JP2016075348A - Decelerator and robot - Google Patents

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JP2016075348A JP2014206208A JP2014206208A JP2016075348A JP 2016075348 A JP2016075348 A JP 2016075348A JP 2014206208 A JP2014206208 A JP 2014206208A JP 2014206208 A JP2014206208 A JP 2014206208A JP 2016075348 A JP2016075348 A JP 2016075348A
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祐哉 片岡
Yuya Kataoka
祐哉 片岡
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a decelerator and a robot which are capable of improving characteristics.SOLUTION: A decelerator comprises: a first gear with a plurality of gear teeth formed on the inner circumference; a second gear 20 that has a plurality of gear teeth formed on the outer circumference and meshes with the first gear; a first revolving shaft inserted in the second gear 20 and having a circular cam formed on the shaft; through pins 30 inserted in through holes 28 formed in the second gear 20; and a second revolving shaft coupled to the through pins 30 and outputting revolution by revolution of the second gear 20 on its own axis. Revolution of the first revolving shaft revolves the second gear 20, and the revolution of the second gear 20 revolves the second revolving shaft. The through pins 30 includes a plurality of pins with different diameters.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、減速機及びロボットに関するものである。   The present invention relates to a speed reducer and a robot.

遊星歯車式減速装置としては、サイクロ減速機と同様の減速機構を備え、インボリュート歯形の固定太陽内歯車（外歯車）と遊星歯車（内歯車）とを用いた遊星歯車式減速装置が知られている。この形式の減速装置は、固定太陽内歯車内に、これよりも歯数が１枚少ない遊星歯車を回転自在に配置し、この遊星歯車を高速入力回転によって偏心回転させることにより、遊星歯車を遊嵌状態で貫通して延びる複数本のピン（貫通ピン）と一体回転する出力部材の側から大幅に減速された回転を得るものである。   As a planetary gear type reduction device, a planetary gear type reduction device having a reduction mechanism similar to a cyclo reduction device and using an involute tooth-shaped fixed sun inner gear (external gear) and a planetary gear (internal gear) is known. Yes. In this type of reduction gear, a planetary gear having one less tooth is rotatably arranged in a fixed sun inner gear, and the planetary gear is rotated by eccentric rotation by high-speed input rotation. The rotation is greatly reduced from the side of the output member that rotates integrally with a plurality of pins (penetration pins) that extend through in a fitted state.

このような減速装置は、１段で大減速比を実現できるので、産業ロボット等の駆動系における高速精密制御用の減速機構に採用されている。   Since such a reduction gear can realize a large reduction ratio in one stage, it is employed in a reduction mechanism for high-speed precision control in a drive system such as an industrial robot.

しかし、減速装置の組み付け誤差、あるいは製造誤差などに起因して、固定太陽内歯車と遊星歯車との間等に、許容できない程のバックラッシュができることがある。このようなバックラッシュができると、減速装置の応答性、制御性が低下してしまうので好ましくない。   However, an unacceptable backlash may occur between the fixed sun inner gear and the planetary gear due to an assembling error or a manufacturing error of the reduction gear. Such backlash is not preferable because the responsiveness and controllability of the speed reducer deteriorate.

また、外歯車と、前記外歯車の内周の一部に接触して回転する内歯車と、前記内歯車が有する孔（貫通孔）に挿入されて、前記内歯車の回転を規制する貫通ピンと、を備え、内歯車が偏心して回転することにより、内歯車が接触する外歯車の歯数比によって、減速される機構が提案されている（例えば、特許文献１参照）。   Also, an external gear, an internal gear that rotates in contact with a part of the inner periphery of the external gear, and a through pin that is inserted into a hole (through hole) of the internal gear and restricts the rotation of the internal gear , And a mechanism that is decelerated by the ratio of the number of teeth of the external gear with which the internal gear contacts is proposed by rotating the internal gear eccentrically (see, for example, Patent Document 1).

特開平５−２９６３０１号公報JP-A-5-296301

しかしながら、特許文献１ではバッククラッシュレスのために固定ピン−歯車穴間のクリアランス（隙間）がゼロになるよう調整が必要である。また、部品の加工誤差等により場所によっては過剰に固定ピン（貫通ピン）と歯車穴（貫通孔）とが近づきすぎて起動トルクが大きくなるおそれがある。   However, in Patent Document 1, it is necessary to adjust the clearance (gap) between the fixed pin and the gear hole to be zero in order to prevent back crash. Further, depending on the processing error of the parts, the fixing pin (through pin) and the gear hole (through hole) may be excessively close to each other depending on the location, and the starting torque may be increased.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。   SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following forms or application examples.

［適用例１］本適用例に係る減速機は、内周に複数のギア歯が形成された第１歯車と、外周に複数のギア歯が形成され、前記第１歯車と噛合する第２歯車と、前記第２歯車に挿入され、軸上に円形カムが形成される第１回転軸と、前記第２歯車に形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、前記貫通ピンと連結されて、前記第２歯車の自転による回転を出力する第２回転軸と、を有し、前記第１回転軸の回転によって前記第２歯車が回転し、前記第２歯車の回転によって前記第２回転軸が回転し、前記貫通ピンは、複数の異径のピンを含むことを特徴とする。   Application Example 1 A reduction gear according to this application example includes a first gear having a plurality of gear teeth formed on the inner periphery and a second gear having a plurality of gear teeth formed on the outer periphery and meshing with the first gear. A first rotating shaft inserted into the second gear and having a circular cam formed on the shaft; a through pin inserted into a through hole formed in the second gear; and the through pin, A second rotating shaft that outputs rotation due to rotation of the second gear, the second gear rotates by the rotation of the first rotating shaft, and the second rotating shaft rotates by the rotation of the second gear. The through pin includes a plurality of pins having different diameters.

