JPH0322329B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は車両の前後進切換時におけるエンジ
ン回転制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to an engine rotation control device when a vehicle is switched between forward and reverse directions.

（従来技術） エンジンにより無段変速機を介して駆動輪が駆
動され、エンジンは走行ペダル等の走行操作装置
の操作量に基づいてその回転数が制御され、一
方、無段変速機は同じく走行操作装置の操作量に
基づいてその変速比が変更される車両においては
走行装置の操作量をそのままの状態にして前後進
レバー等の前後進操作装置を操作してスイツチバ
ツク（前後進切換）を行なうと、スロツトルはそ
のままで変速比のみが変化するようになつてい
た。(Prior art) The engine drives the drive wheels via a continuously variable transmission, and the engine's rotation speed is controlled based on the amount of operation of a travel control device such as a travel pedal, while the continuously variable transmission also drives the drive wheels. In vehicles where the gear ratio is changed based on the operating amount of the operating device, switchback (switching between forward and backward directions) is performed by operating the forward/reverse operating device such as a forward/reverse lever while leaving the operating amount of the traveling device unchanged. Now, the throttle remained the same and only the gear ratio changed.

（発明が解決しようとする問題点） 従つて、走行操作装置を最大に踏み込んだ状態
で前後進操作装置を切換操作を行なつた場合には
エンジンがフルスロツトル状態となり、減速時に
おいてはエンジンが吹き上り、違和感を感じると
ともに騒音、燃費等に問題があつた。又、減速時
の制動距離が長くなるという問題があつた。(Problem to be Solved by the Invention) Therefore, if the forward/reverse operation device is switched with the travel control device fully depressed, the engine will be in a full throttle state, and during deceleration, the engine will not be revved up. Going uphill felt strange, and there were problems with noise, fuel consumption, etc. Another problem was that the braking distance during deceleration becomes long.

発明の構成 （問題点を解決しようとするための手段） この発明は上記問題点を解決するために、エン
ジンにより無段変速機を介して駆動輪が駆動さ
れ、エンジンは走行操作装置の操作量に基づいて
その回転数が制御され、一方、無段変速機は走行
操作装置の操作量に基づいてその変速比が変更さ
れるとともに前後進操作装置の操作に基づいてそ
の変速比が前進から後進の値又は後進から前進の
値に変更される車両において、 前記前後進操作装置の操作方向を検知する操作
方向検出手段と、車両が前進走行しているか後進
走行しているかを検知する前後進検出手段と、前
記前後進操作装置の操作と前記前後進検出手段の
検出結果に基づいて車両が前後進切換時における
減速状態にあるかどうかを判断する判断手段と、
前記判断手段が前後進切換時における減速状態と
判断したとき、前記走行操作装置の操作量に基づ
いて回転制御されているエンジンをアイドリング
状態に調整する調整手段とからなる車両の前後進
切換時におけるエンジン回転制御装置をその要旨
とするものである。Structure of the Invention (Means for Solving the Problems) In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has an engine that drives drive wheels via a continuously variable transmission, and the engine controls the amount of operation of a travel control device. On the other hand, the continuously variable transmission changes its gear ratio based on the operating amount of the travel operating device, and also changes its gear ratio from forward to reverse based on the operation of the forward/reverse operating device. in a vehicle whose value is changed from reverse to forward, an operation direction detection means for detecting the operation direction of the forward/reverse operation device, and a forward/reverse detection means for detecting whether the vehicle is traveling forward or backward. a determining means for determining whether or not the vehicle is in a deceleration state when switching between forward and reverse directions based on the operation of the forward/reverse operating device and the detection result of the forward/reverse detecting means;
and an adjusting means for adjusting the rotationally controlled engine to an idling state based on the operating amount of the traveling operation device when the determining means determines that the vehicle is in a deceleration state at the time of switching between the forward and reverse directions of the vehicle. The gist of this is an engine rotation control device.

（作用） 前後進操作装置が前進から後進に又は後進から
前進に切換ることにより走行操作装置の操作量に
基づいて出力される変速比データ値が前進の値か
ら後進の値又は後進の値から前進の値に変化しそ
の変速比データ値に基づいて無段変速機の変速比
を調整する。(Function) When the forward/reverse operation device switches from forward to reverse or from reverse to forward, the gear ratio data value output based on the operation amount of the travel operation device changes from the forward value to the reverse value or from the reverse value. The gear ratio of the continuously variable transmission is adjusted based on the gear ratio data value.

一方、判断手段は前記前後進操作装置の切換操
作と車両が前進走行しているか後進走行している
かを検出する前後進検出手段の検出結果とに基づ
いて車両が前後進切換時における減速状態かどう
かを判別する。 On the other hand, the determining means determines whether the vehicle is in a deceleration state at the time of switching between the forward and reverse directions based on the switching operation of the forward/reverse operating device and the detection result of the forward/reverse detecting means that detects whether the vehicle is running forward or backward. determine whether

そして、その判別結果が前後進切替時における
減速状態である場合、調整手段がエンジンをアイ
ドリング状態に制御するようにしたものである。 If the determination result is a deceleration state at the time of forward/reverse switching, the adjusting means controls the engine to an idling state.

