JPH03251346A - Copying controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To carry out correct copying operation by obtaining a correction displacement quantity, eliminating the influence of friction from the detected displacement quantity, and determining the direction and magnitude of the vertical direction speed and the direction of the copying direction speed, on the basis of the corrected displacement quantity. CONSTITUTION:In a model tilt calculator 23, the inclination vector DELTAP is obtained by subtracting the preceding position and the newest position among the center positions P of a styrus sphere 2a. Since the time for this operation is very short, DELTAP substantially represents the differentiation calculation value, and the direction is the direction of the sphere 2a, i.e., the direction parallel to the surface of a model 3. In a correction device 24, the friction vector epsilonM is obtained by multiplying the vector DELTAP by constant number, and the correction displacement quantity epsilonN is obtained by using the detected displacement quantity epsilon and the friction vector epsilonM. This value is the detected displacement quantity in the case where friction is not generated, and becomes vertical to the surface of the model 3. In a calculation device 25, the vertical direction speed VN with which the correction displacement requantity epsilonbecomes equal to the standard displacement quantity epsilon0 which is set by a setting device 7 is obtained, and a calculator 26 outputs the copying direction speed VT by the setting device 7 in the direction crossing at right angle with the speed VN.

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、デジタイザや倣い機械や倣い機能を有する三
次元測定機など、トレーサヘッドを倣いバスに沿いスキ
ャンしてモデル形状を倣う装置を制御する倣い制御装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention is applicable to controlling a device that copies a model shape by scanning a tracer head along a copying bus, such as a digitizer, a copying machine, or a three-dimensional measuring machine with a copying function. This invention relates to a copying control device.

〈従来の技術〉 第３図は従来の倣い制御装置を示す。同図に示すように
トレーサヘッド１は、スフ１′ラス２を有しており、ト
レーサヘッド１は、Ｘ軸モータ鳩、Ｙ軸モータＭ、、Ｚ
軸モータＭ２の駆動により、倣いパスに沿い移動してモ
デル３をスキャンする。スタイラス２はト１／−サヘッ
ド１に対し、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に変位できるようになっ
ている。モデル３６．・スキャンしているときには、ト
レーサヘッド１に備えたスタイラス２のｘ、ｙ、ｚ軸方
向の変位量ε８．ε７．ε２を示す信号がトレーサヘッ
ド１から出力されるとともに、スケール４に接続された
機械位置検出器５から（よトレーサヘッド１の位置Ｘ、
Ｙ、Ｚを示す位置信号が出力される。<Prior Art> Fig. 3 shows a conventional copying control device. As shown in the figure, the tracer head 1 has a cross section 1' lath 2, and the tracer head 1 has an X-axis motor, a Y-axis motor M, and a Z-axis motor.
Driven by the shaft motor M2, the model 3 is scanned by moving along the tracing path. The stylus 2 can be displaced in the X, Y, and Z axis directions with respect to the toner head 1. Model 36. - During scanning, the displacement amount ε8 of the stylus 2 provided in the tracer head 1 in the x, y, and z axis directions. ε7. A signal indicating ε2 is output from the tracer head 1, and from the mechanical position detector 5 connected to the scale 4 (position X of the tracer head 1,
A position signal indicating Y and Z is output.

変位量検出器６は、変位量ε８．ε７．ε２をベクトル
的に合成して検出変位量εを求める。The displacement amount detector 6 detects the displacement amount ε8. ε7. The detected displacement amount ε is determined by vectorially combining ε2.

倣い条件設定器７て設定した基準変位量ε。と、検出変
位量εとの偏差変位Δεは、垂直方向速度演算器８及び
倣い方向速度演算器９に送られる。垂直方向速度演算器
８は垂直方向速度■８を求め、倣い方向速度演算器９は
倣い方向速度■。を求める。Reference displacement amount ε set using the copying condition setting device 7. The deviation displacement Δε between the detected displacement amount ε and the detected displacement amount ε are sent to the vertical direction speed calculator 8 and the scanning direction speed calculator 9. The vertical speed calculator 8 calculates the vertical speed ■8, and the tracing speed calculator 9 calculates the tracing speed ■8. seek.