本適用例によれば、第２歯車の動力を外に伝える貫通ピンの径を複数持つことができる。これにより、第２歯車が荷重を受けると、最初に小径の貫通ピンが回転方向に撓む。ある程度以上の荷重だと第２歯車が大径の貫通ピンに接触するので、小径の貫通ピンでの位置決めにより、貫通ピンの撓みで位置誤差を吸収することができるため加工公差を吸収しバッククラッシュを低減できる。また、貫通ピンの径を複数もたせることによって、加工公差を吸収することで調整が不要であり、低負荷時の貫通ピンの接触本数が減少するため、起動トルクの低減も図ることができる。さらに、位置決めのための貫通ピンの接触本数が少ないため、高精度部品点数が減少しコストが低下する。その結果、減速機の特性を向上させることができる。   According to this application example, it is possible to have a plurality of through-pin diameters that transmit the power of the second gear to the outside. Thus, when the second gear receives a load, the small-diameter penetrating pin first bends in the rotational direction. If the load exceeds a certain level, the second gear contacts the large-diameter penetrating pin, and positioning with the small-diameter penetrating pin can absorb the position error due to the deflection of the penetrating pin. Can be reduced. Further, by providing a plurality of penetrating pin diameters, adjustment is not necessary by absorbing machining tolerances, and the number of penetrating pin contacts at the time of low load is reduced, so that the starting torque can be reduced. Furthermore, since the number of through-pin contacts for positioning is small, the number of high-precision parts is reduced and the cost is reduced. As a result, the characteristics of the reduction gear can be improved.

［適用例２］上記適用例に記載の減速機において、前記貫通孔は、複数有り、複数の前記貫通孔は、互いに同径であることを特徴とする。   Application Example 2 In the reduction gear according to the application example described above, there are a plurality of the through holes, and the plurality of through holes have the same diameter.

本適用例によれば、製造しやすい減速機を提供できる。   According to this application example, it is possible to provide a reduction gear that is easy to manufacture.

［適用例３］本適用例に係るロボットは、上記に記載の減速機を備えたことを特徴とする。   Application Example 3 A robot according to this application example includes the reduction gear described above.

本適用例によれば、高特性のロボットを提供できる。   According to this application example, a robot with high characteristics can be provided.

本実施形態に係る減速機の外観図。1 is an external view of a reduction gear according to the present embodiment. 本実施形態に係る減速機の内部構造を示した分解斜視図。The disassembled perspective view which showed the internal structure of the reduction gear which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る減速機の動作理由を示した説明図。Explanatory drawing which showed the operation | movement reason of the reduction gear which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る公転ギアの自転を貫通ピンによって取り出す様子を示した説明図。Explanatory drawing which showed a mode that the rotation of the revolution gear which concerns on this embodiment was taken out with the penetration pin. 本実施形態に係る貫通ピン及び公転ギアを示す図、（Ａ）は無負荷から低負荷までの荷重を受けた状態の貫通ピン及び公転ギアの配置を示し、（Ｂ）は高負荷の荷重を受けた状態の貫通ピン及び公転ギアの配置を示す。The figure which shows the penetration pin and revolution gear which concern on this embodiment, (A) shows arrangement | positioning of the penetration pin and revolution gear of the state which received the load from a no load to a low load, (B) shows the load of a high load. The arrangement of the through pin and the revolving gear in the received state is shown. 本実施形態の減速機をロボットハンドの関節部分などに組み込んだ様子を示した説明図、（Ａ）はロボットハンドを示し、（Ｂ）はロボットを示す。Explanatory drawing which showed a mode that the reduction gear of this embodiment was integrated in the joint part of a robot hand, etc., (A) shows a robot hand, (B) shows a robot.

以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。   DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the invention will be described with reference to the drawings. Note that the drawings to be used are appropriately enlarged or reduced so that the part to be described can be recognized.

（減速機）
図１は、本実施形態に係る減速機の外観図である。図示されるように、本実施形態の減速機２には、円柱形の本体部１０の下面側に入力軸（第１回転軸）１２が設けられており、本体部１０の上面側に出力軸（第２回転軸）１４が設けられている。本体部１０を固定した状態で入力軸１２を回転させると、その回転が本体部１０内の機構によって減速されて、上蓋板１６若しくは上蓋板１６の中心に固定された出力軸１４から出力される。 (Decelerator)
FIG. 1 is an external view of a reduction gear according to the present embodiment. As shown in the figure, the speed reducer 2 of the present embodiment is provided with an input shaft (first rotating shaft) 12 on the lower surface side of the cylindrical main body 10 and an output shaft on the upper surface side of the main body 10. A (second rotating shaft) 14 is provided. When the input shaft 12 is rotated with the main body portion 10 fixed, the rotation is decelerated by the mechanism in the main body portion 10 and output from the upper cover plate 16 or the output shaft 14 fixed to the center of the upper cover plate 16. Is done.

図２は、本実施形態に係る減速機２の内部構造を示した分解斜視図である。図示されるように、本実施形態の減速機２では、本体部１０の外周を構成する円筒形の部材の内周（以降、内周側ともいう）に複数のギア歯が形成されて、リングギア（第１歯車）１８を構成している。   FIG. 2 is an exploded perspective view showing the internal structure of the speed reducer 2 according to the present embodiment. As shown in the drawing, in the speed reducer 2 of the present embodiment, a plurality of gear teeth are formed on the inner periphery (hereinafter also referred to as the inner periphery side) of a cylindrical member that constitutes the outer periphery of the main body 10. A gear (first gear) 18 is configured.

また、リングギア１８の内側には、リングギア１８よりも少し小さく、外周（以降、外周側ともいう）に複数のギア歯が形成された公転ギア（第２歯車）２０が設けられている。公転ギア２０の中央には軸孔２２が設けられており、この軸孔２２には入力軸１２に設けられた偏心カム（円形カム）２４がベアリング２６を介して回転可能に嵌め込まれる。なお、図示した本実施形態の減速機２では、リングギア１８の内側に２つの公転ギア２０が設けられているが、この理由については後述する。   A revolving gear (second gear) 20 having a plurality of gear teeth formed on the outer periphery (hereinafter also referred to as the outer peripheral side) is provided inside the ring gear 18 and is slightly smaller than the ring gear 18. A shaft hole 22 is provided at the center of the revolving gear 20, and an eccentric cam (circular cam) 24 provided on the input shaft 12 is rotatably fitted to the shaft hole 22 via a bearing 26. In addition, in the reduction gear 2 of this embodiment shown in figure, the two revolving gears 20 are provided inside the ring gear 18, The reason is mentioned later.

