JPH03277442A - ボールネジ・スプライン装置 - Google Patents
ボールネジ・スプライン装置Info
- Publication number
- JPH03277442A JPH03277442A JP22901890A JP22901890A JPH03277442A JP H03277442 A JPH03277442 A JP H03277442A JP 22901890 A JP22901890 A JP 22901890A JP 22901890 A JP22901890 A JP 22901890A JP H03277442 A JPH03277442 A JP H03277442A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ball screw
- spline
- cylinder
- drive shaft
- screw nut
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 13
- 239000002783 friction material Substances 0.000 abstract description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 102100027340 Slit homolog 2 protein Human genes 0.000 description 1
- 101710133576 Slit homolog 2 protein Proteins 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はボールネジ・スプライン装置に関し、詳細には
駆動軸の軸方向及び回転方向の運動を案内するボールネ
ジ・スプライン装置に関する。
駆動軸の軸方向及び回転方向の運動を案内するボールネ
ジ・スプライン装置に関する。
(従来の技術)
ボールネジ・スプライン装置の例としては特開昭63−
231054号公報及び特開昭63−231055号公
報に開示される技術が有る。これらに開示されるボール
ネジ・スプライン装置は、外周面に螺旋状のボールネジ
溝とそのボールネジ溝を横切り軸線方向へ延びるスプラ
イン溝が刻設された駆動軸と、その駆動軸に外嵌し、多
数のボールを介してボールネジ溝に螺合すると共に回動
自在なボールネジナツトと、駆動軸に外嵌し、スプライ
ン溝に係合すると共に回動自在なスプライン筒とを有し
、ボールネジナツトとスプライン筒とをそれぞれ駆動手
段として別個のモータ等で回転駆動させることにより駆
動軸を往復運動及び/または回転運動させるものである
。
231054号公報及び特開昭63−231055号公
報に開示される技術が有る。これらに開示されるボール
ネジ・スプライン装置は、外周面に螺旋状のボールネジ
溝とそのボールネジ溝を横切り軸線方向へ延びるスプラ
イン溝が刻設された駆動軸と、その駆動軸に外嵌し、多
数のボールを介してボールネジ溝に螺合すると共に回動
自在なボールネジナツトと、駆動軸に外嵌し、スプライ
ン溝に係合すると共に回動自在なスプライン筒とを有し
、ボールネジナツトとスプライン筒とをそれぞれ駆動手
段として別個のモータ等で回転駆動させることにより駆
動軸を往復運動及び/または回転運動させるものである
。
(発明が解決しようとする課B)
上記のボールネジ・スプライン装置においては駆動軸の
複雑な運動を容易に行わせる点については秀れているも
のの、次のような課題が有る。
複雑な運動を容易に行わせる点については秀れているも
のの、次のような課題が有る。
ボールネジナツトとスプライン筒の回転駆動を別々のモ
ータ等で行うため駆動手段を2個必要とする。そのため
製造コストの上昇及び装置自体の大型化、重量化を招来
してしまうという課題が有る。
ータ等で行うため駆動手段を2個必要とする。そのため
製造コストの上昇及び装置自体の大型化、重量化を招来
してしまうという課題が有る。
従って、本発明は安価で小型・軽量化の可能なボールネ
ジ・スプライン装置を提供することを目的とする。
ジ・スプライン装置を提供することを目的とする。
(課題を解決するための手段)
上記課題を解決するため、本発明は次の構成を採用する
。
。
すなわち、外周面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネ
ジ溝を横切り軸線方向へ延びるスプライン溝が刻設され
た駆動軸と、該駆動軸に外嵌し、多数のボールを介して
前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボールネ
ジナツトと、前記駆動軸に外嵌し、前記スプライン溝に
係合すると共に回動自在なスプライン筒とを有するボー
ルネジ・スプライン装置において、前記ボールネジナツ
トまたはスプライン筒を回転させるための1個の駆動手
段と、該駆動手段から前記ボールネジナツトまたはスプ
ライン筒に加えられた回転力を前記スプライン筒または
ボールネジナットへ伝達するのを接・断するクラッチと
を具備することを特徴とする。
ジ溝を横切り軸線方向へ延びるスプライン溝が刻設され
た駆動軸と、該駆動軸に外嵌し、多数のボールを介して
前記ボールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボールネ
ジナツトと、前記駆動軸に外嵌し、前記スプライン溝に
係合すると共に回動自在なスプライン筒とを有するボー
ルネジ・スプライン装置において、前記ボールネジナツ
トまたはスプライン筒を回転させるための1個の駆動手
段と、該駆動手段から前記ボールネジナツトまたはスプ
ライン筒に加えられた回転力を前記スプライン筒または
ボールネジナットへ伝達するのを接・断するクラッチと
を具備することを特徴とする。
(作用)
作用について説明する。
クラッチによって1個の駆動手段からボールネジナツト
またはスプライン筒へ入力された回転力を、スプライン
筒またはボールネジナットへの伝達を接・断可能なので
、1個の駆動手段でボールネジナツト及び/またはスプ
ライン筒を回転させることができる。
またはスプライン筒へ入力された回転力を、スプライン
筒またはボールネジナットへの伝達を接・断可能なので
、1個の駆動手段でボールネジナツト及び/またはスプ
ライン筒を回転させることができる。
(実施例)
以下、本発明の好適な実施例について添付図面と共に詳
述する。
述する。
〔第1実施例〕
第1図には第1実施例のボールネジ・スプライン装置の
部分破断正面図を示す。まず、同図と共に概略的な構成
について説明する。
部分破断正面図を示す。まず、同図と共に概略的な構成
について説明する。
10はクラッチであり、ハウジング12内部に公知のボ
ールネジ・スプライン機構が収容されている。クラッチ
