JPH03232407A - Rolling-controlling apparatus for seedling transplantation machine - Google Patents
Rolling-controlling apparatus for seedling transplantation machineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、苗植機のローリング制御装置に関し、トラ
クタ車体の後側に苗植装置を連結する乗用形態の苗植機
や、歩行ハンドル操縦による車体と苗植装置とを一体的
にした歩行形態等の苗植機に利用できる。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a rolling control device for a seedling transplanter, and relates to a rolling control device for a seedling transplanter, and the present invention relates to a rolling control device for a seedling planting machine, and a riding-type seedling planting machine that connects a seedling planting device to the rear side of a tractor body, and a walking handle control device. It can be used in a walking type seedling planting machine that integrates a vehicle body and a seedling planting device.
（従来の技術、及び発明が解決しようとする課題）苗植
機では、走行土壌面の硬軟や、耕盤の凹凸等によって、
機体が左右に傾斜し易く、これによって苗植装置による
苗の植付源が変化し易いため、車体や車輪等の左右傾斜
にも拘らず、自動的に苗植装置を左右水平状の姿勢に維
持するようにローリング制御する走行形態がとられてい
る。(Prior art and the problem to be solved by the invention) In a seedling transplanter, due to the hardness and softness of the soil surface, unevenness of the tiller, etc.
The machine body tends to tilt left and right, which causes the seedling planting device to easily change the source of seedlings. Therefore, even if the vehicle body, wheels, etc. are tilted left and right, the seedling planting device is automatically placed in a horizontal position on the left and right. The driving mode uses rolling control to maintain the rolling motion.
しかしながら、このようなローリング制御は、苗植作用
が行われていないときは、かえって機体が不安定となっ
て操縦、乃至作業の行い難いことが多い。However, such rolling control often makes the aircraft unstable when seedling planting is not being performed, making it difficult to maneuver or perform operations.
このため、この発明は、自動ローリング制御を苗植作用
を行っているときのみ行わせるようにして、苗植作用を
行っていないときは、自動ローリングを行わせないよう
にするものである。Therefore, in the present invention, automatic rolling control is performed only when seedling planting is being performed, and automatic rolling is not performed when seedling planting is not being performed.
（課題を解決するための手段）
この発明は、左右の走行車輪と苗植装置との間を相対的
に左右へローリングさせることによって、苗植装置を左
右水平状に維持するように自動制御するローリング制御
装置を、該苗植装置の苗植付作動時のみ行わせることを
特徴とする苗植機のローリング制御装置の構成とする。(Means for Solving the Problems) This invention automatically controls the seedling planting device to maintain it horizontally by rolling the seedling planting device relatively left and right between the left and right running wheels and the seedling planting device. A rolling control device for a seedling planting machine is configured such that the rolling control device is operated only when the seedling planting device is in operation for planting seedlings.
（作用）
苗植装置の伝動を入りにして、苗植装置による苗植付作
動が行われるときは、ローリング制御装置が作動される
状態にあって、機体が左右へ傾斜されると、走行車輪と
苗植装置との相対的姿勢が左右にローリングされて苗植
装置が左右車輪の傾斜にも拘らず左右水平状の位置に維
持されて、苗植作用が行われる。(Function) When the transmission of the seedling planting device is turned on and the seedling planting operation is performed by the seedling planting device, the rolling control device is activated and if the machine body is tilted to the left or right, the traveling wheels The relative posture of the seedling planting device and the seedling planting device is rolled left and right, and the seedling planting device is maintained in a horizontal horizontal position despite the inclination of the left and right wheels, and the seedling planting action is performed.
この苗植装置による苗植付作用が停止されると、ローリ
ング作用が止まり、耕盤の左右変化や、傾斜等に拘らず
車輪と苗植装置との関係は、一定の関係に固定される。When the seedling planting action of the seedling planting device is stopped, the rolling action is stopped, and the relationship between the wheels and the seedling planting device is fixed to a constant relationship regardless of the horizontal change of the tiller, the inclination, etc.