（実施例） 次に本発明を具体化した好適な実施例を図面に
従つて以下説明する。(Example) Next, a preferred example embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１実施例 第１実施例はフオークリフトに具体化した実施
例であつて、第１図はそのフオークリフトに備え
た走行操作装置としての走行ペダル１の操作に基
づいて同フオークリフトに搭載したエンジン２を
回転制御するとともに無段変速機３の変速比を制
御する制御装置の電気ブロツク回路図を示す。エ
ンジン２は無段変速機３を介して走行用駆動輪４
を駆動させる。又、エンジン２の回転数を調節す
るスロツトルは調整手段としてのスロツトルアク
チユエータ５にて開度が制御される。First Embodiment The first embodiment is an embodiment embodied in a forklift, and FIG. An electric block circuit diagram of a control device that controls the rotation of the engine 2 and controls the gear ratio of the continuously variable transmission 3 is shown. The engine 2 is connected to drive wheels 4 for driving via a continuously variable transmission 3.
drive. Further, the opening degree of the throttle for adjusting the rotation speed of the engine 2 is controlled by a throttle actuator 5 serving as an adjusting means.

前記無段変速機３は可変容量液圧ポンプ３ａと
液圧モータ３ｂとから構成され、その可変容量液
圧ポンプ３ａはエンジン２にて駆動され、液圧モ
ータ３ｂは可変容量液圧ポンプ３ａの駆動によつ
て供給される作動油にて回転し、その回転力を前
記駆動輪４に伝達する。可変容量液圧ポンプ３ａ
は本実施例では斜板式液圧ポンプを採用し、その
斜板の傾斜角を変えることにより変速比が変更さ
れるとともに液圧モータ３ｂが正逆回転されフオ
ークリフトを前後進させる。そして、その変速比
を調節する斜板は斜板アクチユエータ６にてその
傾斜角が適宜制御される。 The continuously variable transmission 3 is composed of a variable displacement hydraulic pump 3a and a hydraulic motor 3b.The variable displacement hydraulic pump 3a is driven by the engine 2, and the hydraulic motor 3b is driven by the variable displacement hydraulic pump 3a. It rotates with hydraulic oil supplied by the drive, and transmits its rotational force to the drive wheel 4. Variable displacement hydraulic pump 3a
In this embodiment, a swash plate type hydraulic pump is used, and by changing the inclination angle of the swash plate, the gear ratio is changed, and the hydraulic motor 3b is rotated in forward and reverse directions to move the forklift forward and backward. The angle of inclination of the swash plate that adjusts the gear ratio is appropriately controlled by a swash plate actuator 6.

一方、前記走行ペダル１にはその踏込み角を検
出するポテンシヨメータよりなる踏込み角検出器
７が設けられ、その踏込み角すなわち踏込み量に
比例した値の走行操作量信号SG１を出力する。
なお、踏込み角検出器７は例えばインダクタンス
型変位計、又は可変容量型変位計等であつてもよ
い。 On the other hand, the travel pedal 1 is provided with a depression angle detector 7 consisting of a potentiometer for detecting the depression angle thereof, and outputs a travel operation amount signal SG1 having a value proportional to the depression angle, that is, the amount of depression.
Note that the stepping angle detector 7 may be, for example, an inductance type displacement meter or a variable capacitance type displacement meter.

走行操作量信号SG１を入力する走行用関数発
生器８はその入力した操作量信号SG１を走行の
ためのエンジン回転数データＡに変換する回路で
あつて、予め設定した走行条件に応じた関数に基
づいて操作量信号SG１が回転数データＡに変換
される。走行条件に応じた関数は本実施例では例
えば平地走行、登り走行、及び下り走行といつた
各走行条件において最適なエンジン駆動が行なえ
るように操作量（すなわち走行操作量信号SG１）
に対するスロツトル開度特性（すなわち走行のた
めのエンジン回転数データＡ）が複数個設定され
ていて、走行用関数発生器８はその時の走行条件
に基づいてその複数個の関数の中から最適な一つ
を選択し、その選択した関数に従つて走行操作量
信号SG１に対する回転数データＡを出力する。 The driving function generator 8 that inputs the driving operation amount signal SG1 is a circuit that converts the input operation amount signal SG1 into engine rotation speed data A for driving, and converts the input operation amount signal SG1 into a function according to preset driving conditions. Based on this, the manipulated variable signal SG1 is converted into rotation speed data A. In this embodiment, the function corresponding to the driving condition is the operation amount (i.e., the driving operation amount signal SG1) so that the engine can be driven optimally under each driving condition such as flat driving, climbing driving, and downhill driving.
A plurality of throttle opening characteristics (i.e., engine rotation speed data A for driving) are set, and the driving function generator 8 selects the optimal one from among the plurality of functions based on the driving conditions at that time. The rotation speed data A for the traveling operation amount signal SG1 is output in accordance with the selected function.

尚、前記関数発生器８の最適な関数の選択は図
示しない荷物の有無及び重量を検出するセンサ、
車速を検出するセンサ、又は、走行時の負荷を検
出するセンサ、若しくは、運転者の選択スイツチ
の選択操作等に基づいてその時の走行条件及び荷
役条件を判別しその条件にあつた最適な関数がそ
れぞれ選択されるようになつている。 The optimum function of the function generator 8 is selected by a sensor (not shown) that detects the presence and weight of luggage;
Based on the sensor that detects the vehicle speed, the sensor that detects the load during driving, or the selection operation of the selection switch by the driver, the driving conditions and cargo handling conditions at that time are determined, and the optimal function that meets the conditions is determined. Each one can be selected.

前記回転数データＡは後記する乗算器１８を介
して前記スロツトルアクチユエータ５に出力され
る。そして、アクチユエータ５は同データＡに基
づいてスロツトルを調節し同データＡに基づくエ
ンジン２の回転数を制御する。 The rotation speed data A is output to the throttle actuator 5 via a multiplier 18, which will be described later. The actuator 5 then adjusts the throttle based on the data A and controls the rotational speed of the engine 2 based on the data A.

前記走行操作量信号SG１はまた斜板用関数発
生器９に出力される。斜板用関数発生器９はその
入力した操作量信号SG１を前記可変容量液圧ポ
ンプ３ａの斜板の傾斜角度（変速比）を制御する
ための変速比データＥに変換する回路であつて、
予め設定した走行のための関数に基づいて操作量
信号SG１が変速比データＥに変換される。 The traveling operation amount signal SG1 is also output to the swash plate function generator 9. The swash plate function generator 9 is a circuit that converts the input operation amount signal SG1 into speed ratio data E for controlling the tilt angle (speed ratio) of the swash plate of the variable displacement hydraulic pump 3a,
The manipulated variable signal SG1 is converted into gear ratio data E based on a preset function for driving.

前記走行のための関数は本実施例では例えば平
地走行、登り走行、及び下り走行といつた各走行
条件において最適な走行のための変速比が得られ
るように操作量（走行操作量信号SG１）に対す
る斜板傾斜角度特性（変速比データＥ）が複数個
設定されていて、斜板用関数発生器９はその時の
走行条件に基づいてその複数個の関数の中から最
適な一つを選択し、その選択した関数に従つて走
行操作量信号SG１に対する変速比データＥを乗
算器１０に出力する。 In this embodiment, the function for driving is a manipulated variable (driving manipulated variable signal SG1) so as to obtain the optimum gear ratio for driving under each driving condition such as flat ground driving, climbing driving, and downhill driving. A plurality of swash plate inclination angle characteristics (speed ratio data E) are set for the swash plate function generator 9, and the swash plate function generator 9 selects the optimal one from among the plurality of functions based on the running conditions at that time. , outputs the gear ratio data E for the traveling operation amount signal SG1 to the multiplier 10 in accordance with the selected function.

尚、前記関数発生器９の最適な関数の選択は図
示しない荷物の有無及び重量を検出するセンサ、
車速を検出するセンサ、又は、走行時の負荷を検
出するセンサ、若しくは、運転者の選択スイツチ
の選択操作等に基づいてその時の走行条件を判別
しその条件にあつた最適な関数をそれぞれ選択す
るようになつている。 The optimum function of the function generator 9 is selected by a sensor (not shown) that detects the presence and weight of luggage;
Based on the sensor that detects the vehicle speed, the sensor that detects the load during driving, or the selection operation of the selection switch by the driver, the driving conditions at that time are determined and the optimal function that meets the conditions is selected. It's becoming like that.

乗算器１０は前後進操作装置としての前後進レ
バー１１の操作位置を検出して同レバー１１が前
進、後進、中立のいずれかにあるかを検知する検
知器１２の検出信号に基づいて前記変速比データ
Ｅの値をプラス・マイナスの値に変更した変速比
データEaにして出力するようになつている。そ
して、前進の場合はそのままプラスの値に、後進
の場合はマイナスの値に、又、中立の場合は値を
無効化し零にしてそれぞれ変速比データEaをラ
ンプ信号発生回路１３に出力するようになつてい
る。 The multiplier 10 detects the operation position of a forward/reverse lever 11 as a forward/reverse operation device and changes the speed based on a detection signal from a detector 12 that detects whether the lever 11 is in forward, reverse, or neutral position. The value of the ratio data E is changed to a plus/minus value and output as gear ratio data Ea. Then, in the case of forward movement, the gear ratio data Ea is outputted to the ramp signal generation circuit 13 as it is as a positive value, in the case of reverse movement as a negative value, and in the case of neutrality, the value is invalidated and set to zero. It's summery.

ランプ信号発生回路１３は変速比データEaが
変化した際のその変動推移、すなわち、第２図に
示すように走行ペダル１の踏込みによつて変速比
データEaが例えばEa1からEa2（Ea1＜Ea2）に変
化したときの無段変速機３の変速比をEa1から
Ea2に上げる際の立上がり度合（変速度合）及び
走行ペダル１の踏み戻しによつて変速比データ
Eaが例えばEa2からEa1に変化したときの無段変
速機３の変速比をEa2からEa1に下げる際の立下
がり度合（変速度合）を設定する回路であつて、
本実施例では積分回路で構成され、それぞれ３個
の変速度合（立上り及び立下がり線La１〜La３，
Ld１〜Ld３）が用意されそれぞれ予め運転者に
よつて適宜選択されるようになつている。 The ramp signal generating circuit 13 is configured to monitor the change in speed ratio data Ea when it changes, that is, as shown in FIG. The gear ratio of continuously variable transmission 3 when changing from Ea1 to
The gear ratio data is determined by the start-up degree (speed change degree) when raising to Ea2 and when the travel pedal 1 is pressed back.
A circuit that sets the degree of fall (change speed degree) when lowering the gear ratio of the continuously variable transmission 3 from Ea2 to Ea1 when Ea changes from Ea2 to Ea1, for example,
In this embodiment, it is composed of an integrator circuit, and each has three variable speed results (rising and falling lines La1 to La3,
Ld1 to Ld3) are prepared and are selected in advance by the driver as appropriate.

従つて、例えば走行ペダル１の踏込み量が一定
状態で前後進レバー１１が前進から後進に切換ら
れた時、前記乗算器１０から出力される変速比デ
ータEaの値が直ちにプラス（Ea1）からマイナス
（−Ea1）になるのに対してこのランプ信号発生
回路１３を介して出力される変速比データExは
第３図に示すように一定の変速度合でもつてEa1
から−Ea1に変化して行く。この場合、変速比デ
ータExがEa1から零になるまで変化する過程の
変速比データExはフオークリフトの前進走行を
減速させるための変速データExであり、零から
−Ea1に変化する過程の変速比データExはフオ
ークリフトの後進走行を開始させ所定の変速比ま
で上げるべく加速するための変速比データExで
あることが分る。 Therefore, for example, when the forward/reverse lever 11 is switched from forward to reverse while the amount of depression of the travel pedal 1 is constant, the value of the gear ratio data Ea output from the multiplier 10 immediately changes from positive (Ea1) to negative. (-Ea1), whereas the gear ratio data Ex outputted via this ramp signal generation circuit 13 is Ea1 even at a constant gear ratio as shown in FIG.
It changes from -Ea1. In this case, the gear ratio data Ex in the process of changing from Ea1 to zero is the gear ratio data Ex for decelerating the forward running of the forklift, and the gear ratio data Ex in the process of changing from zero to -Ea1 It can be seen that the data Ex is the gear ratio data Ex for starting the backward running of the forklift and accelerating to increase the gear ratio to a predetermined gear ratio.

又、前後進レバー１１を後進から前進に切換た
時も前記と同様に、変速比データExが−Ea1か
ら零になるまで変化する過程の変速比データEx
はフオークリフトの後進走行を減速させるための
変速データＥであり、零からEa1に変化する過程
の変速比データExはフオークリフトの前進走行
を開始させ所定の変速比まで上げるべく加速する
ための変速比データExであることが分る。 Also, when the forward/reverse lever 11 is switched from reverse to forward, similarly to the above, the speed ratio data Ex changes from -Ea1 to zero.
is the speed change data E for decelerating the backward movement of the forklift, and the speed ratio data Ex in the process of changing from zero to Ea1 is the speed change data for accelerating the forklift to start the forward movement and raise it to a predetermined speed ratio. It can be seen that the ratio data is Ex.

そして、斜板アクチユエータ６はこれらランプ
信号発生回路１３から出力される変速比データ
Exに基づいて無段変速機３の斜板角を調整して
変速比を制御する。 The swash plate actuator 6 then uses the gear ratio data output from these ramp signal generation circuits 13.
The swash plate angle of the continuously variable transmission 3 is adjusted based on Ex to control the gear ratio.

前記乗算器１０から出力される変速比データ
Eaはコンパレータ１４に出力される。そして、
コンパレータ１４は入力される変速比データEa
が正（Ea＞０）ならば「１」、反対に負（Ea≦
０）ならば「０」なる論理値の信号SG２を出力
する。 Gear ratio data output from the multiplier 10
Ea is output to the comparator 14. and,
Comparator 14 inputs gear ratio data Ea
If is positive (Ea>0), it is “1”, and on the other hand, it is negative (Ea≦
0), outputs a signal SG2 with a logic value of "0".

車速検出器１５は無段変速比３の液圧モータ３
ｂの回転数を検知する検出器であつて、本実施例
では電磁ピツクアツプを２個使用して位相をずら
した２個の検出信号を次段の信号変換器１６に出
力する。変換器１６はこの２個の信号に基づいて
液圧モータ３ｂの回転数すなわち実際のフオーク
リフトの走行速度を検出するとともに、液圧モー
タ３ｂの回転方向すなわち前進走行か後進走行か
を判別する。そして、信号変換器１６はフオーク
リフトが前進している時「１」、反対に後進して
いる時「０」なる論理値の信号SG３を出力する。 The vehicle speed detector 15 is a hydraulic motor 3 with a continuously variable speed ratio of 3.
In this embodiment, two electromagnetic pickups are used to output two phase-shifted detection signals to the signal converter 16 at the next stage. Based on these two signals, the converter 16 detects the rotational speed of the hydraulic motor 3b, that is, the actual traveling speed of the forklift, and determines the rotational direction of the hydraulic motor 3b, that is, whether it is traveling forward or backward. The signal converter 16 outputs a signal SG3 having a logical value of "1" when the forklift is moving forward, and "0" when the forklift is moving backward.

EXNOR回路１７は前記両信号SG２，SG３を
入力し、両信号SG２，SG３が互いに異なる論理
値の時、すなわち、車両は減速中であるが、いま
だ進行方向は変化していない時、論理値が「０」
の信号SG４を出力する。反対に、互いに同じ論
理値の時、すなわち、車両の前後進が切り換り、
加速状態になつている時あるいは同一方向へ走行
している時、EXNOR回路１７は論理値が「１」
の信号SG４を出力することになる。 The EXNOR circuit 17 inputs both signals SG2 and SG3, and when both signals SG2 and SG3 have different logical values, that is, when the vehicle is decelerating but the direction of travel has not changed yet, the logical value is "0"
The signal SG4 is output. On the other hand, when the logical values are the same, that is, the forward and backward movement of the vehicle is switched.
When accelerating or traveling in the same direction, the EXNOR circuit 17 has a logic value of "1".
The signal SG4 will be output.

従つて、このEXNOR回路１７は前後進レバー
１１が切換られた時において車両が減速状態にあ
るか否かを判断していることになる。 Therefore, this EXNOR circuit 17 determines whether or not the vehicle is in a deceleration state when the forward/reverse lever 11 is switched.

EXNOR回路１７からの信号SG４は前記回転
数データＡを入力し、同データＡを次段のスロツ
トルアクチユエータ５に出力する乗算器１８に出
力される。乗算器１８はこの回転数データＡと信
号SG４の論理値とで乗算し、前記信号SG４が
「１」の論理値の場合、走行用関数発生器８から
の回転数データＡをそのままスロツトルアクチユ
エータ５に出力し、反対に「０」の論理値の場
合、回転数データＡの値は零となりその零の値の
回転数データＡがスロツトルアクチユエータ５に
出力される。なお、値が零の回転数データＡは本
実施例では前記エンジン２をアイドリング状態に
制御するデータ値であつて、このデータ値に基づ
いてスロツトルアクチユエータ５はエンジン２が
アイドリング状態になるようにスロツトルの開度
を制御することになる。 A signal SG4 from the EXNOR circuit 17 is output to a multiplier 18 which inputs the rotation speed data A and outputs the same data A to the throttle actuator 5 at the next stage. The multiplier 18 multiplies this rotational speed data A by the logical value of the signal SG4, and when the signal SG4 has a logical value of "1", the rotational speed data A from the running function generator 8 is directly used as the throttle actuator. Conversely, in the case of a logical value of "0", the value of the rotation speed data A becomes zero, and the rotation speed data A having the value of zero is output to the throttle actuator 5. In this embodiment, the rotational speed data A having a value of zero is a data value for controlling the engine 2 to be in an idling state, and based on this data value, the throttle actuator 5 causes the engine 2 to be in an idling state. The opening degree of the throttle is controlled in this manner.

次に上記のように構成した第１実施例の作用効
果を説明する。 Next, the effects of the first embodiment configured as described above will be explained.

今、走行ペダル１の踏込み量を一定にして一定
速度で前進走行している状態で前後進レバー１１
を前進から後進に切換ると、乗算器１０を介して
斜板用関数発生器９から出力される変速比データ
Eaの値は直ちにプラスからマイナスの値に変る。
従つて、コンパレータ１４は論理値が「０」なる
信号SG２を次段のEXNOR回路１７に出力する。 Now, the forward/reverse lever 11 is running forward at a constant speed with the amount of depression of the travel pedal 1 constant.
When switching from forward to reverse, the gear ratio data output from the swash plate function generator 9 via the multiplier 10
The value of Ea immediately changes from positive to negative.
Therefore, the comparator 14 outputs the signal SG2 whose logical value is "0" to the EXNOR circuit 17 at the next stage.

一方、ランプ信号発生回路１３から出力される
変速比データExは第３図に示すように予め定め
た変動度合で推移する。すなわち、変速比データ
Exの値が減少し零になるまでフオークリフトは
減速される。そして、この変速比の推移により、
衝撃のない滑らかな減速特性を得ることができ
る。従つて、信号変換器１６は車速検出器１５か
らの検出信号に基づいて減速中ではあるがいまだ
前進走行していることを判断し、「１」なる論理
値の信号SG３をEXNOR回路１７に出力する。 On the other hand, the gear ratio data Ex outputted from the ramp signal generation circuit 13 changes at a predetermined degree of variation as shown in FIG. In other words, the gear ratio data
The forklift is slowed down until the Ex value decreases to zero. And, due to the transition of this gear ratio,
Smooth deceleration characteristics without impact can be obtained. Therefore, the signal converter 16 determines based on the detection signal from the vehicle speed detector 15 that the vehicle is decelerating but is still traveling forward, and outputs a signal SG3 with a logical value of "1" to the EXNOR circuit 17. do.

EXNOR回路１７はこの互いに異なる論理値の
信号SG２，SG４に基づいて「０」なる論理値の
信号SG４を乗算器１８に出力する。 The EXNOR circuit 17 outputs a signal SG4 having a logic value of "0" to the multiplier 18 based on the signals SG2 and SG4 having different logic values.

乗算器１８はこの「０」の論理値と回転数デー
タＡを乗算する。その結果、回転数データＡの値
は零となつてスロツトルアクチユエータ５に出力
され、スロツトルアクチユエータ５にてエンジン
２をアイドリング状態に制御する。 The multiplier 18 multiplies this logical value of "0" by the rotation speed data A. As a result, the value of the rotational speed data A becomes zero and is output to the throttle actuator 5, which controls the engine 2 to be in an idling state.

やがて、車速が零に達し、フオークリフトが前
進から後進に変ると、信号変換器１６は「０」な
る信号SG３をEXNOR回路１７に出力する。そ
して、EXNOR回路１７は「１」なる論理値の信
号SG４を乗算器１８に出力する。乗算器１８は
この「１」の論理値と回転数データＡを乗算す
る。その結果、回転数データＡの値はそのままス
ロツトルアクチユエータ５に出力され、スロツト
ルアクチユエータ５にてエンジン２の回転数が回
転数データＡに基づいて制御される。そして、変
速比データExが零からマイナスの値に変動推移
していくことによりフオークリフトは後進走行に
移り所定の変速比Exになるまで加速される。こ
の時、変速比は予め定めた変動度合で推移するの
で、滑らかで最適な加速特性を得ることができ
る。 Eventually, when the vehicle speed reaches zero and the forklift changes from forward to reverse, the signal converter 16 outputs a signal SG3 of "0" to the EXNOR circuit 17. Then, the EXNOR circuit 17 outputs a signal SG4 having a logical value of "1" to the multiplier 18. The multiplier 18 multiplies this logical value of "1" by the rotation speed data A. As a result, the value of the rotational speed data A is directly outputted to the throttle actuator 5, and the rotational speed of the engine 2 is controlled by the throttle actuator 5 based on the rotational speed data A. Then, as the gear ratio data Ex changes from zero to a negative value, the forklift moves backward and is accelerated until it reaches a predetermined gear ratio Ex. At this time, the gear ratio changes at a predetermined degree of variation, so smooth and optimal acceleration characteristics can be obtained.

従つて、前後進レバー１１を前進から後進に切
換えた場合における減速時にはエンジン２のスロ
ツトルレバーがアイドリング状態に保持されるた
め、切換直後の加速負荷がなくなるために生ずる
飛び出し感をなくすことができるとともに減速時
のエンジンブレーキをより有効にきかせることが
できる。又、減速時にはエンジン２が吹き上がる
ことがないので、違和感がないとともに騒音も少
なく、しかも、燃費を低く押えることができる。 Therefore, the throttle lever of the engine 2 is held in an idling state during deceleration when the forward/reverse lever 11 is switched from forward to reverse, so it is possible to eliminate the feeling of jumping out due to the lack of acceleration load immediately after switching. At the same time, engine braking during deceleration can be applied more effectively. Furthermore, since the engine 2 does not rev up during deceleration, there is no discomfort, there is less noise, and fuel consumption can be kept low.