10と内部のボールネジ・スプライン機構の詳しい説明
は後述するが、駆動軸14の右端部に不図示の工具等を
取付け、その工具に駆動軸14の軸線を中心とした回転
運動及び/または駆動軸14の軸線方向への直線運動を
行わせることが可能になっている。駆動軸14の左端部
には駆動軸14の位置検出用トング16が設けられ、ハ
ウジング12外壁に右端が固定されたレール18が駆動
軸14と平行に設けられている。レール18にはリミッ
トスイッチから成るセンサ20.22.24が固定され
ている。センサ20は駆動軸14のストロークの右側限
界を検出する位置に設けられ、センサ22は駆動軸14
のストロークの原点を検出する位置に設けられ、センサ
24は駆動軸14のストロークの左側限界を検出する位
置に設けられている。なお、駆動軸14はベローズ26
.28でカバーされている。
ールネジ・スプライン機構が収容されている。クラッチ
10と内部のボールネジ・スプライン機構の詳しい説明
は後述するが、駆動軸14の右端部に不図示の工具等を
取付け、その工具に駆動軸14の軸線を中心とした回転
運動及び/または駆動軸14の軸線方向への直線運動を
行わせることが可能になっている。駆動軸14の左端部
には駆動軸14の位置検出用トング16が設けられ、ハ
ウジング12外壁に右端が固定されたレール18が駆動
軸14と平行に設けられている。レール18にはリミッ
トスイッチから成るセンサ20.22.24が固定され
ている。センサ20は駆動軸14のストロークの右側限
界を検出する位置に設けられ、センサ22は駆動軸14
のストロークの原点を検出する位置に設けられ、センサ
24は駆動軸14のストロークの左側限界を検出する位
置に設けられている。なお、駆動軸14はベローズ26
.28でカバーされている。
30は駆動手段であるり、C,サーボモータであり、ハ
ウジング12に固定されたトランスミッションハウジン
グ32の右外側面に固定されている。モータ30の出力
軸34はトランスミッションハウジング32内へ延び、
その先端にはタイミングプーリ36が固定されている。
ウジング12に固定されたトランスミッションハウジン
グ32の右外側面に固定されている。モータ30の出力
軸34はトランスミッションハウジング32内へ延び、
その先端にはタイミングプーリ36が固定されている。
一方、クラッチ10のハウジング12内のボールネジ・
スプライン機構を構成するボールネジナツト38の左端
部にもタイミングプーリ40が固定されている。
スプライン機構を構成するボールネジナツト38の左端
部にもタイミングプーリ40が固定されている。
なお、駆動軸14はタイミングプーリ40の中心孔内を
貫挿されているが、中心孔内壁面とは非接触である。
貫挿されているが、中心孔内壁面とは非接触である。
タイミングプーリ36と40の間はタイミングベルト4
2が架は渡されており、モータ30の回軽力をボールネ
ジナット38へ伝達可能になっている。従って、ボール
ネジナツト38はモータ30と常時直結の構成になって
おり、ボールネジナツト38の回転位置(回転角度)の
制御はモータ3゜に備えられているエンコーダ等により
測定及び制御可能になっている。なお、モータ30の回
転方向はモータ電流の方向を切換えることにより制御可
能になっている。
2が架は渡されており、モータ30の回軽力をボールネ
ジナット38へ伝達可能になっている。従って、ボール
ネジナツト38はモータ30と常時直結の構成になって
おり、ボールネジナツト38の回転位置(回転角度)の
制御はモータ3゜に備えられているエンコーダ等により
測定及び制御可能になっている。なお、モータ30の回
転方向はモータ電流の方向を切換えることにより制御可
能になっている。
続いて、第2図と共にクラッチ10と、その内部に収容
されているボールネジ・スプライン機構について説明す
る。
されているボールネジ・スプライン機構について説明す
る。
駆動軸14は外周面に螺旋状のボールネジ溝44が刻設
されている。また、駆動軸14の外周面には駆動軸14
の軸線方向へ延び、かつボールネジ溝44を横切るスプ
ライン溝46が複数本(図面では1本のみ図示)刻設さ
れている。
されている。また、駆動軸14の外周面には駆動軸14
の軸線方向へ延び、かつボールネジ溝44を横切るスプ
ライン溝46が複数本(図面では1本のみ図示)刻設さ
れている。
ボールネジナツト38は、クラッチ10のハウジング1
2の左端部に固定された外輪部48とボール51・・・
を介してボールベアリングを形成し、ハウジング12に
対して回動自在になっている。ボールネジナット38は
内部に配された多数のボール(不図示)を介して駆動軸
14のボールネジ溝44と螺合している。なお第2図に
は図示しないが前述のとおりタイミングプーリ40がハ
ウジング12外のボールネジナツト38の左端部に固定
されている。
2の左端部に固定された外輪部48とボール51・・・
を介してボールベアリングを形成し、ハウジング12に
対して回動自在になっている。ボールネジナット38は
内部に配された多数のボール(不図示)を介して駆動軸
14のボールネジ溝44と螺合している。なお第2図に
は図示しないが前述のとおりタイミングプーリ40がハ
ウジング12外のボールネジナツト38の左端部に固定
されている。
スプライン筒50はハウジング12の右端部に配設され
た外輪部52とボール54・・・を介してボールベアリ
ングを形成し、ハウジング12に対して回動自在になっ
ている。スプライン筒50は駆動軸14に外嵌すると共
に内側の突部(不図示)でスプライン溝46に係合して
いる。
た外輪部52とボール54・・・を介してボールベアリ
ングを形成し、ハウジング12に対して回動自在になっ
ている。スプライン筒50は駆動軸14に外嵌すると共
に内側の突部(不図示)でスプライン溝46に係合して
いる。
なお、上記駆動軸14、ボールネジナツト38及びスプ
ライン筒50でボールネジ・スプライン機構の基本部分
が構成されるが、これらの構成は公知の構成(例えば特
開平1−229160号公報参照)を採用しており、ボ
ールネジナツト38が回転し、スプライン筒50が回転
しなければ駆動軸14は左右方向へ直線運動を行う。ま
た、ボールネジナツト38とスプライン筒50が回転す
れば駆動軸14は軸線を中心として回転運動を行う。さ
らに、スプライン筒50が回転し、ボールネジナツト3
8が回転しなければ駆動軸14の端部は回転運動と直線
運動が合成されたスパイラル運動を行う。
ライン筒50でボールネジ・スプライン機構の基本部分
が構成されるが、これらの構成は公知の構成(例えば特
開平1−229160号公報参照)を採用しており、ボ
ールネジナツト38が回転し、スプライン筒50が回転
しなければ駆動軸14は左右方向へ直線運動を行う。ま
た、ボールネジナツト38とスプライン筒50が回転す
れば駆動軸14は軸線を中心として回転運動を行う。さ
