のナツト部材62と
の螺合を介して、y軸フレーム52は、全体として、y
軸方向に沿って移動駆動されることになる。
尚、このy軸フレーム52の第4の辺(図中、左辺)5
2dは、上述したX軸フレーム42の第4の辺42dに
図示しないカムフォロアを介して摺動して支持されるよ
うに構成されている。
2dは、上述したX軸フレーム42の第4の辺42dに
図示しないカムフォロアを介して摺動して支持されるよ
うに構成されている。
更に、このy軸フレーム52に囲まれた空間内には、上
述した回転テーブル38が自身の中心軸回りに回転自在
に、複数のガイドローラ66を介して支持されている。
述した回転テーブル38が自身の中心軸回りに回転自在
に、複数のガイドローラ66を介して支持されている。
この回転テーブル38は、図示するように、円形の枠状
に形成されており、この回転テーブル38には、y軸方
向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド取付ステ
イ68a、68bが互いに平行な状態で架は渡されてお
り、これらガイドロッド取付ステイ68a、68bには
、X軸方向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド
70a、70bが互いに平行な状態で取り付けられてい
る。
に形成されており、この回転テーブル38には、y軸方
向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド取付ステ
イ68a、68bが互いに平行な状態で架は渡されてお
り、これらガイドロッド取付ステイ68a、68bには
、X軸方向に沿って延出した状態で一対のガイドロッド
70a、70bが互いに平行な状態で取り付けられてい
る。
このようにして、これら2本のガイドロッド70a、7
0bに挾持された状態で、上述した基板18は、回転テ
ーブル38に取り付けられることになる。
0bに挾持された状態で、上述した基板18は、回転テ
ーブル38に取り付けられることになる。
ここで、これら一対のガイドロッド70a。
70bは、y軸方向に沿って移動可能になされており、
取り付けられる基板18のサイズ(特に、y軸方向に沿
う長さ)に応じて移動され、基板18を確実に両側から
挾持することが出来るように設定されている。尚、これ
らガイドロッド70a、70bは、図示しない止めねじ
により、設定された位置に固定されるよう構成されてい
る。
取り付けられる基板18のサイズ(特に、y軸方向に沿
う長さ)に応じて移動され、基板18を確実に両側から
挾持することが出来るように設定されている。尚、これ
らガイドロッド70a、70bは、図示しない止めねじ
により、設定された位置に固定されるよう構成されてい
る。
そして、この回転テーブル38の一側(図中、下側)に
位置するy軸フレーム52上には、これを回転駆動する
ための、この発明の特徴を成す基板回転機構としての摩
擦駆動機構72が配設されている。
位置するy軸フレーム52上には、これを回転駆動する
ための、この発明の特徴を成す基板回転機構としての摩
擦駆動機構72が配設されている。
以上の構成によって基板18は、回転テーブル38がX
軸、y軸方向に沿って夫々独立に移動すると共に、θ方
向に沿って回転することにより、その上の任意の点を、
ヘッドターレット機構20における電子部品の実装位置
B、に整合させることが出来ることとなる。
軸、y軸方向に沿って夫々独立に移動すると共に、θ方
向に沿って回転することにより、その上の任意の点を、
ヘッドターレット機構20における電子部品の実装位置
B、に整合させることが出来ることとなる。
最後に、第3図、第4図を用いて、回転テーブル38を
回転駆動するための基板回転機構としての摩擦駆動機構
72の構成を詳細に説明する。
回転駆動するための基板回転機構としての摩擦駆動機構
72の構成を詳細に説明する。
この摩擦駆動機構72は、y軸フレーム52上に固定さ
れた板ばね機構74を備えている。この板ばね機構74
は、回転テーブル38の半径方向に沿って進退自在な押
レバー74aを、半径方向内方に有し、この押レバー7
4aは、半径方向外方に取り付けられた調整ねじ74b
を回転させることにより、半径方向に沿って進退される
よう設定されている。即ち、この調整ねじ74bを回転
させることにより、押し付は力を調節することが出来る
ように設定されている。また、この板ばね機構74には
、平面コテ状の押圧ステイア6の両端部が一体的に取り
付けられており、この押圧ステイア6の半径方向内方に
は、挟持ローラ78が垂直軸回りに回転可能に軸支され
ている。
れた板ばね機構74を備えている。この板ばね機構74
は、回転テーブル38の半径方向に沿って進退自在な押
レバー74aを、半径方向内方に有し、この押レバー7
4aは、半径方向外方に取り付けられた調整ねじ74b
を回転させることにより、半径方向に沿って進退される
よう設定されている。即ち、この調整ねじ74bを回転
させることにより、押し付は力を調節することが出来る
