JP2007117032A - Transplanter - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a trouble that an inclination for raising the moving direction of the seedling tray of a transplanting portion is increased, when the seedling tray in a transplanter reaches one of right and left movement ends and then starts the movement direction to the opposite direction. <P>SOLUTION: This transplanter having a transplantation portion laterally inclinably connected to a travel machine frame and having a seedling tray capable of being laterally reciprocated, a horizontal automatic motor 93 disposed between the travel machine frame and the transplantation portion and capable of laterally inclining the transplantation portion, and an inclination sensor 90 for detecting the lateral inclination of the transplantation portion is characterized by disposing a final end detection means 75 for detecting the right and left movement ends of the seedling tray, and a control device 80 for stopping the action of the horizontal automatic motor 93 by an output command for a prescribed time, even when one of the right and left ends of the seedling tray is detected with the final end detection means 75, and the command of the horizontal automatic motor 93 is outputted on the basis of the inclination sensor 90. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、苗のせ台の左右移動端における移植部の傾斜の増長を抑制するようにした移植機に関する。   The present invention relates to a transplanter configured to suppress an increase in inclination of a transplanted portion at a left and right moving end of a seedling platform.

左右方向に往復移動する苗のせ台と、その下方に配置された植付ケース部とを有する移植機において、前記苗のせ台がその左右方向の移動端及び中央位置に移動したことを検知する検知手段を配置し、該苗のせ台が所定の位置に移動したことを検知した時、該苗のせ台を自動的に停止させ、或いはブザー等で報知するようにした移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。   In a transplanter having a seedling platform that reciprocates in the left-right direction and a planting case portion disposed below the seedling platform, detection that detects that the seedling platform has moved to its lateral movement end and center position There is known a transplanter in which a means is arranged and when the seedling platform is detected to have moved to a predetermined position, the seedling platform is automatically stopped or notified with a buzzer or the like ( For example, see Patent Document 1).

前記移植機においては、苗のせ台の両端を折り畳めるようにした多条移植機においては、苗のせ台を中央位置に正確に停止させることができ、折り畳み作業を容易に行うことができる。また、植付作業時における苗の補給作業時には、苗のせ台を左右いずれかの移動端に停止させ苗の補給作業を容易に行うことができる。   In the transplanter, in the multi-row transplanter in which both ends of the seedling platform are folded, the seedling platform can be accurately stopped at the center position, and the folding operation can be easily performed. In addition, at the time of seedling replenishment work at the time of planting work, it is possible to easily perform the seedling replenishment work by stopping the seedling setting table at either the left or right moving end.

植付部の傾斜を傾斜センサの検出値に基づいて自動制御するようにした移植機において、移植部の傾斜変化速度を検出する角速度センサを設け、該角速度センサの検出値に基づいて、前記移植部の左右傾斜変化方向を判断すると共に、前記傾斜センサの現在の検出値及び過去の検出値に基づいて前記移植部の傾斜変化方向を判断し、これらの判断結果が異なる時、水平制御モータによる移植部の水平制御を停止させるようにした移植機が知られている（例えば、特許文献２参照）。   In a transplanting machine that automatically controls the inclination of a planting part based on a detection value of an inclination sensor, an angular velocity sensor that detects an inclination change rate of the transplanting part is provided, and based on the detection value of the angular velocity sensor, the transplantation The horizontal direction change direction of the transplant part, and the inclination change direction of the transplanted part is determined based on the current detection value and the past detection value of the tilt sensor, and when these determination results are different, the horizontal control motor 2. Description of the Related Art A transplanter that stops horizontal control of a transplant unit is known (see, for example, Patent Document 2).

前記移植機においては、ノイズ的な信号の変化に影響されず、安定性に優れた傾斜自動制御を行うことができる。   In the transplanter, automatic tilt control excellent in stability can be performed without being affected by noise-like signal changes.

特開２００２−１２５４２４号公報（第３−４頁、図４）JP 2002-125424 A (page 3-4, FIG. 4) 特開２００４−２２９６０８号公報（第４−５頁、図６）JP 2004-229608 A (page 4-5, FIG. 6)

移植機においては、苗のせ台が左右いずれか一方に移動するとき、該苗のせ台の移動によって、移植部の重心位置が苗のせ台の移動方向に移動するため、移植部は苗のせ台の移動方向が下がる方向に傾斜する。従って、移植機においては、一般に、移植部の水平姿勢を維持するため、移植部の傾斜を検出する傾斜センサの出力に応じて、苗のせ台の移動方向が下がるのをキャンセルする方向（苗のせ台の移動方向を上げる方向）の傾斜補正指令を発信して制御を行っている。   In the transplanter, when the seedling platform moves to either the left or right side, the center of gravity of the transplanted part moves in the direction of movement of the seedling platform due to the movement of the seedling platform. The moving direction is inclined downward. Therefore, in the transplanter, in general, in order to maintain the horizontal posture of the transplanted part, the direction of canceling the decrease in the moving direction of the seedling platform according to the output of the tilt sensor that detects the tilt of the transplanted part (seedling placement) Control is performed by transmitting a tilt correction command in the direction of increasing the moving direction of the table.

