JPH03250308A - 加速度位置補正装置 - Google Patents
加速度位置補正装置Info
- Publication number
- JPH03250308A JPH03250308A JP4582090A JP4582090A JPH03250308A JP H03250308 A JPH03250308 A JP H03250308A JP 4582090 A JP4582090 A JP 4582090A JP 4582090 A JP4582090 A JP 4582090A JP H03250308 A JPH03250308 A JP H03250308A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title claims abstract description 30
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ＮＣ倣い加工機や倣いデジタイザに係り、加
速度による機械変位を補正する加速度位置補正装置に関
する。
速度による機械変位を補正する加速度位置補正装置に関
する。
〈従来の技術〉
第３図は、−例として、倣いデジタイザを示しており、
位置指令によりモデル形状を倣い加工データを作る例を
示している。
位置指令によりモデル形状を倣い加工データを作る例を
示している。
第３図において、位置指令入力ＰＣＭ０は加え合せ点１
にてフィードバック量Ｐ、８と加えられ、係数Ｋｐをか
けることにより速度指令Ｖ。Ｍ。
にてフィードバック量Ｐ、８と加えられ、係数Ｋｐをか
けることにより速度指令Ｖ。Ｍ。
（ＫＰ（ＰｏＭ。−Ｐ、。））を得る。更に、速度指令
ｖｃ０゜加え合せ点２にてフィードバック量ｖＦａと加
えられ、係数Ｋｖをかけて電流値であるトルク指令ＴＣ
ＭＯ（ＫＶ （”ＣＭＩ） −ｖＦＩＬ ））を得る。
ｖｃ０゜加え合せ点２にてフィードバック量ｖＦａと加
えられ、係数Ｋｖをかけて電流値であるトルク指令ＴＣ
ＭＯ（ＫＶ （”ＣＭＩ） −ｖＦＩＬ ））を得る。
そして、このトルク指令にてモータ３を駆動し、倣い装
置４モデル形状の倣いを行なうと共に位置検出器５によ
り機械位置ディジタイズデータを得るものである。
置４モデル形状の倣いを行なうと共に位置検出器５によ
り機械位置ディジタイズデータを得るものである。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかしながら、位置指令に基づいてモデルの倣いを行な
う場合、位置指令に対して倣い装置の機械位置がずれる
という問題がある。
う場合、位置指令に対して倣い装置の機械位置がずれる
という問題がある。
すなわち、モータ３の運転により倣い装置４にて加速度
連動が生ずる時、その加速度に比較して機械変位が必ず
生ずる。しかも、最近の高速倣いにあっては、その速度
に応じて加速度も上昇しそれだけ機械変位も著しく無視
できない。
連動が生ずる時、その加速度に比較して機械変位が必ず
生ずる。しかも、最近の高速倣いにあっては、その速度
に応じて加速度も上昇しそれだけ機械変位も著しく無視
できない。
本発明は、上述の問題に鑑み加速度運動による機械位置
の補正を行なうようにした加速度位置補正装置の提供を
目的とする。
の補正を行なうようにした加速度位置補正装置の提供を
目的とする。
く課題を解決するための手段〉
上述の目的を達成する本発明は、位置指令により位置制
御ループ及び速度１１１ＩＩ１１ループを介してモータ
を駆動する１ｇ園系において、上記位置指令を２回微分
することにより又は加速度センサにより得た加速度を、
上記位置制御ループのフィードバックループに加えたこ
とを特徴とする。
御ループ及び速度１１１ＩＩ１１ループを介してモータ
を駆動する１ｇ園系において、上記位置指令を２回微分
することにより又は加速度センサにより得た加速度を、
上記位置制御ループのフィードバックループに加えたこ
とを特徴とする。
く作 用〉
加速度が生じた場合、その加速変分を位置フィードバッ
クループに加えて、加速度による機械変位分を位置制御
系にて補正することができ、ディジタイズデータの作成
やＮＣ加工に際し高精度の位置指令が得られる。
クループに加えて、加速度による機械変位分を位置制御
系にて補正することができ、ディジタイズデータの作成
やＮＣ加工に際し高精度の位置指令が得られる。
施 例〉
ここで、第１図および第２図を参照して本発明の詳細な
説明する。なお、第１図は、デジタイザを示し、第２図
は倣いＮＣ加工機を示してお抄、第３図と同一部分には
同符号を付す。
説明する。なお、第１図は、デジタイザを示し、第２図
は倣いＮＣ加工機を示してお抄、第３図と同一部分には
同符号を付す。
第１図において、１，２は加え合せ点、３ばモータ、４
は倣い装置、５は位置検出器である。
は倣い装置、５は位置検出器である。
更に、第１図にて、位置指令入力は２回の微分器６，７
及び係数設定Ｎ８を介して加え合せ点９に接続される。
及び係数設定Ｎ８を介して加え合せ点９に接続される。
そして、この加え合せ点９でζよ、位置検出Ｍ５による
位置フィードバック量にこの微分器６，７及び係数設定
器８による加速度を加えて、位置デジタイズデータ作成
ｕｌＯに出力する。
位置フィードバック量にこの微分器６，７及び係数設定