ように設定されている。また、この板ばね機構74には
、平面コテ状の押圧ステイア6の両端部が一体的に取り
付けられており、この押圧ステイア6の半径方向内方に
は、挟持ローラ78が垂直軸回りに回転可能に軸支され
ている。
一方、上述したy軸フレーム52には、平面コテ状の案
内ステイ80の両端部が一体的に取り付けられている。
内ステイ80の両端部が一体的に取り付けられている。
この案内ステイ80の基端部側には、起立した支持ステ
イ82の中程が、回転テーブル38の半径方向に沿って
摺動自在に支持されている。即ち、この支持ステイ82
の両側縁の中程には、上述した案内ステイ80の両延出
部分が嵌合する案内溝82a、82bが形成されており
、これら案内溝82a、82bに案内ステイ80の両延
出部分が夫々嵌合することにより、支持ステイ82は摺
動可能に、且つ、下方への落下を防止された状態で支持
されることになる。
イ82の中程が、回転テーブル38の半径方向に沿って
摺動自在に支持されている。即ち、この支持ステイ82
の両側縁の中程には、上述した案内ステイ80の両延出
部分が嵌合する案内溝82a、82bが形成されており
、これら案内溝82a、82bに案内ステイ80の両延
出部分が夫々嵌合することにより、支持ステイ82は摺
動可能に、且つ、下方への落下を防止された状態で支持
されることになる。
この支持ステイ82の上端には、取付ステイ84が半径
方向内方に延出した状態で取り付けられており、この取
付ステイ84には、駆動ローラ86が同軸に固定された
駆動軸88の上端が回転自在に軸支されている。尚、こ
の駆動ローラ86は、上述した挟持ローラ78と同一高
さになるよう、その高さ位置を設定されている。即ち、
上述した回転テーブル38の外周面に駆動ローラ86が
転接し、また、内周面に挟持ローラ78が転接し、この
回転テーブル38は、これら駆動ローラ86と挾持ロー
ラ78とに挾持されることにより、駆動ローラ86と回
転テーブル38との間の摩擦係合力が規定されるように
設定されている。
方向内方に延出した状態で取り付けられており、この取
付ステイ84には、駆動ローラ86が同軸に固定された
駆動軸88の上端が回転自在に軸支されている。尚、こ
の駆動ローラ86は、上述した挟持ローラ78と同一高
さになるよう、その高さ位置を設定されている。即ち、
上述した回転テーブル38の外周面に駆動ローラ86が
転接し、また、内周面に挟持ローラ78が転接し、この
回転テーブル38は、これら駆動ローラ86と挾持ロー
ラ78とに挾持されることにより、駆動ローラ86と回
転テーブル38との間の摩擦係合力が規定されるように
設定されている。
また、この支持ステイ82の下端には、駆動軸88を回
転駆動するための回転駆動モータ90が取着されており
、この回転駆動モータ90と駆動軸88とは、カップリ
ング機構92を介して整合された状態で接続されている
。尚、この支持ステイ82は、その背面(即ち、半径方
向外方の面)を上述した板ばね機構74の押レバー74
aにより押圧されるように設定されている。
転駆動するための回転駆動モータ90が取着されており
、この回転駆動モータ90と駆動軸88とは、カップリ
ング機構92を介して整合された状態で接続されている
。尚、この支持ステイ82は、その背面(即ち、半径方
向外方の面)を上述した板ばね機構74の押レバー74
aにより押圧されるように設定されている。
以上のように構成される摩擦駆動機構72においては、
第4図に示す状態において、−板ばね機構74の調整ね
じ74bを回転することにより、押レバー74aは支持
ステイ82を半径方向内方に偏倚し、これに取り付けら
れた駆動ローラ86を半径方向内方に移動するよう作動
する。一方、この支持ステイ80の半径方向内方への移
動により、その反対効果として、板ばね機構74自身は
、半径方向外方に向かう反力を受けることになり、この
結果、押圧ステイア6に取り付けられている挟持ローラ
78は、半径方向外方へ相対的に移動することになる。
第4図に示す状態において、−板ばね機構74の調整ね
じ74bを回転することにより、押レバー74aは支持
ステイ82を半径方向内方に偏倚し、これに取り付けら
れた駆動ローラ86を半径方向内方に移動するよう作動
する。一方、この支持ステイ80の半径方向内方への移
動により、その反対効果として、板ばね機構74自身は
、半径方向外方に向かう反力を受けることになり、この
結果、押圧ステイア6に取り付けられている挟持ローラ
78は、半径方向外方へ相対的に移動することになる。
この結果、回転テーブル38は、駆動ローラ86により
半径方向内方への押圧力を受けると共に、挟持ローラ7
8により半径方向外方への押圧力を受け、両ローラ86
,78により強く挾持されることになる。ここで、この
ように、この回転テーブル38は、両ローラ86,78
によるバランスした状態の押圧力を受けることになるの
で、駆動ローラ86による転接力(摩擦係合力)が増大
するものの、回転テーブル38の回転中心の偏倚は生じ
ないことになる。