苗のせ台が左右のいずれか一方向に移動して移動端に到達した後、その移動方向を切替えて反対方向への移動を開始する際、移植部には、苗のせ台の慣性方向の転換に伴う回転モーメント（苗のせ台の移動端側を上昇させる方向のモーメント）が作用し、傾斜センサの応答遅れから傾斜補正指令が継続すると、移植部の苗のせ台の移動方向が上がる方向の傾斜を増長することになる不具合が発生する。   After the seedling platform has moved in one of the left and right directions and reached the moving end, when the direction of movement is switched and the movement in the opposite direction is started, the transplanting section will change the inertia direction of the seedling platform. Rotation moment (moment in the direction that raises the moving end of the seedling platform) is applied, and if the tilt correction command is continued due to the response delay of the tilt sensor, the tilt in the direction in which the moving direction of the seedling platform in the transplanted area increases This causes a problem that will increase the length.

前記の事情に鑑み、本発明は、苗のせ台の移動端における移動方向に切替え時に、移植部の傾斜の増長を防止して、前記不具合を解消できるようにした移植機を提供することを目的とする。   In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a transplanter that prevents an increase in the inclination of a transplanted portion and can solve the above-described problems when switching to a moving direction at a moving end of a seedling platform. And

前記目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、走行機体（１３）に左右傾動自在に連結され、かつ左右方向に往復移動される苗のせ台（５２）を有する移植部と、
前記走行機体（１３）と移植部との間に介在され、前記移植部を左右傾動させるアクチュエータ（９３）と、
前記移植部の左右傾動を検出する傾斜センサ（９０）と、を備え、
前記傾斜センサ（９０）の検出値に基づき前記アクチュエータ（９３）を作動して、前記移植部の左右傾斜を制御してなる、移植機において、
前記苗のせ台の左右移動端を検出する終端検出手段（７５）と、
前記終端検出手段（７５）に基づき前記苗のせ台（５２）の左右いずれか一方端を検出した際、前記傾斜センサ（９０）に基づく前記アクチュエータ（９３）の出力指令があっても、所定時間、該出力指令による前記アクチュエータ（９３）の作動を停止する傾斜制御規制手段（８０）と、を備えてなる、
ことを特徴とする移植機にある。 In order to achieve the above object, the present invention according to claim 1 is a transplant part having a seedling platform (52) that is connected to the traveling machine body (13) so as to be tiltable left and right and reciprocated in the left and right directions;
An actuator (93) interposed between the traveling machine body (13) and the transplanted portion and tilting the transplanted portion to the left and right;
An inclination sensor (90) for detecting left-right inclination of the transplanted part,
In the transplanting machine, wherein the actuator (93) is operated based on the detection value of the tilt sensor (90) to control the right / left tilt of the transplanted part,
End detection means (75) for detecting the left and right moving ends of the seedling platform;
Even if there is an output command of the actuator (93) based on the tilt sensor (90) when the left or right end of the seedling platform (52) is detected based on the end detection means (75), a predetermined time An inclination control restricting means (80) for stopping the operation of the actuator (93) according to the output command,
The transplanter is characterized by that.

請求項２に係る本発明は、前記苗のせ台（５２）上の苗を掻取って圃場に植付ける植付け手段（４６）と、
前記苗のせ台（５２）の往復移動機構（６０）及び前記植付手段（４６）への動力伝達を断接する植付クラッチと、
前記終端検出手段（７５）に基づく前記苗のせ台（５２）の左右移動終端において前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段（８０）と、を備え、
前記傾斜制御規制手段（８０）は、前記植付クラッチが入状態である植付け作業中に作動してなる、
請求項１記載の移植機にある。 The present invention according to claim 2 includes a planting means (46) for scraping the seedling on the seedling platform (52) and planting the seedling on a field.
A planting clutch for connecting and disconnecting power transmission to the reciprocating mechanism (60) of the seedling platform (52) and the planting means (46);
Planting automatic stop means (80) for automatically disengaging the planting clutch at the left and right moving end of the seedling platform (52) based on the end detection means (75),
The inclination control restricting means (80) is activated during a planting operation in which the planting clutch is in an on state.
The transplanter according to claim 1.

なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。   The reference numerals in the parentheses are for reference to the drawings and do not limit the present invention.

一般に、苗のせ台が左右移動端に移動して反対方向に移動を開始する際、移植部に苗のせ台の慣性方向の転換に伴う回転モーメントが作用し、かつ傾斜センサの応答遅れから傾斜指令が継続すると、移植部の傾斜を増長する傾向にあるが、請求項１に係る本発明によると、前記傾斜センサからの指令があっても、苗のせ台の移動終端を検出した場合、該指令に基づくアクチュエータの作動を所定時間停止するので、上記不具合を解消することができる。   In general, when the seedling platform moves to the left and right moving ends and starts moving in the opposite direction, a rotational moment is applied to the transplanted part due to the change of the inertial direction of the seedling platform, and a tilt command is issued from the response delay of the tilt sensor. However, according to the present invention according to claim 1, even if there is a command from the tilt sensor, the command is detected when the moving end of the seedling platform is detected. Since the operation of the actuator based on is stopped for a predetermined time, the above-mentioned problem can be solved.