らに、スプライン筒50が回転し、ボールネジナツト3
8が回転しなければ駆動軸14の端部は回転運動と直線
運動が合成されたスパイラル運動を行う。
続いて、クラッチ10の構成を第2図と共に説明する。
56はテーパ筒であり、ボールネジナツト38の右端面
に固定されている。テーパ筒56の中心孔内には駆動軸
14が非接触に貫挿されている。
に固定されている。テーパ筒56の中心孔内には駆動軸
14が非接触に貫挿されている。
テーパ筒56の右端部外周面は先細のテーパ面58に形
成されている。
成されている。
60は軸受であり、テーパ筒56の外周を回転可能に支
持している。
持している。
62は中空の固定体であり、ハウジング12内壁面にボ
ルト64及びピン66を介して固定されている。
ルト64及びピン66を介して固定されている。
68は中空のピストンであり、左側の小径部70は固定
体62内壁面と摺動可能に固定体62内に突入しており
、右側の大径部72はハウジング12内壁面と摺動可能
になっている。ピストン68は左右方向へ若干移動可能
になっている。ピストン68の中心孔内をテーパ筒56
が非接触に貫挿されている。ピストン68の左端部には
切欠フランジ74が固定され、固定体62の左端部と係
合している。この係合状態を第3図(第2図A−A部断
面図)に示す。
体62内壁面と摺動可能に固定体62内に突入しており
、右側の大径部72はハウジング12内壁面と摺動可能
になっている。ピストン68は左右方向へ若干移動可能
になっている。ピストン68の中心孔内をテーパ筒56
が非接触に貫挿されている。ピストン68の左端部には
切欠フランジ74が固定され、固定体62の左端部と係
合している。この係合状態を第3図(第2図A−A部断
面図)に示す。
第3図に示すように切欠フランジ74の切欠部76・・
・には固定体62左端部に左方へ突出するよう設けられ
た突出部78・・・が係合している。これによりピスト
ン68は左右方向へは移動可能であるが回動不能になっ
ている。
・には固定体62左端部に左方へ突出するよう設けられ
た突出部78・・・が係合している。これによりピスト
ン68は左右方向へは移動可能であるが回動不能になっ
ている。
続いて第2図において、80はスプリングであり、切欠
フランジ74と固定体62との間に弾装されており、ピ
ストン68を常時左方へ付勢している。
フランジ74と固定体62との間に弾装されており、ピ
ストン68を常時左方へ付勢している。
82は空気室であり、固定体62とピストン68との間
に形成されている。空気室82と、ハウジング12に開
口された吸排気孔84が連通されている。吸排気孔84
はチューブ(不図示)によって不図示のコンプレッサ等
の吸排気手段へ連結されている。なお、空気室82はO
リング86・・・によって気密性が保持されている。
に形成されている。空気室82と、ハウジング12に開
口された吸排気孔84が連通されている。吸排気孔84
はチューブ(不図示)によって不図示のコンプレッサ等
の吸排気手段へ連結されている。なお、空気室82はO
リング86・・・によって気密性が保持されている。
88はテーバ受部であり、スプライン筒50の左端部に
固定されている。テーパ受部88は中空に形成され、か
つ中空の内壁面はテーパ筒56外周のテーパ面58に倣
ったテーバ受面90に形成されている。従って、テーバ
受部88内へ突入しているテーパ筒56のテーパ面58
とテーパ受部88のテーバ受面90は密着可能になって
いる。
固定されている。テーパ受部88は中空に形成され、か
つ中空の内壁面はテーパ筒56外周のテーパ面58に倣
ったテーバ受面90に形成されている。従って、テーバ
受部88内へ突入しているテーパ筒56のテーパ面58
とテーパ受部88のテーバ受面90は密着可能になって
いる。
スプライン筒50とボールベアリングを形成している外
輪部52はハウジング12の右端部に固定された固定部
92と係合している。外輪部52の小径部94上面には
キー96が固定され、固定部92のキー溝98に係合し
ている。第4図(第2図B−B部断面図)にその係合状
態を示す。キー96とキー溝98の係合により外輪部5
2は固定部92に対して左右方向へは移動可能、かつ回
動不能になっている。外輪部52が左右方向へ移動可能
となるので外輪部52とスプライン筒50は左右方向へ
移動可能であり、スプライン筒50は外輪部52に対し
て回動可能となる。
輪部52はハウジング12の右端部に固定された固定部
92と係合している。外輪部52の小径部94上面には
キー96が固定され、固定部92のキー溝98に係合し
ている。第4図(第2図B−B部断面図)にその係合状
態を示す。キー96とキー溝98の係合により外輪部5
2は固定部92に対して左右方向へは移動可能、かつ回
動不能になっている。外輪部52が左右方向へ移動可能
となるので外輪部52とスプライン筒50は左右方向へ
移動可能であり、スプライン筒50は外輪部52に対し
て回動可能となる。
100はスプリングであり、固定部92と外輪部52の
大径部102との間に弾装されており、常時外輪部52
を左方へ付勢している。
大径部102との間に弾装されており、常時外輪部52
を左方へ付勢している。
104はエンコーディング用のロータリディスクであり
、スプライン筒50の右端面へ固定されている。ロータ
リディスク104の回転をハウジング12に固定された
フォト(光)センサ106で検出するようになっており
、スプライン筒50の回転位置を検出する。
、スプライン筒50の右端面へ固定されている。ロータ
リディスク104の回転をハウジング12に固定された
フォト(光)センサ106で検出するようになっており
、スプライン筒50の回転位置を検出する。
次に、このように構成された第1実施例のボールネジ・
スプライン装置の動作について第1図及び第2図と共に
説明する。
スプライン装置の動作について第1図及び第2図と共に
説明する。
第2図に示す状態はスプライン筒50がスプリング10
0の付勢力によって左方へ押動され、テーパ受部88の
テーバ受面90とテーパ筒56のテーパ面58が密着し
た状態である。従って、テーパ筒56とテーパ受部88
は接続された状態(クラッチIOが接続した状態)であ
る。
0の付勢力によって左方へ押動され、テーパ受部88の
テーバ受面90とテーパ筒56のテーパ面58が密着し
た状態である。従って、テーパ筒56とテーパ受部88
は接続された状態(クラッチIOが接続した状態)であ
る。
この状態において、モータ30が駆動されるとモータ3
0の回転力は出力軸34→タイミングプーリ36−タイ
ミングベルト42→タイミングプーリ40→ボールネジ
ナット38→テーバ筒56→テーバ受部88→スプライ
ン筒50と伝達される。従って、ボールネジナツト38
とスプライン筒50の両方が回転するので駆動軸14は
軸線を中心とした回転運動を行う。