また、公転ギア２０には、公転ギア２０の中央から見て同心円上の例えば４か所に貫通孔２８が設けられており、それぞれの貫通孔２８には、公転ギア２０の自転の動きを取り出すための貫通ピン３０が挿入される。貫通ピン３０によって公転ギア２０の自転の動きを取り出す方法については後述する。これら貫通ピン３０は、上端部が本体部１０の上面を構成する上蓋板１６に取り付けられるとともに、下端部が本体部１０の下面を構成する下蓋板３２に取り付けられる。そして、上蓋板１６及び下蓋板３２から突き出た貫通ピン３０の端部にナット３４が取り付けられることにより、貫通ピン３０が上蓋板１６及び下蓋板３２に固定される。   Further, the revolution gear 20 is provided with through holes 28 at, for example, four locations on a concentric circle when viewed from the center of the revolution gear 20, and the rotation movement of the revolution gear 20 is taken out in each through hole 28. A through pin 30 is inserted. A method of extracting the rotation movement of the revolving gear 20 by the through pin 30 will be described later. These penetrating pins 30 are attached to the upper lid plate 16 whose upper end portion constitutes the upper surface of the main body portion 10 and to the lower lid plate 32 whose lower end portion constitutes the lower surface of the main body portion 10. Then, the through pin 30 is fixed to the upper lid plate 16 and the lower lid plate 32 by attaching a nut 34 to the end portion of the through pin 30 protruding from the upper lid plate 16 and the lower lid plate 32.

図３は、本実施形態の減速機２の動作理由を示した説明図である。図２を用いて前述したように、リングギア１８の内側には、リングギア１８よりも小さな公転ギア２０が設けられており、リングギア１８と公転ギア２０とは噛合している。したがって、公転ギア２０は、リングギア１８の中心位置に対して偏心した状態となっている。また、公転ギア２０の中心には軸孔２２（図２を参照）が設けられており、この軸孔２２にはベアリング２６を介して偏心カム２４が嵌め込まれている。このため、入力軸１２を回転させると偏心カム２４が回転して、入力軸１２（及びリングギア１８の中心軸）を中心とする公転運動を公転ギア２０に生じさせる。なお、本実施形態中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを表している。   FIG. 3 is an explanatory diagram showing the operation reason of the speed reducer 2 of the present embodiment. As described above with reference to FIG. 2, the revolution gear 20 smaller than the ring gear 18 is provided inside the ring gear 18, and the ring gear 18 and the revolution gear 20 are engaged with each other. Therefore, the revolution gear 20 is in an eccentric state with respect to the center position of the ring gear 18. A shaft hole 22 (see FIG. 2) is provided at the center of the revolving gear 20, and an eccentric cam 24 is fitted into the shaft hole 22 via a bearing 26. For this reason, when the input shaft 12 is rotated, the eccentric cam 24 is rotated, and a revolving motion about the input shaft 12 (and the center axis of the ring gear 18) is generated in the revolving gear 20. In the present embodiment, “revolution” represents a movement of an object around a certain point.

また、公転ギア２０と偏心カム２４との間はベアリング２６によって回転可能となっているが、公転ギア２０とリングギア１８とはギア歯によって噛合している。このため公転ギア２０は、リングギア１８のギア歯との噛合によって自転を行いながら、入力軸１２（及びリングギア１８の中心軸）を中心とする公転を行うこととなる。なお、本実施形態で「自転」とは、ある物体の内部の点（例えば中心や重心）を通る軸を中心軸として回転する動きのことを表している。例えば、本実施形態の場合では、公転ギア２０の中心（図示せず）を通る軸を中心軸として回転する動きのことを表している。   Further, the revolution gear 20 and the eccentric cam 24 can be rotated by a bearing 26, but the revolution gear 20 and the ring gear 18 are meshed by gear teeth. For this reason, the revolving gear 20 revolves around the input shaft 12 (and the center axis of the ring gear 18) while rotating by meshing with the gear teeth of the ring gear 18. In the present embodiment, “spinning” refers to a movement that rotates around an axis passing through a point (for example, the center or the center of gravity) inside an object. For example, in the case of this embodiment, it represents a movement that rotates about the axis passing through the center (not shown) of the revolving gear 20 as the central axis.

図３（Ａ）には、偏心カム２４が図面上で上側に偏心しており、したがって、公転ギア２０が図面上の上側でリングギア１８と噛み合っている状態が示されている。なお、図３では、公転ギア２０が回転する様子が把握できるように、公転ギア２０の側面に矢印が表示されている。この矢印は、図３（Ａ）の状態では図面上で真上を示している。   FIG. 3A shows a state in which the eccentric cam 24 is eccentric upward in the drawing, and therefore the revolving gear 20 meshes with the ring gear 18 on the upper side in the drawing. In FIG. 3, an arrow is displayed on the side surface of the revolving gear 20 so that it can be seen how the revolving gear 20 rotates. This arrow indicates right above the drawing in the state of FIG.

図３（Ａ）に示した状態から、入力軸１２を時計回り方向に４５度だけ回転させると、偏心カム２４の動きによって、公転ギア２０も時計回り方向に４５度だけ公転する。また、公転ギア２０は、リングギア１８に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向に自転する。その結果、公転ギア２０は、図３（Ｂ）に示すような状態となる。図３（Ａ）と図３（Ｂ）とを比較すれば明らかなように、偏心カム２４が時計回り方向に４５度回転したことに伴って、公転ギア２０も時計回り方向に４５度だけ公転し、図面上では右上側に偏心した位置に移動している。また、公転ギア２０に描かれた矢印の向きは、図３（Ａ）と同様に略図面上の真上を指している。これは、公転ギア２０を時計回り方向に公転させたときに、リングギア１８との噛合によって公転ギア２０に生じた反時計回り方向の自転が、時計回り方向の公転を略打ち消したためと考えることができる。   When the input shaft 12 is rotated 45 degrees clockwise from the state shown in FIG. 3A, the revolving gear 20 revolves 45 degrees clockwise due to the movement of the eccentric cam 24. Further, since the revolving gear 20 meshes with the ring gear 18, it rotates in the counterclockwise direction by an angle corresponding to the number of gear teeth. As a result, the revolution gear 20 is in a state as shown in FIG. As is clear from a comparison between FIG. 3A and FIG. 3B, the revolution gear 20 revolves 45 degrees clockwise as the eccentric cam 24 rotates 45 degrees clockwise. However, it moves to a position eccentric to the upper right side in the drawing. Further, the direction of the arrow drawn on the revolving gear 20 is substantially right above the drawing as in FIG. This is considered to be because when the revolving gear 20 revolves in the clockwise direction, the counterclockwise rotation generated in the revolving gear 20 by meshing with the ring gear 18 substantially cancels the revolving in the clockwise direction. Can do.

図３（Ｂ）に示した状態から、入力軸１２を時計回り方向にさらに４５度だけ回転させると、公転ギア２０は図３（Ｃ）に示した位置まで移動する。この状態は、図３（Ａ）に示した状態に対して、公転ギア２０が時計回り方向に９０度だけ公転した状態である。また、公転ギア２０が、リングギア１８と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、公転ギア２０はギア歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向に自転している。また、公転ギア２０に設けられた矢印の向きは、図３（Ｂ）と同様に、依然として略図面上の真上を指した状態となっている。   When the input shaft 12 is further rotated 45 degrees in the clockwise direction from the state shown in FIG. 3B, the revolving gear 20 moves to the position shown in FIG. This state is a state in which the revolving gear 20 revolves by 90 degrees in the clockwise direction with respect to the state shown in FIG. As the revolving gear 20 revolves to this position while meshing with the ring gear 18, the revolving gear 20 rotates counterclockwise by an angle corresponding to the number of gear teeth. In addition, the direction of the arrow provided on the revolving gear 20 is still in a state of pointing directly above the drawing, as in FIG.

図３（Ｃ）に示した状態から、入力軸１２をさらに時計回り方向に回転させていくと、公転ギア２０は、図３（Ｄ）に示した状態、図３（Ｅ）に示した状態、図３（Ｆ）に示した状態、図３（Ｈ）に示した状態へと移動していき、入力軸１２をちょうど一回転させると、図３（Ｉ）に示した状態となる。また、公転ギア２０に表示された矢印の向きは、図３（Ａ）と比較すると、公転ギア２０とリングギア１８との歯数の差の分だけ、反時計回りの方向に回転している。例えば、公転ギア２０の歯数がリングギア１８の歯数よりも１だけ少ない場合、公転ギア２０に生じる時計回り方向の公転と反時計回り方向の自転とは、略打ち消し合う大きさになっているものの、厳密には、一回分の公転につき、ギア歯一枚分だけ自転の角度の方が大きくなる。これは、公転ギア２０のギア歯の数が、リングギア１８のギア歯の数よりも一歯だけ少なく形成されている結果、公転ギア２０がリングギア１８と噛み合いながら時計回り方向に一回公転するためには、公転ギア２０は反時計回り方向に一回と、さらに一歯分だけ余分に自転しなければならないためである。   When the input shaft 12 is further rotated in the clockwise direction from the state shown in FIG. 3C, the revolving gear 20 is in the state shown in FIG. 3D, the state shown in FIG. 3 (F) and the state shown in FIG. 3 (H), and when the input shaft 12 is rotated once, the state shown in FIG. 3 (I) is obtained. Further, the direction of the arrow displayed on the revolving gear 20 rotates counterclockwise by the difference in the number of teeth between the revolving gear 20 and the ring gear 18 as compared with FIG. . For example, when the number of teeth of the revolution gear 20 is one less than the number of teeth of the ring gear 18, the clockwise revolution and the counterclockwise rotation occurring in the revolution gear 20 are substantially cancelled. Strictly speaking, however, the rotation angle is larger by one gear tooth for each revolution. This is because the number of gear teeth of the revolving gear 20 is one less than the number of gear teeth of the ring gear 18, and as a result, the revolving gear 20 revolves once in the clockwise direction while meshing with the ring gear 18. This is because the revolving gear 20 has to rotate once in the counterclockwise direction and further by one tooth.

このように、本実施形態の減速機２では、入力軸１２を一回転させると、公転ギア２０が、リングギア１８とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ、逆方向に自転することとなる。例えば、リングギア１８の歯数を５０枚、公転ギア２０の歯数を４９枚とすると、入力軸１２を一回転させる毎に、公転ギア２０が５０分の１回転（したがって３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。   Thus, in the reduction gear 2 of the present embodiment, when the input shaft 12 is rotated once, the revolution gear 20 rotates in the reverse direction by the number of teeth corresponding to the difference in the number of gear teeth from the ring gear 18. Will be. For example, if the number of teeth of the ring gear 18 is 50 and the number of teeth of the revolving gear 20 is 49, each time the input shaft 12 is rotated, the revolving gear 20 rotates 1/50 (thus 360 degrees / 50 = 7.2 degrees) to rotate in the opposite direction.

また、入力軸１２を回転させたときの公転ギア２０の動きは次のように考えることもできる。先ず、入力軸１２を回転させると、偏心カム２４によって公転ギア２０は、入力軸１２（及びリングギア１８の中心軸）を中心とする公転を行う。一方で、公転ギア２０はリングギア１８と噛み合っているので、公転ギア２０はリングギア１８の上を転がりながら自転することとなる。   The movement of the revolving gear 20 when the input shaft 12 is rotated can be considered as follows. First, when the input shaft 12 is rotated, the revolving gear 20 revolves around the input shaft 12 (and the central axis of the ring gear 18) by the eccentric cam 24. On the other hand, since the revolution gear 20 meshes with the ring gear 18, the revolution gear 20 rotates while rolling on the ring gear 18.

ここで、公転ギア２０はリングギア１８よりも少しだけ小さく形成されている。したがって、公転ギア２０は、実際にはほとんど回転（正確には自転）しなくても、少しだけ平行移動するだけでリングギア１８の上を転がることができる。例えば、図３（Ａ）に示す状態と、図３（Ｂ）に示す状態とでは、公転ギア２０がほとんど回転することなく、少しだけ右下方向に移動しているに過ぎない。それにも拘わらず、リングギア１８に対して公転ギア２０が噛み合う位置は、リングギア１８の中心位置から４５度だけ移動している。すなわち、リングギア１８の上を公転ギア２０が転がっている。また、図３（Ｂ）に示す状態と図３（Ｃ）に示す状態とについても同様に、公転ギア２０はほとんど回転することなく、略下方向の少しだけ右寄りに移動しているに過ぎない。それにも拘わらず、リングギア１８に対して公転ギア２０が噛み合う位置は、さらに４５度だけ移動している。すなわち、リングギア１８の上を公転ギア２０が転がっている。   Here, the revolution gear 20 is formed slightly smaller than the ring gear 18. Therefore, the revolving gear 20 can roll on the ring gear 18 with only a slight parallel movement, even though it does not actually rotate (to be precise, it rotates). For example, in the state shown in FIG. 3 (A) and the state shown in FIG. 3 (B), the revolving gear 20 is only slightly moved to the lower right direction with little rotation. Nevertheless, the position where the revolving gear 20 meshes with the ring gear 18 has moved by 45 degrees from the center position of the ring gear 18. That is, the revolving gear 20 is rolling on the ring gear 18. Similarly, in the state shown in FIG. 3 (B) and the state shown in FIG. 3 (C), the revolving gear 20 hardly moves and moves only slightly to the right in the downward direction. . Nevertheless, the position where the revolving gear 20 meshes with the ring gear 18 is further moved by 45 degrees. That is, the revolving gear 20 is rolling on the ring gear 18.