請求項２に係る本発明によると、植付自動停止手段のための終端検出手段を利用し、該植付自動停止手段が作動しない植付作業中に、傾斜制御規制手段用として前記終端検出手段を作動するので、特別な傾斜制御規制手段用の検出手段を必要とせず、コストアップを伴うことなく該傾斜制御規制手段を適用することができる。   According to the second aspect of the present invention, the end detection means for the planting automatic stop means is used, and the end detection means is used for the inclination control regulating means during the planting work in which the planting automatic stop means does not operate. Therefore, it is possible to apply the tilt control restricting means without increasing the cost without requiring a special detecting means for the tilt control restricting means.

以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１乃至図９は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、移植機の側面図、図２は、移植機の平面図、図３は、作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図、図４は、作業機の操作を行う操作部の側面図、図５は、作業機の伝動系統を示す展開図、図６は、移植機における苗のせ台の位置検出部を示し、（ａ）は、斜視図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図、図７は、制御部を示すブロック線図、図８は、油圧昇降制御を示すプログラムフローチャート、図９は、水平制御を示すプログラムフローチャートである。   1 to 9 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a side view of a transplanter, FIG. 2 is a plan view of the transplanter, and FIG. 3 is an operation for raising and lowering the working machine. FIG. 4 is a side view of an operation unit for operating the work machine, FIG. 5 is a development view showing a transmission system of the work machine, and FIG. 6 is a position of a seedling platform in the transplanter. FIGS. 7A and 7B show a detection unit, FIG. 7A is a perspective view, FIG. 7B is a side view, FIG. 7C is a front view, FIG. 7 is a block diagram showing a control unit, and FIG. FIG. 9 is a program flowchart showing horizontal control.

図１及び図２に示すように、この実施形態における移植機１は、走行車両１０と、該走行車両１０の後に連結され、苗の植付作業を行う作業機３０とからなり、乗用田植機として構成されている。   As shown in FIGS. 1 and 2, the transplanter 1 in this embodiment includes a traveling vehicle 10 and a working device 30 connected after the traveling vehicle 10 and performing seedling planting work. It is configured as.

前記走行車両１０は、各一対の前輪１１、１１及び後輪１２、１２により支えられた走行機体１３を有し、該走行機体１３の前部には、エンジン（図示せず）が搭載されボンネット１５で覆われている。なお、前記走行機体１３の前記エンジンの搭載部の下部後方には、前記エンジンの出力を変速するトランスミッション（図示せず）が配置され、該トランスミッションの内部に植付クラッチ（図示せず）が配置されている。   The traveling vehicle 10 includes a traveling machine body 13 supported by a pair of front wheels 11 and 11 and rear wheels 12 and 12. An engine (not shown) is mounted on the front of the traveling machine body 13 and a bonnet. 15 is covered. A transmission (not shown) for shifting the output of the engine is arranged behind the engine mounting portion of the traveling machine body 13 and a planting clutch (not shown) is arranged inside the transmission. Has been.

前記走行機体１３のボンネット１５の後方には、運転席１６が配置され、該運転席１６には、オペレータが着座する座席１７が配置されている。前記運転席１６には、ステアリングハンドル２１をはじめ、移植機１の運転操作に必要な各種レバー、スイッチ、ペダル類が配置されている。   A driver's seat 16 is disposed behind the hood 15 of the traveling machine body 13, and a seat 17 on which an operator is seated is disposed in the driver's seat 16. The driver's seat 16 is provided with a steering handle 21 and various levers, switches and pedals necessary for driving the transplanter 1.

図３に示すように、前記ステアリングハンドル２１の側面には、前記作業機３０を昇降操作するためのクイックアップレバー２２が配置され、該クイックアップレバー２２の支持部近傍には、クイックアップレバー上げスイッチ（図示せず）と、クイックアップレバー下げスイッチ（図示せず）が配置されている。   As shown in FIG. 3, a quick up lever 22 for raising and lowering the work implement 30 is disposed on the side surface of the steering handle 21, and the quick up lever is raised near the support portion of the quick up lever 22. A switch (not shown) and a quick up lever lowering switch (not shown) are arranged.

図１及び図２に示すように、前記走行機体１３の後方には、その自由端（後端）が上下方向に搖動可能に配置されたアッパーリンク２５及び一対のロアリンク２６で構成される昇降リンク機構２７を介して前記作業機３０が連結され、該作業機３０は、図４に示すコントロールバルブ３１によって駆動制御される油圧シリンダ２８の伸縮により昇降されるようになっている。   As shown in FIGS. 1 and 2, at the rear of the traveling machine body 13, an elevating and lowering composed of an upper link 25 and a pair of lower links 26 whose free ends (rear ends) are arranged so as to be swingable in the vertical direction. The working machine 30 is connected via a link mechanism 27, and the working machine 30 is raised and lowered by expansion and contraction of a hydraulic cylinder 28 that is driven and controlled by a control valve 31 shown in FIG.

図４に示すように、前記コントロールバルブ３１は、前記走行機体１３側に配置され、リフタカムモータ３２の作動により駆動されるリフタカム３３と、該リフタカム３３を介して回動させられる操作軸（図示せず）を有し、該操作軸の回動角度に応じて前記コントロールバルブ３１を複数のポジションに切替え、それぞれのポジションに応じて前記油圧シリンダ２８（図１参照）を制御して、前記作業機３０の昇降を制御する。   As shown in FIG. 4, the control valve 31 is disposed on the side of the traveling machine body 13 and is driven by the operation of the lifter cam motor 32, and an operation shaft that is rotated via the lifter cam 33 (see FIG. 4). The control valve 31 is switched to a plurality of positions according to the rotation angle of the operation shaft, and the hydraulic cylinder 28 (see FIG. 1) is controlled according to each position to Controls the elevation of the machine 30.