一方、前後進レバー１１を後進から前進に切換
えた場合についても同様である。すなわち、前後
進レバー１１を後進から前進に切換えると、乗算
器１０を介して斜板用関数発生器９から出力され
る変速比データEaの値は直ちにマイナスからプ
ラスの値に変る。従つて、コンパレータ１４は論
理値が「１」なる信号SG２をEXNOR回路１７
に出力する。 On the other hand, the same applies when the forward/reverse lever 11 is switched from reverse to forward. That is, when the forward/reverse lever 11 is switched from reverse to forward, the value of the gear ratio data Ea output from the swash plate function generator 9 via the multiplier 10 immediately changes from a negative value to a positive value. Therefore, the comparator 14 sends the signal SG2 whose logical value is "1" to the EXNOR circuit 17.
Output to.

一方、ランプ信号発生回路１３から出力される
変速比データExは第３図に示すように予め定め
た変動度合で推移する。すなわち、変速比データ
Exの値（絶対値）が減少し零になるまでフオー
クリフトは減速される。そして、この時前記と同
様に衝撃のない滑らかな減速特性を得ることがで
きる。従つて、信号変換器１６は車速検出器１５
の検出信号に基づいて減速中ではあるがいまだ後
進走行していることを判断し、「０」なる論理値
の信号SG３を出力する。 On the other hand, the gear ratio data Ex outputted from the ramp signal generation circuit 13 changes at a predetermined degree of variation as shown in FIG. In other words, the gear ratio data
The forklift is decelerated until the value of Ex (absolute value) decreases to zero. At this time, it is possible to obtain smooth deceleration characteristics without impact, as described above. Therefore, the signal converter 16 is connected to the vehicle speed detector 15.
Based on the detection signal, it is determined that although the vehicle is decelerating, it is still traveling in reverse, and outputs a signal SG3 with a logical value of "0".

EXNOR回路１７はこの互いに異なる論理値の
信号に基づいて「０」なる論理値の信号SG４を
乗算器１８に出力する。 The EXNOR circuit 17 outputs a signal SG4 having a logical value of "0" to the multiplier 18 based on the signals having different logical values.

そして、車速が零に達し、前進走行に変ると、
信号変換器１６の信号SG３は「１」となり、
EXNOR回路１７は「１」なる論理値の信号SG
４を出力する。 Then, when the vehicle speed reaches zero and changes to forward travel,
The signal SG3 of the signal converter 16 becomes "1",
EXNOR circuit 17 is a signal SG with a logic value of “1”
Outputs 4.

従つて、前後進レバー１１を後進から前進に切
換た場合においても減速時にはエンジン２のスロ
ツトルレバーがアイドリング状態に保持されるた
め、切換直後の加速負荷がなくなることによつて
生ずる飛び出し感をなくすことができるとともに
減速時のエンジンブレーキをより有効にきかせる
ことができる。又、減速時にはエンジン２が吹き
上がることがないので、違和感がないとともに騒
音も少なく、しかも、燃費を低く押えることがで
きる。 Therefore, even when the forward/reverse lever 11 is switched from reverse to forward, the throttle lever of the engine 2 is kept in an idling state during deceleration, thereby eliminating the feeling of jumping out due to the lack of acceleration load immediately after switching. At the same time, engine braking during deceleration can be applied more effectively. Furthermore, since the engine 2 does not rev up during deceleration, there is no discomfort, there is less noise, and fuel consumption can be kept low.

第２実施例 第２実施例は第１実施例と同様にフオークリフ
トに具体化したものであり、第４図に示すように
前記信号変換器１６は前進走行か後進走行かを判
別するための判別信号SG３を出力する機能を有
する他に前記車速検出器１５からの検出信号に基
づいてその時の実際の走行速度信号SG５を出力
する機能が備えられているとともに、EXNOR回
路１７から出力される信号SG４と新たに設けた
ウインドコンパレータ２１からの信号SG６とを
入力するOR回路２２を設け、同OR回路２２が
両信号SG４，SG６に基づいて出力される信号
SG７を前記乗算器１８に出力するようにした点
が相違する。Second Embodiment The second embodiment is embodied in a forklift similar to the first embodiment, and as shown in FIG. In addition to having the function of outputting the discrimination signal SG3, the present invention also has a function of outputting the current actual traveling speed signal SG5 based on the detection signal from the vehicle speed detector 15, as well as a signal output from the EXNOR circuit 17. An OR circuit 22 is provided that inputs SG4 and a signal SG6 from a newly provided window comparator 21, and the OR circuit 22 outputs a signal based on both signals SG4 and SG6.
The difference is that SG7 is output to the multiplier 18.

このウインドコンパレータ２１は前記信号変換
器１６からの走行速度信号SG５を入力し、前記
走行速度の絶対値が第３図２点鎖線で示す零付近
（不感帯域；走行速度が零付近になつた時）の基
準変速比データVsに対応する走行速度以下にな
つた時「１」なる論理値の信号SG６を、反対に
大きい時には「０」なる論理値の信号SG６を出
力するようになつている。 This window comparator 21 inputs the running speed signal SG5 from the signal converter 16, and when the absolute value of the running speed is near zero (dead band; when the running speed is near zero as indicated by the two-dot chain line in FIG. ), a signal SG6 with a logic value of "1" is output when the traveling speed is lower than the reference speed ratio data Vs corresponding to the reference gear ratio data Vs, and, conversely, a signal SG6 with a logic value of "0" is output when the speed is greater.