送り制御器１０ば、位置Ｘ、Ｙ、Ｚ、垂直方向速度ｖＮ
１倣い方向速度■□を基に、モータＭｘ、　Ｍ、、　Ｍ
２を駆動する。かくて検出変位量εが基準変位量ε。と
等しくなるような、即ち偏差変位△εが零になるような
制御を行ないつつ、トレーサヘッド１が倣い送りされる
。Feed controller 10, position X, Y, Z, vertical speed vN
1 Based on the scanning direction speed ■□, motor Mx, M,, M
Drive 2. Thus, the detected displacement amount ε is the reference displacement amount ε. The tracer head 1 is scanned and fed while performing control such that the deviation displacement Δε becomes equal to , that is, the deviation displacement Δε becomes zero.

〈発明が解決しようとする課題〉 最近では、倣い速度が４０００　ｍｍ／　ｍｉｎとなっ
ている高速倣いが実現されているが、更に倣い速度を高
速にする乙とが企画され研究が進んでいる。<Problems to be Solved by the Invention> Recently, high-speed copying with a copying speed of 4000 mm/min has been realized, but plans to increase the copying speed even higher are being planned and research is progressing.

倣い速度が遅いときには、スタイラス２とモデル３との
摩擦はほとんど問題とならず正確な倣いが実行できるが
、倣い速度が速くなると上記摩擦が原因となって、スタ
イラス２がモデル３から離れたり、逆に喰い込んだりす
る事態が生じることがある。このような事態が生じると
正確な倣いができず大きな問題であり、倣い速度を向上
させようとしたときの障害であった。When the scanning speed is slow, the friction between the stylus 2 and the model 3 is hardly a problem and accurate scanning can be performed, but when the scanning speed is high, the friction causes the stylus 2 to separate from the model 3, or On the other hand, a situation may occur where it bites in. When such a situation occurs, accurate copying cannot be performed, which is a big problem, and is an obstacle when trying to improve the copying speed.

ここで摩擦による不具合の発生を、第４図（ａｌ　（ｂ
）を参照して説明する。摩擦の無い理想状態では、第４
図（ａｌに示すように、検出変位量εはモデル面に対し
垂直となり、垂直方向速度ｖＴは検出量εとは逆方向に
なり、倣い方向＝３− 速度ＶＴは検出変位量εに対し直角方向になり、合成速
度ＶはｖＴとｖＮをベクトル的に加算したものとなる。Here, the occurrence of defects due to friction is shown in Figure 4 (al (b
). In an ideal state with no friction, the fourth
As shown in the figure (al), the detected displacement amount ε is perpendicular to the model surface, the vertical velocity vT is in the opposite direction to the detected amount ε, and the tracing direction = 3 - the speed VT is perpendicular to the detected displacement amount ε direction, and the resultant velocity V is the vectorial addition of vT and vN.

ところがスタイラス２とモデル３との間で摩擦が生じる
と、第４図（ｂｌに示すように、摩擦により生じる摩擦
ベクトルε。の影響により検出変位量εが傾き、これに
併せて垂直方向速度ｖＮ、倣い方向速度■Ｔ、合成速度
Ｖも傾く。第４図（ａ）と第４図（ｂｌとを比べると判
るように、摩擦が生じろと合成速度Ｖの方向が変化して
しまう。このため、スタイラス２がモデル３から離れた
り喰い込んだりしてしまうのである。However, when friction occurs between the stylus 2 and the model 3, as shown in FIG. , the tracing direction speed ■T, and the resultant speed V also incline.As can be seen by comparing Figure 4(a) and Figure 4(bl), the direction of the resultant speed V changes when friction occurs. As a result, the stylus 2 separates from the model 3 or bites into it.

本発明は、上記従来技術に鑑み、モデルとの間で大きな
摩擦が生じても、スタイラスにより正確な倣いのてきる
倣い制御装置を提供するものである。In view of the above-mentioned prior art, the present invention provides a tracing control device that allows accurate tracing with a stylus even if large friction occurs between the model and the model.

〈課題を解決するための手段〉 上記課題を解決する本発明の構成は、 トレーサヘッドに対しスタイラスが三次元の各方向に移
動できるように取り付けられた前記トレーサヘッドを、
モータの駆動により移動させてモデルを倣わせる倣い制
御装置であって、 スタイラスの変位量とトレーサヘッドの位置からスタイ
ラスの位置を求めるとともに、スタイラスの位置を時間
微分することにより、スタイラスが接しているモデルの
傾斜を演算する手段と、 スタイラスの変位ｌとモデルの傾斜から、スタイラスと
モデルとの摩擦による作用がない状態下でのスタイラス
の変位量を求める手段と、 求めたスタイラスの変位量とあらかじめ設定した基準変
位量との差から垂直方向速度を求めるとともに、求めた
垂直方向速度と直交する方向を倣い方向速度の方向と定
め、垂直方向速度と倣い方向速度との合成速度でもって
トレーサヘッドを動かすようモータ駆動する手段と、 を備えたことを特徴とする。<Means for Solving the Problems> The configuration of the present invention for solving the above problems is as follows: The tracer head is attached to the tracer head so that the stylus can move in each three-dimensional direction.
This is a tracing control device that moves a model to follow a model by driving a motor.The stylus position is determined from the displacement amount of the stylus and the position of the tracer head, and by differentiating the stylus position with respect to time, the stylus makes contact with the model. means for calculating the inclination of the model in which the model is located; a means for calculating the amount of displacement of the stylus in a state where there is no action due to friction between the stylus and the model from the displacement l of the stylus and the inclination of the model; and the amount of displacement of the stylus determined. The vertical speed is determined from the difference from the preset reference displacement amount, and the direction perpendicular to the determined vertical speed is determined as the direction of the scanning direction speed, and the tracer head is moved at the composite speed of the vertical direction speed and the scanning direction speed. The invention is characterized by comprising means for driving a motor to move the.

く実　施　例〉 以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。Example of implementation Embodiments of the present invention will be described in detail below based on the drawings.

なお従来技術と同一機能を果す部分には同一符号を付す
。Note that the same reference numerals are given to parts that perform the same functions as those in the prior art.

第１図は本発明の実施例を示し、第２図はスタイラスま
わりの作用状態を示している。FIG. 1 shows an embodiment of the invention, and FIG. 2 shows the operating state around the stylus.

第１図に示すように、スタイラス２はモデル３に沿いス
キャンされ、トレーサヘッド１からは変位量ε８．ε７
．ε２を示す信号が出力され、変位量検出器６は検出変
位量εを出力する。検出変位量εは、第２図に示すよう
に、摩擦により生じた摩擦ベクトルε。を含むものであ
り、モデル面に対し垂直な方向から傾むいた方向のベク
トル量となる。一方、スケール４に接続された機械位置
検出器５は、トレーサヘッド１の位置Ｘ、Ｙ、Ｚを示す
位置信号を出力する。As shown in FIG. 1, the stylus 2 is scanned along the model 3, and the tracer head 1 has a displacement of ε8. ε7
．． A signal indicating ε2 is output, and the displacement amount detector 6 outputs the detected displacement amount ε. As shown in FIG. 2, the detected displacement amount ε is a friction vector ε caused by friction. , and is a vector quantity in a direction tilted from the direction perpendicular to the model surface. On the other hand, a mechanical position detector 5 connected to the scale 4 outputs position signals indicating the positions X, Y, and Z of the tracer head 1.

モデルデジタイズ器２１は、トレーサヘッド１の位置（
ｘ、ｙ、ｚ）と検出変位量εの各軸成分（ε８．ε７．
ε２）を加えることにより、スタイラス２の先端に形成
したスタイラス球２ａ（Ｄ中心位置ｐ−（ｘ’、　ｙ’
、　ｚ’）　ヲ求める。つまり、 （Ｘ’　、　Ｙ’　、　Ｚ’　）　＝　（Ｘ＋ε、、　
Ｙ＋ε、、、　Ｚ＋ε２）となる。The model digitizer 21 determines the position of the tracer head 1 (
x, y, z) and each axis component of the detected displacement amount ε (ε8.ε7.
By adding ε2), the stylus ball 2a (D center position p-(x', y') formed at the tip of the stylus 2
, z') wo seek. In other words, (X', Y', Z') = (X+ε,,
Y+ε, , Z+ε2).

記憶Ｎ２２は、微小時間Δｔごとにスタイラス球２ａの
中心位置ｐ＝　（ｘ’、　ｙ’、　ｚ’）を記憶する。The memory N22 stores the center position p=(x', y', z') of the stylus ball 2a every minute time Δt.

この記憶器２２におけろ記憶量は一定であり、最新の中
心位置のデータが記憶されると、記憶されている中で最
先に記憶された中心位置のデータが消去されるようにな
っている。The amount of memory in this storage device 22 is constant, and when the latest center position data is stored, the center position data that was stored first is erased. There is.

モデル傾斜演算器２３は、記憶器２２に記憶されている
スタイラス球中心位置Ｐのうち、最新の位置Ｐ（ｔ、）
から、前回の位置Ｐ（ｔ、−１）を減算して傾斜ベクト
ルΔＰを求める。つまり、 ΔＰ＝Ｐ　（ｔ、）　−Ｐ　（ｔ、、−１）という演算
をする。この場合、Δｔは小さい７− ので傾斜ベクトルΔＰは実質的に微分演算値となる。こ
のため、傾斜ベクトルΔＰの方向は、スタイラス球２ａ
の移動方向、つまりモデル３の面と平行な方向となる（
第２図参照）。The model inclination calculator 23 calculates the latest position P(t,) among the stylus ball center positions P stored in the storage unit 22.
The previous position P(t, -1) is subtracted from , to obtain the inclination vector ΔP. In other words, the following calculation is performed: ΔP=P (t,) -P (t,, -1). In this case, since Δt is small (7-), the slope vector ΔP essentially becomes a differential calculation value. Therefore, the direction of the inclination vector ΔP is the stylus ball 2a
The direction of movement is parallel to the plane of model 3 (
(See Figure 2).

このようにして求めた傾斜ベクトルΔＰは時間Δｔごと
に出力される。The slope vector ΔP obtained in this manner is output at every time Δt.

摩擦補正器２４は、傾斜ベクトルΔＰを定数倍して摩擦
ベクトルε。を求める。っまりε　＝Ｋ・ΔＰ という演算をする。摩擦ベクトルε、の方向は、モデル
３の表面と平行な方向であるので、傾斜ヘクトルΔＰＱ
Ｋ倍することにより摩擦ベクトルε、を求めることがで
きるのである。The friction corrector 24 multiplies the slope vector ΔP by a constant to obtain a friction vector ε. seek. The following calculation is performed: ε = K·ΔP. Since the direction of the friction vector ε is parallel to the surface of model 3, the inclination hector ΔPQ
By multiplying by K, the friction vector ε can be obtained.

更に摩擦補正器２４ば、検出変位量εと摩擦ベクトルε
、を用いて、補正変位量ε８を求める。補正変位量ε８
は、摩擦が生じなかった場合に検出される変位量であり
、モデル面に垂直となっている（第２図参照）。この補
正変位量ε９は、ベクトル的に、検出変位量εから摩擦
ベクトルε、を減算する乙とにより演算できる。Furthermore, the friction corrector 24 detects the detected displacement amount ε and the friction vector ε.
The corrected displacement amount ε8 is determined using . Correction displacement amount ε8
is the amount of displacement detected when no friction occurs, and is perpendicular to the model surface (see Figure 2). This corrected displacement amount ε9 can be vector-wise calculated by subtracting the friction vector ε from the detected displacement amount ε.

８ かかる演算を具体的に説明すると次のようになる。即ち
、傾斜ベクトルΔＰの各軸成分を（△Ｘ、Δｙ、Δ２）
とするとε。−Ｋ・△Ｐより摩擦ベクトルε、の各軸成
分は（Ｋ・△Ｘ。8 A concrete explanation of this operation is as follows. That is, each axis component of the tilt vector ΔP is (ΔX, Δy, Δ2)
Then ε. From −K・△P, each axis component of the friction vector ε is (K・△X.

Ｋ・Δｙ、Ｋ・△Ｚ）となる。また摩擦が生じなかった
場合に検出される変位量を補正変位量ε８としその成分
を（ε、　　εア　　ε　′）とすると、ベクトル的に ε＝ε　＋ε、　　となる。K・Δy, K・ΔZ). Further, if the amount of displacement detected when no friction occurs is the corrected displacement amount ε8, and its components are (ε, εa ε'), then ε=ε+ε in terms of a vector.

従って　ε９＝ε−ε、より ε　Ｘ　　＝　ε　ｘ　−Ｋ　　−ΔＸεｙ　＝εｙ−
に舎Δｙ ε　Ｚ　　　＝　ε　ｚ−Ｋ　　参　Δ　Ｚとなる。こ
こでε８とε。は垂直であるので、その内積は０となる
。すなわち εＸ′・Ｋ・Δχ十εｙ′　・Ｋ・Δｙ＋εＺ　−Ｋ・
Δｚ　＝　０（ｃ　ｘ−に’△ｘ）・△ｘ＋（εｙ−に
Δｙ）・△ｙ＋（εｚ−Ｋ・Δｚ）−△ｚ−０これより となり、定数Ｋが算出できる。その結果、補正変位量ε
４．が求められた。Therefore, ε9=ε−ε, so ε X = ε x −K −ΔXεy = εy−
Then, Δy ε Z = ε z−K Δ Z. Here ε8 and ε. is perpendicular, so its inner product is 0. That is, εX′・K・Δχ1εy′・K・Δy+εZ −K・
Δz = 0 ('Δx to c x−)・Δx+(Δy to εy−)・Δy+(εz−K・Δz)−Δz−0 From this, the constant K can be calculated. As a result, the corrected displacement amount ε
4. was required.

できる。このような演算は、摩擦ベクトルε、に対し補
正変位量ε９が直角になるという知見を基にして実行し
ているのである。can. Such calculations are performed based on the knowledge that the corrected displacement amount ε9 is perpendicular to the friction vector ε.

垂直方向速度演算器８は、補正変位量εが、倣い条件設
定器７で設定した基準変位量ε。と等しくなるような垂
直方向速度ＶＮを求める。The vertical speed calculator 8 determines that the corrected displacement amount ε is the reference displacement amount ε set by the copying condition setting device 7. Find the vertical velocity VN that is equal to .

垂直方向速度ｖＮは、補正変位量ε８の方向に対し逆方
向であり、モデル面に対し直角となっている。The vertical velocity vN is in the opposite direction to the direction of the corrected displacement amount ε8, and is perpendicular to the model surface.

倣い方向速度演算器２６は、倣い条件設定器７で設定さ
れる倣い方向速度Ｖ、の方向を、垂直方向速度ｖＮに対
し直交する方向に定め、このように方向を決めた倣い方
向速度Ｖ□を出力する。The scanning direction speed calculator 26 determines the direction of the scanning direction speed V set by the scanning condition setting device 7 in a direction perpendicular to the vertical direction velocity vN, and sets the direction of the scanning direction speed V□ with the direction determined in this way. Output.

送り制御Ｎ１０ば、垂直方向速度演算器２５から送られ
てくる垂直方向速度ＶＮと、倣い方向速度演算器２６か
ら送られてくる倣い方向速度Ｖ□と、機械位置検出器５
から送られてくるトレーサヘッド１の位置ｘ、ｙ、ｚを
基にモータＭｘ２ＭＹ２Ｍ２　を駆動する。このためス
タイラス２は速度ｖＴと速度ｖＮとをベクトル的に加算
した合成速度Ｖでもって移動させられ、かつ、補正変位
量ε、が基準変位量ε。The feed control N10 outputs the vertical speed VN sent from the vertical speed calculator 25, the scanning speed V□ sent from the scanning speed calculator 26, and the machine position detector 5.
The motor Mx2MY2M2 is driven based on the position x, y, z of the tracer head 1 sent from the controller. Therefore, the stylus 2 is moved with a composite velocity V obtained by vectorially adding the velocity vT and the velocity vN, and the corrected displacement amount ε is the reference displacement amount ε.

と等しくなるような制御を行ないつつ、トレーサヘッド
１が倣い送りされる。The tracer head 1 is scanned and fed while performing control such that it becomes equal to .

このように摩擦に起因する摩擦ベクトルεの影響を除い
た補正変位量ε８を基に、垂直方向速度ｖＮひいては倣
い方向速度ｖＴを求めているので、合成速度■は、摩擦
のない理想状態におけるそれと同じになり、スタイラス
２がモデル３から離れたり、逆に喰い込むことはない。In this way, the vertical velocity vN and the tracing velocity vT are determined based on the corrected displacement amount ε8 excluding the influence of the friction vector ε caused by friction, so the resultant velocity ■ is the same as that in an ideal state without friction. The stylus 2 will not separate from the model 3, nor will it bite into the model 3.

