JPH03227822A - 無人搬送車における搬送物の案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人搬送車と外部移送装置との間で搬送物が
移載されにあたり、車両側における搬送物の案内装置に
関するものである。

［従来の技術ｊ 工場内の生産ラインにおいて無人台車はワークを搭載し
て所定の走行路上を走行し、所定の位置にまでワークを
搬送して、別のラインに引き渡すようにしている。

即ち、第５，６図に示すように、台車上面の載置部３１
には２列の搬送ローラ３２が幅方向に列設され、台車が
引渡し地点に達すると、制御部にて駆動される車両内部
の電動モータにて搬送ローラ３２が回転されるとともに
、可動ストッパ３４が開放される。これと同時に、外部
コンベヤも作動して、ローラ３２の回転によって載置部
３１からコンベヤに搬送されたワークＷは同コンベヤを
経て所定の位置に回収される。

前記無人台車はコンベヤとの間でワークＷを移載するに
あたり、ワークＷの位置、姿勢がズレないように、各ロ
ーラ３２列の外端部を覆うように載置部３１の幅方向全
体に延びる一対のガイドレール３３にてワークＷを案内
し、車両の幅方向に設けた固定ストッパ３５にワークＷ
が当接したら可動ストッパ３４を直立させてワークＷの
幅方向への移動をそれぞれ規制して台車が走行するよう
になっている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、ガイドレール３３は一定の距離だけ離間した
ものであり、これに対応する前後幅を備えたワークＷの
みの案内が可能である。従って、前後幅の異なるワーク
の搬送を行うには別の台車を用意する必要があり、汎用
性において改良の余地を残す。

この発明は上記した問題点を解決するためになされたも
のであり、その目的は大きさの異なる搬送物の搬送に使
用可能で汎用性に優れる無人搬送車における搬送物の移
送装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記した目的を達成するために、生産ライン
を搬送物を搭載して走行する無人搬送車において、車両
の上面に、同車両と外部移送装置との間で移載される異
なる大きさの搬送物を案内し、かつこの案内すべき搬送
物の大きさに応じて離間距離が異なる複数対の案内手段
を、案内すべき搬送物以外の搬送物が移載された時これ
に干渉しない高さに設けたことをその要旨とする。

［作用］ 車両と外部移送装置との間で移載される異なる大きさの
搬送物は、車両の上面においてこれら搬送物の大きさに
応じて離間距離が異なる複数対の案内手段に、他の案内
手段に干渉しないように案内される。

［実施例］ 以下、この発明を無人台車に具体化した一実施例を第１
〜４図に従って詳述する。

第３図において、工場内に設けた生産ラインにおいて、
作業起点に設けたベルトコンベヤにより無人台車Ｖには
ワークＷｌ（Ｗ２）が移載された後、床面に敷設された
電磁誘導線を検知して走行する無人台車ＶかワークＷＨ
Ｗ２）を搬送し、回収点において同製品は台車Ｖからベ
ルトコンベヤに移載され、所定の箇所に回収される。

第１，２図に示すように前記無人台車Ｖの基台ｌ上には
載置板２が固設され、さらに同載置板２の前後両端には
それぞれ保護部材３が、側面チャンネル状をなす取付は
部材４を介して連結されている。前記取付は部材４内に
は、その内外両壁６ａ、６ｂに軸支された多数個の移載
ローラ５が台車Ｖの幅方向に列設され、これら移載ロー
ラ５の上部が取付は部材４の上部開口から露出している
。そして、これら左右に並ぶ多数の移載ローラ５の列に
よりワークＷ１を支持及び移載するための第１のローラ
列７を構成している。

前記両取付は部材４の内方にはそれぞれ、移載ローラ５
の外端部よりやや上方を、台車Ｖの幅方向はぼ全体に延
ひる棒材からなる案内手段としての案内レール８が設け
られている。そして、左右２つの第１のローラ列７上に
これらのほぼ全体を占める前後幅を有するワークＷｌが
コンベヤとの間で移載される時、両案内レール８により
ガイドされ、ワークＷ１は移動方向、移動姿勢において
正常に保持されるとともに、台車Ｖの走行時におけるワ
ークＷ１の前後方向へのガタつきを防止している。なお
、この案内レール８はその幅方向における移載側（第２
図下側）端部は外方に広がるよう下方に折曲げられ、又
非移載側端部は内外に変形されることなく、単に下方に
折曲げられて取付は部材４に固定されている。

前記両取付は部材４の各内方には、同じく側面チャンネ
ル状をなす第２の取付は部材９が載置板２上に固設され
、前記移載ローラ５よりも低い位置で内外両壁１０，１
１に軸支された多数個の移載ローラ１２が台車Ｖの幅方
向に列設され、これら移載ローラ１２の上部が取付は部
材９の上部開口から露出している。前記移載ローラ１２
の外端には大径部１２ａが形成され、同大径部１２ａと
ローラＩ２の同径状部分１２ｂの周面との間にはテーパ
状の拡径部１４が形成されている。そして、これら左右
に並ぶ移載ローラ１２の列が第１のローラ列７よりも低
い位置で、前記ワークＷ１より小さなワークＷ２を支持
及び移載するための第２のローラ列Ｉ３を構成し、第１
のローラ列７上にワークＷｌが移載される時、同ワーク
Ｗ１の底面に第２のローラ列Ｉ３か干渉しないようにな
っている。また、左右の第２のローラ列１３上に、ロー
ラ１２の同径状部１２ｂ全体を覆う前後幅のワークＷ２
がコンベヤとの間で移載される時、ローラ１２の拡径部
１４の列によりワークＷ２の姿勢、移動方向を正常に保
持するための案内手段が構成されている。なお、この拡
径部１４は台車Ｖの走行時には、ワークＷ２を前後から
押さえ、これのガタつきを防止する。