前記走行機体１３（図１参照）にブラケット３５を介して搖動可能に支持された操作アーム３６の一端には、前記リフタカム３３のカム面３３ａに当接するローラ３６ａが回転可能に支持されている。また、前記操作アーム３６の他端に接続されたロッド３７を介して前記植付クラッチの入り切りを操作する操作軸（図示せず）に接続されている。従って、前記リフタカム３３の回動により前記操作アーム３６が揺動して、前記植付クラッチの入り、切り操作を行うことができる。   A roller 36a that abuts against the cam surface 33a of the lifter cam 33 is rotatably supported at one end of an operation arm 36 that is supported by the traveling machine body 13 (see FIG. 1) via a bracket 35 so as to be slidable. Further, it is connected to an operation shaft (not shown) for operating on / off of the planting clutch via a rod 37 connected to the other end of the operation arm 36. Therefore, the operation arm 36 is swung by the rotation of the lifter cam 33, so that the planting clutch can be engaged and disengaged.

前記操作軸には、リフタカムポテンショメータ３８が配置され、前記リフタカム３３の回動位置が検出できるようになっている。また、前記コントロールバルブ３１には、バルブ固定操作具４０が配置され、該バルブ固定操作具４０により該コントロールバルブ３１に油圧をロックすることができるようになっている。   A lifter cam potentiometer 38 is disposed on the operation shaft so that the rotational position of the lifter cam 33 can be detected. The control valve 31 is provided with a valve fixing operation tool 40 so that the hydraulic pressure can be locked to the control valve 31 by the valve fixing operation tool 40.

前記作業機３０は、前記走行車両１０の後部に配置された前記昇降リンク機構２７に着脱自在に連結される連結部と、移植作業を行う移植部とからなり、前記連結部に対して前記移植部は左右方向に揺動自在に接続されている。また、前記連結部と移植部の接続部には、該移植部の傾斜を検出する傾斜センサと、前記移植部の傾斜を補正して移植部の水平状態を維持するための水平自動モータが配置されている。   The working machine 30 includes a connecting portion that is detachably connected to the elevating link mechanism 27 disposed at a rear portion of the traveling vehicle 10, and a transplanting portion that performs a transplanting operation. The parts are connected so as to be swingable in the left-right direction. In addition, an inclination sensor for detecting the inclination of the transplanted part and a horizontal automatic motor for correcting the inclination of the transplanted part and maintaining the horizontal state of the transplanted part are arranged at the connection part between the connecting part and the transplanted part. Has been.

図１、図２及び図５に示すように、前記作業機３０の移植部は、左右方向に向けて配置される横フレーム４１と、該横フレーム４１に上下方向に延設するように一体に固定された複数の縦フレーム４２で構成される作業機フレーム４３を備えている。前記横フレーム４１には、後方に向けて突出する複数のプランタケース４５が配置され、各プランタケース４５の後端部側面には、それぞれ苗の掻取りと植付けを行う植付手段４６が回転可能に配置されている。また、前記プランタケース４５の下面には、フロート４７が揺動可能に配置されている。   As shown in FIGS. 1, 2, and 5, the transplant portion of the working machine 30 is integrally formed with a horizontal frame 41 arranged in the left-right direction and the horizontal frame 41 so as to extend in the vertical direction. A work machine frame 43 including a plurality of fixed vertical frames 42 is provided. A plurality of planter cases 45 projecting rearward are arranged on the horizontal frame 41, and planting means 46 for scraping and planting seedlings can be rotated on the rear end side surfaces of the planter cases 45, respectively. Is arranged. A float 47 is swingably disposed on the lower surface of the planter case 45.

前記プランタケース４５の後部上方に配置され、掻取り調節レバー４８の操作により上下方向に移動可能な掻取り調節機構（図示せず）を介してエプロン５０が上下方向に移動可能に支持されている。前記エプロン５０には、前記植付手段４６の先端部の回転軌跡が通過する複数の切欠き５１が形成されている。   An apron 50 is supported so as to be movable in the vertical direction via a scraping adjustment mechanism (not shown) that is disposed above the rear portion of the planter case 45 and can be moved in the vertical direction by operating the scraping adjustment lever 48. . The apron 50 is formed with a plurality of notches 51 through which the rotation locus of the tip of the planting means 46 passes.

マット状の苗を載置して前記植付手段４６に苗を供給する苗のせ台５２は、前記作業機フレーム４３左右方向に往復移動可能に支持され、かつ前記掻取り調節機構により上下方向に移動され、前記植付手段４６で掻取る苗の量を調整できるようになっている。また、前記苗のせ台５２の所定の位置には、該苗のせ台５２上の苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗切れセンサ（図示せず）が配置されている。   A seedling platform 52 for placing matted seedlings and supplying seedlings to the planting means 46 is supported so as to be able to reciprocate in the left-right direction of the work machine frame 43, and vertically moved by the scraping adjustment mechanism. The amount of seedlings that are moved and scraped by the planting means 46 can be adjusted. In addition, a seedling shortage sensor (not shown) that detects that the remaining amount of seedlings on the seedling platform 52 has become a predetermined amount or less is disposed at a predetermined position of the seedling platform 52.