0の回転力は出力軸34→タイミングプーリ36−タイ
ミングベルト42→タイミングプーリ40→ボールネジ
ナット38→テーバ筒56→テーバ受部88→スプライ
ン筒50と伝達される。従って、ボールネジナツト38
とスプライン筒50の両方が回転するので駆動軸14は
軸線を中心とした回転運動を行う。
第2図の状態において、不図示の吸排気手段から圧空が
空気室82内へ供給されると、ピストン68はスプリン
グ80の付勢力にこうして右方へ押動され、ピストン6
8右端面とテーパ受部88の左端面が当接する。その際
、ピストン68右端面とテーバ受部88左端面の少なく
とも一方に高摩擦材(不図示)が貼設またはローレフト
処理等の高摩擦処理が施されており、テーパ受部88及
びスプライン筒50の回転を停止させる。さらに圧空に
よってピストン68が右方へ移動すると、テーパ受部8
8、スプライン筒50、外輪部52がスプリング100
の付勢力に抗して右方へ押動される。するとテーパ筒5
6のテーパ面58とテーパ受部88のテーパ受面90が
離反してモータ30の回転力の伝達が遮断される(クラ
ッチ10が遮断される)。その結果、スプライン筒50
の回転は停止し、ボールネジナツト38のみが回転し、
駆動軸14は直線運動を行う。
空気室82内へ供給されると、ピストン68はスプリン
グ80の付勢力にこうして右方へ押動され、ピストン6
8右端面とテーパ受部88の左端面が当接する。その際
、ピストン68右端面とテーバ受部88左端面の少なく
とも一方に高摩擦材(不図示)が貼設またはローレフト
処理等の高摩擦処理が施されており、テーパ受部88及
びスプライン筒50の回転を停止させる。さらに圧空に
よってピストン68が右方へ移動すると、テーパ受部8
8、スプライン筒50、外輪部52がスプリング100
の付勢力に抗して右方へ押動される。するとテーパ筒5
6のテーパ面58とテーパ受部88のテーパ受面90が
離反してモータ30の回転力の伝達が遮断される(クラ
ッチ10が遮断される)。その結果、スプライン筒50
の回転は停止し、ボールネジナツト38のみが回転し、
駆動軸14は直線運動を行う。
クラッチ10の接・断によりスプライン筒50は回転し
たり、停止したりする。そのためスプライン筒50の回
転位置(回転角度)を制御するためには例えばその都度
スプライン筒50の回転位置を初期位置に戻してやる必
要がある。そこで本実施例ではロータリディスク104
とフォトセンサ106から成る回転位置検出手段が設け
られている。その詳しい動作については後述するが回転
位置検出手段によりスプライン筒50の回転位置をボー
ルネジナツト38とは独立して制御可能になっている。
たり、停止したりする。そのためスプライン筒50の回
転位置(回転角度)を制御するためには例えばその都度
スプライン筒50の回転位置を初期位置に戻してやる必
要がある。そこで本実施例ではロータリディスク104
とフォトセンサ106から成る回転位置検出手段が設け
られている。その詳しい動作については後述するが回転
位置検出手段によりスプライン筒50の回転位置をボー
ルネジナツト38とは独立して制御可能になっている。
また、駆動軸14の直線運動の位置検出は、ドッグ16
とセンサ20.22.24の接触で可能となる。
とセンサ20.22.24の接触で可能となる。
第1実施例においてはモータ30の回転力を直接ボール
ネジナツト38側に入力し、クラッチ10を介してスプ
ライン筒50側へ伝達可能になっていたが、モータ30
の回転力を直接スプライン筒50側に入力し、クラッチ
10を介してボールネジナツト38側へ伝達するように
してもよい。その場合、駆動軸14の端部は前述の回転
運動及び/またはスパイラル運動を行う。その際、スプ
ライン筒50の回転位置の制御はモータ30のエンコー
ダを介して行い、ボールネジナツト38の回転位置の制
御は回転位置検出手段を設けて行えばよい。
ネジナツト38側に入力し、クラッチ10を介してスプ
ライン筒50側へ伝達可能になっていたが、モータ30
の回転力を直接スプライン筒50側に入力し、クラッチ
10を介してボールネジナツト38側へ伝達するように
してもよい。その場合、駆動軸14の端部は前述の回転
運動及び/またはスパイラル運動を行う。その際、スプ
ライン筒50の回転位置の制御はモータ30のエンコー
ダを介して行い、ボールネジナツト38の回転位置の制
御は回転位置検出手段を設けて行えばよい。
〔第2実施例〕
次に第2実施例について説明する。第2実施例は第1実
施例のクラッチ10の変形例であり、第5図〜第7図と
共にボールネジ・スプライン装置のクラッチ部分の第2
実施例について述べる。なお、第1実施例と同一の構成
要素については同一の番号を付し説明は省略する。
施例のクラッチ10の変形例であり、第5図〜第7図と
共にボールネジ・スプライン装置のクラッチ部分の第2
実施例について述べる。なお、第1実施例と同一の構成
要素については同一の番号を付し説明は省略する。
本実施例ではピストン68の左端部にリング体200が
固定され、固定体62の両側に、ピストン68、ハウジ
ング12内壁面、リング体200とで空気室202.2
04が形成される。空気室202.204には吸排気孔
206.208を経て圧空が吸排気手段(不図示)から
給気され、または排気される。ピストン68の右端部は
先細のテーパ面210に形成されている。
固定され、固定体62の両側に、ピストン68、ハウジ
ング12内壁面、リング体200とで空気室202.2
04が形成される。空気室202.204には吸排気孔
206.208を経て圧空が吸排気手段(不図示)から
給気され、または排気される。ピストン68の右端部は
先細のテーパ面210に形成されている。
テーバ受部88は内壁面にテーバ受面90、及びピスト
ン68のテーパ面210に倣ったテーバ受面212が形
成されており、テーバ受面212はピストン68のテー
パ面210と嵌合密着可能になっている。
ン68のテーパ面210に倣ったテーバ受面212が形
成されており、テーバ受面212はピストン68のテー
パ面210と嵌合密着可能になっている。
ピストン68の回転止はピストン68に固定されたカム
フォロア214・・・とハウジング12に取り付けられ
たストッパ216・・・の当接による。ストッパ216
・・・は第6図上、左右方向へ位置調整可能になってお
り、カムフォロア21・・・と当接する位置で固定すれ
ばカムフォロア214・・・が常時ストッパ216・・
・と当接するためピストン68の回転が阻止される。な
おピストン68は第1実施例同様、圧空の空気室20ま
たは204への給気により第5図上、左右方向へ若干移
動可能になっている。
フォロア214・・・とハウジング12に取り付けられ
たストッパ216・・・の当接による。ストッパ216
・・・は第6図上、左右方向へ位置調整可能になってお
り、カムフォロア21・・・と当接する位置で固定すれ
ばカムフォロア214・・・が常時ストッパ216・・
・と当接するためピストン68の回転が阻止される。な
おピストン68は第1実施例同様、圧空の空気室20ま
たは204への給気により第5図上、左右方向へ若干移
動可能になっている。
外輪部52の回転止及び左右方向への移動は、ハウジン
グ12に固定されたボルト218の下端が外輪部52の
左端フランジ部に刻設されたスリット220内に進入す
ることにより可能になっている。
グ12に固定されたボルト218の下端が外輪部52の
左端フランジ部に刻設されたスリット220内に進入す
ることにより可能になっている。
以上、第1実施例と相違する構成について述べたが第2
実施例は第5図図示の通常状態においてはテーパ筒56
のテーパ面58がテーパ受部88のテーバ受面90と嵌
合密着した連結状態にあり、ボールネジナット38とス
プライン筒50は両方共回転している状態にある。
実施例は第5図図示の通常状態においてはテーパ筒56
のテーパ面58がテーパ受部88のテーバ受面90と嵌
合密着した連結状態にあり、ボールネジナット38とス
プライン筒50は両方共回転している状態にある。
吸排気孔206から空気室202内へ圧空が送り込まれ
るとピストン68は第5図上、右方へ移動し、テーパ面
210とテーパ受部88のテーパ受面212が嵌合密着
してその摩擦力によりテーパ受部88及びスプライン筒
50の回転が停止する。そして、さらにピストン68が
スプリング10の付勢力に抗してテーパ受部88、スプ
ライン筒50等を押動するとテーパ面58とテーパ受面
90が離間し、スプライン筒50の連結が解除され、ボ
ールネジナツト38のみが回転する。
るとピストン68は第5図上、右方へ移動し、テーパ面
210とテーパ受部88のテーパ受面212が嵌合密着
してその摩擦力によりテーパ受部88及びスプライン筒
50の回転が停止する。そして、さらにピストン68が
スプリング10の付勢力に抗してテーパ受部88、スプ
ライン筒50等を押動するとテーパ面58とテーパ受面
90が離間し、スプライン筒50の連結が解除され、ボ
ールネジナツト38のみが回転する。
スプライン筒50を連結解除状態から連結状態へ戻すに
は空気室202内の圧空を排気し、空気室204内に圧
空を送り込む。するとピストン68は第5図上、左方へ
移動し、スプリング100の付勢力でテーパ受部88も
左方へ移動し、テーパ筒56のテーパ面58とテーパ受
部88のテーパ受面90がまず密着し、連結状態となり
、その後、ピストン68のテーパ面210とテーパ受部
88のテーバ受面212とが離間してスプライン筒50
はボールネジナツト38と共に回転する。なおピストン
68を戻す手段としては空気室204内に圧空を送り込
む代わりにスプリング等の付勢手段で戻すようにしても
よい。
は空気室202内の圧空を排気し、空気室204内に圧
空を送り込む。するとピストン68は第5図上、左方へ
移動し、スプリング100の付勢力でテーパ受部88も
左方へ移動し、テーパ筒56のテーパ面58とテーパ受
部88のテーパ受面90がまず密着し、連結状態となり
、その後、ピストン68のテーパ面210とテーパ受部
88のテーバ受面212とが離間してスプライン筒50
はボールネジナツト38と共に回転する。なおピストン
68を戻す手段としては空気室204内に圧空を送り込
む代わりにスプリング等の付勢手段で戻すようにしても
よい。
上述のように連結状態から連結解除する際、まずスプラ
イン筒50を回動不能にさせてから連結解除するため駆
動軸14にかかる外力によりスプライン筒がスリップ回
転するのを防止可能となる。
イン筒50を回動不能にさせてから連結解除するため駆
動軸14にかかる外力によりスプライン筒がスリップ回
転するのを防止可能となる。
また、連結解除状態から連結状態にする際も、テーバ受
部88とテーパ筒56を連結させた後スプライン筒50
を回動可能にする。
部88とテーパ筒56を連結させた後スプライン筒50
を回動可能にする。
なお、第2実施例においてもボールネジナツト38及び
/またはスプライン筒50の回転に伴う駆動軸14等の
動作は第1実施例と同じである。
/またはスプライン筒50の回転に伴う駆動軸14等の
動作は第1実施例と同じである。
第2実施例において、テーバ受部88の変形例を第7図
に示す。テーバ受部88には軸線方向にスリット250
・・・が4本等角度間隔に刻設されている。スリット2
50・・・はテーバ受面21と、テーバ受面90の中央
付近まで刻設されている。スリット250・・・を設け
ることにより、ピストン68のテーバ面210及びテー
パ筒56のテーバ面58が嵌合する際に互いの軸線が多
少ずれていてもスリット250・・・によりテーバ受部
88を弾性変形させて確実に嵌合させることが可能にな
る。従って組立精度に余裕をもたせることができる。
に示す。テーバ受部88には軸線方向にスリット250
・・・が4本等角度間隔に刻設されている。スリット2
50・・・はテーバ受面21と、テーバ受面90の中央
付近まで刻設されている。スリット250・・・を設け
ることにより、ピストン68のテーバ面210及びテー
パ筒56のテーバ面58が嵌合する際に互いの軸線が多
少ずれていてもスリット250・・・によりテーバ受部
88を弾性変形させて確実に嵌合させることが可能にな
る。従って組立精度に余裕をもたせることができる。
続いて第1実施例及び第2実施例における位置検出手段
の動作及びそれに依るスプライン筒50の回転制御につ
いて第8図〜第1O図と共に説明する。
の動作及びそれに依るスプライン筒50の回転制御につ
いて第8図〜第1O図と共に説明する。
まず第8図と共に制御系について説明する。
260はマイクロプロセッサ(MPLI)であり、メモ
リ262に搭載されているプログラム及び制御データに
従って各部の制御を行う。フォト(光)センサ106は
ロータリディスク104の切欠10(第6図参照)が対
応した際に電圧Vを出力し、MPU260へ送る。MP
U260はコノ電圧Vによりロータリディスク104ひ
いてはスプライン筒50の初期位置を決めることができ
る。この初期位置の決め方について第9図と共に説明す
る。
リ262に搭載されているプログラム及び制御データに
従って各部の制御を行う。フォト(光)センサ106は
ロータリディスク104の切欠10(第6図参照)が対
応した際に電圧Vを出力し、MPU260へ送る。MP
U260はコノ電圧Vによりロータリディスク104ひ
いてはスプライン筒50の初期位置を決めることができ
る。この初期位置の決め方について第9図と共に説明す
る。
光センサ106の出力電圧■はロータリディスク104
の切欠105を検出しない場合はゼロであり、切欠10
5が対応すると出力電圧■は徐々に上昇し、最終時には
最高電圧vIIIaにに達する。しかし、光センサ10
6の出力は温度によって変化する。第9図のグラフに示
す例では温度t1の時のVmax=V1であり、温度t
2の時のVmax =V2である。またVmaxに達す
るまでのロータリディスク104の回転量も温度L1の
場合は角度dであり、温度t2の場合も角度dと同じで
あるが、光センサ106の出力電圧■でロータリディス
ク104の初期位置を決めることは事実上不可能である
。しかし、本発明者は出力電圧■の上昇中においてリニ
アに変化する位置は温度に関係なく角度a −cの間で
あることに着目し、出力電圧VがVmax / 2とな
る角度すの位置をロークリディスク104の初期位置と
すればスプライン筒50の初期設定が温度に影響されず
一定位置で行えることに想到した。そこでいったんVl
naXを検出し、その値をMPU260はメモリ262
に記憶しておき、ロータリディスク104及びスプライ
ン筒50を逆転させ、出力電圧V 7)< Vmax
/ 2となった時点で停止させるとスプライン筒50を
常に同じ回転位置く初期位置)に戻すことができるので
ある。
の切欠105を検出しない場合はゼロであり、切欠10
5が対応すると出力電圧■は徐々に上昇し、最終時には
最高電圧vIIIaにに達する。しかし、光センサ10
6の出力は温度によって変化する。第9図のグラフに示
す例では温度t1の時のVmax=V1であり、温度t
2の時のVmax =V2である。またVmaxに達す
るまでのロータリディスク104の回転量も温度L1の
場合は角度dであり、温度t2の場合も角度dと同じで
あるが、光センサ106の出力電圧■でロータリディス
ク104の初期位置を決めることは事実上不可能である
。しかし、本発明者は出力電圧■の上昇中においてリニ
アに変化する位置は温度に関係なく角度a −cの間で
あることに着目し、出力電圧VがVmax / 2とな
る角度すの位置をロークリディスク104の初期位置と
すればスプライン筒50の初期設定が温度に影響されず
一定位置で行えることに想到した。そこでいったんVl
naXを検出し、その値をMPU260はメモリ262
に記憶しておき、ロータリディスク104及びスプライ
ン筒50を逆転させ、出力電圧V 7)< Vmax
/ 2となった時点で停止させるとスプライン筒50を
常に同じ回転位置く初期位置)に戻すことができるので
ある。
第8図において、264はモータドライバ回路であり、
MPU260からの指令に基づきモータ30を回転させ
るための電力供給をモータ30に行う。
MPU260からの指令に基づきモータ30を回転させ
るための電力供給をモータ30に行う。
266は吸排気手段であり、ピストン68の駆動手段で
ある。吸排気手段はMPU260の指令に基づいて圧空
をハウジング12内の空気室へ給排する。
ある。吸排気手段はMPU260の指令に基づいて圧空
をハウジング12内の空気室へ給排する。
268はキースイッチであり、MPU260ヘオペレー
タが各種コマンド及びデータを入力する。
タが各種コマンド及びデータを入力する。
次に第10図のフローチャートを参照してスプライン筒
50の回転位置を初期位置へ戻す方法について述べる。
50の回転位置を初期位置へ戻す方法について述べる。
ボールネジ・スプライン装置の運転中、人為的またはプ
ログラムよりスプライン筒50の回転位置を初期位置へ
戻すプログラムの実行が指示される(ステップ300)
と、MPU260はメモリ262の出力電圧■及び最高
出力電圧Vmaxをゼロクリアする(ステップ302)
。
ログラムよりスプライン筒50の回転位置を初期位置へ
戻すプログラムの実行が指示される(ステップ300)
と、MPU260はメモリ262の出力電圧■及び最高
出力電圧Vmaxをゼロクリアする(ステップ302)
。
次にMPU260は吸排気手段266を作動させスプラ
イン筒50を回転可能にし、モータ30を正転させ、ス
プライン筒50及びロータリディスフ104を正転(例
えば第6図反時計方向への回転)させる(ステップ30
4)。
イン筒50を回転可能にし、モータ30を正転させ、ス
プライン筒50及びロータリディスフ104を正転(例
えば第6図反時計方向への回転)させる(ステップ30
4)。
MPU260は光センサ106の出力電圧Vを取り込み
(ステップ306)、最初の電圧■を最高電圧Vmax
としてメモリ262に記憶する(ステップ308)。
(ステップ306)、最初の電圧■を最高電圧Vmax
としてメモリ262に記憶する(ステップ308)。
さらにモータ30及びスプライン筒50と一体にロータ
リディスク104を正転させ(ステップ310)、光セ
ンサ106の出力電圧Vを再度取り込む(ステップ31
2)。
リディスク104を正転させ(ステップ310)、光セ
ンサ106の出力電圧Vを再度取り込む(ステップ31
2)。
ここで最新の電圧VとVmaxを比較する(ステップ3
14)。■>Vmaxであれば電圧■は上昇中というこ
とになり(第9図で角度O〜周角度に相当)、最新の電
圧VをVmaxとしてメモリ262を更新しくステップ
316)、ステップ310に戻り繰り返す。一方、V>
VllaXでなければ(またはV=Vmaxであれば)
現在のVmaxが真の最高電圧となり、光センサ106
は出力電圧■がVwaxで安定したことになり(第9図
で角度d以上に相当)、スプライン筒50またはロータ
リディスク104の回転位置は初期位置(第9図で角度
すの位置)を超えたことになりMPU260はモータ3
0を停止させ(ステップ318)、直ちにモータ30を
逆転させる(ステップ320)。
14)。■>Vmaxであれば電圧■は上昇中というこ
とになり(第9図で角度O〜周角度に相当)、最新の電
圧VをVmaxとしてメモリ262を更新しくステップ
316)、ステップ310に戻り繰り返す。一方、V>
VllaXでなければ(またはV=Vmaxであれば)
現在のVmaxが真の最高電圧となり、光センサ106
は出力電圧■がVwaxで安定したことになり(第9図
で角度d以上に相当)、スプライン筒50またはロータ
リディスク104の回転位置は初期位置(第9図で角度
すの位置)を超えたことになりMPU260はモータ3
0を停止させ(ステップ318)、直ちにモータ30を
逆転させる(ステップ320)。
モータ30を逆転させると、スプライン筒50及びロー
タリディスク104も逆転する。そしてMPU260は
光センサ106の出力電圧Vを取り込み(ステップ32
2) 、V<Vn+ax /2かどうか確認する(ステ
ップ324)。つまり出力電圧Vが減少してロータリデ
ィスク104の回転位置が第9図の角度すに相当する位
置に達したかどうかを確認するのである。ステップ32
4において現在の出力電圧VがVmax/2より大きけ
ればまだロータリディスク104の戻り量が足りないこ
とになりステップ320に戻って繰り返す。−方ステッ
プ324で■≦Vmax/2となればロータリディスク
104及びスプライン筒50は初期位置へ達したことと
なるのでモータ30を停止する(ステップ326)。
タリディスク104も逆転する。そしてMPU260は
光センサ106の出力電圧Vを取り込み(ステップ32
2) 、V<Vn+ax /2かどうか確認する(ステ
ップ324)。つまり出力電圧Vが減少してロータリデ
ィスク104の回転位置が第9図の角度すに相当する位
置に達したかどうかを確認するのである。ステップ32
4において現在の出力電圧VがVmax/2より大きけ
ればまだロータリディスク104の戻り量が足りないこ
とになりステップ320に戻って繰り返す。−方ステッ
プ324で■≦Vmax/2となればロータリディスク
104及びスプライン筒50は初期位置へ達したことと
なるのでモータ30を停止する(ステップ326)。
その後、MPU260はプログラムどおり、モータドラ
イバ回路264を介してモータ30を、吸排気手段26
6を介してクラッチ10を制御し定められた処理を行う
(ステップ328)。
イバ回路264を介してモータ30を、吸排気手段26
6を介してクラッチ10を制御し定められた処理を行う
(ステップ328)。
以上、本発明の好適な実施例について種々述べて来たが
、本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、発明
の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るのはも
ちろんである。
、本発明は上述の実施例に限定されるのではなく、発明
の精神を逸脱しない範囲で多くの改変を施し得るのはも
ちろんである。
(発明の効果)
本発明に係るボールネジ・スプライン装置を用いると、
駆動手段が1個で済み、高価な駆動手段を減らすことが
できて経済的である。また、クラッチは従来のボールネ
ジ・スプライン装置のハウジング内に組み込めるので駆
動手段を減少した分だけ装置の小型・軽量化が可能とな
る。また、従来のように駆動手段を2個制御する場合と
比べ、1個の駆動手段とクラッチの接・断操作の方が制
御し易くなる。また、請求項2の構成を採用するとボー
ルネジナットまたはスプライン筒の回転位置を検出可能
となり、駆動軸等の制御をより高度に行い得る等の著効
を奏する。
駆動手段が1個で済み、高価な駆動手段を減らすことが
できて経済的である。また、クラッチは従来のボールネ
ジ・スプライン装置のハウジング内に組み込めるので駆
動手段を減少した分だけ装置の小型・軽量化が可能とな
る。また、従来のように駆動手段を2個制御する場合と
比べ、1個の駆動手段とクラッチの接・断操作の方が制
御し易くなる。また、請求項2の構成を採用するとボー
ルネジナットまたはスプライン筒の回転位置を検出可能
となり、駆動軸等の制御をより高度に行い得る等の著効
を奏する。
第1図は本発明に係るボールネジ・スプライン装置の第
1実施例を示した部分破断正面図、第2図はそのクラッ
チ部分の正面断面図、第3図は第2図のA−A部断面図
、第4図は第2図のB−B部断面図、第5図は第2実施
例のクラッチ部分の正面断面図、第6図はその部分破断
右側面図、第7図はそのテーバ受部の変形例を示した側
面図、第8図は両実施例に共通な制御系のブロックダイ
アグラム、第9図は回転位1検出手段のセンサ出力電圧
とロークリディスクの回転位置との関係を示したグラフ
、第10図はスプライン筒を初期位置へ戻す際の制御系
の動作を示したフローチャート。 10・・・クラッチ、 14・・・駆動軸、30・・
・モータ、 38・・・ボールネジナツト、 44・
・・ボールネジ溝、 46・・・スプライン溝、 5
0・・・スプライン筒、104・・・ロータリディスク
、 106・・・フォトセンサ。 第 3 図 第 図 16 第 図 第 8 図 第 図 センサ電圧V 第 図
1実施例を示した部分破断正面図、第2図はそのクラッ
チ部分の正面断面図、第3図は第2図のA−A部断面図
、第4図は第2図のB−B部断面図、第5図は第2実施
例のクラッチ部分の正面断面図、第6図はその部分破断
右側面図、第7図はそのテーバ受部の変形例を示した側
面図、第8図は両実施例に共通な制御系のブロックダイ
アグラム、第9図は回転位1検出手段のセンサ出力電圧
とロークリディスクの回転位置との関係を示したグラフ
、第10図はスプライン筒を初期位置へ戻す際の制御系
の動作を示したフローチャート。 10・・・クラッチ、 14・・・駆動軸、30・・
・モータ、 38・・・ボールネジナツト、 44・
・・ボールネジ溝、 46・・・スプライン溝、 5
0・・・スプライン筒、104・・・ロータリディスク
、 106・・・フォトセンサ。 第 3 図 第 図 16 第 図 第 8 図 第 図 センサ電圧V 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、外周面に螺旋状のボールネジ溝と該ボールネジ溝を
横切り軸線方向へ延びるスプライン溝が刻設された駆動
軸と、該駆動軸に外嵌し、多数のボールを介して前記ボ
ールネジ溝に螺合すると共に回動自在なボールネジナッ
トと、前記駆動軸に外嵌し、前記スプライン溝に係合す
ると共に回動自在なスプライン筒とを有するボールネジ
・スプライン装置において、前記ボールネジナットまた
はスプライン筒 を回転させるための1個の駆動手段と、 該駆動手段から前記ボールネジナットまた はスプライン筒に加えられた回転力を前記スプライン筒
又はボールネジナットへ伝達するのを接・断するクラッ
チとを具備することを特徴とするボールネジ・スプライ
ン装置。 2、前記ボールネジナットまたはスプライン筒の回転位
置を検出するための回転位置検出手段を具備することを
特徴とする請求項1記載のボールネジ・スプライン装置
。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/651,969 US5127281A (en) | 1990-02-19 | 1991-02-07 | Composite motion guide device |
DE4105090A DE4105090C2 (de) | 1990-02-19 | 1991-02-19 | Führungseinrichtung für zusammengesetzte Bewegungen |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3784690 | 1990-02-19 | ||
JP2-37846 | 1990-02-19 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03277442A true JPH03277442A (ja) | 1991-12-09 |
JPH07117136B2 JPH07117136B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=12508902
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2229018A Expired - Fee Related JPH07117136B2 (ja) | 1990-02-19 | 1990-08-29 | ボールネジ・スプライン装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07117136B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0552422U (ja) * | 1991-12-16 | 1993-07-13 | 株式会社メクトロン | 回転、直線運動装置 |
JP2005214218A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Harmonic Ad:Kk | ボールねじ・ボールスプライン機構を備えた直動・回転機構 |
JP2006125611A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Tokio Okawa | スプライン付きボールねじ・クラッチ結合装置 |
JP2017521272A (ja) * | 2014-07-25 | 2017-08-03 | グリーソン − プァウター マシネンファブリク ゲーエムベーハー | ワークピース加工機械、相当する配列、並びにワークピース加工方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01229160A (ja) * | 1988-03-05 | 1989-09-12 | Hiroshi Teramachi | 複合運動案内装置 |
JPH01273734A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-11-01 | Niles Parts Co Ltd | クラツチ機構付アクチユエータ |
-
1990
- 1990-08-29 JP JP2229018A patent/JPH07117136B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01229160A (ja) * | 1988-03-05 | 1989-09-12 | Hiroshi Teramachi | 複合運動案内装置 |
JPH01273734A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-11-01 | Niles Parts Co Ltd | クラツチ機構付アクチユエータ |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0552422U (ja) * | 1991-12-16 | 1993-07-13 | 株式会社メクトロン | 回転、直線運動装置 |
JP2005214218A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Harmonic Ad:Kk | ボールねじ・ボールスプライン機構を備えた直動・回転機構 |
JP4493354B2 (ja) * | 2004-01-27 | 2010-06-30 | 株式会社ハーモニック・エイディ | ボールねじ・ボールスプライン機構を備えた直動・回転機構 |
JP2006125611A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Tokio Okawa | スプライン付きボールねじ・クラッチ結合装置 |
JP2017521272A (ja) * | 2014-07-25 | 2017-08-03 | グリーソン − プァウター マシネンファブリク ゲーエムベーハー | ワークピース加工機械、相当する配列、並びにワークピース加工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07117136B2 (ja) | 1995-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4641718B2 (ja) | 電気クランプ | |
US5127281A (en) | Composite motion guide device | |
US5100271A (en) | Tool driving unit | |
US6327924B2 (en) | Actuator for converting rotary motion into rectilinear motion | |
US2712254A (en) | Power driven impact tool | |
US9815182B2 (en) | Power tool | |
US7401677B2 (en) | Self-centering steering system | |
JPH04193489A (ja) | 工業用ロボツト | |
JP2002321166A (ja) | 電動回転工具のトルク制御方式 | |
US5327795A (en) | Ball screw apparatus | |
JPH03277442A (ja) | ボールネジ・スプライン装置 | |
KR102268780B1 (ko) | 회전 그리퍼 | |
JPH06235443A (ja) | バックラッシュレス機構 | |
JPS63163063A (ja) | 産業用ロボットの手首用2自由度駆動機構 | |
JPH05180299A (ja) | アクチュエータ | |
KR20030066598A (ko) | 구동축 이동장치 | |
JPH08207797A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2773548B2 (ja) | 多軸ナットランナ装置のピッチチェンジ機構 | |
JPH11108143A (ja) | 電動シリンダ | |
KR910003775B1 (ko) | 감속 클러치 기구 | |
JPH08197480A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
JPH0666326A (ja) | 軸継手機構 | |
JP2020162321A (ja) | 電動アクチュエータ | |
CN117545603A (zh) | 手以及机器人*** | |
JP2001062745A (ja) | 電動ドライバ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |