JP3554593B2 - 基板移送装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
本発明は、例えば電子部品を基板に装着する電子部品装着装置などにおいて、基板を搬入搬送路から装着テーブルに送り込み、また装着テーブルから搬出搬送路に送り出す基板移送装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の基板移送装置として、特開昭63−294000号公報に記載のものが知られている。この基板移送装置100は、図11に示すように、基板Bに当てがわれこれを直接移動させる送込み部材101と、送込み部材101を移送方向に移動させるベルト機構102と、送込み部材101およびベルト機構102間に介在させた往復動部材103とで構成されており、送込み部材101の両アーム101a,101aにより、搬入搬送路に導入した基板Bを装着テーブルに、また電子部品を装着完了した基板Aを装着テーブルから搬出搬送路に、それぞれ同時に移送する。送込み部材101は、ガイドレール104により移送方向に進退自在に構成され、同様に往復動部材103もガイドレール105により移送方向に進退自在に構成されている。往復動部材103は、一端がベルト機構102のタイミングベルト106に固定される一方、他端に送込み部材101が係止されている。
【0003】
すなわち、往復動部材103は、部材本体111に、固定挟持部材112および移動挟持部材113を取り付けて構成されており、これら両挟持部材112,113の間に連結部が挟持されるようにして、送込み部材101が往復動部材103に係止されている。移動挟持部材113は、部材本体111に回動自在に取り付けられると共に、コイルばね114により挟持方向に付勢されており、基板Bを移送する際に基板Bが装着テーブルなどに支えると、送込み部材101を介して制動力を受け、開くように回動する。この移動挟持部材113の回動は、移動挟持部材113の一端が臨むセンサ107により検出され、基板Bの移送不良が検出できるようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の基板移送装置100では、基板Bの移送不良を検出するために、送込み部材101とベルト機構102との間に往復動部材103を介在させる必要があり、構造が複雑になると共に、センサ用の信号や電源などの配線を移動可能に設ける必要があり、故障の頻度が増す不具合があった。
【0005】
一方、この種の基板移送装置では、基板の搬送方向は一方向を標準として、この標準仕様のみを製造していたものであるが、ユーザによってはこの標準仕様の逆方向を望むこと、または装置の納入後に変更を望むこと、さらには正逆方向いずれにいつでも変更できるようにすることを望む場合が増加しつつある。このため、近年このような要請に容易に対応させることができる構造が求められている。
【0006】
本発明は、単純な構造で基板の移送不良を検出できると共に、構造上、基板の移送方向の逆転に簡単に対応することができる基板移送装置を提供することをその目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成すべく本発明は、移送方向に進退自在に構成された送込み部材と、送込み部材を進退させるベルト機構とを備え、基板に当てがった送込み部材をベルト機構により進退させ、基板を一方の機台上から他方の機台上に移送する基板移送装置において、ベルト機構は、送込み部材が固定されたベルトと、ベルトが掛け渡されると共にベルトの延設方向にそれぞれ微小移動可能に構成された一対のプーリと、各プーリをベルトの張り方向にそれぞれ付勢する一対の付勢手段と、各付勢手段に抗して各プーリがベルトの弛み方向に移動したことをそれぞれ検出する一対の検出手段とを備え、移送方向の手前に配設した付勢手段に対し、先方に配設した付勢手段を付勢力の大きいもので構成したことを特徴とする。とを設けたものである。
【0008】
この場合、一対の付勢手段が、それぞれコイルばねで構成されており、移送方向の手前に配設したコイルばねに対し、先方に配設したコイルばねをばね力の大きいもので構成することが、好ましい。
【0009】
【作用】
