JPH03260814A - 移動車の環境認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、入力された画像から外界認識を行なう移動車
の環境認識装置に関し、詳しくは、例えば高速道路等に
おいて、例えば走行車両等の移動体を高速に認識（発見
）することのできる移動車の環境認識装置に関する。

（従来の技術） 従来の自律走行車の走行制御においては、例えば、特開
昭６４−２６９１３号のように、通常、車体に固定され
たカメラが得た外界の画像に基づいて環境の認識を行な
うのが普通である。そして、環境認識の前提となる画像
処理においては、エツジ処理を行なった上で、抽出され
たエツジの外形に関してマツチングを行なっている。

一方、認識精度を上げるために、高度の知識ベースを用
いる方法も提案されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記マツチング処理に要する時間は膨大
のものであったために、移動物体の認識に時間がかかっ
ていた。また、知識ベースを用いる場合でも処理時間は
膨大なものとなっていて、いずれの方法も、移動体認識
の実時間処理には適していなかった。

そこで、本発明は上述従来例の欠点を除去するために提
案されたものでその目的は、例えば高速道路等において
、走行車両等の移動体を高速且つ簡単に認識（発見）す
ることのできる移動車の環境認識装置を提案するところ
にある。

（課題を達成するための手段及び作用）上記課題を達成
するための本発明の構成は、入力された画像から移動体
の認識を行なう移動車の環境認識装置であ、って、入力
画像から走行路端を検出する手段と、検出された走行路
端の近傍を含む領域を、上記入力画像内に設定する手段
と、この領域内の画像に基づいて、移動体を探索する手
段とを具備したことを特徴とする。

即ち、自車にとっての障害物は必ず、自車走行路の絡端
に接近するから、この絡端近傍の領域を移動障害物の探
索に限定する。

（実施例） 以下添付図面を参照して、本発明を適用した好適な一実
施例を説明する。

第１図はこの実施例の構成を示すブロック図である。図
中、カメラｌから取込まれた画像は、旦、画像入力装置
２上のフレームメモリ（不図示）に蓄えられ後、走行絡
端抽出装置３及び座標変換装置４に送られる。第２Ａ図
は、第３Ａ図のように、高速道路上を走行しているとき
にカメラ１によって得られた画像である。前述したよう
に、この画像は走行絡端抽出装置３及び座標変換装置４
に送られる。

絡端抽出装置３は、第２Ａ図の画像に二値化処理等を施
して絡端を抽出し、この結果を走行路認識装置５に送る
。認識装置５は第２Ｂ図のような走行路を認識し、この
認識結果を行動決定装置７に送る。行動決定装置７は、
認識された走行路に関する情報から走行プランを作成し
、このプランに従って、例えばステアリング等を作動す
る。この走行プランは障害物がない場合のプランである
。走行プランは第２Ｂ図のような走行路にのみ限定する
ことにより、さの作成に要する時間を短縮することがで
きる。

障害物の認識は、障害物探索領域を設定する座標変換装
置４と障害物認識装置６とによりなされる。この障害物
認識について、第２Ｃ図、第３Ｂ図、第３Ｃ図を用いて
説明する。

一般に、第２Ｃ図の２０．２１のような行動を取る。換
言すれば、障害物、特に移動障害物は自軍の走行路外に
現われることが多い。このために、リアルタイムで障害
物を発見するためには、その探索領域を第２Ｂ図の走行
路以外に広げる必要が生じてしまう。

発明者達は、移動体が障害物として現われるためには、
その障害物が自軍の走行路の絡端を横切ることが前提と
なることに着目した。即ち、自軍の走行路の絡端近傍を
障害物を探索するための領域と設定すればよいことにな
る。

第３Ｂ図はその探索領域の一例を示す。この探索領域は
コの字状の形状をしている。この領域は絡端ａ、ｂを含
むことが重要である。この探索領域の絡端方向に直交す
る領域の最遠点は最大無限遠点に設定されており、最近
点は安全停止距離りにより決定される。即ち、Ｌは車速
に応じて変化する。探索領域の絡端方向に伸びる２つの
部分の幅は、本実施例では、両側ともｄに設定されてい
る。このｄは距離りと走行路の幅により一意に決定され
る。即ち、Ｌが大きいほど（高速走行はど）、ｄは大き
く設定される。また、走行路幅が狭いはどｄは太き目に
設定される。

移動障害物の探索領域は前述したように、絡端を含むよ
うにして、絡端に沿ってその方向に伸びている。第３Ｂ
図にも明らかなように、ｄ＝ｐ＋ｑ である。ここで、 １）＞（１ とした。この理由は、自軍の左右方向にある移動障害物
は、絡端の外側から自軍の走行路内に進入することにな
るために、絡端の外側にある探索領域の輻ｐを内側ｑよ
りも大きくした。しかしながら、探索処理を簡素化する
ために、ｐ”ｑとしても構わない。

第３Ｃ図は、上述のように設定された探索領域が画像上
でどのように見えるかを示している。画像上では、この
探索領域は一次関数で近似することができる。即ち、絡
端抽出装置３が検出した絡端は座標変換装置４に送られ
、ここで、探索領域を表わす一次関数が設定される。

以上のような移動障害物の探索領域を設定することによ
り、移動障害物の探索領域が絞り込まれて探索に要する
時間が短縮される。しかも、上記実施例では、特に、上
記探索領域は絡端を含むように設定されているために、
障害物認識装置６が行なうところの、絡端を超えて自軍
の走行路内に進入する移動体の検出が確実になる。また
、探索領域の絡端外側の幅を大きくすることにより、移
動障害物の早期発見が可能となる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明の移動車の環境認識装置は、
入力された画像から移動体の認識を行なう移動車の環境
認識装置であって、入力画像から走行路端を検出する手
段と、検出された走行路端の近傍を含む領域を、上記入
力画像内に設定する手段と、この領域内の画像に基づい
て、移動体を探索する手段とを具備したことを特徴とす
る。

即ち、自軍にとっての障害物は必ず、自軍走行路の絡端
に接近するから、この絡端近傍の領域を、移動障害物の
探索に限定しても、移動障害物の発見は確実となる。ま
た、このような探索領域を設けることにより探索時間も
短縮される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した好適な実施例の構成を示すブ
ロック図、 第２Ａ図は高速道路上を走行中の画像の一例を示す図、 第２Ｂ図は第１図面像から抽出された自軍の走行路を示
す図、 第２Ｃ図は障害物が現われる様子を説明する図、 第３Ａ図は自車の視野を説明する図、 第３Ｂ図は実施例に係る障害物の探索領域の平面図、 第３Ｃ図はその探索領域の画像を示す図である。 図中、 １・・・カメラ、２・・・画像入力装置、３・・・道絡
端抽出装置、４・・・座標変換装置、５・・・走行路認
識装置、６・・・障害物認識装置、７・・・行動決定装
置である。 第２Ｃ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）入力された画像から移動体の認識を行なう移動車
   の環境認識装置であって、 入力画像から走行路端を検出する手段と、 検出された走行路端の近傍を含む領域を、上記入力画像
   内に設定する手段と、 この領域内の画像に基づいて、移動体を探索する手段と
   を具備したことを特徴とする移動車の環境認識装置。