器８による加速度を加えて、位置デジタイズデータ作成
ｕｌＯに出力する。
かかる構成にあっては、位置指令を２＠微分し係数４を
かけて得られた加速度を位置フィードバック量に加えて
、加速度による倣い装置４の機械変位をみこんだ変位量
だけ機械く実 位置を補正することができる。したがって、位置フィー
ドバック量に対する機械の現実の接触点の位置の誤差が
なくなり一致させることができる。
かけて得られた加速度を位置フィードバック量に加えて
、加速度による倣い装置４の機械変位をみこんだ変位量
だけ機械く実 位置を補正することができる。したがって、位置フィー
ドバック量に対する機械の現実の接触点の位置の誤差が
なくなり一致させることができる。
第２図は倣いＮＣ加工機の適用例を示したものである。
この加工機１１の制御では、位置検出器５の出力に加え
合せ点１２にて２回微分＠６，７及び係数設定Ｍ８によ
る加速度を加えて位置フィードバック量としている。
合せ点１２にて２回微分＠６，７及び係数設定Ｍ８によ
る加速度を加えて位置フィードバック量としている。
この第２図に示す例にあっても加工機１１の加速度によ
る変位を位置フィードバック制御にて補正することがで
きる。
る変位を位置フィードバック制御にて補正することがで
きる。
なお、第１図、第２図に示す実施例では２回微分により
加速度を得ているが、加速度センサを取付けて直接加速
度を得るようにしてもよい。
加速度を得ているが、加速度センサを取付けて直接加速
度を得るようにしてもよい。
また、第１図の例はデジタイザを説明したものであるが
、三次元測定機にも適用することができる。
、三次元測定機にも適用することができる。
更に、第２図の例は、倣いＮＣ加工機のみならず、他の
ＮＣ加工機、倣い加工機もしくはロボット等についても
適用可能である。
ＮＣ加工機、倣い加工機もしくはロボット等についても
適用可能である。
〈発明の効果〉
以上説明の如く加速変分を位置フィールドパックループ
に加えて、機械変位分を位置制御系にて補正できること
により、高精度の位置指令が得られる。
に加えて、機械変位分を位置制御系にて補正できること
により、高精度の位置指令が得られる。
第１図および第２図は本発明の二つの実施例の制御ブロ
ック図、第３図は従来例の制御ブロック図である。 図 中、 ６．７は微分器、 １．２，９．１２は加え合う点、 １０は位置デジタイズデータ作成蕃である。
ック図、第３図は従来例の制御ブロック図である。 図 中、 ６．７は微分器、 １．２，９．１２は加え合う点、 １０は位置デジタイズデータ作成蕃である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 位置指令により位置制御ループ及び速度制御ループを介
してモータを駆動する制御系において、 上記位置指令を２回微分することにより又は加速度セン
サにより得た加速度を、上記位置制御ループのフィード
バックループに加えたことを特徴とする加速度位置補正
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4582090A JPH03250308A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 加速度位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4582090A JPH03250308A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 加速度位置補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03250308A true JPH03250308A (ja) | 1991-11-08 |
Family
ID=12729889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4582090A Pending JPH03250308A (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 加速度位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03250308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018066731A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-26 | カール・ツアイス・インダストリーエレ・メステクニク・ゲーエムベーハー | 座標測定機の可動部の位置決定 |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP4582090A patent/JPH03250308A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018066731A (ja) * | 2016-10-14 | 2018-04-26 | カール・ツアイス・インダストリーエレ・メステクニク・ゲーエムベーハー | 座標測定機の可動部の位置決定 |
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