また、前記第２のローラ列１３の非移載側においてロー
ラ列１３の延長線上には、載置板２から上方に突出する
一対の固定ストッパ１５が設けられ、各ローラ列７，１
３に支持されたワークＷｌ。

Ｗ２が基台１から非移載側に落下することを防止しでい
る。さらに、第２のローラ列１３の移載側において、ロ
ーラ列１３の延長線の中間には可動ストッパ１６が載置
板２に対して上下に回動可能に軸支され、載置板２上に
おいて同ストッパ１６よりも非移載側に設けた電動ンリ
ンダ１７のロッドが同ストッパ１６に連結されている。

そして、同電動シリンダ１７は伸長時にはストッパ１６
が直立状態に保持されてワークＷｌ、Ｗ２が基台ｌから
移載側に落下することを防止するとともに、収縮時には
前方に回動されてワークＷｌ、Ｗ２の通過路から退避さ
れる。

第４図に示すように、地上局のホストコンピュータ１８
は台車Ｖが生産ラインの作業起点及び回収点に達すると
、光通信器３０を介して車両のコントローラ１９に指令
信号を出力し、この指令信号に従ってコントローラ１９
は各移載ローラ５゜Ｉ２を回転させるための電動モータ
〜１を駆動するとともに、伸長状態にある電動シリンダ
１７を収縮させる。また、ホストコンピュータ１８は台
車Ｖの走行時にはコントローラ１９を介して電動シリン
ダ１７を伸長させた状態に保持する。

前記台車Ｖが作業起点又は回収点に達すると、ホストコ
ンピュータ１８からの指令によりベルトコンベヤか運動
を開始する。この時、電動シリンダ１７の収縮により可
動ストッパ１６が回動され、例えば作業起点においてベ
ルトコンベヤから台車Ｖ側へワークＷｌが搬送されると
、ワークＷ１は外方に広がる両案内レール８内に進入し
、これ案内レール８により移動方向がずれることなく、
かつ姿勢のゆがみが防止されながら第１０−ラ列７上に
移載され、移載ローラ５の回転により固定ストッパ１５
に当接するまでは非移載側に移動される。そして、ホス
トコンピュータ１８からの指令により電動シリンダ１７
が伸長され、可動ストッパ１６が直立保持されてワーク
Ｗ１の移載側への落下を防止しつつ台車Ｖが走行を開始
する。

また、ベルトコンベヤから台車Ｖに小さなワークＷ２が
搬送された時は、ワークＷ２はその前後両端がローラ１
２の拡径部１４にて所定方向に指向するように制御され
、姿勢のゆがみも回避されつつローラ１２の回転により
第２のローラ列１３上に移載される。

なお、回収点においては、モータＭは前記とは逆方向に
回転駆動され、これに伴って逆転する移載ローラ５，１
２によりワークＷｌ、Ｗ２が車両から退避位置にある可
動ストッパ１６上方を通過して、コンベヤに送られる。

前記したように本実施例においては、載置板２の前後に
それぞれ左右に離間した一対の第１のローラ列７を設け
、同第１のローラ列７の内側において、これより低い位
置にやはり互いに離間した第２のローラ列１３を設けた
。そして、大きなワワークＷ１を台車Ｖとコンベヤとの
間で移載する時には、同ワークＷ１の前後幅と離間幅が
ほぼ一致する案内レール８にて案内しつつ、第２のロー
ラ列１３に干渉させないように移送する構成とした。ま
た、ワークＷ１に代わってこれより小さいワークＷ２を
搬送する時には、同ワークＷ２の前後幅とほぼ一致する
広さを占める第２のローラ列１３上において、同ローラ
列１３を構成するローラ１２の拡径部１４にてワークＷ
２を案内する構成とした。

このため、同一の台車Ｖを使用して、大きさの異なる２
つのワークＷｌ、Ｗ２をコンベヤとの間で移載すること
が可能となり、ワークＷｌ、Ｗ２の大きさに応じて台車
Ｖを用意する必要がない。

また、台車Ｖの走行時において、第１のローラ列７上に
支持されたワークＷ１はその前後両壁が対向する案内レ
ール８より、またワークＷ２はその前後両端がローラ１
２の拡径部１４に押さえられることにより、前後へのガ
タつきは防止される。

これによりワークＷｌ、Ｗ２は共に台車Ｖの走行時に安
定した状態で保持される。

なお、この発明は前記した実施例に拘束されるものでは
なく、例えば前記した案内レール８、ローラ１２の拡径
部１４にて構成される案内手段を３対以上設ける等、こ
の発明の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の変更は
熱論可能である。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば、大きさの異な
る搬送物の搬送に使用可能で汎用性に優れるという効果
を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明における無人搬送車を示す側面図、第
２図はその平面図、第３図は電気的構成を示すブロック
回路図、第４図は生産ラインにおける無人搬送車の状態
を示す説明図、第５図は従来の無人搬送車を示す側面図
、第６図は第５図の平面図である。 搬送物としてのワークＷｌ、Ｗ２　、案内手段としての
案内レール８及び拡径部１４゜

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、生産ラインを搬送物を搭載して走行する無人搬送車
   において、 車両の上面に、同車両と外部移送装置との間で移載され
   る異なる大きさの搬送物を案内し、かつこの案内すべき
   搬送物の大きさに応じて離間距離が異なる複数対の案内
   手段を、案内すべき搬送物以外の搬送物が移載された時
   これに干渉しない高さに設けてなる無人搬送車における
   搬送物の案内装置。