半径方向内方への押圧力を受けると共に、挟持ローラ7
8により半径方向外方への押圧力を受け、両ローラ86
,78により強く挾持されることになる。ここで、この
ように、この回転テーブル38は、両ローラ86,78
によるバランスした状態の押圧力を受けることになるの
で、駆動ローラ86による転接力(摩擦係合力)が増大
するものの、回転テーブル38の回転中心の偏倚は生じ
ないことになる。
このように、駆動ローラ86による回転テーブル38へ
の転接力が所定値に設定された状態において、回転駆動
モータ90が起動されると、この起動に応じて、カップ
リング機構92を介して、駆動軸88が回転駆動され、
従って、駆動軸88に一体的に取り付けられた駆動ロー
ラ86は同様に回転駆動され、この結果、この駆動ロー
ラ86に転接する回転テーブル38も、回転されること
になる。
の転接力が所定値に設定された状態において、回転駆動
モータ90が起動されると、この起動に応じて、カップ
リング機構92を介して、駆動軸88が回転駆動され、
従って、駆動軸88に一体的に取り付けられた駆動ロー
ラ86は同様に回転駆動され、この結果、この駆動ロー
ラ86に転接する回転テーブル38も、回転されること
になる。
尚、この回転駆動モータ90には、ロータリエンコーダ
94が取り付けられており、この回転駆動モータ90に
よる駆動量、即ち、駆動ローラ86の回転量は、常に、
数値的に検出されており、この回転テーブル38は、こ
の検出結果に基づいて所望の回転位置に回転駆動される
ことになる。
94が取り付けられており、この回転駆動モータ90に
よる駆動量、即ち、駆動ローラ86の回転量は、常に、
数値的に検出されており、この回転テーブル38は、こ
の検出結果に基づいて所望の回転位置に回転駆動される
ことになる。
以上詳述したようにして、この一実施例の基板位置決め
機構10においては、X軸周駆動モータ50を介してX
軸フレーム42をy軸に沿って、y軸周駆動モータ64
を介してX軸フレーム42に支持されたy軸フレーム5
2をy軸に沿って、そして、回転駆動用モータ90を備
えた摩擦駆動機構72を介して、y軸フレーム52に支
持された回転テーブル38をθに沿って回転駆動するこ
とにより、回転テーブル38に固定された基板18の任
意の位置は、ヘッドターレット機構20における電子部
品の実装位置B、に正確に整合した位置に移動されると
共に、電子部品と基板18との回転位置関係を自由に設
定することが可能になる。
機構10においては、X軸周駆動モータ50を介してX
軸フレーム42をy軸に沿って、y軸周駆動モータ64
を介してX軸フレーム42に支持されたy軸フレーム5
2をy軸に沿って、そして、回転駆動用モータ90を備
えた摩擦駆動機構72を介して、y軸フレーム52に支
持された回転テーブル38をθに沿って回転駆動するこ
とにより、回転テーブル38に固定された基板18の任
意の位置は、ヘッドターレット機構20における電子部
品の実装位置B、に正確に整合した位置に移動されると
共に、電子部品と基板18との回転位置関係を自由に設
定することが可能になる。
また、この一実施例の基板位置決め機構10においては
、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル38を
摩擦駆動機構72を介して回転駆動するようにしている
ので、従来において問題となったような、ギヤを採用す
ることによるバックラッシュが大きい点や、騒音がうる
さい点や、ベルトを採用することによる高速で回せない
点や、制御が複雑になる点が、確実に解消されることに
なる。
、ベルトやギヤを用いることなく、回転テーブル38を
摩擦駆動機構72を介して回転駆動するようにしている
ので、従来において問題となったような、ギヤを採用す
ることによるバックラッシュが大きい点や、騒音がうる
さい点や、ベルトを採用することによる高速で回せない
点や、制御が複雑になる点が、確実に解消されることに
なる。
以上の様な回転駆動機構としての摩擦駆動機構72の構
成によって、回転テーブル38及びこれの上に載置され
た基板18は回転させられることになるが、回転テーブ
ル38の外周面と駆動ローラ86の外周面との互いの摩
擦接合面(以下、単にP面と呼ぶ。)に滑りや摩耗が少
しで゛も生じると、その誤差分が回転テーブル38が回
転するたびに累積されて、エンコーダ94で検出される
角度と実勢の回転テーブル38の角度とが違ってくる。
成によって、回転テーブル38及びこれの上に載置され
た基板18は回転させられることになるが、回転テーブ
ル38の外周面と駆動ローラ86の外周面との互いの摩
擦接合面(以下、単にP面と呼ぶ。)に滑りや摩耗が少
しで゛も生じると、その誤差分が回転テーブル38が回
転するたびに累積されて、エンコーダ94で検出される
角度と実勢の回転テーブル38の角度とが違ってくる。
そこで、この一実施例においては、上述した摩擦駆動機
構72に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸収