（発明の効果）
このようにローリング制御装置は、苗植装置の苗植付作
用時のみ自動的に行われるものであるから、苗植作業中
に一旦苗植作業を停止して、苗タンク内へ苗の補給を行
ったり、旋回等のように単に走行するだけのときは、自
動ローリング制御や、これにもとづくハンチング等が行
われず、苗植機の安定した姿勢を維持できる。(Effect of the invention) As described above, since the rolling control device is automatically operated only during the seedling planting operation of the seedling planting device, it is possible to temporarily stop the seedling planting operation during the seedling planting operation and move the seedlings into the seedling tank. When replenishing seedlings or simply moving, such as turning, automatic rolling control and hunting based on this control are not performed, and the seedling transplanter can maintain a stable posture.
（実施例）
回倒において、苗植機は、四輪駆動走行形態の車体１に
ステアリングハンドル２、及び操縦席３を有する乗用形
態の］−ラクタの後方に、苗植装置４を昇降装置５で昇
降制御自在にして連結し、この昇降装置５に対して苗植
装置４をローリング軸６の回りに左右傾斜自在にローリ
ングするように設けたものである。７はステアリングハ
ンドル２によって操向自在の前車輪、８は後車輪、９は
補助苗載台である。(Example) When turning over, the seedling planting machine is a four-wheel drive vehicle body 1, a steering wheel 2, and a driver's seat 3. The seedling planting device 4 is connected to the lifting device 5 so as to be freely controllable up and down, and the seedling planting device 4 is provided to roll around a rolling shaft 6 so as to be able to freely tilt left and right. Reference numeral 7 indicates a front wheel that can be freely steered by the steering handle 2, 8 a rear wheel, and 9 an auxiliary seedling stand.
操縦フロア１０には、左右の後車輪８の付回りを制動す
るブＩノーキペタル１１、前車輪７、及び後車輪８への
伝動クラッチを切り、乃至切り位置にロックできるロッ
ククラッチペダル１２等を設けている。又、ハンドルボ
スト１３の上部には、苗植装置４の伝動及び変速を行う
植付レバー１４、及びその他の操作レバー１５等を配置
している。The control floor 10 is provided with a brake pedal 11 that brakes the rotation of the left and right rear wheels 8, a lock clutch pedal 12 that can disengage the transmission clutches to the front wheels 7 and the rear wheels 8, or lock them in the disengaged position. ing. Moreover, a planting lever 14 for transmitting power and changing speed of the seedling planting device 4, and other operating levers 15 are arranged at the upper part of the handle post 13.
１６は車体１の前端部に設けたセンタマーカで、先端部
には苗植装置４の苗が減少したことを検出して点燈する
苗切れセンサを兼ねている。１７はハンドルボスト１３
の上面に設けた傾斜モニタで、車体の左右方向の傾斜角
度を表示する。Reference numeral 16 denotes a center marker provided at the front end of the vehicle body 1, and its tip portion also serves as a seedling out sensor that lights up when detecting that the number of seedlings in the seedling planting device 4 has decreased. 17 is handlebar boss 13
A tilt monitor installed on the top of the vehicle displays the tilt angle of the vehicle body in the left and right direction.
操縦席３の横側には、苗植装置４への伝動を入り切りす
る植付クラッチレバ−１８、苗植装置４を昇降操作する
昇降レバー１９．及びローリング制御の感度を１１Ｊ８
節する感度調節レバー２０等を設けている。On the side of the driver's seat 3, there are a planting clutch lever 18 that turns on and off transmission to the seedling planting device 4, and a lifting lever 19 that raises and lowers the seedling planting device 4. and rolling control sensitivity to 11J8
A sensitivity adjustment lever 20 and the like are provided to adjust the sensitivity.
苗植装置４は、苗を収容して繰出す苗タンク２１、この
苗タンク２１から繰出される苗を分離挿植する苗植付装
置２２、及び土壌面を滑走しながら均平化するフロート
２３等を苗植機体２４に設け、平行リンク機構２５を車
体１に対して油圧シリンダの伸縮により昇降させる昇降
装置５の後端部に、ローリング軸６回りに回動自在に設
ける。The seedling planting device 4 includes a seedling tank 21 that accommodates and feeds seedlings, a seedling planting device 22 that separates and plants the seedlings that are fed out from the seedling tank 21, and a float 23 that levels the soil surface while sliding on it. etc. are provided on the seedling planting machine body 24, and a parallel link mechanism 25 is provided rotatably around a rolling shaft 6 at the rear end of a lifting device 5 that raises and lowers the vehicle body 1 by expansion and contraction of a hydraulic cylinder.
苗植機体２４上には左右方向の傾斜角を検出する水平セ
ンサ２６を設け、昇降装置５の後端部とｍ植機体２４と
の間に油圧伸縮自在のローリングシリンダ２７を設け、
このローリングシリンダ２７の油圧回路に設けるローリ
ング制御弁を該水平センサ２６の傾斜検出によって切換
して、常時苗植装置４が左右水平状の姿勢を維持するよ
うにローリング制御する構成としている。このローリン
グ制御は植付レバー１４の植付位置の選択によってＯＮ
される。A horizontal sensor 26 is provided on the seedling planting machine body 24 to detect the inclination angle in the left and right direction, and a hydraulically extendable rolling cylinder 27 is provided between the rear end of the lifting device 5 and the m-planting machine body 24.
A rolling control valve provided in the hydraulic circuit of the rolling cylinder 27 is switched by detecting the inclination of the horizontal sensor 26 to perform rolling control so that the seedling planting device 4 always maintains a horizontal posture. This rolling control is turned on by selecting the planting position of the planting lever 14.
be done.
苗植装置４のフロート２３のうち、左右方向の中央部に
センタフロートの上下動によって、昇降装置５の昇降シ
リンダを伸縮制御する油圧回路の昇降制御弁を連動し、
センタフロートが一定以上に上動すると昇降装置５で苗
植装置４を上昇し、又、センタフロートが下動すると苗
植装置４を下降して、フロート２３の接地圧が一定にな
るように維持制御するピッチング制御を行う構成として
いる。２８はこのセンタフロートの上下動を検出する接
地センサである。Among the floats 23 of the seedling planting device 4, a vertical movement of a center float in the center portion in the left-right direction interlocks a lift control valve of a hydraulic circuit that expands and contracts the lift cylinder of the lift device 5,
When the center float moves up above a certain level, the lifting device 5 raises the seedling planting device 4, and when the center float moves down, the seedling planting device 4 is lowered to maintain the ground pressure of the float 23 at a constant level. The configuration is such that pitching control is performed. 28 is a ground sensor that detects the vertical movement of this center float.
２９は走行センサで、後車輪８の伝動回転を検出して走
行速度を検出する。又、３０は施肥装置で、苗植機体２
４に装着し、各苗植付条間に施肥を行う。A running sensor 29 detects the transmission rotation of the rear wheels 8 and detects the running speed. In addition, 30 is a fertilization device, and a seedling planting machine 2
4, and fertilize between each seedling planting row.
昇降レバーエ９によって昇降装＠５を下降し、苗植装置
４を接地させた作業姿勢にする。植付クラッチレバ−１
８を操作して苗植装置４の伝動りラッチを入りにした状
態で、植付レバー１４を植付走行速度位置に選択するこ
とにより、苗植装置４が伝動されて、苗植付装置２２に
よる苗植作業を行うことができる。又、この植付レバー
１４を苗植付以外の変速位置に選択すれば、苗植は停止
した状態で、走行のみ行うことができる。又、植付クラ
ッチレバ−１８で伝動クラッチを切りにすれば、植付レ
バー１４を植付位置に選択していても、苗植付は行わず
、走行のみ行う。The lifting device @ 5 is lowered by the lifting lever 9, and the seedling planting device 4 is placed in a working position with the seedling planting device 4 in contact with the ground. Planting clutch lever 1
8 to turn on the transmission latch of the seedling planting device 4 and select the planting lever 14 to the planting travel speed position, the seedling planting device 4 is transmitted and the seedling planting device 22 is moved. Seedling planting work can be carried out by Furthermore, if the planting lever 14 is selected to a shift position other than seedling planting, the vehicle can only travel while seedling planting is stopped. Furthermore, if the transmission clutch is disengaged using the planting clutch lever 18, even if the planting lever 14 is selected at the planting position, seedlings will not be planted and only the vehicle will travel.
植付クラッチレバ−１８を入りにして、植付レバー１４
の植付位置選択によって苗植装置４の苗植作用が行われ
るが、この植付レバー１４の操作によってローリング制
御装置のローリング作用がＯＮされて、水平センサ２６
が苗植機体２４の左右傾斜を検出すると、ローリング制
御装置によりローリングシリンダ２７が伸縮されて、苗
植機体２４を左右水平状の姿勢に維持するように制御す
る。Put the planting clutch lever 18 into the engaged position, and then turn the planting lever 14.
The seedling planting action of the seedling planting device 4 is performed by selecting the planting position, and the rolling action of the rolling control device is turned on by operating the planting lever 14, and the horizontal sensor 26
When detecting the horizontal inclination of the seedling planting machine 24, the rolling cylinder 27 is expanded and contracted by the rolling control device to control the seedling planting machine 24 to be maintained in a horizontal horizontal posture.
市植付作業行程の途中で、苗補給等のために苗植機を一
旦係止するときは、植付レバー１４の中立位置への操作
によって、走行と同時に苗植装置４への伝動を停止する
が、ローリング制御装置による自動ローリングがＯＦＦ
される。又、苗植付作業行程の終端部で折返し旋回走行
するときも、同様の操作で、ローリング制御がＯＦＦさ
れる。In the middle of the city planting work process, when the seedling transplanter is temporarily stopped for seedling supply, etc., by operating the planting lever 14 to the neutral position, the power transmission to the seedling planting device 4 is stopped at the same time as the machine is running. However, automatic rolling by the rolling control device is turned off.
be done. Also, when turning around at the end of the seedling planting process, the rolling control is turned off by the same operation.
なお、ローリング制御のＯＮ、ＯＦＦの制御例として、
上側の植付レバー１４の植付位置の選択のもとに、植付
クラッチレバ−１８の操作で行う構成とするもよい。又
、植付レバー１４や、植付クラッチレバ−１８等の操作
の有無に拘らず、走行センサ２９や、苗植装置４の植付
伝動状態を検出する苗植付センサ（又は、接地センサ２
８による接地検出）等によって、苗植付作動を検出し、
これによってマイクロコンピュータＣＰＵ等のコントロ
ーラを経て、ローリング制御をＯＮ、ＯＦＦする構成と
するもよい。In addition, as an example of controlling ON/OFF of rolling control,
It may be configured such that the planting position is selected by the upper planting lever 14 and the planting clutch lever 18 is operated. In addition, regardless of whether or not the planting lever 14, the planting clutch lever 18, etc. are operated, the running sensor 29 and the seedling planting sensor (or ground sensor 2
8) to detect seedling planting operation,
Accordingly, the rolling control may be turned on and off via a controller such as a microcomputer CPU.
なお、自動ローリング制御のＯＦＦは、苗植作業の継続
ができなくなることや、−旦係止しなければならない状
態となることによって、自動的に行う構成としてもよい
。例えば、施肥装置３０における肥料切れ警報、苗タン
ク２１内の苗切れでセンタマーカ１６警報、苗植の自動
停止、操縦者が操縦席３から離れること、欠株センサが
苗植装置４による欠株を検出したとき、施肥装置３０に
おける繰出肥料の詰りを検出したとき、ロッククラソチ
ペタル１２の踏込、苗植何条の隣接土壌面に線引きを行
う植付条マーカの収納、プレーキペタル制動時、昇降レ
バーの「上昇」、「固定」位置操作、前車輪のデフロッ
ク作動時、ステアリングハンドルの旋回装置、昇降装置
５の一定以上の上昇、車体１、又は苗植機体２３が大き
く前後又は左右へ傾斜したとき、又は、植付クラッチを
切りにして苗植装置を下降させたとき等によって、連動
乃至自動的に自動ローリング制御をＯＦＦにするもよい
。Note that the automatic rolling control may be turned off automatically when it becomes impossible to continue seedling planting work or when it becomes necessary to lock the seedlings. For example, the fertilizer application device 30 runs out of fertilizer, the center marker 16 alerts when the seedlings in the seedling tank 21 run out, the seedling planting automatically stops, the operator leaves the cockpit 3, and the seedling sensor detects the lack of seedlings caused by the seedling planting device 4. When detecting clogging of the fed fertilizer in the fertilizer applicator 30, stepping on the rock clasp petal 12, storing the planting row marker to draw a line on the soil surface adjacent to the seedling planting rows, and braking the spray petal. When the lift lever is operated in the "raise" or "fixed" position, the differential lock of the front wheels is activated, the steering wheel turns, the lift device 5 rises above a certain level, the vehicle body 1 or the seedling planting machine 23 tilts significantly back and forth or left and right. The automatic rolling control may be interlocked or automatically turned off when the seedling planting device is lowered by disengaging the planting clutch or when the seedling planting device is lowered.
なお、このようなローリング制御のＯＦＦに代えて、植
付レバー１４を植付位置以外の位置へ操作すること等に
よって、ローリング制御の感度を「鈍感」にしたり、ロ
ーリング制御のＯＮを「遅延」するように構成してもよ
い。In addition, instead of turning off the rolling control, the sensitivity of the rolling control can be made "insensitive" or the turning on of the rolling control can be "delayed" by, for example, operating the planting lever 14 to a position other than the planting position. It may be configured to do so.
なお、又、フロート２３の接地滑走する土壌面に抵抗棒
等からなる硬軟センサを設けて、この硬軟センサによる
土壌抵抗力を検出して、ローリング制御装置やピッチン
グ制御装置等の制御感度を自動的に調節する自動感度調
節装置を構成し、前記のようにローリング制御をＯＮす
るときは、この自動感度調節装置をＯＮし、ローリング
制御ＯＦＦによってこの自動感度調節装置をＯＦＦする
ように制御連動するもよい。In addition, a hard/soft sensor made of a resistance rod or the like is installed on the soil surface on which the float 23 slides, and the soil resistance by this hard/soft sensor is detected to automatically adjust the control sensitivity of the rolling control device, pitching control device, etc. When the rolling control is turned on as described above, the automatic sensitivity adjustment device is turned on, and when the rolling control is turned off, the automatic sensitivity adjustment device is turned off. good.
なお、圃場の枕地、乃至畦際等での苗植付時では、前記
植付条マーカを収納し、畦側の一部苗植付装置２２の植
付クラッチを切り、又は苗植付深さを一定に維持制御す
るピッチング制御装置の感度調節を鈍感にする等の、操
作、乃至連動等によって、ローリング制御装置の自動ロ
ーリング制御をＯＦＦ、鈍感、又はローリング作動を遅
延させる形態とすることによって、土壌面の凹凸やわら
屑等の異物が多くても、制御によるハンチング等をなく
したり、又は少くして、安定した苗植や、旋回操向を行
うことができる。In addition, when planting seedlings on the headland or along the edge of a field, store the planting row marker, cut off the planting clutch of some of the seedling planting devices 22 on the ridge side, or adjust the seedling planting depth. By making the automatic rolling control of the rolling control device OFF, insensitive, or delaying the rolling operation by operation or interlocking, such as making the sensitivity adjustment of the pitching control device that maintains and controls the pitch constant. Even if there are many foreign substances such as irregularities on the soil surface or straw waste, hunting etc. due to control can be eliminated or reduced, and stable seedling planting and turning steering can be performed.
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は平面図である。
（符号の説明）
４ 苗植装置
１４ 植付レバー
２６ 水平センサ
２７ ローリングシリンダThe drawings show one embodiment of the invention, with FIG. 1 being a side view and FIG. 2 being a plan view. (Explanation of symbols) 4 Seedling planting device 14 Planting lever 26 Horizontal sensor 27 Rolling cylinder
Claims (1)
リングさせることによって、苗植装置を左右水平状に維
持するように自動制御するローリング制御装置を、該苗
植装置の苗植付作動時のみ行わせることを特徴とする苗
植機のローリング制御装置。A rolling control device that automatically controls the seedling planting device to maintain the left and right horizontal position by relatively rolling left and right between the left and right running wheels and the seedling planting device is used for seedling planting of the seedling planting device. A rolling control device for a seedling transplanter, which is characterized in that the rolling control device performs rolling only when the machine is in operation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3048090A JPH03232407A (en) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Rolling-controlling apparatus for seedling transplantation machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3048090A JPH03232407A (en) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Rolling-controlling apparatus for seedling transplantation machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03232407A true JPH03232407A (en) | 1991-10-16 |
Family
ID=12305007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3048090A Pending JPH03232407A (en) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Rolling-controlling apparatus for seedling transplantation machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03232407A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06141637A (en) * | 1992-11-12 | 1994-05-24 | Iseki & Co Ltd | Seeding planting machine |
| JP2007117032A (en) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
-
1990
- 1990-02-09 JP JP3048090A patent/JPH03232407A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06141637A (en) * | 1992-11-12 | 1994-05-24 | Iseki & Co Ltd | Seeding planting machine |
| JP2007117032A (en) * | 2005-10-31 | 2007-05-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanter |
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