〈発明の効果〉 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば、検出変位量から摩擦による影響を除いて補正変位
量を求め、この補正変位量を基に垂直方向速度の方向及
び大きさ並びに倣い方向速度の方向を決めているため、
１１ スタイラスの合成速度の方向は、摩擦の無い理想状態の
ときと同じになる。かくてスタイラスの離れや喰い込み
が生しることなく正確な倣いが実行できる。<Effects of the Invention> As specifically explained above in conjunction with the embodiments, according to the present invention, a corrected displacement amount is obtained by removing the influence of friction from the detected displacement amount, and based on this corrected displacement amount, the direction of vertical velocity is determined. Since the size and direction of the scanning speed are determined,
11 The direction of the resultant velocity of the stylus is the same as in the ideal state without friction. In this way, accurate tracing can be performed without the stylus separating or digging into the stylus.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は本
発明におけるスタイラスまわりの作用状態を示すベクト
ル図、第３図は従来技術を示すブロック図、第４図は従
来技術におけるスタイラスまわりの作用状態を示すベク
トル図である。 図　面　中、 １はトレーサヘッド為 ２はスタイラス、 ２ａはスタイラス球、 ４はスケール、 ５は機械位置検出器、 ６は変位量検出器、 ７は倣い条件設定器、 １０は送り制御器、 １２ ２１はモデルデジタイズ器、 ２２は記憶器、 ２３はモデル傾斜演算器、 ２４は摩擦補正器、 ２５は垂直方向速度演算器、 ２６は倣い方向速度演算器、 Ｍｘ、ＭＹ、Ｍ２はモータである。Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a vector diagram showing the operating state around the stylus in the present invention, Fig. 3 is a block diagram showing the prior art, and Fig. 4 is a stylus in the prior art. It is a vector diagram showing the operating state of the surroundings. In the drawing, 1 is a tracer head, 2 is a stylus, 2a is a stylus ball, 4 is a scale, 5 is a machine position detector, 6 is a displacement detector, 7 is a scanning condition setting device, 10 is a feed controller, 12 21 is a model digitizer, 22 is a memory device, 23 is a model inclination calculator, 24 is a friction corrector, 25 is a vertical speed calculator, 26 is a tracing speed calculator, and Mx, MY, and M2 are motors.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 トレーサヘッドに対しスタイラスが三次元の各方向に移
動できるように取り付けられた前記トレーサヘッドを、
モータの駆動により移動させてモデルを倣わせる倣い制
御装置であって、スタイラスの変位量とトレーサヘッド
の位置からスタイラスの位置を求めるとともに、スタイ
ラスの位置を時間微分することにより、スタイラスが接
しているモデルの傾斜を演算する手段と、 スタイラスの変位量とモデルの傾斜から、スタイラスと
モデルとの摩擦による作用がない状態下でのスタイラス
の変位量を求める手段と、求めたスタイラスの変位量と
あらかじめ設定した基準変位量との差から垂直方向速度
を求めるとともに、求めた垂直方向速度と直交する方向
を倣い方向速度の方向と定め、垂直方向速度と倣い方向
速度との合成速度でもってトレーサヘッドを動かすよう
モータ駆動する手段と、を備えたことを特徴とする倣い
制御装置。[Claims] The tracer head is attached to the tracer head so that the stylus can move in each three-dimensional direction,
This is a tracing control device that moves a model by driving a motor and calculates the stylus position from the amount of stylus displacement and the position of the tracer head, and also calculates the position of the stylus by differentiating the stylus position with respect to time. A means for calculating the inclination of a model in which the stylus is displaced, a means for calculating the amount of displacement of the stylus in a state where there is no action due to friction between the stylus and the model, from the amount of displacement of the stylus and the inclination of the model, and the amount of displacement of the stylus thus determined. The vertical speed is determined from the difference from the preset reference displacement amount, and the direction perpendicular to the determined vertical speed is determined as the direction of the scanning direction speed, and the tracer head is moved at the composite speed of the vertical direction speed and the scanning direction speed. A copying control device comprising: means for driving a motor to move.