JPH03118618A - 制振効果を持つスライディングモード制御による制御方式 - Google Patents
制振効果を持つスライディングモード制御による制御方式Info
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- JPH03118618A JPH03118618A JP1253767A JP25376789A JPH03118618A JP H03118618 A JPH03118618 A JP H03118618A JP 1253767 A JP1253767 A JP 1253767A JP 25376789 A JP25376789 A JP 25376789A JP H03118618 A JPH03118618 A JP H03118618A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボット等のバネ要素が大きく作用する制御
対象に対するスライディングモード制御方式に関する。
対象に対するスライディングモード制御方式に関する。
特に、速度及び加速度のフィードフォアード制御を行う
制御系におけるスライディングモード制御方式に関する
。
制御系におけるスライディングモード制御方式に関する
。
従来の技術
第3図は、位置に対し比例(P)制御、速度に対し比例
、積分(PI)制御を行うロボット等のサーボモータの
制御において、フィードフォアード制御を行うときのブ
ロック線図である。
、積分(PI)制御を行うロボット等のサーボモータの
制御において、フィードフォアード制御を行うときのブ
ロック線図である。
図中、伝達関数10のKPは位置ループにおける比例ゲ
イン、伝達関数12は速度ループにおける前置補償の伝
達関数で、K1は積分定数、K2は比例定数である。ま
た、伝達関数14はモータの伝達関数で、Jはイナーシ
ャであり、伝達関数16は速度θを積分して位置θを算
出する伝達関数である。
イン、伝達関数12は速度ループにおける前置補償の伝
達関数で、K1は積分定数、K2は比例定数である。ま
た、伝達関数14はモータの伝達関数で、Jはイナーシ
ャであり、伝達関数16は速度θを積分して位置θを算
出する伝達関数である。
また、伝達関数18は位置指令値θrを微分して速度指
令値に加算する速度のフィードフォアードの項、伝達関
数20は伝達関数18の出力をさらに微分し、イナーシ
ャやぼね要素の粘性項、バネ定数によって決まる定数K
Fを乗じて加速度を算出しトルク指令値に加算する加速
度のフィードフォアードの項である。
令値に加算する速度のフィードフォアードの項、伝達関
数20は伝達関数18の出力をさらに微分し、イナーシ
ャやぼね要素の粘性項、バネ定数によって決まる定数K
Fを乗じて加速度を算出しトルク指令値に加算する加速
度のフィードフォアードの項である。
位置指令値θrからフィードバックされた現在位置を減
算し、位置偏差ε(=θr−〇)を求め、これに比例定
数KPを乗じて速度指令値を求め、さらに位置指令値θ
rを微分した速度フィードフォアード項の出力を加算し
て、速度フィードフオアードされた速度指令値からフィ
ードバックされた実速度θを減じた値を速度ループによ
ってPI制御を行い、伝達関数12の出力と速度フィー
ドフォアード項の出力をさらに微分し、定数KFを乗じ
て得られる加速度のフィードフォアード項の出力を加算
してトルク指令値Tとして求め、該トルク指令値Tに対
応する電流をモータに流し、モータを駆動する。
算し、位置偏差ε(=θr−〇)を求め、これに比例定
数KPを乗じて速度指令値を求め、さらに位置指令値θ
rを微分した速度フィードフォアード項の出力を加算し
て、速度フィードフオアードされた速度指令値からフィ
ードバックされた実速度θを減じた値を速度ループによ
ってPI制御を行い、伝達関数12の出力と速度フィー
ドフォアード項の出力をさらに微分し、定数KFを乗じ
て得られる加速度のフィードフォアード項の出力を加算
してトルク指令値Tとして求め、該トルク指令値Tに対
応する電流をモータに流し、モータを駆動する。
以上がフィードフォアード制御が行われるモータ制御の
概略の動作である。
概略の動作である。
上述したフィードフォアード制御の場合、加速度のフィ
ードフォアード項2oにイナーシャJやぼね要素の粘性
項、ばね定数が関係して決まる定数KFが関係している
ので、これらの値の変化に応じて加速度のフィードフォ
アード項2oの出方が大きく変動し振動を生じることと
なる。
ードフォアード項2oにイナーシャJやぼね要素の粘性
項、ばね定数が関係して決まる定数KFが関係している
ので、これらの値の変化に応じて加速度のフィードフォ
アード項2oの出方が大きく変動し振動を生じることと
なる。
そこで、従来、ロボットのようにサーボモータの出力を
減速機で減速して制御対象を駆動するものにおいては、
減速機やボールネジ等の伝動機構のバネ要素が大きいも
のではバネ系のバネ定数及び粘性項をあらゆる姿勢で測
定し、オンラインで従来の線形制御の方法によりダイナ
ミックに変化するフィードフォアード項を計算し、フィ
ードフォアードを掛けて制御する方式が採用されている
。
減速機で減速して制御対象を駆動するものにおいては、
減速機やボールネジ等の伝動機構のバネ要素が大きいも
のではバネ系のバネ定数及び粘性項をあらゆる姿勢で測
定し、オンラインで従来の線形制御の方法によりダイナ
ミックに変化するフィードフォアード項を計算し、フィ
ードフォアードを掛けて制御する方式が採用されている
。
また、イナーシャ変動に対しては、本願出願人によって
イナーシャ変動に応じてトルク指令値を変えるスライデ
ィングモード制御方式がすでに特願平1−117518
号で提案されている。
イナーシャ変動に応じてトルク指令値を変えるスライデ
ィングモード制御方式がすでに特願平1−117518
号で提案されている。
発明が解決しようとする課題
上述したバネ要素のバネ定数、粘性項を測定し、この測
定値により線形制御によってフィードフォアード項を補
正する方法では、オンラインでフィードフォアード項を
変更するため、バネ定数、粘性項等の値を正確なものに
する必要があり、ロバスト性に欠けるという欠点がある
。
定値により線形制御によってフィードフォアード項を補
正する方法では、オンラインでフィードフォアード項を
変更するため、バネ定数、粘性項等の値を正確なものに
する必要があり、ロバスト性に欠けるという欠点がある
。
そこで、本発明の目的は、ロバスト性を回復しつつ完全
な追従性を得ることができるねじれ量のフィードバック
を含むスライディングモード制御による制御方式を提供
することにある。
な追従性を得ることができるねじれ量のフィードバック
を含むスライディングモード制御による制御方式を提供
することにある。
課題を解決するための手段
本発明は、スライディングモード制御の切換え面をサー
ボモータの位置と該サーボモータで駆動される機械可動
部の位置の差であるねじれ量とねじれ速度により変更し
てスライディングモード制御を行い、振動を除去するこ
とによって上記課題を解決した。
ボモータの位置と該サーボモータで駆動される機械可動
部の位置の差であるねじれ量とねじれ速度により変更し
てスライディングモード制御を行い、振動を除去するこ
とによって上記課題を解決した。
作用
スライディングモードの切換え面にバネ系のねじれ量、
ねじれ速度を導入したので、バネ系のねじれも考慮され
て切換え面に収束するようにトルク指令値が変えられる
から、適応性をもったバネ系に対してもロバストな系を
得ることができ、機械可動部の振動を防止しつつ、完全
な指令追従性が得られる。
ねじれ速度を導入したので、バネ系のねじれも考慮され
て切換え面に収束するようにトルク指令値が変えられる
から、適応性をもったバネ系に対してもロバストな系を
得ることができ、機械可動部の振動を防止しつつ、完全
な指令追従性が得られる。
実施例
第3図においてモータの入出力を見ると、次の第(1)
式〜第(4)式が成立する。
式〜第(4)式が成立する。
JO=T ・・・・・・(1)ε=θ
r−θ ・・団・(2)t=θr−θ
・・・・・・(3)ど=θr−θ ・
・・・・・(4)なお、L、θr、θは微分を、ト、θ
r、θは2回微分を意味し、θrは速度フィードフォア
ードを表わす。
r−θ ・・団・(2)t=θr−θ
・・・・・・(3)ど=θr−θ ・
・・・・・(4)なお、L、θr、θは微分を、ト、θ
r、θは2回微分を意味し、θrは速度フィードフォア
ードを表わす。
ここで、切換え面Sとして、従来の切換え而S=々+C
・εに積分要素を付加し、さらに、モータで駆動される
機械のバネ要素(減速器の低剛性と粘性)のねじれ量ε
n=θ−θtを付加し、第(5)式で示す切換え面とす
る。なお、θtは機械の位置である。
・εに積分要素を付加し、さらに、モータで駆動される
機械のバネ要素(減速器の低剛性と粘性)のねじれ量ε
n=θ−θtを付加し、第(5)式で示す切換え面とす
る。なお、θtは機械の位置である。
S=A+Cae+D−f(A+C・e)−K・εn
−(5)なお、第(5)式において、Cは位置偏差εと
速度偏差tの時定数、Dは積分要素の時定数、Kはダン
ピングを大きくするためのフィードバックゲインである
。
−(5)なお、第(5)式において、Cは位置偏差εと
速度偏差tの時定数、Dは積分要素の時定数、Kはダン
ピングを大きくするためのフィードバックゲインである
。
しかし、説明を簡単にするために、D=0として切換え
面を次の第(5′)式として以下説明する。
面を次の第(5′)式として以下説明する。
s=i+c−e−Kn ε n −(
5’)また、トルク指令値(制御対象に入力されるトル
ク指令値)Tを次の第(6)式であるとする。
5’)また、トルク指令値(制御対象に入力されるトル
ク指令値)Tを次の第(6)式であるとする。
T=JOωc−i+JO・ωC−C・ε+T1 ・・・
(6)なお、第(6)式で、JOは制御対象の予想され
る最小イナーシャ、T1は切換え入力値であり、ωCは
時定数としての定数である。
(6)なお、第(6)式で、JOは制御対象の予想され
る最小イナーシャ、T1は切換え入力値であり、ωCは
時定数としての定数である。
リアプノフ関数候補として次の第(7)式を考える。
V= (1/2)−32−・・・・・ (7)上記リア
プノフ関数■は常に正で最小値がrOJであり、もし、
Mく0であればリアプノフ関数Vは最小値「0」に収束
する。また、これにより切換え面Sは常に収束し、応答
性がS=0の一定の応答関数によって決定される。
プノフ関数■は常に正で最小値がrOJであり、もし、
Mく0であればリアプノフ関数Vは最小値「0」に収束
する。また、これにより切換え面Sは常に収束し、応答
性がS=0の一定の応答関数によって決定される。
上記第(5)式より
白=ど+C・々−に・An ・・・(8)また、
第(1)式と第(4)式より ど=θr−T/J ・・・・・・(9)上
記第(9)式に第(6)式を代入して整理すると、 と=or =JOωc @ i:/J−JOωc−C・
ε/J−TI/J・・・・・・(10) 上記第(10)式を第(8)式に代入し整理すると、Q
= (C−ωc−JO/J) −A−JOωc−C
・e/J−に−A n−Tl/ J +/J r
・・曲(if)上記第(5′)式をiについて
解くと、々=S−Cφε十K・εn ・・・・・・
(12)上記第(12)式を第(11)式に代入し整
理すると、 Q=(C−ωc−JO/J)・5 −02・ε+(C−JOωc/J)・K・εn−KAn
−Tl/J+θr ・・−・−第(
7)式を微分すると、 ?=S−白 川・・(14)第(14)
式の白に第(13)式を代入するとt = (C−ω
c−JO/J) ・S2[C2・ε−(C−JOωc/
J’) K−εn+に−An+(Tl/J)−θr]・
s・・曲そこで、定数ωCを第(16)式に示すように
決定する。
第(1)式と第(4)式より ど=θr−T/J ・・・・・・(9)上
記第(9)式に第(6)式を代入して整理すると、 と=or =JOωc @ i:/J−JOωc−C・
ε/J−TI/J・・・・・・(10) 上記第(10)式を第(8)式に代入し整理すると、Q
= (C−ωc−JO/J) −A−JOωc−C
・e/J−に−A n−Tl/ J +/J r
・・曲(if)上記第(5′)式をiについて
解くと、々=S−Cφε十K・εn ・・・・・・
(12)上記第(12)式を第(11)式に代入し整
理すると、 Q=(C−ωc−JO/J)・5 −02・ε+(C−JOωc/J)・K・εn−KAn
−Tl/J+θr ・・−・−第(
7)式を微分すると、 ?=S−白 川・・(14)第(14)
式の白に第(13)式を代入するとt = (C−ω
c−JO/J) ・S2[C2・ε−(C−JOωc/
J’) K−εn+に−An+(Tl/J)−θr]・
s・・曲そこで、定数ωCを第(16)式に示すように
決定する。
ωc==C−Jmax/JO−(16)なお、Jmmx
は制御対象において想定される最大イナーシャである。
は制御対象において想定される最大イナーシャである。
第(16)式に示すように定数ωCを決定すると、第(
15)式の右辺第1項は、 (C−ωc−JO/J)・S2 = (C−C−Jmax /J) S2< 0 −
・曲となる(Jmax /J > 1であるから)
。
15)式の右辺第1項は、 (C−ωc−JO/J)・S2 = (C−C−Jmax /J) S2< 0 −
・曲となる(Jmax /J > 1であるから)
。
故に、リアプノフ関数Vの微分Mを常に?<0とするに
は、第(15)式より、第(18)式が成立するように
切換え入力T1を決定すればよい。
は、第(15)式より、第(18)式が成立するように
切換え入力T1を決定すればよい。
−[C24ε−(C−10ωc/J)K・εn+に−A
n+ (TI/J) −1J rl ・S < 0
・−−−−−(18)そこで、切換え入力T1を
εの関数Kl(ε)と加速度フィードフォアードθrの
関数に2(θr)と、ねじれ量εnの関数に3(εn)
及びねじれ速度の関数に4(々n)に分け、第(19)
式%式% () (19) 上記第(18)式が成立するには、 (i) S ≧Oのとき T1. = Kl (g) +に2 (θr) +に3
(εn) +に4 (#n)〉−C2・J・ε+Jθ
r+ (C−JOωc/J) J−Kmεn−J−に−
An (20) であればよいので、 (イ) K1(ε)に関して ε ≧ 00とき (ロ) (ハ) Kl(ε)=−C2・JO・ε ・・・・・・ (
21)ε 〈 0のとき Kl (ε) =−C2eJmat ・ε−(22)K
2(or)に関して(加速度フィードフォアードに関し
て) or ≧ 0のとき に2(or) =Jtnax 拳θr −−−−
−・(23)1)r < Qのとき に2(or)=JO・or ・” −(24)
K3(εn)に関して εn≧ 0のとき K 3 (εn) = O−(25) εn<Oのとき に3 (εn) = (JO−Jmax) ・C−Ks
εn・・・・・・(26) (ニ) K4(An)に関して 立n ≧ 0のとき に4 (An)=−JO拳に−An −(27)A
n < Oのとき に4 (An) =−Jmax −に−An −(2
8)(ii) S〈0のとき Tl = KL (ε) +に2 (or)+に3 (
εn)+に4 (An)〈−C2・J・ε+Jθr+
(C−JO(1)C/J) J曇K・εn−JlIKe
ln ・・・・・・(29) であればよいので、 (イ) K1 (ε)に関して ε ≧ 0のとき Kl (5) =−C2−Jmax ・ε−(30)ε
く 0のとき Kl(ε)=−C2・JO・ε ・・・ (31)(
ロ) K2(or)に関して(加速度フィードフォアー
ドに関して) or ≧ 0のとき に2(or)=JQ ・or・・・・・・(32)or
<0のとき に2(or)=J+na! −or −・−・・・
(33)(ハ) K3(εn)に関して εn≧ 0のとき に3(εn)=(JO−Jmaり・C−K・εn・・・
・・・(34) εn<Oのとき K 3 (e n) = O−(35)(ニ) K
4(An)に関して An ≧ 0のとき に4 (An) =−Jmax −に−An −(3
6)An < 0のとき に4 (An)=−JO・K−An −(37)とす
れば、リアプノフ関数Vの微分!は常にMく0となり、
切換え面に収束し制御系は安定する。
n+ (TI/J) −1J rl ・S < 0
・−−−−−(18)そこで、切換え入力T1を
εの関数Kl(ε)と加速度フィードフォアードθrの
関数に2(θr)と、ねじれ量εnの関数に3(εn)
及びねじれ速度の関数に4(々n)に分け、第(19)
式%式% () (19) 上記第(18)式が成立するには、 (i) S ≧Oのとき T1. = Kl (g) +に2 (θr) +に3
(εn) +に4 (#n)〉−C2・J・ε+Jθ
r+ (C−JOωc/J) J−Kmεn−J−に−
An (20) であればよいので、 (イ) K1(ε)に関して ε ≧ 00とき (ロ) (ハ) Kl(ε)=−C2・JO・ε ・・・・・・ (
21)ε 〈 0のとき Kl (ε) =−C2eJmat ・ε−(22)K
2(or)に関して(加速度フィードフォアードに関し
て) or ≧ 0のとき に2(or) =Jtnax 拳θr −−−−
−・(23)1)r < Qのとき に2(or)=JO・or ・” −(24)
K3(εn)に関して εn≧ 0のとき K 3 (εn) = O−(25) εn<Oのとき に3 (εn) = (JO−Jmax) ・C−Ks
εn・・・・・・(26) (ニ) K4(An)に関して 立n ≧ 0のとき に4 (An)=−JO拳に−An −(27)A
n < Oのとき に4 (An) =−Jmax −に−An −(2
8)(ii) S〈0のとき Tl = KL (ε) +に2 (or)+に3 (
εn)+に4 (An)〈−C2・J・ε+Jθr+
(C−JO(1)C/J) J曇K・εn−JlIKe
ln ・・・・・・(29) であればよいので、 (イ) K1 (ε)に関して ε ≧ 0のとき Kl (5) =−C2−Jmax ・ε−(30)ε
く 0のとき Kl(ε)=−C2・JO・ε ・・・ (31)(
ロ) K2(or)に関して(加速度フィードフォアー
ドに関して) or ≧ 0のとき に2(or)=JQ ・or・・・・・・(32)or
<0のとき に2(or)=J+na! −or −・−・・・
(33)(ハ) K3(εn)に関して εn≧ 0のとき に3(εn)=(JO−Jmaり・C−K・εn・・・
・・・(34) εn<Oのとき K 3 (e n) = O−(35)(ニ) K
4(An)に関して An ≧ 0のとき に4 (An) =−Jmax −に−An −(3
6)An < 0のとき に4 (An)=−JO・K−An −(37)とす
れば、リアプノフ関数Vの微分!は常にMく0となり、
切換え面に収束し制御系は安定する。
そこで、切換え面Sが「0」に収束したとき、上記ねじ
れ量εn、ねじれ速度Anがロボット等の機械のバネモ
デルに対し制振効果があることを、以下説明する。
れ量εn、ねじれ速度Anがロボット等の機械のバネモ
デルに対し制振効果があることを、以下説明する。
切換え面Sが「0」になったとき第(5′)式より
0=A+Ce−K・εn −−(38)
上記第(38)式に、第(2)〜(4)式を代入しプラ
ス変換して整理すると、 (S+C) −or = (S+C+K)’θ−に−
01−・・なお、第(39)式及び以降に述べる第(4
0)〜(42)式におけるSはラプラス演算子であり、
切換え面のSとは異なる。
上記第(38)式に、第(2)〜(4)式を代入しプラ
ス変換して整理すると、 (S+C) −or = (S+C+K)’θ−に−
01−・・なお、第(39)式及び以降に述べる第(4
0)〜(42)式におけるSはラプラス演算子であり、
切換え面のSとは異なる。
減速器を中心としたバネ系を考え、Bkをダンピング類
、Kcをバネ係数、Jtを減速器から先の負荷イナーシ
ャとすると、減速器の入力θに対する機械(ロボット)
先端の位置θtの伝達関数は次の第 (40)式で表さ
れる。
、Kcをバネ係数、Jtを減速器から先の負荷イナーシ
ャとすると、減速器の入力θに対する機械(ロボット)
先端の位置θtの伝達関数は次の第 (40)式で表さ
れる。
(39)
・・・・・・ (40)
なお、ロボットにおいては、ダンピング類Bk。
バネ係数Kcが小さいため、ダンピングが悪く低い周波
数で振動する。
数で振動する。
第(40)式をθについて解き、第(39)式に代入し
て整理すると、 (41) 上記第(41)式において、減速器を中心とした上記バ
ネ系の共振周波数で(S+C)がSとみなせるまでCの
値を小さくとると、上記第(41)式は次の第(42)
式となる。
て整理すると、 (41) 上記第(41)式において、減速器を中心とした上記バ
ネ系の共振周波数で(S+C)がSとみなせるまでCの
値を小さくとると、上記第(41)式は次の第(42)
式となる。
(42)
第(41)式は、モータへの移動指令θrに対する負荷
であるロボット等の機械の移動θtの伝達関数であり、
Kがダンピング類となっていることが分かる。このよう
に、Kがダンピング類となっていることから、上述した
切換え面への収束処理を行えば振動抑制効果が生じるこ
とが分かる。
であるロボット等の機械の移動θtの伝達関数であり、
Kがダンピング類となっていることが分かる。このよう
に、Kがダンピング類となっていることから、上述した
切換え面への収束処理を行えば振動抑制効果が生じるこ
とが分かる。
ところで、上記切換え面Sへ収束させる処理のためには
、モータへの位置指令θrと実際のモータの位置θとの
差である位置偏差ε(=θr−θ)、位置指令θrの加
速度1jr、ねじれ量εn (=θ−θt)、ねじれ速
度Anを検出する必要があるが、位置側、差εはサーボ
制御処理中において検出され、位置指令の加速度θrも
、位置指令θrを2回微分して求めることができる。ま
た、ねじれ量εn、ねじれ速度Anを検出する方法とし
ては、減速器の出力側に速度検出器を取り付け、該検出
器とサーボモータのロータ軸に取付けられた速度検出器
で検出される位置θt、θ、速度θt。
、モータへの位置指令θrと実際のモータの位置θとの
差である位置偏差ε(=θr−θ)、位置指令θrの加
速度1jr、ねじれ量εn (=θ−θt)、ねじれ速
度Anを検出する必要があるが、位置側、差εはサーボ
制御処理中において検出され、位置指令の加速度θrも
、位置指令θrを2回微分して求めることができる。ま
た、ねじれ量εn、ねじれ速度Anを検出する方法とし
ては、減速器の出力側に速度検出器を取り付け、該検出
器とサーボモータのロータ軸に取付けられた速度検出器
で検出される位置θt、θ、速度θt。
θよりねじれ量εn、ねじれ速度Anを検出するように
してもよい。しかし、この場合は、新らたに速度検出器
を必要とするので、オブザーバを組むことによってねじ
れ量εn、ねじれ速度Anを検出するようにする。
してもよい。しかし、この場合は、新らたに速度検出器
を必要とするので、オブザーバを組むことによってねじ
れ量εn、ねじれ速度Anを検出するようにする。
このオブザーバによってねじれ量εn、ねじれ速度々n
を検出することはすでに公知であり、また、本願出願人
による先の平成元年9月6日に出願した特許出願に詳細
に記載しているので詳細を省略する。
を検出することはすでに公知であり、また、本願出願人
による先の平成元年9月6日に出願した特許出願に詳細
に記載しているので詳細を省略する。
第2図は本発明をロボット制御に適用した一実施例の制
御系のブロック図である。第2図中、1は、ロボット5
の各軸への移動指令を分配する数値制御装置等のホスト
コンピュータ(以下、ホス)CPUという)、2はホス
トCPUから書込まれた各軸の移動指令をデジタルサー
ボ回路3のプロセッサへ受は渡す共有メモリである。ま
た、3はデジタルシグナルプロセッサ等で構成されるデ
ジタルサーボ回路であり、ロボット5の各軸のサーボモ
ータの位置、速度、電流のフィードバック制御を行うも
のである。4は、ロボット5における各サーボモータの
駆動電流のフィードバック値。
御系のブロック図である。第2図中、1は、ロボット5
の各軸への移動指令を分配する数値制御装置等のホスト
コンピュータ(以下、ホス)CPUという)、2はホス
トCPUから書込まれた各軸の移動指令をデジタルサー
ボ回路3のプロセッサへ受は渡す共有メモリである。ま
た、3はデジタルシグナルプロセッサ等で構成されるデ
ジタルサーボ回路であり、ロボット5の各軸のサーボモ
ータの位置、速度、電流のフィードバック制御を行うも
のである。4は、ロボット5における各サーボモータの
駆動電流のフィードバック値。
移動量θとしてのフィードバックパルスが書込まれる帰
還信号レジスタである。
還信号レジスタである。
第1図(a)、(b)、(c)は本実施例において、上
記デジタルサーボ回路のプロセッサが実行する動作処理
フローチャートであり、該プロセッサは所定周期(移動
指令の分配周期)毎、第1図(a)、 (b)、
(c)の処理を実行する。
記デジタルサーボ回路のプロセッサが実行する動作処理
フローチャートであり、該プロセッサは所定周期(移動
指令の分配周期)毎、第1図(a)、 (b)、
(c)の処理を実行する。
まず、共有メモリ2及び帰還信号レジスタ4より位置の
指令値θr、フィードバックパルス量θを読取(ステッ
プ100)、従来と同様に位置偏差ε(=θr−〇)お
よび速度偏差tを算出し、さらにオブザーバ処理によっ
てねじれ量εnを算出しくステップ101)、第(5′
)式の演算を行って切換え面Sの値を計算する(ステッ
プ102)。
指令値θr、フィードバックパルス量θを読取(ステッ
プ100)、従来と同様に位置偏差ε(=θr−〇)お
よび速度偏差tを算出し、さらにオブザーバ処理によっ
てねじれ量εnを算出しくステップ101)、第(5′
)式の演算を行って切換え面Sの値を計算する(ステッ
プ102)。
なお、上述した定数C,フィードバックゲインK及び予
想されるイナーシャの最大値Jmax、最小値JO1及
び、これらC,イナーシャJmax。
想されるイナーシャの最大値Jmax、最小値JO1及
び、これらC,イナーシャJmax。
JOで決まる定数ωCの値は、予めデジタルサーボ回路
3中のメモリ内に設定されている。または、プログラム
化されている。
3中のメモリ内に設定されている。または、プログラム
化されている。
デジタルサーボ回路3のプロセッサはステップ102で
算出した切換え面Sの値が「0」以上か否か判断しくス
テップ103)、S≧0ならば、次に位置偏差εが「0
」以上か否か判断しくステップ104)、ε≧0ならば
、第(21)式の演算を行って切換え入力T1の位置偏
差εの関数部Kl(ε)の値をレジスタR1に格納する
(ステップ105)。また、ステップ104でε〈0で
あれば、第(22)式の演算を行ってレジスタR1に格
納する(ステップ106)。
算出した切換え面Sの値が「0」以上か否か判断しくス
テップ103)、S≧0ならば、次に位置偏差εが「0
」以上か否か判断しくステップ104)、ε≧0ならば
、第(21)式の演算を行って切換え入力T1の位置偏
差εの関数部Kl(ε)の値をレジスタR1に格納する
(ステップ105)。また、ステップ104でε〈0で
あれば、第(22)式の演算を行ってレジスタR1に格
納する(ステップ106)。
次に、θrの値を計算しく前周期の位置の指令θrと今
周期の位置の指令θrとの差によってθrが求められ、
前周期で求められたllrと今周期で求められた0rの
差によってθrの値は求められる)、該値θrが「0」
以上か否か判断しくステップ107)、「0」以上なら
ば第(23)式の演算を行ってレジスタR2に格納する
(ステップ108)。また、θrの値が負であれば第(
24)式の演算を行ってレジスタR2に格納する(ステ
ップ109)。
周期の位置の指令θrとの差によってθrが求められ、
前周期で求められたllrと今周期で求められた0rの
差によってθrの値は求められる)、該値θrが「0」
以上か否か判断しくステップ107)、「0」以上なら
ば第(23)式の演算を行ってレジスタR2に格納する
(ステップ108)。また、θrの値が負であれば第(
24)式の演算を行ってレジスタR2に格納する(ステ
ップ109)。
次に、オブザーバ処理によって求められたねじれ量εn
、ねじれ速度Anを読取り(ステップ110)、ねじれ
量εnが「0」以上か否か判断しくステップ111)、
εn≧0ならばレジスタR3に「0」を格納し、εnが
負であれば第(26)式の演算を行ってレジスタR3に
に3(εn)の値を格納する(ステップ112.113
)。そして、ねじれ速度Anが「0」以上か否か判断し
くステップ114)、An≧0であれば第(27)式の
演算を行ってに4(An)の値をレジスタR4に格納し
、Anが負であれば第(28)式の演算を行ってに4(
An)の値をレジスタR4に格納する(ステップ115
,116)。
、ねじれ速度Anを読取り(ステップ110)、ねじれ
量εnが「0」以上か否か判断しくステップ111)、
εn≧0ならばレジスタR3に「0」を格納し、εnが
負であれば第(26)式の演算を行ってレジスタR3に
に3(εn)の値を格納する(ステップ112.113
)。そして、ねじれ速度Anが「0」以上か否か判断し
くステップ114)、An≧0であれば第(27)式の
演算を行ってに4(An)の値をレジスタR4に格納し
、Anが負であれば第(28)式の演算を行ってに4(
An)の値をレジスタR4に格納する(ステップ115
,116)。
そして、レジスタR1,R2,R3,R4に格納された
値を加算し、切換え入力T1の値を求め(ステップ13
0)、次に第(6)式の演算を行ってトルク指令値Tを
算出しくステップ131)、このトルク指令値Tを電流
補償ループ処理へ受は渡す(ステップ132)。デジタ
ルサーボ回路3のプロセッサは、このトルク指令値及び
電流フィードバック値によって従来と同様に電流補償ル
ープ処理を行ってロボットの各軸のサーボモータへ駆動
電流を流し、サーボモータを駆動する。
値を加算し、切換え入力T1の値を求め(ステップ13
0)、次に第(6)式の演算を行ってトルク指令値Tを
算出しくステップ131)、このトルク指令値Tを電流
補償ループ処理へ受は渡す(ステップ132)。デジタ
ルサーボ回路3のプロセッサは、このトルク指令値及び
電流フィードバック値によって従来と同様に電流補償ル
ープ処理を行ってロボットの各軸のサーボモータへ駆動
電流を流し、サーボモータを駆動する。
一方、ステップ103で切換え面Sの値が負と判断され
ると、プロセッサは位置偏差εが「0」以上か否か判断
しくステップ117)、ε≧0と判断されると、第(3
0)式の演算を行ってレジスタR1に格納しくステップ
118)、さく0と判断されると第(31)式の演算を
行ってレジスタR1に格納する(ステップ119)。
ると、プロセッサは位置偏差εが「0」以上か否か判断
しくステップ117)、ε≧0と判断されると、第(3
0)式の演算を行ってレジスタR1に格納しくステップ
118)、さく0と判断されると第(31)式の演算を
行ってレジスタR1に格納する(ステップ119)。
次に、θrが「0」以上か否か判断しくステップ120
)、θr≧0ならば第(32)式の演算を行ってレジス
タR2に格納し、θr<Oならば第(33)式の演算を
行ってレジスタR2に格納する(ステップ121,12
2)。次に、オブザーバ処理によって検出されたねじれ
量εnが「0」以上か否か判断し、εn≧0ならば第(
34)式の演算を行ってレジスタR3に格納し、εn<
Oならば「0」をレジスタR3に格納する。また、ねじ
れ速度Anが「0」以上であれば第(36)式の演算を
行ってに4(々n)の値を、また、々n<0であれば第
(37)式の演算を行ってに4(An)の値をレジスタ
R4に格納する(ステップ123〜129)。
)、θr≧0ならば第(32)式の演算を行ってレジス
タR2に格納し、θr<Oならば第(33)式の演算を
行ってレジスタR2に格納する(ステップ121,12
2)。次に、オブザーバ処理によって検出されたねじれ
量εnが「0」以上か否か判断し、εn≧0ならば第(
34)式の演算を行ってレジスタR3に格納し、εn<
Oならば「0」をレジスタR3に格納する。また、ねじ
れ速度Anが「0」以上であれば第(36)式の演算を
行ってに4(々n)の値を、また、々n<0であれば第
(37)式の演算を行ってに4(An)の値をレジスタ
R4に格納する(ステップ123〜129)。
そして、前述同様、レジスタR1,R2,R3゜R4の
値を加算し、切換え入力T1の値を求め(ステップ13
0)、第(6)式の演算を行ってトルク指令値Tを求め
る(ステップ131)。そして、このトルク指令値Tを
電流補償ループへ渡しくステップ132)、電流制御を
実行することとなる。
値を加算し、切換え入力T1の値を求め(ステップ13
0)、第(6)式の演算を行ってトルク指令値Tを求め
る(ステップ131)。そして、このトルク指令値Tを
電流補償ループへ渡しくステップ132)、電流制御を
実行することとなる。
発明の効果
本発明は、スライディングモード制御の切換え面を系の
有するバネ要素のねじれ量、ねじれ速度によって変更し
、切換え面に収束させるようにスライディングモード制