このように、公転ギア２０をリングギア１８に対して少しだけ小さく形成しておけば、公転ギア２０を振れ回るように移動（揺動）させるだけで、ほとんど自転させることなく、リングギア１８の上で公転ギア２０を転がすことができる。そして、公転ギア２０が元の位置まで（例えば図３（Ａ）又は図３（Ｉ）に示す位置まで）戻ってくるまでの間には、リングギア１８と公転ギア２０との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。   In this way, if the revolution gear 20 is formed slightly smaller than the ring gear 18, the revolution gear 20 can be moved (swinged) so as to be swung around and hardly rotate. The revolving gear 20 can be rolled above. The difference in the number of teeth between the ring gear 18 and the revolution gear 20 until the revolution gear 20 returns to the original position (for example, to the position shown in FIG. 3A or 3I). Only rotation at an angle corresponding to

なお、上述したように入力軸１２を一回転させると、公転ギア２０は一回揺動する。このことは、入力軸１２を高速で回転させると公転ギア２０が激しく揺動することを示しており、これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、前述したように、本実施形態の減速機２には公転ギア２０が２つ設けられており（図２を参照）、これらの公転ギア２０は、互いが半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の公転ギア２０の揺動によって生じる振動が、他方の公転ギア２０の揺動による振動で打ち消されることとなって、減速機２全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。   As described above, when the input shaft 12 is rotated once, the revolution gear 20 swings once. This indicates that when the input shaft 12 is rotated at a high speed, the revolving gear 20 oscillates violently, and there is a concern about the occurrence of vibration associated therewith. However, as described above, the speed reducer 2 of the present embodiment is provided with two revolution gears 20 (see FIG. 2), and these revolution gears 20 revolve with a half-cycle shift from each other. It has become. For this reason, the vibration caused by the swing of one revolution gear 20 is canceled by the vibration caused by the swing of the other revolution gear 20, and the reduction gear 2 as a whole can avoid the occurrence of vibration. It has become.

上述したように、本実施形態の公転ギア２０を公転させても、実際には公転ギア２０は少しずつ自転しながらリングギア１８の内側を僅かに揺動しているに過ぎない。このように考えれば、公転ギア２０の自転を貫通ピン３０によって取り出せることも了解できる。すなわち、図２に示したように、本実施形態の公転ギア２０には一例として４つの貫通孔２８が設けられており、これら貫通孔２８にはそれぞれ貫通ピン３０が挿入されている。   As described above, even if the revolving gear 20 of the present embodiment is revolved, the revolving gear 20 actually only slightly swings inside the ring gear 18 while rotating little by little. If it thinks in this way, it can also be understood that rotation of the revolution gear 20 can be taken out by the penetration pin 30. That is, as shown in FIG. 2, the revolving gear 20 of the present embodiment is provided with four through holes 28 as an example, and through pins 30 are inserted into the through holes 28, respectively.

ここで、貫通孔２８の大きさを貫通ピン３０の直径に対してある程度大きめに設定しておけば、公転ギア２０がリングギア１８内を揺動する動きを、貫通孔２８と貫通ピン３０との間のクリアランス（隙間）によって吸収して、公転ギア２０の自転のみを取り出すことができる。以下、この点について説明する。   Here, if the size of the through hole 28 is set to be somewhat larger than the diameter of the through pin 30, the movement of the revolving gear 20 in the ring gear 18 is changed between the through hole 28 and the through pin 30. It is possible to take out only the rotation of the revolving gear 20 by absorbing the clearance (gap) between them. Hereinafter, this point will be described.

図４は、本実施形態に係る公転ギア２０の自転を貫通ピン３０によって取り出す様子を示した説明図である。まず、貫通孔２８の大きさについて説明する。貫通孔２８は、図４（Ａ）に示すように、公転ギア２０の中心位置とリングギア１８の中心位置とを一致させたときに、貫通ピン３０の位置に重ねて、貫通ピン３０よりも半径ｃだけ大きな孔に形成する。ここで「ｃ」とは、リングギア１８の中心位置に対する公転ギア２０の偏心量である。   FIG. 4 is an explanatory view showing a state in which the rotation of the revolution gear 20 according to the present embodiment is taken out by the through pin 30. First, the size of the through hole 28 will be described. As shown in FIG. 4A, the through hole 28 overlaps the position of the through pin 30 when the center position of the revolving gear 20 and the center position of the ring gear 18 coincide with each other, and is more than the through pin 30. A hole having a radius c is formed. Here, “c” is the amount of eccentricity of the revolving gear 20 with respect to the center position of the ring gear 18.

このように貫通孔２８を形成した公転ギア２０を、偏心カム２４によって図面上で上側に偏心させる。すると、公転ギア２０は長さｃだけ上方向に偏心するので、図４（Ｂ）に示すように、貫通孔２８の下側と貫通ピン３０の外周とが当接した状態となる。   The revolving gear 20 in which the through hole 28 is thus formed is decentered upward in the drawing by the eccentric cam 24. Then, since the revolving gear 20 is eccentric upward by the length c, the lower side of the through hole 28 and the outer periphery of the through pin 30 are in contact with each other as shown in FIG.

また、公転ギア２０が、偏心カム２４によって図面上で右側に偏心させられると、図４（Ｃ）に示すように、貫通孔２８の左側が貫通ピン３０と当接する。同様に、公転ギア２０が図面上で下側に偏心すると、図４（Ｄ）に示すように貫通孔２８の上側が貫通ピン３０と当接し、図面上で左側に偏心すると、図４（Ｅ）に示すように貫通孔２８の右側で、貫通孔２８と貫通ピン３０とが当接する。   When the revolving gear 20 is decentered to the right side in the drawing by the eccentric cam 24, the left side of the through hole 28 comes into contact with the through pin 30 as shown in FIG. Similarly, when the revolving gear 20 is decentered downward in the drawing, as shown in FIG. 4D, the upper side of the through hole 28 comes into contact with the penetrating pin 30, and when it is decentered to the left in the drawing, FIG. ), The through hole 28 and the through pin 30 come into contact with each other on the right side of the through hole 28.

このように、本実施形態の減速機２では、貫通孔２８の大きさを貫通ピン３０に対して偏心量ｃに相当する分だけ大きくしておくことで、公転ギア２０がリングギア１８内で揺動する動きを吸収することができる。なお、「貫通孔２８の大きさを貫通ピン３０に対して偏心量ｃに相当する分だけ大きくする」とは、貫通孔２８の半径を貫通ピン３０の半径よりも偏心量ｃの分だけ大きくするとも言い換えることができ、また貫通孔２８の直径を貫通ピン３０の直径よりも偏心量ｃの２倍（２ｃ）の分だけ大きくするとも言い換えることができる。その一方で、公転ギア２０が自転すると、貫通孔２８の位置が移動するため、この動きは貫通ピン３０に伝達される。このため、公転ギア２０の自転の動きだけ取り出すことができる。   As described above, in the speed reducer 2 of the present embodiment, the size of the through hole 28 is increased by an amount corresponding to the eccentric amount c with respect to the through pin 30, so that the revolution gear 20 is within the ring gear 18. Oscillating motion can be absorbed. “To increase the size of the through hole 28 by an amount corresponding to the eccentric amount c with respect to the through pin 30” means that the radius of the through hole 28 is larger than the radius of the through pin 30 by the amount of eccentricity c. In other words, it can also be said that the diameter of the through hole 28 is made larger than the diameter of the through pin 30 by twice the eccentric amount c (2c). On the other hand, when the revolving gear 20 rotates, the position of the through hole 28 moves, and this movement is transmitted to the through pin 30. For this reason, only the rotation movement of the revolution gear 20 can be taken out.

こうして取り出された公転ギア２０の自転は、貫通ピン３０が取り付けられた上蓋板１６及び下蓋板３２（図２を参照）に伝達される。その結果、上蓋板１６に固定された出力軸１４から公転ギア２０の自転が減速機２の外部に出力される。   The rotation of the revolving gear 20 thus taken out is transmitted to the upper cover plate 16 and the lower cover plate 32 (see FIG. 2) to which the through pins 30 are attached. As a result, the rotation of the revolution gear 20 is output from the output shaft 14 fixed to the upper cover plate 16 to the outside of the speed reducer 2.

ここで、図４（Ｂ）〜図４（Ｅ）を見れば明らかなように、公転ギア２０がリングギア１８の内側を揺動している間は、貫通孔２８と貫通ピン３０とは、常に一箇所で当接しており、しかも当接箇所は常に移動している。したがって、どこか一箇所でも貫通孔２８と貫通ピン３０とのクリアランスが小さすぎる箇所が存在すると、その箇所で貫通孔２８と貫通ピン３０とが干渉して減速機２がロック状態となる。貫通孔２８や貫通ピン３０の製造時に多少の製造誤差が発生することは避けられないため、このような事態を回避するためには、貫通孔２８と貫通ピン３０との間のクリアランスを、余裕をもって大きめに形成しておく必要がある。   Here, as apparent from FIGS. 4B to 4E, while the revolving gear 20 is swinging inside the ring gear 18, the through hole 28 and the through pin 30 are The contact is always in one place, and the contact is always moving. Therefore, if there is a place where the clearance between the through hole 28 and the through pin 30 is too small at any one place, the through hole 28 and the through pin 30 interfere with each other, and the speed reducer 2 is locked. Since it is inevitable that some manufacturing errors occur during the manufacture of the through hole 28 and the through pin 30, in order to avoid such a situation, a clearance between the through hole 28 and the through pin 30 is not enough. It is necessary to make it larger.

このため、本実施形態のような動作原理の減速機２では、貫通孔２８と貫通ピン３０との間に隙間が生じ、この隙間の分だけ貫通孔２８と貫通ピン３０との間のトルク伝達が遅れて出力トルクが得られない期間が生じたり、あるいは入力軸１２が止まっているのに出力軸１４がガタつくといった不都合が生じたりする。そこで、本実施形態の減速機２では、貫通ピン３０を大径、小径の少なくとも２種類以上の径の違うものを用いることにより、このような不都合を抑制若しくは回避している。   For this reason, in the speed reducer 2 of the operation principle as in the present embodiment, a gap is generated between the through hole 28 and the through pin 30, and torque transmission between the through hole 28 and the through pin 30 is equivalent to this gap. May cause a period in which the output torque cannot be obtained due to a delay, or inconvenience that the output shaft 14 rattles even though the input shaft 12 is stopped. Therefore, in the speed reducer 2 of the present embodiment, such inconveniences are suppressed or avoided by using through pins 30 having different diameters of at least two types of large diameter and small diameter.

（貫通孔と貫通ピンとの間の隙間を解消するメカニズム）
図５は、本実施形態に係る貫通ピン３０及び公転ギア２０を示す図であり、図５（Ａ）は無負荷から低負荷までの荷重を受けた状態の貫通ピン３０及び公転ギア２０の配置を示し、図５（Ｂ）は高負荷の荷重を受けた状態の貫通ピン３０及び公転ギア２０の配置を示す。なお、図５（Ｂ）中の点線は、負荷前の貫通孔２８の位置を示し、実線は、負荷後の貫通孔２８の位置を示す。 (Mechanism to eliminate the gap between the through hole and the through pin)
FIG. 5 is a view showing the through pin 30 and the revolving gear 20 according to the present embodiment, and FIG. 5A is an arrangement of the through pin 30 and the revolving gear 20 in a state where a load from no load to a low load is received. FIG. 5B shows the arrangement of the through pin 30 and the revolving gear 20 in a state of receiving a high load. In addition, the dotted line in FIG.5 (B) shows the position of the through-hole 28 before a load, and a continuous line shows the position of the through-hole 28 after a load.