請求項1の基板移送装置によれば、基板の移送に際し、何らかの要因で基板が支えると、ベルトの走行が制動され、送込み部材固定点を挟んでベルトの移送方向の手前側が大きく弛む一方、先方側が強く張る。これにより、付勢手段に抗して、移送方向先方に位置するプーリが引き寄せられるようにして弛み方向、すなわち内方に微小移動する。このようにプーリがベルトの弛み方向に移動すると、この移動が検出手段により検出され、基板の移送不良が検出される。この場合、一対のプーリに対して、それぞれ付勢手段およびセンサを設けているので、基板の移送方向を逆にする場合に、ベルトの走行方向を逆にするだけで、簡単に対応することができる。さらに、移送方向の手前に配設した付勢手段に対し、先方に配設した付勢手段を付勢力の大きいもので構成することにより、先方に配設した付勢手段により、上記の基板の移送不良を検出することができ、かつその際に手前に配設した付勢手段により、ベルトに生じた弛みを吸収することができる。このため、テンションプーリなどを必要とすることなく、ベルトのプーリからの脱落を防止することができる。なお、上記のように、移送不良の検出は、基板が支えたときにベルトの張り力を直接受ける搬送方向先方にある、プーリ側の検出手段となる。
【0010】
請求項2の基板移送装置によれば、移送方向の手前に配設したコイルばねに対し、先方に配設したコイルばねをばね力の大きいもので構成することにより、先方に配設したコイルばねにより、上記の基板の移送不良を検出することができ、かつその際に手前に配設したコイルばねにより、ベルトに生じた弛みを吸収することができる。このため、テンションプーリなどを必要とすることなく、ベルトのプーリからの脱落を防止することができる。しかも、基板の移送方向を逆にする場合に、ベルトの走行方向を逆にし、かつ前後のコイルばねを付け替えるだけで、これに簡単に対応することができる。
【0011】
【実施例】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施例に係る基板移送装置を電子部品装着装置に適用した場合について説明する。図1は電子部品装着装置の正面図であり、図2はその平面図である。両図に示すように、この電子部品装着装置1は、装置本体2を挟んで左右に、電子部品Aを供給する供給系3と、電子部品Aを基板Bに装着する装着系4とを配して構成されている。装置本体2には、駆動系の主体を為すインデックスユニット11と、これに連結された回転テーブル12と、回転テーブル12の外周部に搭載した複数個(12個)の装着ヘッド13とが設けられており、回転テーブル12は、インデックスユニット11により、装着ヘッド13の個数に対応する間欠ピッチで間欠回転される。回転テーブル12が間欠回転すると、各装着ヘッド13が供給系3および装着系4に適宜臨み、供給系3から供給された電子部品Aを吸着した後、装着系4に回転搬送し、装着系4に導入した基板Bにこれを装着する。
【0012】
供給系3は、基板Bに装着する電子部品Aの種類に応じた数の部品供給装置21を有し、部品供給装置21は、一対のガイドレール22,22にスライド自在に案内された供給台23に、横並びに着脱自在に設けられている。供給台23には、そのスライド方向にボールねじ24が螺合しており、供給台23は、ボールねじ24の一方の端に連結した送りモータ25の正逆回転により進退され、装着ヘッド13の吸着位置に部品供給装置21を選択的に臨ませる。各部品供給装置21は、電子部品用のキャリアテープCを巻回したテープリール26と、テープリール26からキャリアテープCを巻出すテープフィーダ27と、キャリアテープCのカバーテープを巻取るカバーテープリール28とで構成されている。
【0013】
電子部品Aは、テープ本体とカバーテープとから成るキャリアテープCに所定のピッチで装填されており、カバーテープを剥がした状態で、装着ヘッド13により吸着される。テープフィーダ27およびカバーテープリール28は、装置本体2に設けたテープ送り駆動装置14により回転テーブル12に同期して作動され、吸着に先立ち、それぞれキャリアテープCを間欠送りすると共にカバーテープを間欠的に巻取ってゆく。テープフィーダ17によりテープリール26から巻出されたキャリアテープCは、電子部品Aの装填ピッチに対応して間欠送りされてゆき、またカバーテープは吸着位置の直前で剥がされてゆく。そして、吸着位置に達した電子部品Aは、下降してくる装着ヘッド13に随時、吸着されてゆく。一方、剥がされたカバーテープは、カバーテープリール28に巻取られ、電子部品Aが吸着された後のテープ本体は、装置本体2に設けたテープ切断装置15により装填ピッチに対応する寸法で細かく切断されてゆく。
【0014】
装着系4は、載置した基板BをX軸方向およびY軸方向に移動させるXYテーブル31と、XYテーブル31の前後に配設した搬入搬送路32および搬出搬送路33と、搬入搬送路32上の基板BをXYテーブル31に、同時にXYテーブル31上の基板Bを搬出搬送路33に移送する基板移送装置34とで、構成されている。XYテーブル31は、基板Bを直接載置するY軸テーブル35と、Y軸テーブル35を載置するX軸テーブル36とで構成され、Y軸テーブル35はねじ機構を介してY軸モータ37により進退され、同様にX軸テーブル36はねじ機構を介してX軸モータ38により進退される。その際、X軸モータ38およびY軸モータ37は、図外の制御装置により正逆回転をそれぞれ制御され、基板BをX軸方向およびY軸方向に適宜移動させて、基板Bの部品装着部位を装着ヘッド13の装着位置に臨ませる。
【0015】
搬入搬送路32の下流端まで送られてきた基板Bは、基板移送装置34により、XYテーブル31上に移送され、同時に電子部品Aの装着が完了したXYテーブル31上の基板Bは、この基板移送装置34により、搬出搬送路33に移送される。XYテーブル31上に導入された基板Bは、XYテーブル31により適宜移動され、各装着ヘッド13により次々と送られてくる電子部品Aに対応して、その部品装着部位を装着位置に臨ませ、各装着ヘッド13から電子部品Aの装着を受ける。このようにして、全ての電子部品Aの装着が完了した基板Bは、再度、基板移送装置34により、XYテーブル31から搬出搬送路33に移送され、また同時に新たな基板Bが、搬入搬送路32からXYテーブル31に導入される。
【0016】
装置本体2は、支持台16上に駆動系の主体を為すインデックスユニット11を有しており、インデックスユニット11は、動力源となる図外の駆動モータからウォーム減速機を介して入力した等速回転運動を動力変換して、回転テーブル12を間欠回転させると共に、出力軸(図示せず)を介して、回転テーブル12の間欠周期に同期(連動)させ、上記のテープ送り駆動装置14やテープ切断装置15を作動させ、かつ後述の装着ヘッド昇降装置51,52や、ノズル選択装置53などを作動させる。
【0017】
回転テーブル12は、インデックスユニット11から垂下した鉛直軸41に固定され、平面視時計廻りに間欠回転される。回転テーブル12の外周部には、各2本のロッド42,42を介して、周方向に等間隔に12個の装着ヘッド13が、上下動自在に取り付けられている。この場合、回転テーブル12の間欠回転は、装着ヘッド13の数に合わせて一回転に対して12間欠周期となっており、この間欠回転により公転する各装着ヘッド13は、共有する12箇所の停止位置にそれぞれ停止する。
【0018】
各装着ヘッド13には、周方向に等間隔に配設した複数本(実施例では6本)の吸着ノズル43が、それぞれ出没自在に、かつ全体として鉛直軸廻りに公転可能に取り付けられている。吸着ノズル43は、6本・6種類のものが用いられ、電子部品Aの大きさなどに対応して、適切な一の吸着ノズル43を選択できるようになっている。そして、この選択は、選択した一の吸着ノズル43を、装着ヘッド13のノズルセット位置に公転移動させかつ突出させることにより、行われる。
【0019】
また上記の、各2本のロッド42,42は、回転テーブル12を貫通して上方に延びており、その上端に取り付けた上下一対のカムフォロア44a,44bを介して、支持台16の下側に固定した円筒体45の円筒リブカム46に係合している。回転テーブル12の間欠回転に伴って、装着ヘッド13およびロッド42が回転すると、カムフォロア44a,44bが円筒リブカム46に転接し、円筒リブカム46の輪郭曲線に倣って装着ヘッド13が上下動する。具体的には、吸着側の吸着ポイントに対し装着側の装着ポイントが低い位置に有るため、吸着側に公転移動してゆく装着ヘッド13はゆっくり上動し、装着側に公転移動してゆく装着ヘッド13はゆっくり下動する。
【0020】
一方、回転テーブル12の間欠回転に伴う吸着位置および装着位置を含む12箇所の停止位置には、装着ヘッド13にアクセスする各種の装置が、支持台16に取り付けられるようにして、組み込まれている。
【0021】
吸着位置には、上記のロッド42に取り付けたカムフォロア44a,44bに係合し、カムフォロアカムフォロア44a,44bを円筒リブカム46から離脱させて、装着ヘッド13を電子部品Aの吸着のために下降させる装着ヘッド昇降装置51が、同様に装着位置にも、装着ヘッド13を電子部品Aの装着のために下降させる装着ヘッド昇降装置52が、それぞれ組み込まれている。なお、両装着ヘッド昇降装置51,52は、アーム長が異なるだけで、基本構造は同一である。
【0022】
また、時計廻りに装着位置の次の次の停止位置には、吸着ノズル43を公転させ、選択した一の吸着ノズル43を外側に位置するノズルセット位置に移動させるノズル選択装置53が、その次の停止位置には、装着ヘッド13を下降させ突当て台に突き当てて不要な吸着ノズル43を没入させると共に、装着ヘッド13を上昇させながら選択した吸着ノズル43を突出させるノズル出没装置54が、更にその次の停止位置には、突出した吸着ノズル43の突出長を調整するノズル長さ調整装置55が、それぞれ組み込まれている。
【0023】
同様に、続く吸着位置の一つ手前の停止位置には、吸着ノズル43を公転させ、吸着位置に臨む吸着ノズル43の左右方向(供給台の進退方向に直交する方向)の位置を補正するノズル位置補正装置56が、また吸着位置の次の停止位置には、吸着ノズル43を公転させ、吸着ノズル43を元のノズルセット位置に復帰させるノズル復帰装置57が、その次の次の停止位置には、吸着した電子部品Aの姿勢(水平面内における姿勢)を画像認識する部品認識装置58が、その次の停止位置には、部品認識装置58の認識結果に基づいて、吸着ノズル43を公転させ、吸着した電子部品Aを装着時の姿勢になるように補正する部品角度補正装置59が、それぞれ組み込まれている。なお、上記のインデックスユニット11の出力軸には複数本のカム軸が連結されており、これら各装置は、各装置に対応させてこのカム軸にそれぞれ設けたカムにより、回転テーブル12の間欠周期に同期して作動される。
【0024】
ここで、任意の一の装着ヘッド13の動作を例に、装置本体2の一連の動作を簡単に説明する。装着位置において基板Bに電子部品Aを装着した装着ヘッド13は、間欠回転する回転テーブル12により吸着位置に向かって公転送りされてゆき、制御指令に基づく、吸着ノズル43の選択、吸着ノズル43の突出・没入、突出長さ調整、および位置補正が順次行われながら、吸着位置に達する。一方、吸着系3では、装着ヘッド13が吸着位置の一つ手前の停止位置から吸着位置に移動してくる間に、制御指令に基づき、供給台23を進退させ、該当する電子部品用の部品供給装置21を吸着位置に臨ませる。
【0025】
ここで電子部品Aを吸着した装着ヘッド13は、今度は装着位置に向かって公転送りされてゆき、制御指令に基づく、吸着ノズル43のノズルセット位置への復帰、吸着した電子部品Aの認識、およびこれに基ずく電子部品Aの角度補正が順次行われながら、装着位置に達する。一方、装着系4では、装着ヘッド13が装着位置の一つ手前の停止位置から装着位置に移動してくる間に、制御指令に基づき、XYテーブル31を作動させて、基板Bの部品装着部位を装着位置に臨ませる。そして、装着ヘッド昇降装置52により装着ヘッド13が下降され、基板Bに電子部品Aが装着される。
【0026】
次に、図3乃至図11を参照して、基板移送装置34について詳細に説明する。上述したように、基板移送装置34は、搬入搬送路32の下流端まで搬送されてきた基板Bを搬入搬送路32からXYテーブル31に移送し、同時に電子部品Aの装着が完了したXYテーブル31上の基板Bを搬出搬送路33に移送するものであり、図3および図4に示すように、搬入搬送路32、XYテーブル31および搬出搬送路33には、基板Bを適正姿勢に保持した状態で、これを移送できるように、基板Bの移動を案内する一対の基板用レール31a,31a,32a,32a,33a,33aがそれぞれ設けられている。
【0027】
各基板用レール31a,32a,33aには、内向きに「コ」字状のレール溝が形成されており、基板Bの両側端部がこれに挿入されて案内される。XYテーブル34に設けられた一方の基板用レール31aには、レール溝に臨む多数のローラ61が列設され、またローラ61はばね62により、基板B側に付勢されている。これにより、XYテーブル31に導入された基板Bは、一方の基板用レール31a側から他方の基板用レール31a側に押圧され、XYテーブル31上に不動に保持される。
【0028】
基板移送装置34は、XYテーブル31に沿って配設されており、図5に示すように、基板Bに当てがわれこれを直接移動させる送込み部材71と、送込み部材71を移送方向に移動させるベルト機構72とで構成されている。送込み部材71は、ガイドレール73に進退自在に取り付けられた部材本体71aと、部材本体71aからXYテーブル31側に延びる一対の送りアーム71b,71bと、ベルト機構72に固定された連結部71cとで構成されており、後述するベルト機構72のタイミングベルト81の走行により、ガイドレール73に沿って進退し、送りアーム71b,71bにそれぞれ当てがった2枚の基板B,Bを同時に前方に移送する。
【0029】
ベルト機構72は、送込み部材71の連結部71cが固定されたタイミングベルト81と、このタイミングベルト81が掛け渡された前後一対の駆動プーリ82および従動プーリ83と、タイミングベルト81の弛みを取る前後一対のテンションプーリ84a,84bとを備えており、駆動・従動両プーリ82,83は、それぞれ支軸82a,83aの部分で揺動板85a,85bに回転自在に取り付けられ、この両揺動板85a,85bを介して、フレーム側にそれぞれ取り付けられている。これら各プーリ82,83の支軸82a,83aには、一端をフレーム側に固定したコイルばね86a,86bが掛止めされており、駆動・従動両プーリ82,83は、コイルばね86a,86bにより、相互にタイミングベルト81の張り方向に付勢されている。すなわち、この両プーリ82,83は、コイルばね86a,86bにより、相互に外方向に付勢されると共に、揺動板85a,85bを介して前後方向に微小移動可能に構成されている。
【0030】
一方、各揺動板85a,85bの基部側には、それぞれコイルばね86a,86bに抗して、揺動板85a,85bの外方への揺動を規制するストッパ87a,87bが設けられ、また、各揺動板85a,85bの先端部側には、それぞれ揺動板85a,85bの内方への揺動を検出するセンサ88a,88bが設けられている。各センサ88a,88bはフォトインタラプタなどで構成されており、タイミングベルト81に引っ張られて揺動板85a,85bが内方に大きく揺動すると、揺動板85a,85bの先端がセンサ88a,88bの光路を遮断し、後述する基板Bの移送不良が検出される。そして、この両センサ88a,88bには制御装置74が接続され、センサ88a,88bの検出結果に基づいて、制御装置74により駆動プーリ82を回転停止できるようになっている。
【0031】
次に、図6および図7を参照して、このように構成された基板移送装置34の動作を、基板Bを後方から前方(図示では左から右)に送る標準仕様と、前方から後方(図示では右から左)に送る特別仕様とに分けて説明する。図6は標準仕様であり、駆動プーリ82が時計方向に回転して、送込み部材71が後方から前方に移動して、2枚の基板B,Bが同時に前方に移送される。ここで、一方の基板BがXYテーブル31または搬出搬送路33に支えた場合(移送不良)を想定する。同図に示すように、基板Bが支えると、タイミングベルト81に制動力が働き、タイミングベルト81は、送込み部材71の固定点を挟んで、前側が強く張り、後側が大きく弛む。このタイミングベルト81の後側の弛みは、後側のテンションプーリ84bにより吸収され、前側の張りは、従動プーリ83をタイミングベルト81の弛み方向、すなわち内側に引き、揺動板85aをコイルばね86aに抗して内方に大きく揺動させる。そして、この揺動は前側のセンサ88aにより、基板Bの移送不良として検出される。
【0032】
一方、図7は特別仕様であり、この場合には、駆動プーリ82が反時計方向に回転して、送込み部材71が前方から後方に移動して、2枚の基板B,Bが同時に後方に移送される。この場合に移送不良が発生すると、同図に示すように、タイミングベルト81は、送込み部材71の固定点を挟んで、後側が強く張り、前側が大きく弛む。そして、このタイミングベルト81の前側の弛みは、前側のテンションプーリ84aにより吸収され、後側の張りは、駆動プーリ82を内側に引き、揺動板85bをコイルばね86bに抗して内方に大きく揺動させる。そして、この揺動は後側のセンサ88bを介して、基板Bの移送不良として検出される。
【0033】
以上のように本実施例によれば、前後一対の駆動・従動両プーリ82,83に対して、揺動板85a,85b、コイルばね86a,86bおよびセンサ88a,88bを、それぞれ対称に配設することにより、従来のように複雑な構造を執ることなく、単純な構造で、基板Bの移送不良を検出することができ、かつ移送方向を逆転させる仕様にも、極めて簡単に対応させることができる。
【0034】
次に、図8乃至図10を参照して、本発明の実施例に係る基板移送装置34について説明する。図8に示すように、この基板移送装置34では、第1実施例の基板移送装置34の両テンションプーリ84a,84bを省略すると共に、移送方向の手前(後方)に位置するコイルばね89bに対し、先方(前方)に位置するコイルばね89aが、ばね力の大きいもので構成されている。また、第2実施例は、これらの要素と、ストッパ87a,87bの位置が異なる以外は、第1実施例と同様の構造を有している。
【0035】
図9は、基板Bを前方に移送する標準仕様であり、同図に示すように、タイミングベルト81の後側の弛みは、駆動プーリ82側のコイルばね89bにより、揺動板85bを介して、駆動プーリ82を外方に微小移動することにより吸収され、前側の張りは、従動プーリ83を内側に引き、揺動板85aをコイルばね89aに抗して内方に大きく揺動させる。そして、この揺動がセンサ88aにより、基板Bの移送不良として検出される。
【0036】
図10は、基板Bを後方に移送する特別仕様であり、この場合には、前後のコイルばね89a,89bを相互に付け替えると共に、各ストッパ87a,87bの位置を、それぞれ揺動板85a,85bを挟んで前後逆に付け替えている。これにより、上記の標準仕様と同様に、タイミングベルト81の張りが従動プーリ83側のコイルばね89bで保たれ、基板の移送不良が駆動プーリ82側のセンサ88bにより検出される。
【0037】
以上のように、第2実施例によれば、相互にばね力の異なるコイルばね89a,89bおよびストッパ87a,87bを付け替えるだけで、移送方向を逆転させる仕様にも、簡単に対応させることができる。また、テンションプーリ84a,84bを省略でき、構造を単純化することができる。なお、コイルばね89a,89bやストッパ87a,87bの付け替えと共に、センサ88a,88bを付け替えるようにしてもよく、かかる場合には、センサ88a,88bの一方を省略することができる。
【0038】
なお、本実施例では、コイルばねを各プーリの支軸に掛止めしているが、揺動板に掛止めするようにしてもよい。また、揺動板に代えて、移送方向にスライドするスライド板を用いるようにしてもよい。さらに、検出手段は、上記した機能を有する限り、その構造は任意である。
【0039】
【発明の効果】
以上のように本発明の基板移送装置によれば、単純な構造で基板の移送不良を検出できると共に、構造上、基板の移送方向の逆転仕様に簡単に対応することができ、低コストでユーザーの要望に迅速に対応させることができ、さらに、移送方向の手前に配設した付勢手段に対し、先方に配設した付勢手段を付勢力の大きいもので構成することにより、先方に配設した付勢手段により、上記の基板の移送不良を検出することができ、かつその際に手前に配設した付勢手段により、ベルトに生じた弛みを吸収することができるため、テンションプーリなどを必要とすることなく、ベルトのプーリからの脱落を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係る基板移送装置を搭載した電子部品装着装置の正面図である。
【図2】実施例の基板移送装置を搭載した電子部品装着装置の平面図である。
【図3】実施例の基板移送装置廻りの斜視図である。
【図4】実施例の基板移送装置廻りの平面図である。
【図5】基板移送装置の構造図である。
【図6】基板移送装置の標準仕様を表した構造図である。
【図7】基板移送装置の特別仕様を表した構造図である。
【図8】実施例の基板移送装置の構造図である。
【図9】実施例の基板移送装置の標準仕様を表した構造図である。
【図10】実施例の基板移送装置の特別仕様を表した構造図である。
【図11】従来の基板移送装置の平面図である。
【符号の説明】
1 電子部品装着装置
31 XYテーブル
32 搬入搬送路
33 搬出搬送路
34 基板移送装置
71 送込み部材
72 ベルト機構
81 タイミングベルト
82 駆動プーリ
83 従動プーリ
86a,86b コイルばね
88a,88b センサ
B 基板
Claims (2)
- 移送方向に進退自在に構成された送込み部材と、当該送込み部材を進退させるベルト機構とを備え、基板に当てがった前記送込み部材を前記ベルト機構により進退させ、当該基板を一方の機台上から他方の機台上に移送する基板移送装置において、
前記ベルト機構は、前記送込み部材が固定されたベルトと、
当該ベルトが掛け渡されると共にベルトの延設方向にそれぞれ微小移動可能に構成された一対のプーリと、
当該各プーリをベルトの張り方向にそれぞれ付勢する一対の付勢手段と、
当該各付勢手段に抗して前記各プーリがベルトの弛み方向に移動したことをそれぞれ検出する一対の検出手段とを備え、
移送方向の手前に配設した前記付勢手段に対し、先方に配設した前記付勢手段を付勢力の大きいもので構成したことを特徴とする基板移送装置。 - 前記一対の付勢手段は、それぞれコイルばねで構成されており、移送方向の手前に配設したコイルばねに対し、先方に配設したコイルばねをばね力の大きいもので構成したことを特徴とする請求項1に記載の基板移送装置。
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JP00481195A JP3554593B2 (ja) | 1995-01-17 | 1995-01-17 | 基板移送装置 |
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JPH08195580A JPH08195580A (ja) | 1996-07-30 |
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