御を行ったから、振動を減少させつつ、かつ、指令追従
性のよいサーボ系が実現できる。これにより、ロボット
等においては、軌跡精度の高いかつ定常速度時の振動及
び停止時の残留振動を小さくすることができる。
有するバネ要素のねじれ量、ねじれ速度によって変更し
、切換え面に収束させるようにスライディングモード制
御を行ったから、振動を減少させつつ、かつ、指令追従
性のよいサーボ系が実現できる。これにより、ロボット
等においては、軌跡精度の高いかつ定常速度時の振動及
び停止時の残留振動を小さくすることができる。
第1図(a)、(b)、(c)は本発明の一実施例にお
ける動作処理フローチャート、第2図は本発明を適用し
た一実施例のロボット制御系のブロック図、第3図はフ
ィードフォアード制御を行う位置、速度ループ制御系の
ブロック線図である。 θr・・・位置指令値、θ・・・現在位置、ε・・・位
置偏差、θ・・・実速度、T・・・トルク指令値。 第 1 因(C)
ける動作処理フローチャート、第2図は本発明を適用し
た一実施例のロボット制御系のブロック図、第3図はフ
ィードフォアード制御を行う位置、速度ループ制御系の
ブロック線図である。 θr・・・位置指令値、θ・・・現在位置、ε・・・位
置偏差、θ・・・実速度、T・・・トルク指令値。 第 1 因(C)
Claims (3)
- (1)スライディングモード制御によってサーボモータ
を制御し、該サーボモータで駆動される機械を制御する
制御方式において、スライディングモード制御の切換え
面を上記サーボモータの位置と該サーボモータで駆動さ
れる機械可動部の位置の差であるねじれ量とねじれ速度
により変更してスライディングモード制御を行い、振動
を除去したことを特徴とする制振効果を持つスライディ
ングモード制御による制御方式。 - (2)上記ねじれ量、ねじれ速度はオブザーバによって
推定する請求項1記載の制振効果を持つスライディング
モード制御による制御方式。 - (3)上記サーボモータで駆動される機械はロボットで
ある請求項1または請求項2記載の制振効果を持つスラ
イディングモード制御による制御方式。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1253767A JPH03118618A (ja) | 1989-09-30 | 1989-09-30 | 制振効果を持つスライディングモード制御による制御方式 |
EP19900913537 EP0446362A4 (en) | 1989-09-30 | 1990-09-17 | Sliding mode control method |
PCT/JP1990/001187 WO1991005296A1 (en) | 1989-09-30 | 1990-09-17 | Sliding mode control method |
US08/110,212 US5341078A (en) | 1989-09-30 | 1993-08-23 | Sliding mode control method for a machine having an operating section operatively coupled to a servomotor and wherein a switching variable is determined based on a torsion amount and a torsion speed |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1253767A JPH03118618A (ja) | 1989-09-30 | 1989-09-30 | 制振効果を持つスライディングモード制御による制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03118618A true JPH03118618A (ja) | 1991-05-21 |
Family
ID=17255859
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1253767A Pending JPH03118618A (ja) | 1989-09-30 | 1989-09-30 | 制振効果を持つスライディングモード制御による制御方式 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5341078A (ja) |
EP (1) | EP0446362A4 (ja) |
JP (1) | JPH03118618A (ja) |
WO (1) | WO1991005296A1 (ja) |
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