本実施形態の減速機２は、大径、大径より小さい径である小径の少なくとも２種類以上の径の違う貫通ピン３０で構成される。例えば、減速機２は、大径、小径の２種類の径の違う貫通ピン３０で構成される。図５（Ａ）に示すように、貫通ピン３０が組み込まれた状態で減速機２の入力軸１２の方向から見た平面視で、大径の貫通ピン３０ａと前記大径の貫通ピン３０ａが挿入される貫通孔２８とのクリアランスは、小径の貫通ピン３０ｂと前記小径の貫通ピン３０ｂが挿入される貫通孔２８とのクリアランスより大きくなる。なお、小径の貫通ピン３０ｂと前記小径の貫通ピン３０ｂが挿入される貫通孔２８とのクリアランスは、マイナス（予圧による圧縮状態）であってもよい。   The speed reducer 2 of the present embodiment is configured by through pins 30 having different diameters of at least two kinds of small diameters having a large diameter and a diameter smaller than the large diameter. For example, the speed reducer 2 is composed of two types of through pins 30 having different diameters, a large diameter and a small diameter. As shown in FIG. 5A, the large-diameter through pin 30a and the large-diameter through pin 30a are seen in a plan view as seen from the direction of the input shaft 12 of the speed reducer 2 with the through-pin 30 incorporated. The clearance with the inserted through hole 28 is larger than the clearance between the small diameter through pin 30b and the through hole 28 into which the small diameter through pin 30b is inserted. The clearance between the small diameter through pin 30b and the through hole 28 into which the small diameter through pin 30b is inserted may be negative (compressed state by preload).

つまり、図５（Ａ）に示すように、無負荷から低負荷までの荷重を受けた状態では、公転ギア２０に矢印Ａのトルク負荷がかかると、小径の貫通ピン３０ｂは公転ギア２０に接触し、大径の貫通ピン３０ａは公転ギア２０に接触していない。また、図５（Ｂ）に示すように、高負荷の荷重を受けた状態では、公転ギア２０に矢印Ａのトルク負荷がかかると、小径の貫通ピン３０ｂは公転ギア２０からの荷重により撓み、大径の貫通ピン３０ａは公転ギア２０に接触する。   That is, as shown in FIG. 5A, in a state where a load from no load to a low load is applied, when the torque load indicated by the arrow A is applied to the revolving gear 20, the small-diameter through pin 30b contacts the revolving gear 20. The large-diameter through pin 30 a is not in contact with the revolving gear 20. Further, as shown in FIG. 5B, in a state where a high load is applied, when the torque load indicated by the arrow A is applied to the revolving gear 20, the small-diameter through pin 30b is bent by the load from the revolving gear 20, The large-diameter through pin 30 a contacts the revolving gear 20.

本実施形態に係る小径の貫通ピン３０ｂは、高負荷の荷重を受けて変形、変位する。つまり、高負荷を受ける場合には大径の貫通ピン３０ａで受けるため、従来と略変わりない剛性を持つことができる。また、減速機２としての位置決め精度を決めるのは小径の貫通ピン３０ｂのみとなるため、高精度である部品点数を低減できる。また、低負荷時では従来と比較して貫通ピン３０と公転ギア２０との接触数が少なくなるように設計するため、起動トルクが低下する。なお、貫通ピン３０が通る貫通孔２８の径はすべて均一であってもよい。これによれば、製造しやすい減速機２を提供できる。また、貫通ピン３０に合わせて貫通孔２８の径を変化させてもよい。   The small-diameter through pin 30b according to the present embodiment is deformed and displaced under a high load. That is, when receiving a high load, it is received by the large-diameter penetrating pin 30a, so that it can have rigidity that is substantially the same as the conventional one. Further, since only the small-diameter through pin 30b determines the positioning accuracy as the speed reducer 2, the number of parts with high accuracy can be reduced. Further, since the design is such that the number of contacts between the penetrating pin 30 and the revolving gear 20 is smaller at the time of low load than in the prior art, the starting torque is reduced. In addition, all the diameters of the through holes 28 through which the through pins 30 pass may be uniform. According to this, the reducer 2 which is easy to manufacture can be provided. Further, the diameter of the through hole 28 may be changed according to the through pin 30.

また、貫通ピン３０は、堅い貫通ピンと柔らかい貫通ピンとを組み合わせてもよい。堅い貫通ピン３０と前記堅い貫通ピン３０が挿入される貫通孔２８とのクリアランスは、柔らかい貫通ピン３０と前記柔らかい貫通ピン３０が挿入される貫通孔２８とのクリアランスより大きくてもよい。柔らかい貫通ピン３０と前記柔らかい貫通ピン３０が挿入される貫通孔２８とのクリアランスがマイナス（予圧による圧縮状態）であってもよい。公転ギア２０が荷重を受けると、柔らかい貫通ピン３０が回転方向に撓む。ある程度以上の荷重だと公転ギア２０は堅い貫通ピン３０に接触する。   Further, the penetration pin 30 may be a combination of a rigid penetration pin and a soft penetration pin. The clearance between the rigid through pin 30 and the through hole 28 into which the rigid through pin 30 is inserted may be larger than the clearance between the soft through pin 30 and the through hole 28 into which the soft through pin 30 is inserted. The clearance between the soft through pin 30 and the through hole 28 into which the soft through pin 30 is inserted may be negative (compressed state by preload). When the revolving gear 20 receives a load, the soft through pin 30 bends in the rotational direction. When the load exceeds a certain level, the revolving gear 20 comes into contact with the rigid penetrating pin 30.

次に、貫通ピン３０の材料ごとの変位量を示す。例えば、貫通ピンとしての中空ピン（外径φ８、内径φ５．５）に１００Ｎ負荷をかけたときの変位量は、鉄は１．３５３μｍ、チタンは２．６５５μｍ、マグネシウムは５．９２９μｍ、鉛は１７．７５８μｍである。また、鉄に対する柔らかさは、チタンは１．９６倍、マグネシウムは４．３８倍、鉛は１３．１倍である。   Next, the displacement amount for every material of the penetration pin 30 is shown. For example, when a 100N load is applied to a hollow pin (outer diameter φ8, inner diameter φ5.5) as a penetrating pin, the amount of displacement is 1.353 μm for iron, 2.655 μm for titanium, 5.929 μm for magnesium, and lead for 17.758 μm. The softness against iron is 1.96 times that of titanium, 4.38 times that of magnesium, and 13.1 times that of lead.

本実施形態によれば、公転ギア２０の動力を外に伝える貫通ピン３０の径を複数持つことができる。これにより、公転ギア２０が荷重を受けると、最初に小径の貫通ピン３０ｂが回転方向に撓む。ある程度以上の荷重だと公転ギア２０が大径の貫通ピン３０ａに接触するので、小径の貫通ピン３０ｂでの位置決めにより、小径の貫通ピン３０ｂの撓みで位置誤差を吸収することができるため加工公差を吸収しバッククラッシュを低減できる。また、貫通ピン３０の径を複数もたせることによって、加工公差を吸収することで調整が不要であり、低負荷時の貫通ピン３０の接触本数が減少するため、起動トルクの低減も図ることができる。さらに、位置決めのための貫通ピン３０の接触本数が少ないため、高精度部品点数が減少しコストが低下する。その結果、減速機２の特性を向上させることができる。   According to the present embodiment, it is possible to have a plurality of diameters of the through pins 30 that transmit the power of the revolving gear 20 to the outside. Thus, when the revolving gear 20 receives a load, the small-diameter through pin 30b is first bent in the rotational direction. Since the revolving gear 20 comes into contact with the large-diameter through-pin 30a when the load exceeds a certain level, the positioning error by the small-diameter through-pin 30b can be absorbed by positioning with the small-diameter through-pin 30b. Can absorb backlash and reduce back crash. Further, by providing a plurality of through-pins 30 in diameter, adjustment is not required by absorbing machining tolerances, and the number of contacts of the through-pins 30 at a low load is reduced, so that the starting torque can be reduced. . Furthermore, since the number of contact of the penetrating pins 30 for positioning is small, the number of high-precision parts is reduced and the cost is reduced. As a result, the characteristics of the speed reducer 2 can be improved.

（ロボット）
上述したように、本実施形態の減速機２は、大きな減速比を実現することができ、かつ出力の遅れや出力軸１４のガタつきを防止することができる。このため、本実施形態の減速機２は、ロボットハンドの関節などのように、精密な動作が要求される部分に取り付けられる減速機として特に適している。 (robot)
As described above, the speed reducer 2 according to the present embodiment can achieve a large reduction ratio, and can prevent output delay and backlash of the output shaft 14. For this reason, the speed reducer 2 of the present embodiment is particularly suitable as a speed reducer that is attached to a portion that requires precise movement, such as a joint of a robot hand.

図６は、本実施形態に係る減速機２をロボットハンドの関節部分などに組み込んだ様子を示した説明図である。図６（Ａ）に示したロボットハンド１００には、２本の向かい合う指１０２の３カ所に関節が設けられており、この関節部分に減速機２が組み込まれている。また、図６（Ｂ）に示したロボット２００には、ロボットのアーム部分とロボットハンド１００との接続部やアーム部分の肘の部分、あるいはアーム部分の付け根の部分などに、減速機２が組み込まれている。このため、減速機２が組み込まれた関節部分の出力の遅れや出力軸１４のガタつきが防止されて、関節の動きを滑らかにすることが可能である。   FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state in which the speed reducer 2 according to the present embodiment is incorporated in a joint portion of a robot hand. In the robot hand 100 shown in FIG. 6A, joints are provided at three locations of two opposing fingers 102, and the speed reducer 2 is incorporated in these joint portions. Further, in the robot 200 shown in FIG. 6 (B), the speed reducer 2 is incorporated in the connecting portion between the robot arm portion and the robot hand 100, the elbow portion of the arm portion, or the base portion of the arm portion. It is. For this reason, the delay of the output of the joint part in which the speed reducer 2 is incorporated and the play of the output shaft 14 are prevented, and the movement of the joint can be made smooth.

以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。   Although the speed reducer of the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described examples, and can be implemented in various modes without departing from the scope of the present invention.

２…減速機 １０…本体部 １２…入力軸（第１回転軸） １４…出力軸（第２回転軸） １６…上蓋板 １８…リングギア（第１歯車） ２０…公転ギア（第２歯車） ２２…軸孔 ２４…偏心カム（円形カム） ２６…ベアリング ２８…貫通孔 ３０…貫通ピン ３０ａ…大径の貫通ピン ３０ｂ…小径の貫通ピン ３２…下蓋板 ３４…ナット １００…ロボットハンド １０２…指 ２００…ロボット。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 2 ... Reducer 10 ... Main-body part 12 ... Input shaft (1st rotating shaft) 14 ... Output shaft (2nd rotating shaft) 16 ... Upper cover plate 18 ... Ring gear (1st gear) 20 ... Revolving gear (2nd gear) 22 ... Shaft hole 24 ... Eccentric cam (circular cam) 26 ... Bearing 28 ... Through hole 30 ... Through pin 30a ... Large diameter through pin 30b ... Small diameter through pin 32 ... Lower lid plate 34 ... Nut 100 ... Robot hand 102 ... Finger 200 ... Robot.

Claims (3)

内周に複数のギア歯が形成された第１歯車と、
外周に複数のギア歯が形成され、前記第１歯車と噛合する第２歯車と、
前記第２歯車に挿入され、軸上に円形カムが形成される第１回転軸と、
前記第２歯車に形成された貫通孔に挿入される貫通ピンと、
前記貫通ピンと連結されて、前記第２歯車の自転による回転を出力する第２回転軸と、
を有し、
前記第１回転軸の回転によって前記第２歯車が回転し、前記第２歯車の回転によって前記第２回転軸が回転し、
前記貫通ピンは、複数の異径のピンを含むことを特徴とする減速機。 A first gear having a plurality of gear teeth formed on the inner periphery;
A plurality of gear teeth formed on the outer periphery, and a second gear meshing with the first gear;
A first rotating shaft inserted into the second gear and having a circular cam formed on the shaft;
A through pin inserted into a through hole formed in the second gear;
A second rotating shaft connected to the penetrating pin and outputting rotation by rotation of the second gear;
Have
The second gear rotates by the rotation of the first rotation shaft, the second rotation shaft rotates by the rotation of the second gear,
The penetrating pin includes a plurality of pins having different diameters. 請求項１に記載の減速機において、
前記貫通孔は、複数有り、
複数の前記貫通孔は、互いに同径であることを特徴とする減速機。 The speed reducer according to claim 1,
There are a plurality of the through holes,
The plurality of through holes have the same diameter as each other. 請求項１又は２に記載の減速機を備えたことを特徴とするロボット。   A robot comprising the speed reducer according to claim 1.
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