JPH03265742A - Flexibly meshing type gearing - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make starting and suspending properties excellent as well as to facilitate the manufacture of a device by providing at least 2 pin bodies which are provided monolithically with a rotating shaft for rotating a wave generator while being in parallel therewith, and thereby concurrently providing pressing roller bodies covering the respective pin bodies. CONSTITUTION:When an input shaft 50 is rotated, 2 pin bodies 32A and 32B are rotated via the base seat 31 of a wave generator 30, the opening section in a thin wall cup shape of an external tooth gear 20 is then bent so as to be deformed via pressing roller bodies 33A and 33B, so that each external tooth 21 at the position corresponding to the pin bodies 32A and 32B are thereby meshed with an internal tooth gear 10. The pressing roller bodies 33A and 33B are engaged with a play in between each pin body 32A and 32B and the external tooth gear 10, moreover, the external tooth gear 20 is restrained from being rotated by the internal tooth gear 10 which is in a stationary condition. The rotation of the pin bodies 32A and 32B (and pressing roller bodies 33A and 33B) thereby permits only the meshing position with the internal gear 10 to be changed at a speed equivalent to that of the input shaft 50. Since the external tooth gear 20 has less teeth than the internal tooth gear 10 by 2N (N represents a positive integer), the external tooth gear is rotated relatively with respect to the internal tooth gear 10 to the direction reverse to that of the input shaft 50.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention] 【産業上の利用分野】[Industrial application field]

本発明は、撓み噛合い式歯車に隔り、特に、該撓み噛合
い式歯車装置に用いられるウェーブジェネレータの改良
に係る。The present invention relates to flexible mesh gears, and particularly to improvements in wave generators used in flexible mesh gears.

【従来の技術】[Conventional technology]

従来、例えは第３図に示されるような撓み噛合い式歯車
装置が広く知られている。 この撓み噛合い式歯車装置は、剛性円形の内歯歯車２と
、この内歯歯車２の内側に配置され可撓性を有する外歯
歯車４と、この外歯歯車４を撓み変形させて該外歯歯車
４の一部を前記内歯歯車２に内接噛合させるウェーブジ
ェネレータ６とを備える。 外歯歯車４の歯数は内歯歯車２の歯数より２Ｎ（Ｎは正
の整数）たけ少ない歯数とされている。 ウェーブジェネレータ６は、該ウェーブジェネレータ６
を回転させるための回転軸（入力軸）８と一体的に設け
られた楕円形のカム体６Ａと、このカム体６Ａの外周に
嵌合して楕円形に撓められた可撓性のボールベアリング
６Ｂとからなり、このボールベアリング６Ｂの外輪が外
歯歯車４に嵌合している。 第３図（Ａ）〜（Ｃ）に示されるように、今、入力軸８
を回転させると、ウェーブジェネレータ６の楕円形のカ
ム体６Ａか回転させられ、このカム体６Ａの回転により
可撓性のボールベアリング６Ｂを介して外歯歯車４が撓
み変形しなから内歯歯車２の内側で内接回転する。この
結果、内歯歯車２と外歯歯車４とは入力軸８の１回転毎
に両歯車２．４の歯数差に依存した分だけ相対回転する
。 従って、両歯車２．４のいすか一方を固定し、他方に出
力軸を連結すると該出力軸は入力軸８に対して大きな減
速比で回転することになる。 このような撓み噛合い式歯車装置は、少ない要素で大き
な減速比を得ることができるため精密機械等に多用され
ている。BACKGROUND ART Conventionally, a flexible mesh gear device as shown in FIG. 3, for example, is widely known. This flexible mesh gear device includes a rigid circular internal gear 2, a flexible external gear 4 disposed inside the internal gear 2, and a flexible meshing gear 4 that is flexibly deformed. A wave generator 6 is provided that internally engages a part of the external gear 4 with the internal gear 2. The number of teeth of the external gear 4 is 2N (N is a positive integer) less than the number of teeth of the internal gear 2. The wave generator 6 is
An oval cam body 6A provided integrally with a rotation shaft (input shaft) 8 for rotating the cam body 6A, and a flexible ball fitted into the outer periphery of the cam body 6A and bent into an oval shape. The outer ring of this ball bearing 6B fits into the external gear 4. As shown in FIGS. 3(A) to 3(C), the input shaft 8
When the cam body 6A of the wave generator 6 is rotated, the elliptical cam body 6A of the wave generator 6 is rotated, and the rotation of the cam body 6A deforms the external gear 4 through the flexible ball bearing 6B, causing the internal gear to change. Inscribed rotation inside 2. As a result, the internal gear 2 and the external gear 4 rotate relative to each other by an amount dependent on the difference in the number of teeth between the two gears 2.4 for each rotation of the input shaft 8. Therefore, if one of the two gears 2.4 is fixed and the output shaft is connected to the other, the output shaft will rotate at a large reduction ratio with respect to the input shaft 8. Such a flexible mesh gear device is often used in precision machinery and the like because it can obtain a large reduction ratio with a small number of elements.

【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、上述したような従来の撓み噛合い式歯車
装置に採用されているウェーブジェネレータ６は、楕円
形のカム体６Ａ及び可撓性のボールベアリング６Ｂを介
して外歯歯車４を撓ませる構造であったことから、高い
強度と大きな寸法が要求され、この結果入力側の高速回
転部材が大きなイナーシャを持つことになって起動性（
起動時の加速性）が悪くなり易いという問題かあった６
又、一般に外歯歯車４及び前記ボールベアリング６Ｂは
、金属製とされていたが、金属素材では可撓性に限界が
あり、現実的には同一平面内２箇所での同時噛合い（１
８０°反対測の２箇所）が限度であって、噛合い歯数を
増加することによって強度を向上させるということが難
しいという問題もあった。 又、このボールベアリング６Ｂは、波動運動（撓み変形
運動）の必要性から特殊な形状のものが必要でありコス
トアップの要因となるという問題もあった。 本発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたもの
であって、従来のウェーブジェネレータの構造を抜本的
に見直し、簡易且つ低コストで燕理なく（例えば３ｆｆ
Ｊ所以上で噛合させながら）外歯歯車を撓ませることが
でき、且つ小さな寸法で高い強度を維持でき、優れた起
動・停止特性を有する撓み噛合い式歯車装置を提供する
ことを目的とする。[Problems to be Solved by the Invention] However, the wave generator 6 employed in the conventional flexible mesh gear device as described above does not operate as a Since the external gear 4 was designed to flex, it required high strength and large dimensions, and as a result, the high-speed rotating member on the input side had a large inertia, resulting in poor starting performance (
There was a problem that the acceleration at startup was likely to deteriorate6.
In addition, the external gear 4 and the ball bearing 6B are generally made of metal, but metal materials have limited flexibility, and in reality, simultaneous meshing (1
There is also the problem that the strength is difficult to improve by increasing the number of meshing teeth. Further, this ball bearing 6B requires a special shape due to the necessity of wave motion (flexural deformation motion), which causes a problem of increased cost. The present invention has been made in view of such conventional problems, and by fundamentally reviewing the structure of conventional wave generators, it is possible to create a simple, low-cost, and efficient wave generator (for example, 3ff
The purpose of the present invention is to provide a flexible mesh gear device that can deflect external gears (while meshing at or above point J), can maintain high strength with small dimensions, and has excellent starting and stopping characteristics. .

【課題を解決するための手段】[Means to solve the problem]

本発明は、剛性円形の内歯歯車と、この内歯歯車の内側
に配置され可撓性を有する外歯歯車と、この外歯歯車を
撓み変形させて該外歯歯車の一部を前記内歯歯車に内接
噛合させるウェーブジェネレータとを備え、該ウェーブ
ジェネレータの回転によって両歯車の噛合位置を変化さ
せ両歯車に相対回転を生じさせる撓み噛合い式歯車装置
において、前記ウェーブジェネレータが、該ウェーブジ
ェネレータを回転させるための回転軸と一体的且つ平行
に設けられた少なくとも２個のピン体と、該ピン体のそ
れぞれに被せられた押付ローラ体とを備え、該ピン体及
び押付ローラ体が前記回転軸の周りで回転されることに
より、前記外歯歯車を撓み変形させる構成とされたこと
により、上記目的を達成したものである。The present invention provides a rigid circular internal gear, a flexible external gear disposed inside the internal gear, and a part of the external gear that is flexibly deformed. A flexural mesh gear device comprising a wave generator internally meshed with a toothed gear, and in which rotation of the wave generator changes the meshing position of both gears to cause relative rotation of both gears, wherein the wave generator At least two pin bodies provided integrally and parallel to a rotating shaft for rotating the generator, and a pressing roller body placed over each of the pin bodies, the pin body and the pressing roller body being The above object is achieved by having a configuration in which the external gear is flexibly deformed by being rotated around a rotation axis.

【作用】[Effect]

ウェーブジェネレータの回転によって外歯歯車に撓みを
与える部分以外については従来の撓み噛合い式歯車装置
の作用と同様である。 即ち、ウェーブジェネレータによって外歯歯車が撓み変
形させられ該外歯歯車の一部が内歯歯車に内接噛合させ
られる。この状態でウェーブジェネレータが回転させら
れることにより、外歯歯車及び内歯歯車の噛合位置が変
化し、両歯車の歯数差に依存した相対回転を出力として
取り出すものである。 ここで本発明におけるウェーブジェネレータは、該ウェ
ーブジェネレータを回転させるための回転軸（入力軸）
と一体的且つ平行に設けられたピン体と、該ピン体に被
せられた押付ローラ体とを備える。 外歯歯車は、このピン体及び押付ローラ体を介して内歯
歯車に押付けられる。 ピン体（及び押付ローラ体）は外歯歯車をほぼ入力軸と
同軸に支持する機能も兼ねるため、少なくとも２個必要
である。ピン体の数を増やすことにより、内歯歯車と外
歯歯車との噛合位置の数を任意に設定することができる
。但し、全てのピン体く及び押付ローラ体）が必ずしも
内歯歯車と外歯歯車との「噛合」に寄与している必要は
なく、いわゆるガイドローラとしての機能のみを果すピ
ン体（及び押付ローラ体）が存在していてもよい。 本発明では、ウェーブジェネレータによって撓まされる
要素が外歯歯車のみであるため、従来に比べ３箇所以上
での噛合を容易に達成することができ、同時に噛合って
いる歯数の増加から装置の剛性を高めることができる。 又、本発明に係るウェーブジェネレータは、大径のカム
体及びベアリングを介して外歯歯車を撓ませる構造でな
いため、小型、軽量で済み、入力系のイナーシャが小さ
い、その結果歯車装置自体の小型化が実現できるだけで
なく、それだけ動力伝達時の起動あるいは停止の特性が
良好である。The operation is similar to that of a conventional flexible mesh gear device except for the portion where the external gear is given deflection by the rotation of the wave generator. That is, the external gear is flexibly deformed by the wave generator, and a part of the external gear is internally meshed with the internal gear. By rotating the wave generator in this state, the meshing position of the external gear and the internal gear changes, and a relative rotation depending on the difference in the number of teeth between the two gears is output. Here, the wave generator in the present invention is a rotation shaft (input shaft) for rotating the wave generator.
A pin body is provided integrally and parallel to the pin body, and a pressing roller body is placed over the pin body. The external gear is pressed against the internal gear via the pin body and the pressing roller body. At least two pin bodies (and pressing roller bodies) are required because they also function to support the external gear substantially coaxially with the input shaft. By increasing the number of pin bodies, the number of meshing positions between the internal gear and the external gear can be set arbitrarily. However, it is not necessary for all the pin bodies (and pressing roller bodies) to contribute to the "meshing" between the internal gear and external gear, and the pin bodies (and pressing roller bodies) that only function as so-called guide rollers. body) may exist. In the present invention, since the only element deflected by the wave generator is the external gear, meshing at three or more locations can be easily achieved compared to the conventional method, and the increase in the number of teeth meshing at the same time makes it possible to Rigidity can be increased. Furthermore, since the wave generator according to the present invention does not have a structure in which the external gear is deflected through a large-diameter cam body and bearing, it is small and lightweight, and the inertia of the input system is small.As a result, the gear device itself can be made small. Not only can this be achieved, but the starting or stopping characteristics during power transmission are that much better.

【実施例】【Example】

以下第１図及び第２図に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。 この歯車装置は、内歯歯車１０、外歯歯車２０、及びウ
ェーブジェネレータ３０を備える。 前記内歯歯車１０は、剛性の部材で円形に形成され、ゲ
ージング１１に固定されている。 前記外歯歯車２０は、出力軸４０と一体化されている。 この外歯歯車２０は、薄肉カップ状の樹脂製弾性体で形
成され、その開口部の外周に内歯歯車１０と噛合可能で
且つ歯数が２Ｎ　（Ｎは狂の整数）だけ少ない外歯２１
が刻まれている。 前記ウェーブジェネレータ３０は、２個のピン体３２Ａ
、３２Ｂを備える。このピン体３２Ａ、３２Ｂは、ウェ
ーブジェネレータ３０を回転させるための入力軸５０に
台座３１を介して一体的且つ平行に設けられている。こ
のピン体３２Ａ、３２Ｂは、入力軸５０に対して同心円
上に設けられ、ちょうど１８０’だけ位相がずれた状態
で入力軸５０に一体化されている。 ピン体３２Ａ、３２Ｂには、それぞれに押付ローラ体３
３Ａ、３３Ｂが被せられている。この押付ローラ体３３
Ａ、３３Ｂは、略円筒形状に形成されており、入力軸５
０と一体的に回転するピン体３２Ａ、３２Ｂと、出力軸
４０と一体的に回転する外歯歯車２０との相対回転を円
滑に吸収する。 前記円筒形状の外周側は、若干テーパが付けられている
。これは外歯歯車２０側から矢視Ａ方向のスラスト荷重
を受けると共に、これを台座３１で受は止めることによ
り押付ローラ体３３Ａ、３３Ｂがピン体３２Ａ、３２Ｂ
から抜は出ないようにするためである。これにより特に
ストッパ等を設けることなく押付ローラ体３３Ａ、３３
Ｂを保持可能にしている。 以上の各構成部材はそれぞれ優れた滑り特性及び可撓性
を有する樹脂素材で形成されており、摩擦力が小さく動
力伝達効率及び発熱の面で有利とされている。 次にこの実施例の作用を説明する。 入力軸５０が回転されると、台座３１を介して２つのピ
ン体３２Ａ、３２Ｂが該入力軸５０と同一速度で回転す
る。このピン体３２Ａ、３２Ｂの回転により、押付ロー
ラ体３３Ａ、３３Ｂを介して外歯歯車２０の薄肉カップ
状の開口部が撓み変形させられ、該ピン体３２Ａ、３２
Ｂに対応する部位の外歯２１が内歯歯車１０と噛合する
６即ち、外歯歯車２０の２箇所において内歯歯車１０と
の接触が実現されることになる。 ピン＃３２Ａ、３２Ｂと外歯歯車２０との間には押付ロ
ーラ体３３Ａ、３３Ｂが遊嵌されており、且つ外歯歯車
２０は固定状態にある内歯歯車１０によってその自転が
拘束されている。従ってピン体３２Ａ、３２Ｂ（及び押
付ローラ体３３Ａ、３３Ｂ）の回転によって、内歯歯車
１０との噛合位置のみが入力軸５０と同一速度で変化し
ていくことになる。その結果、入力軸が１回転したとき
外歯歯車２０は内歯歯車１０より歯数が２Ｎだけ少ない
ため当該２Ｎの歯数分だけ入力軸５０の回転方向とは逆
の方向に内歯歯車１０に対して相対回転することになる
。この相対回転が出力軸４０から取り出される。この場
合、外歯歯車２０の歯数をＺｆ、内歯歯車１０の歯数を
Ｚｃとすると（２ｃ　−Ｚｆ　）−２Ｎであるため、減
速比は一２Ｎ／Ｚｆということになる。 この実施例によれば、従来の大径のカム体及び可撓性ベ
アリングからなるウェーブジェネレータの代わりに、入
力軸５０と一体成形されたピン体３２Ａ、３２Ｂ（及び
”押付ローラ体３３Ａ、３３Ｂ）からなるウェーブジェ
ネレータ３０によって外歯歯車２０を撓み変形させるよ
うにしたため、入力側の高速回転部材のイナーシャを小
さくでき、優れた起動・停止特性を確保することができ
ると共により軽量化、小型化が実現できるようになる。 又、この実施例では、押付ローラ体３３Ａ、３３Ｂとし
てその外周にテーパが付けられたほぼ円筒状の部材を採
用し、外歯歯車側２０から受けるスラスト荷重を台座３
１の部分で受止めるようにしたため、別途ストッパ等の
部材を用いることなく押付ローラ体３３Ａ、３３Ｂがピ
ン体３２Ａ、３２Ｂから外れないように保持することが
でき、部品点数の低減と組付けの容易化によるコストダ
ウンが実現できている。 なお、本発明における押付ローラ体はこの実施例のよう
な部材に限定されるものではなく、例えばこれをローラ
軸受（あるいはスラストローラ軸受や玉軸受〉等を用い
るようにしてもよい。 又、本発明は、歯車装置を樹脂素材で制作することを必
須とするものではないが、上記実施例でも明らかなよう
に、可撓性ベアリングを不要とし、ピン体（及び押付ロ
ーラ体）を介して外歯歯車のみを撓み変形させればよい
というような簡易且つ強度上優れた構造に改良したこと
から、「樹脂素材」を採用することができるようになっ
た点が本発明の大きな利点の１つとなっている。 即ち、従来は（金属製の）外歯歯車及び可撓性ベアリン
グを撓み変形させる必要があった関係で、可撓性の限界
から同一平面内で２箇所の噛合が現実的には限界であっ
た。又、従来の楕円系のカム体を用いたウェーブジェネ
レータでは、たとえ可撓性の限界を克服して３箇所の噛
合いを実現できたとしても、そのためにはほぼ三角形状
の滑かな１ ２ カム体やそれに対応する可撓性ベアリングを制作する必
要があり、加工上複雑となってコスト高にならざるを得
なかった。ところが、本発明においては、より可撓性に
富む樹脂製の素材を採用することができるようになった
ため、同時３箇所以上の噛合いが容易に実現可能となり
、又、犬歯数差による低減速比の遠戚が実現可能となる
等設計上の自由度を非常に高くすることが可能となった
のである。 又、優れた滑り特性を有する樹脂素材を採用することに
より摩擦力を小さく抑え、動力伝達効率を高めると共に
発熱を低下させる等のメリットも得ることができるよう
になった。なお、同時３箇所以上の噛合いを実現した場
合、噛合い歯数の増加から高い強度特性が期待できる。 更に本発明の場合同時３箇所の噛合を、入力軸５０に３
本のピン体を同心円上に一体成形するたけで実現できる
ため、従来に比べ加工か非常に容易であり、且つ軽量化
、小型化、低コスト化が可能である。これらは素材とし
て樹脂素材を採用した場合に特に効果的に得られる利点
であるが、金属素材を採用した場合でも相応に得られる
利点である。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 1 and 2. This gear device includes an internal gear 10, an external gear 20, and a wave generator 30. The internal gear 10 is made of a rigid member and has a circular shape, and is fixed to the gauging 11. The external gear 20 is integrated with an output shaft 40. This external gear 20 is formed of a thin cup-shaped resin elastic body, and has external teeth 21 on the outer periphery of its opening that can mesh with the internal gear 10 and have a fewer number of teeth by 2N (N is an odd integer).
is engraved. The wave generator 30 has two pin bodies 32A.
, 32B. The pin bodies 32A, 32B are provided integrally and parallel to the input shaft 50 for rotating the wave generator 30 via the pedestal 31. The pin bodies 32A, 32B are provided concentrically with respect to the input shaft 50, and are integrated with the input shaft 50 with a phase shift of exactly 180'. A pressing roller body 3 is attached to each of the pin bodies 32A and 32B.
3A and 33B are covered. This pressing roller body 33
A and 33B are formed in a substantially cylindrical shape, and are connected to the input shaft 5.
The relative rotation between the pin bodies 32A and 32B that rotate integrally with the output shaft 40 and the external gear 20 that rotates integrally with the output shaft 40 is smoothly absorbed. The outer peripheral side of the cylindrical shape is slightly tapered. This receives a thrust load in the direction of arrow A from the external gear 20 side, and by stopping the reception on the pedestal 31, the pressing roller bodies 33A, 33B are moved to the pin bodies 32A, 32B.
This is to ensure that nothing is left out. As a result, the pressing roller bodies 33A, 33 can be pressed without providing a stopper or the like.
B can be retained. Each of the above-mentioned constituent members is made of a resin material having excellent sliding properties and flexibility, and is advantageous in terms of low frictional force and power transmission efficiency and heat generation. Next, the operation of this embodiment will be explained. When the input shaft 50 is rotated, the two pin bodies 32A and 32B rotate through the pedestal 31 at the same speed as the input shaft 50. Due to the rotation of the pin bodies 32A, 32B, the thin cup-shaped opening of the external gear 20 is deformed via the pressing roller bodies 33A, 33B, and the pin bodies 32A, 32
6, where the external teeth 21 at the portion corresponding to B mesh with the internal gear 10, that is, contact with the internal gear 10 is realized at two locations on the external gear 20. Pressing roller bodies 33A and 33B are loosely fitted between the pins #32A and 32B and the external gear 20, and the rotation of the external gear 20 is restrained by the internal gear 10 which is in a fixed state. . Therefore, due to the rotation of the pin bodies 32A, 32B (and the pressing roller bodies 33A, 33B), only the meshing position with the internal gear 10 changes at the same speed as the input shaft 50. As a result, when the input shaft rotates once, the external gear 20 has fewer teeth than the internal gear 10 by 2N, so the internal gear 10 moves in the opposite direction to the rotation direction of the input shaft 50 by the number of teeth of 2N. It will be rotated relative to. This relative rotation is extracted from the output shaft 40. In this case, if the number of teeth of the external gear 20 is Zf and the number of teeth of the internal gear 10 is Zc, then (2c - Zf ) -2N, so the reduction ratio is -2N/Zf. According to this embodiment, instead of the conventional wave generator consisting of a large-diameter cam body and a flexible bearing, pin bodies 32A, 32B (and "pressing roller bodies 33A, 33B") integrally formed with the input shaft 50 are used. Since the external gear 20 is flexibly deformed by the wave generator 30 consisting of In addition, in this embodiment, substantially cylindrical members with tapered outer circumferences are used as the pressing roller bodies 33A and 33B, and the thrust load received from the external gear side 20 is transferred to the pedestal 3.
1, it is possible to hold the pressing roller bodies 33A, 33B so that they do not come off from the pin bodies 32A, 32B without using a separate member such as a stopper, reducing the number of parts and making assembly easier. Cost reductions have been achieved through facilitation. Note that the pressing roller body in the present invention is not limited to the member as in this embodiment, and for example, a roller bearing (or thrust roller bearing or ball bearing) may be used for this. Although the invention does not necessarily require the gear device to be made of resin material, as is clear from the above embodiment, it eliminates the need for a flexible bearing and allows the gear device to be made externally through the pin body (and pressing roller body). One of the great advantages of the present invention is that it has been improved to have a simple and strong structure in which only the gears need to be bent and deformed, making it possible to use a "resin material." In other words, conventionally it was necessary to flex and deform the (metallic) external gear and flexible bearing, but due to flexibility limitations, meshing at two locations on the same plane is not practical. In addition, with conventional wave generators using elliptical cam bodies, even if it were possible to overcome the flexibility limit and achieve three-point meshing, it would require a nearly triangular shape to achieve this. It was necessary to manufacture a smooth 1 2 cam body and a corresponding flexible bearing, which resulted in complicated machining and increased costs. Because it is now possible to use a rich resin material, it is now possible to easily engage three or more points at the same time, and it is also possible to achieve a distant relative of a low reduction ratio due to the difference in the number of canine teeth. In addition, by using a resin material with excellent sliding properties, frictional force is kept low, increasing power transmission efficiency and reducing heat generation. It is now possible to obtain benefits as well.In addition, when achieving simultaneous meshing at three or more locations, high strength characteristics can be expected due to the increase in the number of meshing teeth.Furthermore, in the case of the present invention, simultaneous engagement at three locations can be achieved. , 3 to the input shaft 50
Since it can be realized by simply integrally molding the pin body of the book on concentric circles, it is much easier to process than conventional methods, and it is also possible to reduce the weight, size, and cost. These are advantages that can be obtained particularly effectively when a resin material is used as the material, but they are also advantages that can be obtained to a certain extent even when a metal material is used.

【発明の効果】【Effect of the invention】

以上説明したように、本発明によれば、特に入力側の小
型・軽量化を図ることができるため起動・停止特性に優
れ、又制作が容易でコストダウンを図ることができるよ
うになるという優れた効果が得られる。 又、構造が簡単で特にカム体及び可撓性ベアリングの構
成を不要としたことから全体の樹脂素材化を図ることが
できるようになり、−層の軽量化及び高伝達効率化を図
ることかできるようになるという効果も得られる。As explained above, according to the present invention, the input side can be made smaller and lighter, so it has excellent start-up and stop characteristics, and it is easy to manufacture and can reduce costs. You can get the same effect. In addition, since the structure is simple and there is no need for the cam body and flexible bearings, the entire structure can be made of resin, which reduces the weight of the layers and increases transmission efficiency. You can also get the effect of being able to do it.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は、本発明の実施例を示す縦断面図、第２図は、
第１図■−■線に沿う断面図、第３図＜Ａ）〜（Ｃ）は
、従来の撓み噛合い式歯車装置の概要を示す縦断面図で
ある。 ０・・・内歯歯車、 ０・・・外歯歯車、 Ｏ・・・ウェーブジェネレータ、 １・・・台座、 ２人、３２Ｂ・・・ピン体、 ３Ａ、３３Ｂ・・・押付ローラ体、 ０・・・出力軸、 ０・・・入力軸。FIG. 1 is a longitudinal sectional view showing an embodiment of the present invention, and FIG.
FIG. 1 is a sectional view taken along the line ■--■, and FIGS. 3A to 3C are longitudinal sectional views showing an outline of a conventional flexible mesh gear device. 0... Internal gear, 0... External gear, O... Wave generator, 1... Pedestal, 2 people, 32B... Pin body, 3A, 33B... Pressing roller body, 0 ...Output axis, 0...Input axis.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）剛性円形の内歯歯車と、この内歯歯車の内側に配
置され可撓性を有する外歯歯車と、この外歯歯車を撓み
変形させて該外歯歯車の一部を前記内歯歯車に内接噛合
させるウェーブジェネレータとを備え、該ウェーブジェ
ネレータの回転によって両歯車の噛合位置を変化させ両
歯車に相対回転を生じさせる撓み噛合い式歯車装置にお
いて、前記ウェーブジェネレータが、 該ウェーブジェネレータを回転させるための回転軸と一
体的且つ平行に設けられた少なくとも２個のピン体と、
該ピン体のそれぞれに被せられた押付ローラ体とを備え
、該ピン体及び押付ローラ体が前記回転軸の周りで回転
されることにより、前記外歯歯車を撓み変形させる構成 とされたことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。(1) A rigid circular internal gear, a flexible external gear disposed inside the internal gear, and a part of the external gear that is flexibly deformed to form a part of the internal gear. A flexural mesh gear device comprising a wave generator internally meshed with a gear, and in which rotation of the wave generator changes the meshing position of both gears to cause relative rotation of both gears, wherein the wave generator is the wave generator. at least two pin bodies provided integrally and parallel to a rotation axis for rotating the
A pressing roller body is provided over each of the pin bodies, and the pin body and the pressing roller body are rotated around the rotation axis, thereby bending and deforming the external gear. Features a flexible mesh gear device.