機構96を備えている。一方、回転テーブル38には、
これの停止位置が90度毎に設定されており、これの停
止位置に対応して、この一実施例においては合計4箇所
(即ち、回転角として、90° 180°、270゜
360° (0°)の4箇所)に、規制穴98a。
構72に隣接した位置に、この誤差を吸収する誤差吸収
機構96を備えている。一方、回転テーブル38には、
これの停止位置が90度毎に設定されており、これの停
止位置に対応して、この一実施例においては合計4箇所
(即ち、回転角として、90° 180°、270゜
360° (0°)の4箇所)に、規制穴98a。
98b、98c、98dが夫々形成されている。
この誤差吸収機構96は、第2図に示すように、y軸フ
レーム52の第1及び第4の辺52a、52dを互いに
連結する連結辺52eに、第5図(A)及び第5図(B
)に示すように、立ち下がりた状態で取り付けられた取
付部材100が上下方向に沿って延出た状態で取着され
ている。
レーム52の第1及び第4の辺52a、52dを互いに
連結する連結辺52eに、第5図(A)及び第5図(B
)に示すように、立ち下がりた状態で取り付けられた取
付部材100が上下方向に沿って延出た状態で取着され
ている。
そして、この取付部材100には、摺動ガイド部材10
2を介して、プランジャロッド104が上下動自在に支
持されている。このプランジャロッド104の上端には
、プランジャ106が固定されている。また、このプラ
ンジャ106の上面には、上述した規制穴98の一つに
下方から嵌入される所の半球状の位置決めピン108が
固着されている。
2を介して、プランジャロッド104が上下動自在に支
持されている。このプランジャロッド104の上端には
、プランジャ106が固定されている。また、このプラ
ンジャ106の上面には、上述した規制穴98の一つに
下方から嵌入される所の半球状の位置決めピン108が
固着されている。
一方、このプランジャロッド104の下方には、上下方
向に沿ってピストンロッド110を進退可能に、空圧シ
リンダ112が取付ステイ114を介して取付部材10
0に固定されている。そして、このピストンロッド11
0の上端と上述したプランジャロッド104の下端とは
、連結ロッド116を介して互いに連結されている。
向に沿ってピストンロッド110を進退可能に、空圧シ
リンダ112が取付ステイ114を介して取付部材10
0に固定されている。そして、このピストンロッド11
0の上端と上述したプランジャロッド104の下端とは
、連結ロッド116を介して互いに連結されている。
ここで、上述した位置決めピン108の配設位置は、回
転角として、回転テーブル38が、90° 180°
2706.360° (0°)の4箇所に正確に夫々位
置決めされた際に、4つの規制穴98a、98b、98
c、98dに夫々下方から嵌入して、回転テーブル38
の回動位置を正確に規定することが出来る位置として定
義されている。
転角として、回転テーブル38が、90° 180°
2706.360° (0°)の4箇所に正確に夫々位
置決めされた際に、4つの規制穴98a、98b、98
c、98dに夫々下方から嵌入して、回転テーブル38
の回動位置を正確に規定することが出来る位置として定
義されている。
このように誤差吸収機構96を構成することにより、例
え、P面に滑りや摩耗が生じたとしても、その誤差分が
回転テーブル38が目標位置で停止する毎に解消され、
このように誤差が累積されることなく、エンコーダ94
で検出される角度と実際の回転テーブル38の角度とが
正確に一致することとなる。
え、P面に滑りや摩耗が生じたとしても、その誤差分が
回転テーブル38が目標位置で停止する毎に解消され、
このように誤差が累積されることなく、エンコーダ94
で検出される角度と実際の回転テーブル38の角度とが
正確に一致することとなる。
次に、以上のように構成される誤差吸収機構の動作を第
6図(A)の誤差吸収制御手段及び第6図(B)のフロ
ーチャート並びに第6図(C)の回転テーブルの動作説
明図を参照して説明する。
6図(A)の誤差吸収制御手段及び第6図(B)のフロ
ーチャート並びに第6図(C)の回転テーブルの動作説
明図を参照して説明する。
第6図(A)において120は複数の部品P1、P、・
・・P、をプリント板に装着する場合のプリント板の基
準位置から装着位置までのプリント板の回動量を設定す
る手段を示す。
・・P、をプリント板に装着する場合のプリント板の基
準位置から装着位置までのプリント板の回動量を設定す
る手段を示す。
本例においては部品P1を装着するために基準位置から
角度θ1=45°回動する。部品P、を装着するために
基準位置から角度θ、=90°回動すると定める。以下
部品P、 、P、・・・P9を装着するためにθ8、θ
4・・・θ、の回動量を設定する(ステップSl)。
角度θ1=45°回動する。部品P、を装着するために
基準位置から角度θ、=90°回動すると定める。以下
部品P、 、P、・・・P9を装着するためにθ8、θ
4・・・θ、の回動量を設定する(ステップSl)。
まず、部品P1をプリント板の所定位置に装着するため
にモータ駆動回路90Aによってモータ90を回動する
(ステップS2)。
にモータ駆動回路90Aによってモータ90を回動する
(ステップS2)。
この場合、回動量設定手段120からはモータをθ1=
45°回転する信号が出力し、モータ90はθ1=45
°に相当する回転が行われる。
45°回転する信号が出力し、モータ90はθ1=45
°に相当する回転が行われる。
従ってモータ90に連結しているエンコーダ94からは
θ1=45°に対応したパルスが出力する(ステップS
3)。
θ1=45°に対応したパルスが出力する(ステップS
3)。
このエンコーダ94のパルスはカウンタC1を経てメモ
リーM、に入力されθ1=45°に対応したパルス数、
例えばP=45が記録される(ステップS4)。
リーM、に入力されθ1=45°に対応したパルス数、
例えばP=45が記録される(ステップS4)。
モータ90によって回転テーブル38がθ1=45°に
応じた回動が行われると回転テーブル38は停止するが
、モータ90の駆動力が回転摩擦駆動手段を介して行わ
れるために前述した滑りが生じる。
応じた回動が行われると回転テーブル38は停止するが
、モータ90の駆動力が回転摩擦駆動手段を介して行わ
れるために前述した滑りが生じる。
その結果、実際の回転テーブル38の停止位置は第6図
(C)に示すように正規の停止位置A1ではなく A
aとなる(ステップS5)。
(C)に示すように正規の停止位置A1ではなく A
aとなる(ステップS5)。
即ち、回転摩擦駆動手段による滑りのために回転テーブ
ル38はθ1 ≠θ1の回転が行われる。
ル38はθ1 ≠θ1の回転が行われる。
回転テーブル38の停止位置A2は正規の停止位置に対
して△θ1ずれている。
して△θ1ずれている。
更に前述モータ90の回転にともなうエンコーダパルス
をカウントするカウンタC3がカウント終了すると(ス
テップS6)、カウント終了信号によってモータ駆動系
のサーボ駆動を解除しくステップS7)、同時に、誤差
吸収機構を作動する(ステップS8)。
をカウントするカウンタC3がカウント終了すると(ス
テップS6)、カウント終了信号によってモータ駆動系
のサーボ駆動を解除しくステップS7)、同時に、誤差
吸収機構を作動する(ステップS8)。
即ち、カウント終了信号によってシリンダ作動手段11
2Aを作動し、シリンダ112を介してピン108を駆
動する。
2Aを作動し、シリンダ112を介してピン108を駆
動する。
回転テーブル38が停止位置A、に存るときには回転テ
ーブル38の規制穴98aの穴中心とピン108の軸中
心とは偏位している。ピン108が駆動すると回転テー
ブル38は回転自在状態になっているので正規の停止位
置A1の方向に回動し、ピン108が規制穴に完全に係
合した状態で回転テーブル38は正規の停止位置A、に
停止する(ステップS9)。
ーブル38の規制穴98aの穴中心とピン108の軸中
心とは偏位している。ピン108が駆動すると回転テー
ブル38は回転自在状態になっているので正規の停止位
置A1の方向に回動し、ピン108が規制穴に完全に係
合した状態で回転テーブル38は正規の停止位置A、に
停止する(ステップS9)。
上記のピン108の作動による回転テーブルの回転にと
もなってモータ90が△θ、だけ回転し、これによりエ
ンコーダ90Aから△θ、に相当したパルスが出力しく
ステップ510)、カウンタC3を介してメモリーM1
の記6情報は前述のパルスカウント数P=45がP=5
0に変更される(ステップSl’l)。
もなってモータ90が△θ、だけ回転し、これによりエ
ンコーダ90Aから△θ、に相当したパルスが出力しく
ステップ510)、カウンタC3を介してメモリーM1
の記6情報は前述のパルスカウント数P=45がP=5
0に変更される(ステップSl’l)。
上述の回転テーブル38が正規の停止位置Aに停止した
状態を検知し、例えば、前記カウンタC1の2回目のカ
ウント信号の追加カウント(45パルスから回転テーブ
ルの△θ0回転にともなう5パルスの追加カウント)の
終了信号で前記実装ヘッドによる部品P1の装着動作を
行わせる(ステップ512)。
状態を検知し、例えば、前記カウンタC1の2回目のカ
ウント信号の追加カウント(45パルスから回転テーブ
ルの△θ0回転にともなう5パルスの追加カウント)の
終了信号で前記実装ヘッドによる部品P1の装着動作を
行わせる(ステップ512)。
上記のステップS1からステップS12までの実装ヘッ
ドの作動により部品P1がプリント板の所定位置に装着
される動作は終了するが、本発明においては、前述の回
転摩擦駆動手段による滑りのために生じる回転誤差△θ
1を次の部品P2、P、・・・と順次回転テーブル38
を回転する際の誤差の累積を防ぐ機能を有している。
ドの作動により部品P1がプリント板の所定位置に装着
される動作は終了するが、本発明においては、前述の回
転摩擦駆動手段による滑りのために生じる回転誤差△θ
1を次の部品P2、P、・・・と順次回転テーブル38
を回転する際の誤差の累積を防ぐ機能を有している。
即ち、2番目の部品P、の装着のための回転テーブル3
8の回転は1番目の部品P1の装着のための回転テーブ
ルの停止位置を原点として更にθ、=90°の回転を行
う。
8の回転は1番目の部品P1の装着のための回転テーブ
ルの停止位置を原点として更にθ、=90°の回転を行
う。
そのため、2番目の部品P、を装着するために前述ステ
ップ81〜ステツプS12を繰り返す場合、前記メモリ
ーM1の記録情報を前記ステップSllのM、=50の
情報を正規の停止位置A1に対応したパルス情報M、=
45に書き直す必要がある。
ップ81〜ステツプS12を繰り返す場合、前記メモリ
ーM1の記録情報を前記ステップSllのM、=50の
情報を正規の停止位置A1に対応したパルス情報M、=
45に書き直す必要がある。
そのため本実施例においては、前述のステップS9にお
ける回転テーブル38がピン108の係合動作にともな
って微小回転し、これにともなってメモリーM、の情報
がM、=45からM、=50に変更した情報を1番目の
部品P1の装着のために実装ヘッドの作動信号を出力さ
せてこの信号によってメモリーM1の情報M、=50を
M=45に書き直す動作を行っている(ステップ513
)。
ける回転テーブル38がピン108の係合動作にともな
って微小回転し、これにともなってメモリーM、の情報
がM、=45からM、=50に変更した情報を1番目の
部品P1の装着のために実装ヘッドの作動信号を出力さ
せてこの信号によってメモリーM1の情報M、=50を
M=45に書き直す動作を行っている(ステップ513
)。
次に、2番目の部品P2を装着する場合には回動量設定
手段から62=90’の情報が出力するが、回転テーブ
ル38の実際の回転量はθ。
手段から62=90’の情報が出力するが、回転テーブ
ル38の実際の回転量はθ。
θ1=90°−45°=45°となる。そのために前記
ステップS13で補正されたメモリーM。
ステップS13で補正されたメモリーM。
の情報は回動量設定手段にフィードバックされメモリー
M、の補正された情報が2番目の部品P。
M、の補正された情報が2番目の部品P。
を装着するための回転テーブル38の回転原点位置とな
る。
る。
以後2番目の部品P、の装着のためにモータ回転・・・
エンコーダパルス出力・・・カウント開始と前述のステ
ップ82〜が行われて実装ヘッドにより2番目の部品P
、のプリント板の所定位置への装着が行われる。
エンコーダパルス出力・・・カウント開始と前述のステ
ップ82〜が行われて実装ヘッドにより2番目の部品P
、のプリント板の所定位置への装着が行われる。
前述の実施例の説明のステップS12において、実装ヘ
ッドの挿入動作の開始とカウンターC1の2回目のカウ
ント終了信号によって行う旨を述べたが、誤差吸収ピン
108の実際の作動を確認して行わせてもよい。
ッドの挿入動作の開始とカウンターC1の2回目のカウ
ント終了信号によって行う旨を述べたが、誤差吸収ピン
108の実際の作動を確認して行わせてもよい。
即ち、第5図(A)のシリンダ112によって進退する
ロッド110にセンサードグ110aを取り付け、該セ
ンサードグ110aによって作動するピン作動確認手段
と12の近接スイッチSW2を設ける。シリンダー11
2の作動によりピン108が回転テーブルの規制穴内に
嵌合して回転テーブルの回転停止位置の誤差の吸収動作
が完了したことをスイッチSW2によって検出し、該ス
イッチSW、の信号によって実装ヘッドの挿入動作の開
始命令信号とする。
ロッド110にセンサードグ110aを取り付け、該セ
ンサードグ110aによって作動するピン作動確認手段
と12の近接スイッチSW2を設ける。シリンダー11
2の作動によりピン108が回転テーブルの規制穴内に
嵌合して回転テーブルの回転停止位置の誤差の吸収動作
が完了したことをスイッチSW2によって検出し、該ス
イッチSW、の信号によって実装ヘッドの挿入動作の開
始命令信号とする。
上述のピン作動確認手段SW、からの信号による実装ヘ
ッドの挿入動作開始の実施例の場合には、ピン108に
よる回転テーブルの誤差吸収が実際に行われたことを検
知して挿入動作が行われるのでプリント板の決められた
位置への部品の装填が正確に行われる。
ッドの挿入動作開始の実施例の場合には、ピン108に
よる回転テーブルの誤差吸収が実際に行われたことを検
知して挿入動作が行われるのでプリント板の決められた
位置への部品の装填が正確に行われる。
本発明に依れば、回転摩擦駆動手段によって生じる回転
テーブルの回転停止位置の誤差をシリンダーピン等から
なる誤差吸収手段によって補正し、補正動作時のモータ
回転によって生じるエンコーダ出力パルスの情報のメモ
リーM、への情報を正規の停止位置A1に対応したパル
ス情報P=45に補正することにより、メモリー情報を
複数の部品を装着する場合の回転テーブルの原点位置情
報とすることができるので回転テーブルの回転制御を正
確に行い得る。
テーブルの回転停止位置の誤差をシリンダーピン等から
なる誤差吸収手段によって補正し、補正動作時のモータ
回転によって生じるエンコーダ出力パルスの情報のメモ
リーM、への情報を正規の停止位置A1に対応したパル
ス情報P=45に補正することにより、メモリー情報を
複数の部品を装着する場合の回転テーブルの原点位置情
報とすることができるので回転テーブルの回転制御を正
確に行い得る。
又、複数の部品のプリント板への装着動作のたびごとに
メモリー情報を補正することを繰り返すことにより、各
部品ごとの回転テーブル回転誤差が不規則的に生じても
誤差の累積を生じることがない。
メモリー情報を補正することを繰り返すことにより、各
部品ごとの回転テーブル回転誤差が不規則的に生じても
誤差の累積を生じることがない。
第1図はこの発明に係わるターレット式実装機における
基板回転機構の一実施例の構成を概要的に示す斜視図、 第2図は第1図に示す基板回転機構の構成を詳細に示す
平面図、 第3図は第2図に示す基板回転機構の回転用摩擦駆動部
の構成を拡大した状態で示す平面図、第4図は回転用摩
擦駆動部を拡大した状態で示す側面図、 第5図(A)及び第5図(B)は、夫々、誤差吸収機構
の構成を取り出して示す側断面図及び正面図、 第6図(A)は回転テーブル38を回転制御するブロッ
ク図、 第6図(B)は誤差吸収機構の動作手段を示すフローチ
ャート、 第6図(C)は回転テーブルの回転状態の説明図である
。 10・・・基板位置決め機構 12・・・電子部品実装機 14・・・基台 16・・・スライド台 18・・・基板 20・・・ヘッドターレット機構 22・・・ターレットテーブル 24・・・テーブル回転用モータ 26a〜26j・・・実装ヘッド 28・・・部品供給機構 30a〜30j・・・部品供給ユニット32・・・ユニ
ット載置テーブル 34・・・第1のポールねじ 36・・・第1のナツト部材 38・・・回転テーブル 40 a、 40 b=・架台 42・・・X軸フレーム 42a〜42d・・・第1乃至第4の辺44a、44b
・・・ガイド部材 46・・・第2のボールねじ 48・・・第2のナツト部材 50・・・X軸周駆動モータ 52・・・y軸フレーム 52a〜52d・・・第1乃至第4の辺54 a、 5
4 b・・・接続ステイ56・・・y軸ガイド部材 58・・・係合部材 60・・・第3のボールねじ 62・・・第3のナツト部材 64・・・y軸駆動モータ 66・・・ガイドローラ 68a、68b・・・ガイドロッド取付ステイア0a、
70b・・・ガイドロッド 72・・・摩擦駆動機構 74・・・板ばね機構 74a・・・押レバー 74b・・・調整ねじ 76・・・押圧ステイ ア8・・・挟持ローラ 80・・・案内ステイ 82・・・支持ステイ 82a、82b・・・案内溝 84・・・取付ステイ 86・・・駆動ローラ 88・・・駆動軸 90・・・回転駆動モータ 92・・・カップリング機構 94・・・ロータリエンコーダ 96・・・誤差吸収機構 98 a 、 98 b 、 98 c 、 98
d−・−規制穴100・・・取付部材 102・・・摺動ガイド部材 104・・・プランジャロッド 106・・・プランジャ 108・・・位置決めピン 110・・・ピストンロッド 112・・・空圧シリンダ 114・・・取付ステイ 120・・・回動量設定手段 C,・・・カウンタ Ml・・・メモリー y軸フレーム L−夕2θ / 2
基板回転機構の一実施例の構成を概要的に示す斜視図、 第2図は第1図に示す基板回転機構の構成を詳細に示す
平面図、 第3図は第2図に示す基板回転機構の回転用摩擦駆動部
の構成を拡大した状態で示す平面図、第4図は回転用摩
擦駆動部を拡大した状態で示す側面図、 第5図(A)及び第5図(B)は、夫々、誤差吸収機構
の構成を取り出して示す側断面図及び正面図、 第6図(A)は回転テーブル38を回転制御するブロッ
ク図、 第6図(B)は誤差吸収機構の動作手段を示すフローチ
ャート、 第6図(C)は回転テーブルの回転状態の説明図である
。 10・・・基板位置決め機構 12・・・電子部品実装機 14・・・基台 16・・・スライド台 18・・・基板 20・・・ヘッドターレット機構 22・・・ターレットテーブル 24・・・テーブル回転用モータ 26a〜26j・・・実装ヘッド 28・・・部品供給機構 30a〜30j・・・部品供給ユニット32・・・ユニ
ット載置テーブル 34・・・第1のポールねじ 36・・・第1のナツト部材 38・・・回転テーブル 40 a、 40 b=・架台 42・・・X軸フレーム 42a〜42d・・・第1乃至第4の辺44a、44b
・・・ガイド部材 46・・・第2のボールねじ 48・・・第2のナツト部材 50・・・X軸周駆動モータ 52・・・y軸フレーム 52a〜52d・・・第1乃至第4の辺54 a、 5
4 b・・・接続ステイ56・・・y軸ガイド部材 58・・・係合部材 60・・・第3のボールねじ 62・・・第3のナツト部材 64・・・y軸駆動モータ 66・・・ガイドローラ 68a、68b・・・ガイドロッド取付ステイア0a、
70b・・・ガイドロッド 72・・・摩擦駆動機構 74・・・板ばね機構 74a・・・押レバー 74b・・・調整ねじ 76・・・押圧ステイ ア8・・・挟持ローラ 80・・・案内ステイ 82・・・支持ステイ 82a、82b・・・案内溝 84・・・取付ステイ 86・・・駆動ローラ 88・・・駆動軸 90・・・回転駆動モータ 92・・・カップリング機構 94・・・ロータリエンコーダ 96・・・誤差吸収機構 98 a 、 98 b 、 98 c 、 98
d−・−規制穴100・・・取付部材 102・・・摺動ガイド部材 104・・・プランジャロッド 106・・・プランジャ 108・・・位置決めピン 110・・・ピストンロッド 112・・・空圧シリンダ 114・・・取付ステイ 120・・・回動量設定手段 C,・・・カウンタ Ml・・・メモリー y軸フレーム L−夕2θ / 2
Claims (1)
- (1)部品を装着するプリント板を載せる回転テーブル
を回転摩擦駆動手段を介してモータに連結し、モータの
回転をエンコーダによって検出して、前記エンコーダの
出力パルスをメモリーに入力し、前記回転摩擦駆動手段
の滑りによる誤差を前記エンコーダの出力によって検出
して前記メモリーの情報を補正するようにしたことを特
徴とする部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2081719A JP2697944B2 (ja) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | 部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法 |
US07/514,733 US5117761A (en) | 1989-04-28 | 1990-04-26 | Part mounting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2081719A JP2697944B2 (ja) | 1990-03-29 | 1990-03-29 | 部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03280600A true JPH03280600A (ja) | 1991-12-11 |
JP2697944B2 JP2697944B2 (ja) | 1998-01-19 |
Family
ID=13754222
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2081719A Expired - Fee Related JP2697944B2 (ja) | 1989-04-28 | 1990-03-29 | 部品装着装置の回転テーブルの回転制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2697944B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107979938A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-05-01 | 倪学才 | 一种电子元件固定架 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62158395A (ja) * | 1985-12-28 | 1987-07-14 | シチズン時計株式会社 | 電子部品自動挿入機における座標原点の設定方法 |
JPS62230100A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品***装置 |
-
1990
- 1990-03-29 JP JP2081719A patent/JP2697944B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62158395A (ja) * | 1985-12-28 | 1987-07-14 | シチズン時計株式会社 | 電子部品自動挿入機における座標原点の設定方法 |
JPS62230100A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-08 | 松下電器産業株式会社 | 電子部品***装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107979938A (zh) * | 2017-11-20 | 2018-05-01 | 倪学才 | 一种电子元件固定架 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2697944B2 (ja) | 1998-01-19 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |