JPH03235761A - Steering angle control device for vehicle - Google Patents
Steering angle control device for vehicleInfo
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- JPH03235761A JPH03235761A JP3338190A JP3338190A JPH03235761A JP H03235761 A JPH03235761 A JP H03235761A JP 3338190 A JP3338190 A JP 3338190A JP 3338190 A JP3338190 A JP 3338190A JP H03235761 A JPH03235761 A JP H03235761A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、車両の操縦安定性等を向上させろための車
両の舵角側・御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION FIELD OF INDUSTRIAL APPLICATION This invention relates to a vehicle steering angle control device for improving vehicle steering stability and the like.
従来の技術
車両の操縦安定性等を向上さけるために、走行状態に応
じて、車両の後輪を補助的に転舵制御する舵角制御装置
が知られている。このような舵角制御装置において、運
転者の意志に応して車両の連動特性を種々の特性に変更
可能としたものが考えられている。BACKGROUND OF THE INVENTION In order to improve the steering stability and the like of a vehicle, a steering angle control device is known that performs auxiliary steering control of the rear wheels of a vehicle depending on the driving condition. Among such steering angle control devices, devices have been considered in which the interlocking characteristics of the vehicle can be changed to various characteristics according to the driver's will.
第７図は、上述した車両の舵角制御装置の一例を示すブ
ロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing an example of the vehicle steering angle control device described above.
同図において、２は操舵角センサ、３は車速センサ、１
２は一般にコントロールユニットといわれる舵角計算部
である。そして、この舵角計算部ｌ２は車両運動目標設
定部である規範モデル部５と、自軍運動計算部である自
軍モデル部６と、複数の制御定数マツプ１３ ａ ＝
１３ ｎからなる制御定数マツプ群とを有している。ま
た、８は運転者により操作されろ切換スイッチであり、
この切換スイッチ８は上述した複数の制御定数マツプ１
３ａ〜１３ｎのうちの−っを選択するためのスイッチで
ある。さらに、４は後輪舵角制御部である。In the figure, 2 is a steering angle sensor, 3 is a vehicle speed sensor, and 1 is a steering angle sensor.
2 is a steering angle calculation section generally called a control unit. The steering angle calculating section l2 includes a reference model section 5 which is a vehicle motion target setting section, an own army model section 6 which is an own army motion calculation section, and a plurality of control constant maps 13 a =
13n control constant map group. Further, 8 is a changeover switch operated by the driver,
This changeover switch 8 has a plurality of control constant maps 1 described above.
This is a switch for selecting - out of 3a to 13n. Furthermore, 4 is a rear wheel steering angle control section.
さて、車両の運動目標となるヨーレート目標値φは次式
に従って算出される。Now, the yaw rate target value φ, which is the motion target of the vehicle, is calculated according to the following equation.
φ＝Ｇ （Ｖ）・θ／（１＋τ（Ｖ）・Ｓ）ただし、θ
は操舵角、Ｓはラプラス演算子Ｃ（Ｖ）は定常ヨーレイ
トゲイン、τ（Ｖ）は時定数であり、定常ヨーレイトゲ
インＧ（Ｖ）及び時定数τ（Ｖ）は車速Ｖの関数である
。そして、定常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ）及び時定数
τ（Ｖ）は、車両毎に種々の特性となるものである。φ=G (V)・θ/(1+τ(V)・S) However, θ
is the steering angle, S is the Laplace operator C(V) is the steady yaw rate gain, τ(V) is the time constant, and the steady yaw rate gain G(V) and the time constant τ(V) are functions of the vehicle speed V. The steady yaw rate gain G (V) and the time constant τ (V) have various characteristics depending on the vehicle.
上述した複数の制御定数マツプｌ ３ ａ ＝ １３
ｎには、種々の特性の定常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ）
及び時定数τ（ν）が記憶されており、切換スイッチ８
によって選択された制御定数マツプ（図示した例ではマ
ツプ１３ａ）からの定常ヨーレイトゲインＣ（Ｖ）及び
時定数で（Ｖ）が規範モデル部５に供給される。この規
範モデル部５は、操舵角センサ２からの操舵角θ及び車
速センサ３からの車速Ｖも供給されている。したがって
、規範モデル部５は、供給された操舵角θ、車速Ｖ、定
常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ） 、時定数τ（Ｖ）を用
いて、上式によりヨーレイト目標値φを算出する。The plurality of control constant maps described above l 3 a = 13
For n, steady yaw rate gain G (V) with various characteristics
and time constant τ(ν) are stored, and the changeover switch 8
The steady yaw rate gain C(V) and time constant (V) from the control constant map (map 13a in the illustrated example) selected by are supplied to the reference model section 5. The reference model section 5 is also supplied with the steering angle θ from the steering angle sensor 2 and the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 3. Therefore, the reference model unit 5 uses the supplied steering angle θ, vehicle speed V, steady yaw rate gain G (V), and time constant τ(V) to calculate the yaw rate target value φ according to the above equation.
そして、この算出されたヨーレイト目標値φが規範モデ
ル部５から自軍モデル部６に供給される。The calculated yaw rate target value φ is then supplied from the standard model section 5 to the own army model section 6.