前記横フレーム４１には、前記トランスミッションからＰＴＯ軸５５を介して動力が入力されるドライブケース５６が配置されている。前記ドライブケース５６から左右に突出する駆動軸５７は、前記各プランタケース４５に動力を伝達し、該プランタケース４５の内部を通して前記各植付手段４６に動力を伝達して、該植付手段４６を回転駆動する。   A drive case 56 to which power is input from the transmission via the PTO shaft 55 is disposed on the horizontal frame 41. Drive shafts 57 protruding left and right from the drive case 56 transmit power to the planter cases 45, transmit power to the planting means 46 through the planter cases 45, and the planting means 46. Is driven to rotate.

また、図５で右端に位置する前記プランタケース４５の右側には、前記駆動軸５７を入力軸とする横送りトランスミッション５８が設けられている。該横送りトランスミッション５８の出力は、前記苗のせ台５２を左右方向に往復移動させる横送り装置６０のスクリューシャフト６１に動力が伝達され、該スクリューシャフト６１の回転により、前記苗のせ台５２が左右方向に往復移動する。   Further, a lateral feed transmission 58 having the drive shaft 57 as an input shaft is provided on the right side of the planter case 45 located at the right end in FIG. The output of the lateral feed transmission 58 is transmitted to the screw shaft 61 of the lateral feed device 60 that reciprocates the seedling platform 52 in the left-right direction, and the rotation of the screw shaft 61 causes the seedling platform 52 to move left and right. Move back and forth in the direction.

図６に示すように、前記縦フレーム４２には、前記エプロン５０及び苗のせ台５２と共に上下方向に移動可能なスライドピース６３が配置されている。前記苗のせ台５２の下面（前記走行車両１０側の面）には、スライドレール６５が固定され、前記スライドピース６３と左右方向に摺動可能に嵌合している。   As shown in FIG. 6, the vertical frame 42 is provided with a slide piece 63 that can move in the vertical direction together with the apron 50 and the seedling platform 52. A slide rail 65 is fixed to the lower surface (the surface on the traveling vehicle 10 side) of the seedling platform 52, and is fitted to the slide piece 63 so as to be slidable in the left-right direction.

前記縦フレーム４２には、支持ステー６６が固定されている。該支持ステー６６には、前記苗のせ台５２の左右方向の移動端を設定するためのレール６７が固定されている。該レール６７には、長手（左右）方向に所定の間隔で長さの異なる２個の被検出部６７ａ、６７ｂが形成されている。前記レール６７の被検出部６７ｂに対応する位置には、調節プレート６８が左右方向に位置調節可能に配置されている。該調節プレート６８には、前記被検出部６７ｂと連通する被検出部６８ａが形成され、該被検出部６７ａと被検出部６８ａの位置を設定することで、前記苗のせ台５２に左右方向の移動端を設定することができる。   A support stay 66 is fixed to the vertical frame 42. A rail 67 for setting a moving end in the left-right direction of the seedling support 52 is fixed to the support stay 66. The rail 67 is formed with two detected portions 67a and 67b having different lengths at predetermined intervals in the longitudinal (left and right) direction. An adjustment plate 68 is arranged at a position corresponding to the detected portion 67b of the rail 67 so that the position can be adjusted in the left-right direction. The adjusting plate 68 is formed with a detected portion 68a that communicates with the detected portion 67b. By setting the positions of the detected portion 67a and the detected portion 68a, a right and left direction is placed on the seedling platform 52. The moving end can be set.

前記スライドレール６５の所定の位置には、下方に向けて突出するようにブラケット７０が固定され、該ブラケット７０の下部には、支持ブロック７１が上下方向に移動可能に嵌合支持され、該支持ブロック７１に、前記苗のせ台５２の左右の移動端を検出するための移動端検出センサ７２が支持されている。そして、前記被検出部６７ａ、被検出部６８ａ及び移動端検出センサ７２で、終端検出手段７５を形成している。   A bracket 70 is fixed to a predetermined position of the slide rail 65 so as to protrude downward, and a support block 71 is fitted and supported at the lower portion of the bracket 70 so as to be movable in the vertical direction. The block 71 supports a moving end detection sensor 72 for detecting the left and right moving ends of the seedling platform 52. The detected portion 67a, the detected portion 68a, and the moving end detection sensor 72 form the end detection means 75.

前記移動端検出センサ７２は、側面に前記レール６７及び調節プレート６８が摺動可能に嵌合する溝が形成されている。該溝の前記レール６７及び調節プレート６８を挟んで対向する一方の側面には投光素子（図示せず）が配置され、他方の側面には受光素子（図示せず）が配置されている。そして、前記受光素子が、前記被検出部６７ａ又は被検出部６８ａを通して投光素子の光を受光したとき、前記苗のせ台５２が左右方向の一方の移動端に到達したことを検出するようになっている。   The moving end detection sensor 72 has a groove on the side surface in which the rail 67 and the adjustment plate 68 are slidably fitted. A light projecting element (not shown) is arranged on one side surface of the groove facing the rail 67 and the adjustment plate 68, and a light receiving element (not shown) is arranged on the other side surface. And when the said light receiving element receives the light of a light projection element through the said to-be-detected part 67a or the to-be-detected part 68a, it will detect that the said seedling raising stand 52 reached | attained one moving end of the left-right direction. It has become.

図７に示すように、前記移植機１の制御装置８０は、マイクロコンピュータで構成され、その入力側に、前記リフタカムポテンショメータ３８をはじめ、移動端検出センサ７２、クイックアップレバー上げスイッチ８１、クイックアップレバー下げスイッチ８２、植付スイッチ８３、モードスイッチ８５、エンジン回転センサ８７、苗切れセンサ８８、傾斜センサ９０等の他、制御に必要なスイッチ、センサ類が接続されている。   As shown in FIG. 7, the control device 80 of the transplanter 1 is constituted by a microcomputer, and the input side thereof includes the lifter cam potentiometer 38, a moving end detection sensor 72, a quick up lever raising switch 81, a quick switch. In addition to the up lever lowering switch 82, the planting switch 83, the mode switch 85, the engine rotation sensor 87, the seedling out sensor 88, the tilt sensor 90, etc., switches and sensors necessary for control are connected.

また、制御装置８０の出力側には、前記リフタカムモータ３２をはじめ、植付モニタ９１、水平自動モニタ９２、水平自動モータ９３等の他、制御に必要な機器が接続されている。   In addition to the lifter cam motor 32, a planting monitor 91, a horizontal automatic monitor 92, a horizontal automatic motor 93, and other devices necessary for control are connected to the output side of the control device 80.

図８に示すように、前記制御装置８０において前記作業機３０の昇降制御が行われる。前記クイックアップレバー上げスイッチ８１及びクイックアップレバー下げスイッチ８２の出力により前記クイックアップレバー２２の操作状態を検知し、該クイックアップレバー２２が操作されているときには、該操作に基づいた制御を行う（図８のステップＳＡ１、以下、単にステップＳＡ○という）。なお、ステップＳＡ１における制御手順は、サブルーチンとして別途プログラムされる。   As shown in FIG. 8, the control device 80 performs lifting control of the work implement 30. The operation state of the quick up lever 22 is detected by the outputs of the quick up lever raising switch 81 and the quick up lever lowering switch 82, and when the quick up lever 22 is operated, control based on the operation is performed ( Step SA1 in FIG. 8, hereinafter simply referred to as step SA. The control procedure in step SA1 is separately programmed as a subroutine.

植付部（苗のせ台５２）端寄せ制御開始判断を行う（ステップＳＡ２）。なお、ステップＳＡ２における制御手順は、サブルーチンとして別途プログラムされるが、前記エンジン回転センサ８７の出力がエンジンの回転状態を示し、植付スイッチ８３がＯＮ操作されており、苗切れセンサ８８が苗のせ台５２上の苗の残量が所定量以下であることを検出し、モードスイッチ８５が操作されている場合にのみ、端寄せ制御フラグをＯＮとして、苗のせ台５２の端寄せ制御を開始させ、その他の場合には、端寄せ制御フラグをＯＦＦに設定する。   A planting part (seedling stage 52) end adjustment control start determination is performed (step SA2). The control procedure in step SA2 is separately programmed as a subroutine, but the output of the engine rotation sensor 87 indicates the engine rotation state, the planting switch 83 is turned on, and the seedling shortage sensor 88 is placed on the seedling. Only when it is detected that the remaining amount of seedlings on the table 52 is equal to or less than the predetermined amount and the mode switch 85 is operated, the edge adjustment control flag is set to ON and the edge adjustment control of the seedling raising table 52 is started. In other cases, the edge adjustment control flag is set to OFF.

植付部（苗のせ台５２）端寄せ制御解除判断を行う（ステップＳＡ３）。なお、ステップＳＡ３における制御手順は、サブルーチンとして別途プログラムされるが、前記ステップＳＡ２で、端寄せ制御フラグがＯＦＦに設定された場合には、そのままステップＳＡ３を通過して次の制御に移行する。端寄せ制御フラグがＯＮに設定された場合には、植付スイッチ８３がＯＦＦである場合、植付スイッチ８３がＯＮであっても、端寄せスイッチ（図示せず）の今回の判定がＯＦＦであった場合、端寄せスイッチの今回の判定がＯＮであって前回の判定もＯＮであった場合、端寄せ制御フラグをＯＮのまま次の制御に移行する。その他の場合には、端寄せ制御フラグをＯＦＦに設定して次の制御に移行する。   A planting part (seedling stage 52) is determined to cancel the end-alignment control (step SA3). The control procedure in step SA3 is separately programmed as a subroutine. However, if the edge adjustment control flag is set to OFF in step SA2, the process proceeds to step SA3 as it is and proceeds to the next control. When the edge adjustment control flag is set to ON, if the planting switch 83 is OFF, even if the planting switch 83 is ON, the current determination of the edge alignment switch (not shown) is OFF. If there is, if the current judgment of the edge adjustment switch is ON and the previous judgment is also ON, the process proceeds to the next control while the edge adjustment control flag remains ON. In other cases, the end alignment control flag is set to OFF, and the process proceeds to the next control.

前記ステップＳＡ３で端寄せ制御フラグが設定された後、作業機３０が上昇位置にあるのか下降位置にあるのかを油圧系統の上げ、下げ状態で判定する（ステップＳＡ４）。前記ステップＳＡ４で、作業機３０が上昇位置にあった場合、作業機３０が最上昇位置にあるか否かを判定する（ステップＳＡ５）。前記ステップＳＡ５で、作業機３０が最上昇位置にあった場合、油圧系統を現在の状態で固定する（ステップＳＡ６）。   After the end adjustment control flag is set in step SA3, it is determined whether the work system 30 is in the raised position or the lowered position in the raised and lowered state of the hydraulic system (step SA4). If the work implement 30 is in the raised position in step SA4, it is determined whether the work implement 30 is in the highest raised position (step SA5). If the work implement 30 is at the highest position in step SA5, the hydraulic system is fixed in the current state (step SA6).

前記ステップＳＡ４で、油圧系統が上げ状態以外であった場合、作業機３０が植付状態にあるか否かを油圧状態で判定する（ステップＳＡ７）。前記ステップＳＡ５で、作業機３０が最上昇位置でなかった場合、前記ステップＳＡ６で油圧を固定した場合、前記ステップＳＡ７で、作業機３０が植付位置以外であった場合、植付モニタ９１を消灯して作業機３０が植付状態でないことを表示する（ステップＳＡ８）。   If the hydraulic system is other than the raised state in step SA4, it is determined in the hydraulic state whether the work implement 30 is in the planting state (step SA7). In step SA5, if the work machine 30 is not at the highest position, if the hydraulic pressure is fixed in step SA6, if the work machine 30 is in a position other than the planting position in step SA7, the planting monitor 91 is displayed. The light is turned off to indicate that the work machine 30 is not in the planting state (step SA8).

前記ステップＳＡ７で、作業機３０が植付位置にあった場合、苗の植付と同時に圃場に施肥する施肥系統の詰まりの有無を判定する（ステップＳＡ９）。前記ステップＳＡ９で、施肥系統に詰まりがなかった場合、植付クラッチの入り待ち状態を解除（ステップＳＡ１０）して、植付モニタ９１を点灯（ステップＳＡ１１）し植付状態に入ったことを表示する。なお、前記ステップＳＡ９で、施肥系統に詰まりが発生していた場合、油圧を下げ（ステップＳＡ１２）、待機状態に移行させる。   If the work machine 30 is in the planting position in step SA7, it is determined whether or not the fertilizer application system that is fertilized on the field simultaneously with planting of the seedling is clogged (step SA9). If there is no clogging in the fertilization system in step SA9, the waiting state for entering the planting clutch is canceled (step SA10), and the planting monitor 91 is turned on (step SA11) to indicate that the planting state has been entered. To do. In addition, when clogging has occurred in the fertilization system at Step SA9, the hydraulic pressure is lowered (Step SA12) to shift to a standby state.

図９に示すように、前記制御装置８０において前記作業機３０の水平制御が行われる。リフタカムポテンショメータ３８の出力に基づいて移植部（作業機３０）の高さを判定する（図９のステップＳＢ１、以下、単にステップＳＢ○という）。前記ステップＳＢ１で、移植部の高さが所定高さより低かった場合、即ち、作業機３０が下降位置にあった場合、傾斜センサ９０が出力している移植部の傾斜データを読込む（ステップＳＢ２）。   As shown in FIG. 9, horizontal control of the work implement 30 is performed in the control device 80. Based on the output of the lifter cam potentiometer 38, the height of the transplant section (work machine 30) is determined (step SB1 in FIG. 9, hereinafter simply referred to as step SB). When the height of the transplanted part is lower than the predetermined height in step SB1, that is, when the working machine 30 is in the lowered position, the inclination data of the transplanted part output by the inclination sensor 90 is read (step SB2). ).

制御フラグが出力処理になっているか否かを判定する（ステップＳＢ３）。前記ステップＳＢ３で、制御フラグが出力処理になっていなかった場合、移動端検出センサ７２のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳＢ４）。前記ステップＳＢ４で、移動端検出センサ７２がＯＮであった場合、制御装置８０内に設定されている出力待ちタイマに所定時間をセットする（ステップＳＢ５）。   It is determined whether or not the control flag is an output process (step SB3). If the control flag is not output processing in step SB3, it is determined whether the moving end detection sensor 72 is ON or OFF (step SB4). If the moving end detection sensor 72 is ON in step SB4, a predetermined time is set in the output waiting timer set in the control device 80 (step SB5).

前記ステップＳＢ４で、移動端検出センサ７２がＯＮでなかった場合、出力待ちタイマの残り時間を判定する（ステップＳＢ６）。前記ステップＳＢ６で、出力待ちタイマの残り時間が０であった場合、前記傾斜センサ９０から出力されたデータに基づき、移植部の傾斜方向と、該傾斜を補正するために必要な水平自動モータ９３への出力のＯＮ時間を算出すると共に、制御フラグに出力処理を設定する（ステップＳＢ７）。   If the moving end detection sensor 72 is not ON in step SB4, the remaining time of the output waiting timer is determined (step SB6). In step SB6, when the remaining time of the output waiting timer is 0, based on the data output from the tilt sensor 90, the tilting direction of the transplanted portion and the horizontal automatic motor 93 necessary for correcting the tilt. The output ON time is calculated and output processing is set in the control flag (step SB7).

前記ステップＳＢ１で、移植部が所定の高さ以上であった場合、水平制御停止処理を行う（ステップＳＢ８）。なお、前記ステップＳＢ８の水平制御停止処理は、サブルーチンとして別途プログラムされる。前記ステップＳＢ３で、制御フラグが出力処理であった場合、前記ステップＳＢ７で算出した出力ＯＮ時間に基づいて水平自動モータ９３を駆動するための出力処理を行う（ステップＳＢ９）。なお、前記ステップＳＢ９の出力処理は、サブルーチンとして別途プログラムされる。   If the transplanted portion is at a predetermined height or higher in step SB1, horizontal control stop processing is performed (step SB8). The horizontal control stop process in step SB8 is separately programmed as a subroutine. If the control flag is an output process in step SB3, an output process for driving the horizontal automatic motor 93 is performed based on the output ON time calculated in step SB7 (step SB9). The output process in step SB9 is separately programmed as a subroutine.

前記のように、終端検出手段７５の移動端検出センサ７２の出力がＯＮの場合、出力待ちタイマに所定時間を設定し、水平自動モータ９３への出力を所定時間停止するようにしたので、苗のせ台の左右の移動端における移植部の傾斜を増長するような不具合を解消することができる。   As described above, when the output of the moving end detection sensor 72 of the end detection means 75 is ON, a predetermined time is set in the output waiting timer and the output to the horizontal automatic motor 93 is stopped for a predetermined time. Problems such as increasing the inclination of the transplanted portion at the left and right moving ends of the platform can be eliminated.

移植機の側面図である。It is a side view of a transplant machine. 移植機の平面図である。It is a top view of a transplant machine. 作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows arrangement | positioning of the operation tool which raises / lowers a working machine. 作業機の操作を行う操作部の側面図である。It is a side view of the operation part which operates a working machine. 作業機の伝動系統を示す展開図である。It is an expanded view which shows the transmission system of a working machine. 移植機における苗のせ台の位置検出部を示し、（ａ）は、斜視図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図である。The position detection part of the seedling stand in a transplanter is shown, (a) is a perspective view, (b) is a side view, (c) is a front view. 制御部を示すブロック線図である。It is a block diagram which shows a control part. 油圧昇降制御を示すプログラムフローチャートである。It is a program flowchart which shows hydraulic pressure raising / lowering control. 水平制御を示すプログラムフローチャートである。It is a program flowchart which shows horizontal control.

符号の説明Explanation of symbols

１３ 走行機体
４６ 植付手段
５２ 苗のせ台
６０ 往復移動機構（横送り装置）
７５ 終端検出手段
８０ 傾斜制御規制手段、植付自動停止手段（制御装置）
９０ 傾斜センサ
９３ アクチュエータ（水平自動モータ）
13 traveling machine body 46 planting means 52 seedling table 60 reciprocating mechanism (transverse feed device)
75 End detection means 80 Tilt control restriction means, planting automatic stop means (control device)
90 Tilt sensor 93 Actuator (horizontal automatic motor)

Claims (2)

走行機体に左右傾動自在に連結され、かつ左右方向に往復移動される苗のせ台を有する移植部と、
前記走行機体と移植部との間に介在され、前記移植部を左右傾動させるアクチュエータと、
前記移植部の左右傾動を検出する傾斜センサと、を備え、
前記傾斜センサの検出値に基づき前記アクチュエータを作動して、前記移植部の左右傾斜を制御してなる、移植機において、
前記苗のせ台の左右移動端を検出する終端検出手段と、
前記終端検出手段に基づき前記苗のせ台の左右いずれか一方端を検出した際、前記傾斜センサに基づく前記アクチュエータの出力指令があっても、所定時間、該出力指令による前記アクチュエータの作動を停止する傾斜制御規制手段と、を備えてなる、
ことを特徴とする移植機。 A transplant part that is connected to the traveling machine body so as to be tiltable to the left and right, and has a seedling base that is reciprocated in the left-right direction;
An actuator that is interposed between the traveling machine body and the transplanted portion and tilts the transplanted portion left and right;
An inclination sensor for detecting a lateral tilt of the transplanted part,
In the transplanting machine, wherein the actuator is operated based on the detection value of the tilt sensor, and the right and left tilt of the transplanted part is controlled.
Terminal detection means for detecting the left and right moving ends of the seedling table,
When one of the left and right ends of the seedling bed is detected based on the end detection means, even if there is an output command of the actuator based on the tilt sensor, the operation of the actuator according to the output command is stopped for a predetermined time. An inclination control regulating means,
A transplanter characterized by that. 前記苗のせ台上の苗を掻取って圃場に植付ける植付け手段と、
前記苗のせ台の往復移動機構及び前記植付手段への動力伝達を断接する植付クラッチと、
前記終端検出手段に基づく前記苗のせ台の左右移動終端において前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段と、を備え、
前記傾斜制御規制手段は、前記植付クラッチが入状態である植付け作業中に作動してなる、
請求項１記載の移植機。
Planting means for scraping seedlings on the seedling table and planting them in a field;
A planting clutch for connecting and disconnecting power transmission to the seedling table reciprocating mechanism and the planting means;
A planting automatic stop unit that automatically cuts and operates the planting clutch at a right and left moving end of the seedling bed based on the end detection unit;
The tilt control restricting means is activated during a planting operation in which the planting clutch is in an on state.
The transplanter according to claim 1.

Images