すると、自軍モデル部６は供給されたヨーレイト目標値
φから後輪舵角目標値δ８を算出し、この目標値δ８を
後輪舵角制御部４に供給ずろ。後輪舵角制御部４は、後
輪の舵角が供給された後輪舵角目標値δ３となるように
、後輪駆動部（図示せず）を制御する。Then, the own army model unit 6 calculates a rear wheel steering angle target value δ8 from the supplied yaw rate target value φ, and supplies this target value δ8 to the rear wheel steering angle control unit 4. The rear wheel steering angle control section 4 controls a rear wheel drive section (not shown) so that the rear wheel steering angle becomes the supplied rear wheel steering angle target value δ3.
また、第８図は車両の舵角制御装置の他の例を示すブロ
ック図であり、第７図例と同等なものには同一の符号を
付しである。Moreover, FIG. 8 is a block diagram showing another example of the steering angle control device for a vehicle, and parts equivalent to the example in FIG. 7 are given the same reference numerals.
図において、舵角計算部１２’は規範モデル部５と、自
軍モデル部６と、制御定数マツプ９とを有している。こ
の制御定数マツプ９には、制御定数設定転送部１４によ
って運転者の操作に応じて設定された特性の制御定数、
つまり定常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ）と時定数τ（Ｖ
）とが記憶されており、この記憶された定常ヨーレイト
ゲインＧ（Ｖ）と時定数τ（Ｖ）とが規範モデル部５に
供給される。したがって、この規範モデル部５は、第７
図例と同様に、操舵角θ、車速Ｖ、定常ヨーレイトゲイ
ンＧ （Ｖ） 、時定数τ（Ｖ）からヨーレイト目標値
φを算出し、このヨーレイト目標値φを自軍モデル部６
に供給する。そして、自軍モデル部６は後輪舵角目標値
δ３を算出し、この目標値δ８を後輪舵角制御部４に供
給する。In the figure, the rudder angle calculation section 12' has a reference model section 5, an own army model section 6, and a control constant map 9. This control constant map 9 includes control constants of characteristics set by the control constant setting transfer unit 14 according to the driver's operation,
In other words, the steady yaw rate gain G (V) and the time constant τ (V
) are stored, and the stored steady yaw rate gain G(V) and time constant τ(V) are supplied to the reference model section 5. Therefore, this standard model section 5
Similarly to the example in the figure, the yaw rate target value φ is calculated from the steering angle θ, vehicle speed V, steady yaw rate gain G (V), and time constant τ (V), and this yaw rate target value φ is
supply to. Then, the own army model unit 6 calculates a rear wheel steering angle target value δ3 and supplies this target value δ8 to the rear wheel steering angle control unit 4.
なお、制御定数設定転送部１４は、任意の特性の定常ヨ
ーレイトゲインＧ （Ｖ）及び時定数τ（Ｖ）を設定し
得るようになっている。The control constant setting transfer unit 14 is capable of setting a steady yaw rate gain G (V) and a time constant τ (V) with arbitrary characteristics.
発明が解決しようとする課題
ところで、第７図に示した従来の舵角制御装置の場合、
きめ細かで、かつ広範囲な特性の定常ヨーレイトゲイン
Ｃ（Ｖ）と時定数τ（Ｖ）とを設定可能とするためには
膨大な数の制御定数マツプを用意しなければならない。Problems to be Solved by the Invention By the way, in the case of the conventional steering angle control device shown in FIG.
In order to be able to set the steady yaw rate gain C(V) and time constant τ(V) with detailed and wide-ranging characteristics, a huge number of control constant maps must be prepared.
したがって、装置が大容量化してしまい、コストアップ
等の不都合が生じてしまう。Therefore, the capacity of the device increases, resulting in inconveniences such as increased costs.
これに対して、第８図に示した従来の舵角制御装置の場
合は、制御定数設定転送部１４によって、きめ細かで、
かつ広範囲な特性の定常ヨーレイトゲインＣ（Ｖ）及び
時定数τ（Ｖ）を設定でき、これを制御定数マツプ９に
記憶させておけばよいので、大容量化することはない。On the other hand, in the case of the conventional steering angle control device shown in FIG.
In addition, the steady yaw rate gain C (V) and time constant τ (V) with wide range of characteristics can be set, and these can be stored in the control constant map 9, so that the capacity does not need to be increased.
しかしながら、定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）及び時定
数τ（Ｖ）は上述したように車速■の関数であり、その
データ量は大量である。したがって、制御定数設定転送
部１４によって、定常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ）及び
時定数τ（Ｖ）を設定し、転送するためには多くの時間
が必要で、非常に煩わしいものであった。さらに、大量
のデータであるため、データの誤転送が発生する可能性
があるという不都合らあった。However, as described above, the steady yaw rate gain G (V) and the time constant τ (V) are functions of the vehicle speed (2), and the amount of data thereof is large. Therefore, it takes a lot of time to set and transfer the steady yaw rate gain G (V) and time constant τ (V) using the control constant setting transfer section 14, which is extremely troublesome. Furthermore, since the amount of data is large, there is a possibility that erroneous data transfer may occur.
課題を解決するための手段
この発明は、上記問題点を解決するため、操舵ＩＪセン
サと車速センサとを有し、この操舵角センサからの操舵
角と、車速センサからの車速と、制御定数とに基づいて
、旧輪または後輪の少なくと乙一方の舵角目標値を算出
し、この算８１シた舵角目標値に従って車両の舵ｆｑを
制御ずろ舵角制御装置において、
制御定数の算出に必要なパラメータを設定又は変更する
パラメータ設定変更部と、
パラメータ設定変更部からのパラメータに基ついて、制
御定数マツプを作成ケろ制御定数マ、プ作成部と、
制御定数マツプ作成部によ−て算出されノコ制御定数マ
ツプを記憶する制御定数マツプ部と、操舵角センサから
の操舵角と、車速センサからの車速と、制御定数マツプ
部に記憶された制御定数マツプとに基づいて舵角目標値
を算出する舵角目標値算出部と、
舵角目標値算出部からの舵角目標値に基ついて、車両の
舵角を制御する舵角制御部とを備えたことを特徴として
いる。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention includes a steering IJ sensor and a vehicle speed sensor, and calculates the steering angle from the steering angle sensor, the vehicle speed from the vehicle speed sensor, and a control constant. Based on this, a steering angle target value of at least one of the old wheels or rear wheels is calculated, and the steering angle fq of the vehicle is controlled according to this calculated steering angle target value.In the steering angle control device, a control constant is calculated. a parameter setting change section that sets or changes parameters necessary for the process; a control constant map creation section that creates a control constant map based on the parameters from the parameter setting change section; The steering angle target is calculated based on the control constant map section that stores the saw control constant map calculated by the control constant map section, the steering angle from the steering angle sensor, the vehicle speed from the vehicle speed sensor, and the control constant map stored in the control constant map section. The present invention is characterized in that it includes a steering angle target value calculation section that calculates the steering angle target value, and a steering angle control section that controls the steering angle of the vehicle based on the steering angle target value from the steering angle target value calculation section.
作用
パラメータ設定変更部によって制御定数マツプ設定用パ
ラメータが設定されろ。そ（２て、このパラメータに基
づいて制御定数マツプが制御定数マツプ作成部によって
作成され、この制御定数マツプが制御定数マツプ部に記
憶される。したがって、広範囲な特性の制御定数を設定
し得るとと乙に、この制御定数の設定又は変更に要する
時間が短縮されろ。また、上記パラメータは少量である
のでデータ誤転送の危険性が大幅に減少されろ。The control constant map setting parameters are set by the action parameter setting change section. (2) Based on this parameter, a control constant map is created by the control constant map creation section, and this control constant map is stored in the control constant map section. Therefore, control constants with a wide range of characteristics can be set. Second, the time required to set or change these control constants should be shortened.Also, since the above parameters are small, the risk of erroneous data transfer should be greatly reduced.
実施例
第１図は、この発明の一実施例のブロック図であり、第
８図例と同等なものには同一の符号が付しである。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, and parts equivalent to those in the example of FIG. 8 are given the same reference numerals.
図において、１は一般にコントロールユニットといわれ
ろ舵角計算部であり、この舵角計算部Ｉは車両運動目標
設定部である規範モデル部５及び自軍運動計算部である
自軍モデル部６からなる舵角目標値算出部Ｉ５と、制御
定数マツプ９と、制御定数マツプ作成部１１とを有して
いる。また、ＩＯは運転者の操作に応じてパラメータを
入力する装置であるパラメータ設定・変更部であり、こ
のパラメータ設定・変更部１０は後述する制御定数マツ
プ設定用パラメータを設定し、これを制御定数マツプ作
成部１１に転送するようになっている。さらに、２は操
舵角センサ、３は車速センサ、４は後輪舵角制御部であ
る。In the figure, reference numeral 1 is a rudder angle calculation section, which is generally referred to as a control unit. It has an angle target value calculation section I5, a control constant map 9, and a control constant map creation section 11. Further, IO is a parameter setting/changing unit which is a device for inputting parameters according to the driver's operation. The data is transferred to the map creation section 11. Furthermore, 2 is a steering angle sensor, 3 is a vehicle speed sensor, and 4 is a rear wheel steering angle control section.
そして、規範モデル部５は、操舵角センサ２からの操舵
角０．車速センサ３からの車速Ｖ、制御定数マツプ９か
らの定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）及び時定数で（Ｖ）
を用いて上述した式、φ−Ｇ （Ｖ）・θ／（１＋τ（
Ｖ）・Ｓ）に従ってヨーレイト目標値φを算出する。次
に、このヨーレイト目標値φは、自車モデル部６に供給
され、後輪舵角目標値δ３が算出される。そして、算出
された目標値δ３は後輪舵角制御部４に供給され、後輪
の舵角が目標値δ８となるように、後輪駆動部（図示せ
ず）が制御される。Then, the reference model unit 5 receives the steering angle 0.0 from the steering angle sensor 2. Vehicle speed V from vehicle speed sensor 3, steady yaw rate gain G (V) from control constant map 9, and time constant (V)
Using the above formula, φ−G (V)・θ/(1+τ(
Yaw rate target value φ is calculated according to V) and S). Next, this yaw rate target value φ is supplied to the own vehicle model section 6, and a rear wheel steering angle target value δ3 is calculated. The calculated target value δ3 is then supplied to the rear wheel steering angle control unit 4, and the rear wheel drive unit (not shown) is controlled so that the rear wheel steering angle becomes the target value δ8.
次に、制御定数マツプ作成部１１による制御定数マツプ
の作成について説明する。Next, creation of a control constant map by the control constant map creation section 11 will be explained.
定常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ）は第２図に示すような
車速Ｖの関数となり、車速■。以下での定常ヨーレイト
ゲインｃ ｌ−（ｖ ）は次式（１）で表され、車速Ｖ
ｃ以上での定常ヨーレイトゲインＧ）ｌ（Ｖ）は次式（
２）で表される。The steady yaw rate gain G (V) is a function of the vehicle speed V as shown in Fig. 2, and the vehicle speed ■. The steady yaw rate gain c l-(v ) below is expressed by the following equation (1), and the vehicle speed V
The steady yaw rate gain G)l(V) above c is given by the following formula (
2).
ＧＬ（：Ｖ）＝Ｖ／ （（１＋ＡＬ−Ｖ２：）・Ｎｐ・
Ｌ）（１）
Ｇ）Ｉ（Ｖ） −Ｖ／ （（１＋ＡＨ−Ｖ２）−Ｎｎ・
Ｌ）（２）
ただし、ＡＬは車速Ｖ。以下でのスタビリテイファクタ
、ＮＬは車速Ｖｃ以下でのステアリングギヤ比、Ａ ｕ
は車速Ｖｃ以上でのスタビリテイファクタＮ、は車速Ｖ
ｃ以下でのステアリングギヤ比 Ｌはホイールベースで
ある。GL(:V)=V/ ((1+AL-V2:)・Np・
L) (1) G) I (V) -V/ ((1+AH-V2)-Nn・
L) (2) However, AL is the vehicle speed V. The stability factor below, NL is the steering gear ratio below the vehicle speed Vc, A u
is the stability factor N at vehicle speeds above Vc, and is the vehicle speed V
Steering gear ratio below c L is the wheel base.
また、時定数τ（Ｖ）は第３図に示すような車速Ｖの関
数となり、０〜Ｖ ＋、 Ｖ Ｉ”−Ｖ ３．Ｖ ？〜
Ｖ ３Ｖ３〜Ｖ ４ 、 Ｖ ４〜．の各車速区間にお
ける時定数τ（Ｖ）は次式（３）〜（７）で表される。Further, the time constant τ(V) is a function of the vehicle speed V as shown in Fig. 3, and is 0~V +, VI''-V 3.V ?~
V3V3~V4, V4~. The time constant τ(V) in each vehicle speed section is expressed by the following equations (3) to (7).
０〜ｖＩ、τ（Ｖ）＝τＬ ・・・（３）Ｖ ｏ−Ｖ
ｔ 、τ（Ｖ） −Ｃ１Ｍ（Ｖ −Ｖυ＋τＬ（ｖｔ
−ｖ））／（Ｖｔ−Ｖｈ） ・・・（４）Ｖ２
〜Ｖ３． ｒ （Ｖ） −ｒｓ ＋＋＋ （５）Ｖ
３〜Ｖ４． Ｔ （Ｖ） −（ｒＨ（Ｖ−Ｖ３）＋ｒＭ
（Ｖｈ Ｖ））／ （Ｖ、−Ｖ３） ・・・
（６）■４〜 、τ（Ｖ）−ｒＨ・・・（７）上述した
式（１）及び（２）のうち、ホイールベースＬは実際の
車両と同一値となるので固定しているが制御定数ＶＣ，
ＡＬ、 ＡＨ，ＮＬ、 ＮＨは変更可能であり、これら
制御定数ＶＣ，ＡＬ、 ＡＭ。0~vI, τ(V)=τL...(3)V o-V
t, τ(V) −C1M(V −Vυ+τL(vt
-v))/(Vt-Vh)...(4)V2
~V3. r (V) −rs +++ (5)V
3~V4. T (V) −(rH(V−V3)+rM
(Vh V))/ (V, -V3)...
(6) ■4~ , τ(V)-rH... (7) Of the above equations (1) and (2), the wheelbase L is fixed because it is the same value as the actual vehicle. control constant VC,
AL, AH, NL, NH can be changed, and these control constants VC, AL, AM.
Ｎｌ、 Ｎｏの値によって種々の特性の定常ヨーレイ
トゲインＧ （Ｖ）を得ろことができろ。なお、制御定
数ＶＣ，ＡＬ、 ＡＨ，Ｎｌ、、 Ｎ１１のうちＶｃ、
Ａｔ。It is possible to obtain steady yaw rate gain G (V) with various characteristics depending on the values of Nl and No. Note that among the control constants VC, AL, AH, Nl,, N11, Vc,
At.
Ａｌｌ、ＮＬが設定されれば、制御定数ＮＨは次式（８
）により算出される。If All and NL are set, the control constant NH is calculated by the following equation (8
) is calculated.
ＮＨ＝ （（１＋ＡＬ−Ｖｃ”）” Ｎｌｊ／（１＋／
’ｕ−Ｖｃ’） ・ （８）また、上述した式（
３）〜（７）の制御定数τ。NH= ((1+AL-Vc")" Nlj/(1+/
'u-Vc') ・ (8) Also, the above formula (
3) to (7) control constant τ.
ｒｓ、ｒｓ、Ｖｌ、Ｖ２．Ｖ３．Ｖ４の値によって種々
の特性の時定数τ（Ｖ）を得ろことができる（ただし、
’Ｊ ＋ ＜ Ｖ ｔ ＜ Ｖ ３＜ Ｖ ４ ）。rs, rs, Vl, V2. V3. Depending on the value of V4, the time constant τ(V) of various characteristics can be obtained (however,
'J + < V t < V 3 < V 4 ).
上述したＶＣ，ＡＬ、 Ａ）１． ＮＬ、 τＬ、τ
８．τＨｖ、 Ｖ、、Ｖ、、Ｖ、（７）ｌ １の制御
定数は、制御定数マツプ設定用パラメータとして、パラ
メータ設定・変更部ｌＯによって運転者の意志に応じて
設定され、制御定数マツプ作成部１１に転送される。VC, AL, A)1. NL, τL, τ
8. τHv, V, , V, , V, (7) The control constant of l1 is set as a control constant map setting parameter by the parameter setting/changing unit IO according to the driver's will, and the control constant is set by the control constant map creating unit. Transferred to 11.
すると、制御定数マツプ作成部１１は、上述した制御定
数マツプ設定用パラメータ及び予め記憶されたホイール
ベースＬを上記式（１）〜（８）に代入して、車速Ｖの
関数である定常ヨーレイトゲインＣ（Ｖ）と時定数τ（
Ｖ）とを算出する。算出した定常ヨーレイトゲインＧ
（Ｖ）と時定数τ（Ｖ）とは、制御定数マツプ作成部１
１から制御定数マツプ９に供給され、このマツプ９に記
憶されろ。Then, the control constant map creation unit 11 substitutes the above-mentioned control constant map setting parameters and the previously stored wheelbase L into the above equations (1) to (8) to calculate the steady yaw rate gain which is a function of the vehicle speed V. C(V) and time constant τ(
V). Calculated steady yaw rate gain G
(V) and time constant τ(V) are control constant map creation unit 1
1 to the control constant map 9 and stored in this map 9.
以上説明した第１図例によれば、パラメータ設定・変更
部ｌＯで１１種の制御定数マツプ設定用パラメータを設
定し、制御定数マツプ作成部１１に転送し、転送された
上記パラメータに従って制御定数マツプ作成部１１が定
常ヨーレイトゲインＧ （Ｖ）及び時定数で（Ｖ）を作
成するようにしたので、きめ細かで広範囲な特性の定常
ヨーレイトゲインＣ（Ｖ）及び時定数τ（Ｖ）を設定し
得るとともｊこ、上記パラメータの設定又は変更に要す
る時間が短時間となり、その作業能率を向上することが
できる。また、上記パラメータは少量であるので、デー
タ誤転送の危険性を大幅に減少することができる。According to the example shown in FIG. 1 explained above, the parameter setting/changing unit IO sets 11 types of control constant map setting parameters, transfers them to the control constant map creation unit 11, and creates a control constant map according to the transferred parameters. Since the creation unit 11 creates (V) using the steady yaw rate gain G (V) and the time constant, it is possible to set the steady yaw rate gain C (V) and the time constant τ (V) with detailed and wide-ranging characteristics. In addition, the time required to set or change the parameters described above is shortened, and the work efficiency can be improved. Furthermore, since the above parameters are small, the risk of erroneous data transfer can be significantly reduced.
第４図はこの発明の他の実施例のブロック図であり、第
１図例と同等なものには同一の符号が付しである。FIG. 4 is a block diagram of another embodiment of the invention, in which the same components as in the example of FIG. 1 are given the same reference numerals.
図において、１′は舵角計算部であり、この舵角計算部
１′は規範モデル部５及び自軍モデル部６からなる舵角
目標値算出部１５と、制御定数マツプ９と、制御定数マ
ツプ作成部ｌビと、制御定数マツプ群７とを有している
。また、１０’はパラメータ設定・変更部である。In the figure, 1' is a rudder angle calculation section, and this rudder angle calculation section 1' includes a rudder angle target value calculation section 15 consisting of a reference model section 5 and an own army model section 6, a control constant map 9, and a control constant map. It has a creation section lbi and a control constant map group 7. Further, 10' is a parameter setting/changing section.
制御定数マツプ群７は複数個の制御定数マツプ７ａ〜７
ｎを育しており、これら制御定数マツプ７ａ〜７ｎには
種々の特性の定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）か記憶され
ている。つまり、例えば第５図に示すような特性の定常
ヨーレイトケインＧ、（Ｖ）〜Ｇ、（Ｖ）が制御定数マ
ツプ７Ａ〜７ｎに記憶されている。The control constant map group 7 includes a plurality of control constant maps 7a to 7.
Steady yaw rate gains G (V) of various characteristics are stored in these control constant maps 7a to 7n. That is, for example, steady yaw rate keys G, (V) to G, (V) having characteristics as shown in FIG. 5 are stored in the control constant maps 7A to 7n.
そして、パラメータ設定・変更部１０′によって、第５
図に示す車速範囲ＶＣ内の車速Ｖ （６〜Ｖｏ。Then, the fifth
Vehicle speed V within the vehicle speed range VC shown in the figure (6 to Vo.
のうちのどの車速上のどの特性のヨーレイトゲインＧ、
（Ｖ） 〜Ｇ、（Ｖ）Ｉ：、するかと、車速範囲ｖ１内
の車速Ｖｌａ〜Ｖ１゜のうちのどの車速上のどのヨーレ
イトゲインＧ、（Ｖ）〜Ｇ、（Ｖ）にするかと、車速範
囲Ｖ、内の車速Ｖ２１１〜Ｖ２ｏのうちのどの車速上の
どの特性のヨーレイトゲインＧ、（Ｖ）〜Ｇ、（Ｖ）に
するかとが運転者の意志に応じて設定され、これらが制
御定数マツプ設定用パラメータとして制御定数マツプ作
成部１１’に供給される。すると、制御定数マツプ作成
部１１’は供給されたパラメータに従って、制御定数マ
ツプ７ａ〜７ｎから必要な情報を取り込んで、車速■の
関数である定常ヨーレイトゲインＣ（Ｖ）を算出する。Yaw rate gain G of which characteristic on which vehicle speed,
(V) ~G, (V)I: So, what yaw rate gain G, (V) ~ G, (V) should be set at which vehicle speed among the vehicle speeds Vla ~ V1° within the vehicle speed range v1? The characteristics of the yaw rate gain G, (V) to G, (V) at which vehicle speed within the vehicle speed range V, V211 to V2o are set according to the driver's will, and these are controlled. It is supplied to the control constant map creation section 11' as a constant map setting parameter. Then, the control constant map creation section 11' takes in necessary information from the control constant maps 7a to 7n in accordance with the supplied parameters, and calculates the steady yaw rate gain C(V) which is a function of the vehicle speed (2).
例として、パラメータ設定・変更部１０′において、車
速範囲■。では車速”Ｊ ｃａでヨーレイトゲインＧａ
（Ｖ）が、車速範囲Ｖ、では車速Ｖｌｂでヨーレイトケ
インＣ，（Ｖ）が、車速範囲Ｖ、では車速Ｖ、。でヨー
レイトケインＧ。（Ｖ）が設定された場合の定常ヨーレ
イトゲインＣ（Ｖ）を第６図に濃い実線で示す。この場
合、定常ヨーレイトケインＧ （Ｖ）は制御定数マツプ
作成部１１′において次式（９）〜（１２）を用いて算
出される。For example, in the parameter setting/changing section 10', the vehicle speed range ■. Then, yaw rate gain Ga at vehicle speed “J ca”
In the vehicle speed range V, (V) is the vehicle speed Vlb and the yaw rate cane C, and (V) is the vehicle speed V in the vehicle speed range V. And Yoleit Kane G. The steady yaw rate gain C(V) when C(V) is set is shown by a dark solid line in FIG. In this case, the steady yaw rate key G (V) is calculated in the control constant map creation section 11' using the following equations (9) to (12).
車速０ 〜Ｖ、、：Ｇ（Ｖ）＝Ｇ、（Ｖ） −＝
（９）車７Ｖ１．〜＼偽ｈ： Ｇ （Ｖ） −（Ｇ、（
Ｖ）（Ｖ Ｖ−の＋Ｇ、（Ｖ）（Ｖｌｂ Ｖ））
／（ｖ＋ｂ Ｖｃａ）（１０）
車速ＶＩＥ〜Ｖ？ｃ： ｃ （ｖ） −（ｃｏ（Ｖ）（
ｖ Ｖ＋＋、）＋ｃｏ（ｖ）（Ｖ２．−Ｖ）） ／（
ｖｔｃ−ｖ＋ｂ）（１１）
車速Ｖ、ｅ〜 ：Ｇ（Ｖ）−Ｇ、（Ｖ） −（
１２）そして、制御定数マツプ作成部１１′によって算
出された定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）は制御定数マツ
プ９に供給され記憶される。Vehicle speed 0 to V, :G(V)=G,(V) −=
(9) Car 7V1. ~\False h: G (V) −(G, (
V) (+G of V V-, (V) (Vlb V))
/(v+b Vca) (10) Vehicle speed VIE~V? c: c (v) −(co(V)(
v V++, )+co(v)(V2.-V)) /(
vtc-v+b) (11) Vehicle speed V, e~ :G(V)-G,(V)-(
12) Then, the steady yaw rate gain G(V) calculated by the control constant map creation section 11' is supplied to the control constant map 9 and stored therein.
なお、時定数τ（Ｖ）については第１図例と同様に、パ
ラメータ設定・変更部１０′において、制御定数”：
Ｌ ＋ ｒ ｓ ＋ ｒ ＨＩ Ｖ １．Ｖ ２ ＋
Ｖ ３ 、Ｖ ４が設定され、これらが制御定数マツ
プ設定用パラメータとして制御定数マツプ作成部Ｉｆ′
に供給される。そして、制御定数マツプ作成部１１′に
よって、上記式（３）〜（７）を用いて時定数τ（ｖ）
か算出され、この算出された時定数τ（Ｖ）が制御定数
マツプ９に記憶される。Regarding the time constant τ(V), as in the example in FIG. 1, the parameter setting/changing section 10' sets the control constant ":
L + r s + r HI V 1. V2+
V 3 and V 4 are set, and these are used as control constant map setting parameters in the control constant map creation section If'
is supplied to Then, the control constant map creation unit 11' calculates the time constant τ(v) using the above equations (3) to (7).
The calculated time constant τ(V) is stored in the control constant map 9.
以上説明した第４図例によれば、第１図例と同様にきめ
細かで広範囲な特性の定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）及
び時定数τ（Ｖ）を設定し得るとと乙に、」二記制御定
数マツプ設定用バラメークの設定又は変更に要する時間
が短時間となり、その作業能率を向上することかできる
。また、データ誤転送の危険性を大幅に減少することが
できる。According to the example in Fig. 4 explained above, it is possible to set the steady yaw rate gain G (V) and time constant τ (V) with fine-grained and wide-ranging characteristics as in the example in Fig. 1. The time required to set or change the variable make for setting the control constant map is shortened, and the work efficiency can be improved. Furthermore, the risk of erroneous data transfer can be significantly reduced.
さらに、第４図例の場合には複数個の特性の定常ヨーレ
イトゲインＧ （Ｖ）を記憶しておき、この記憶された
定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）を組み合わせて、大量種
類の定常ヨーレイトゲインＧ（Ｖ）を算出し得るように
したので、この定常ヨーレイトゲインＣ（Ｖ）算出の演
算を第１図例の場合と比較して簡素化することかできる
。Furthermore, in the case of the example in Fig. 4, a plurality of characteristic steady yaw rate gains G (V) are stored, and the stored steady yaw rate gains G (V) are combined to obtain a large number of types of steady yaw rate gains G. (V) can be calculated, the operation for calculating the steady yaw rate gain C(V) can be simplified compared to the case of the example shown in FIG.
なお、上述した第１図例及び第４図例は後輪の舵角目標
値を算出する装置であるが、後輪ではなく前輪の補助的
転舵角目標値を算出する装置又は市Ｉ後輪の転舵角目標
値を算出ずろ装置にしこの発明は適用可能である。Note that the examples in Fig. 1 and Fig. 4 described above are devices that calculate the steering angle target value of the rear wheels, but there is also a device that calculates the auxiliary steering angle target value of the front wheels instead of the rear wheels, or a device that calculates the auxiliary steering angle target value of the front wheels instead of the rear wheels. The present invention can be applied to a displacement device that calculates the target steering angle value of the wheels.
発明の効果
以上のように、この発明によれば、操舵角センサと車速
センサとを有し、この操舵角センサからの操舵角と、車
速センサからの車速と、制御定数とに基づいて、前輪ま
たは後輪の少なくとも一方の舵角目標値を算出し、この
算出した舵角目標値に従って車両の舵角を制御する舵角
制御装置において、
制御定数の算出に必要なパラメータを設定又は変更する
パラメータ設定変更部と、
パラメータ設定変更部からのパラメータに基づいて、制
御定数マツプを作成する制御定数マツプ作成部と、
制御定数マツプ作成部によって算出された制御定数マツ
プを記憶する制御定数マツプ部と、操舵角センサからの
操舵角と、車速センサからの車速と、制御定数マツプ部
に記憶された制御定数マツプとに基づいて舵角目標値を
算出する舵角目標値算出部と、
舵角目標値算出部からの舵角目標値に基づいて、車両の
舵角を制御する舵角制御部とを備えろように構成したの
で、広範囲な特性の制御定数を設定し得るとともに、上
記パラメータの設定又は変更に要する時間が短時間とな
り、その作業能率を向上することができる。また、上記
パラメータは少量であるので、データ誤転送の危険性を
大幅に減少することができる。Effects of the Invention As described above, the present invention includes a steering angle sensor and a vehicle speed sensor, and adjusts the speed of the front wheels based on the steering angle from the steering angle sensor, the vehicle speed from the vehicle speed sensor, and the control constant. Or, in a steering angle control device that calculates a steering angle target value of at least one of the rear wheels and controls the steering angle of the vehicle according to the calculated steering angle target value, a parameter that sets or changes parameters necessary for calculating a control constant. a control constant map creation section that creates a control constant map based on the parameters from the parameter setting change section; a control constant map section that stores the control constant map calculated by the control constant map creation section; a steering angle target value calculation unit that calculates a steering angle target value based on a steering angle from a steering angle sensor, a vehicle speed from a vehicle speed sensor, and a control constant map stored in a control constant map unit; Since it is configured to include a steering angle control section that controls the steering angle of the vehicle based on the steering angle target value from the calculation section, it is possible to set control constants with a wide range of characteristics, and it is also possible to set or control the above-mentioned parameters. The time required for changes is shortened, and work efficiency can be improved. Furthermore, since the above parameters are small, the risk of erroneous data transfer can be significantly reduced.
第１図はこの発明の一実施例のブロック図、第２図は定
常ヨーレイトゲインの特性図、第３図は時定数で（Ｖ）
の特性図、第４図はこの発明の他の実施例のブロック図
、第５図は複数の特性の定常ヨーレイトゲインを示す図
、第６図は定常ヨーレイトゲイン設定の説明図、第７図
は従来の装置の一例を示すブロック図、第８図は従来装
置の他の例を示すブロック図である。
１．１′ 舵角計算部、２・・操舵角センサ、３車速セ
ンサ、４・後輪舵角制御ＩＩり、５・・規範モデル部、
６ 自車モデル部、７ 制御定数マツプ群、７ａ〜７ｎ
、９・制御定数マツプ、Ｉ Ｏ，１０パラメ一タ設定変
更部、ＩＩ、１１′・・・制御定数マツプ作成部、１５
・舵角目標値算出部。Figure 1 is a block diagram of an embodiment of this invention, Figure 2 is a characteristic diagram of steady yaw rate gain, and Figure 3 is a time constant (V).
FIG. 4 is a block diagram of another embodiment of the present invention, FIG. 5 is a diagram showing steady yaw rate gain of multiple characteristics, FIG. 6 is an explanatory diagram of steady yaw rate gain setting, and FIG. 7 is a diagram showing steady yaw rate gain settings. FIG. 8 is a block diagram showing an example of a conventional device. FIG. 8 is a block diagram showing another example of the conventional device. 1.1' Steering angle calculation section, 2. Steering angle sensor, 3 vehicle speed sensor, 4. Rear wheel steering angle control II, 5. Standard model section,
6 own vehicle model section, 7 control constant map group, 7a to 7n
, 9・Control constant map, I O, 10 Parameter setting change section, II, 11'... Control constant map creation section, 15
- Steering angle target value calculation unit.
Claims (1)
センサからの操舵角と、車速センサからの車速と、制御
定数とに基づいて、前輪または後輪の少なくとも一方の
舵角目標値を算出し、この算出した舵角目標値に従って
車両の舵角を制御する舵角制御装置において、 制御定数の算出に必要なパラメータを設定又は変更する
パラメータ設定変更部と、 パラメータ設定変更部からのパラメータに基づいて、制
御定数マップを作成する制御定数マップ作成部と、 制御定数マップ作成部によって算出された制御定数マッ
プを記憶する制御定数マップ部と、操舵角センサからの
操舵角と、車速センサからの車速と、制御定数マップ部
に記憶された制御定数マップとに基づいて舵角目標値を
算出する舵角目標値算出部と、 舵角目標値算出部からの舵角目標値に基づいて、車両の
舵角を制御する舵角制御部とを備えたことを特徴とする
車両の舵角制御装置。(1) It has a steering angle sensor and a vehicle speed sensor, and based on the steering angle from the steering angle sensor, the vehicle speed from the vehicle speed sensor, and a control constant, a steering angle target value of at least one of the front wheels or the rear wheels is determined. A steering angle control device that calculates the steering angle of the vehicle and controls the steering angle of the vehicle according to the calculated steering angle target value, comprises: a parameter setting change section that sets or changes parameters necessary for calculating the control constant; A control constant map creation unit that creates a control constant map based on parameters; a control constant map unit that stores the control constant map calculated by the control constant map creation unit; a steering angle from a steering angle sensor; and a vehicle speed sensor. a steering angle target value calculation section that calculates a steering angle target value based on the vehicle speed from the vehicle speed and a control constant map stored in the control constant map section; 1. A steering angle control device for a vehicle, comprising: a steering angle control section that controls a steering angle of the vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3338190A JPH03235761A (en) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | Steering angle control device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3338190A JPH03235761A (en) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | Steering angle control device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03235761A true JPH03235761A (en) | 1991-10-21 |
Family
ID=12385020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3338190A Pending JPH03235761A (en) | 1990-02-14 | 1990-02-14 | Steering angle control device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03235761A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003084799A1 (en) * | 2002-04-11 | 2003-10-16 | Nsk Ltd. | Vehicle capable of changing vehicle characteristics |
| WO2006027875A1 (en) * | 2004-08-06 | 2006-03-16 | National University Corporation Tokyo University Of Agriculture And Technology | Front wheel steering control device |
-
1990
- 1990-02-14 JP JP3338190A patent/JPH03235761A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003084799A1 (en) * | 2002-04-11 | 2003-10-16 | Nsk Ltd. | Vehicle capable of changing vehicle characteristics |
| WO2006027875A1 (en) * | 2004-08-06 | 2006-03-16 | National University Corporation Tokyo University Of Agriculture And Technology | Front wheel steering control device |
| US7668635B2 (en) | 2004-08-06 | 2010-02-23 | National University Corporation Tokyo University Of Agriculture And Technology | Front wheel steering control device |
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