従つて、次段のOR回路２２は前後進レバー１
１を切換操作した場合において減速のための車速
が前記基準変速比データVs以下になつた時、ウ
インドコンパレータ２１から出力される「１」な
る論理値の信号SG６に基づいて乗算器１８に論
理値が「１」の信号SG６を出力する。 Therefore, the next stage OR circuit 22 is connected to the forward/reverse lever 1.
1, when the vehicle speed for deceleration becomes equal to or less than the reference gear ratio data Vs, the multiplier 18 is given a logical value based on the signal SG6 with a logical value of "1" output from the window comparator 21. outputs a signal SG6 of "1".

すなわち、第２実施例では前後進切換時にはエ
ンジン２はアイドリング状態に制御されるが、フ
オークリフトの走行速度が零付近まで減速される
と、直ちに走行ペダル１の操作に基づく回転数デ
ータＡに従つてエンジン２は回転制御されること
になる。 That is, in the second embodiment, the engine 2 is controlled to be in an idling state when switching between forward and reverse directions, but when the traveling speed of the forklift is decelerated to around zero, the engine 2 is immediately controlled to be in an idling state according to the rotation speed data A based on the operation of the traveling pedal 1. The rotation of the engine 2 is then controlled.

従つて、フオークリフトが減速状態から加速状
態に移る時にはすでにエンジン２は走行ペダル１
に基づく回転数に回転制御されているので、タイ
ムラグがなくスピーデイーにフオークリフトを加
速させることができる。 Therefore, when the forklift shifts from a deceleration state to an acceleration state, the engine 2 has already been activated by the travel pedal 1.
Since the rotation speed is controlled based on the rotation speed, the forklift can be accelerated quickly without any time lag.

第３実施例 第３実施例はマイクロコンピユータを用いた場
合の実施例である。なお、本実施例では無段変速
機３及びエンジン２のスロツトルの制御だけを行
なうマイクロコンピユータついて説明するが、こ
れに限定されることはなく、その他駆動機構を制
御するマイクロコクピユータに本実施例の制御シ
ステムを付加して実施してもよい。Third Embodiment The third embodiment is an example in which a microcomputer is used. In this embodiment, a microcomputer that only controls the continuously variable transmission 3 and the throttle of the engine 2 will be described, but the invention is not limited to this, and this embodiment can also be applied to a microcomputer that controls other drive mechanisms. It may be implemented by adding a control system.

第５図に示すように操作量信号SG１、前後進
レバー１１に設けた検知器１２からの検出信号、
及び、車速検出器１５からの信号は中央処理装置
（CPU）、制御プログラムを記憶した読み出し専
用のメモリ（ROM）、及び各種データが記憶さ
れる読み出し及び書き替え可能なメモリ
（RAM）等から構成される電子制御装置２３に
出力される。そして、これら各信号に基づいて第
６図に示すフローチヤートに従つて演算処理動作
を実行することになる。 As shown in FIG. 5, the operation amount signal SG1, the detection signal from the detector 12 provided on the forward/reverse lever 11,
The signal from the vehicle speed detector 15 is generated by a central processing unit (CPU), a read-only memory (ROM) that stores control programs, and a readable and rewritable memory (RAM) that stores various data. The output signal is output to the electronic control unit 23, which is controlled by the electronic control unit 23. Based on these signals, arithmetic processing operations are executed according to the flowchart shown in FIG.

この時、回転数データＡ及び変速比データＥ、
Ea、Exの算出、並びに、前後進切換時における
減速状態かの判断及び車速が基準速度Vsに対応
する走行速度より大きいかどうか（不感帯域かど
うか）の判断は予め設定したプログラムに基づい
て処理される。又、スロツトルアクチユエータ５
及び斜板アクチユエータ６の制御も予め設定した
プログラムによつて処理動作するようにしてい
る。 At this time, rotation speed data A and gear ratio data E,
Calculation of Ea and Ex, determination of whether the vehicle is in a deceleration state when switching forward or backward, and determination of whether the vehicle speed is greater than the traveling speed corresponding to the reference speed Vs (whether it is in a dead zone) are processed based on a preset program. be done. Also, the throttle actuator 5
The swash plate actuator 6 is also controlled according to a preset program.

なお、本発明は前記各実施例に限定されもので
はなく、例えば無段変速機３は変速比が任意に変
更できるものであればよく例えばＶベルト無段変
速機のようなものでもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and the continuously variable transmission 3 may be of any type as long as its gear ratio can be changed arbitrarily, such as a V-belt continuously variable transmission.

又、第７図に示すように走行ペダル１を前踏込
みを前進走行、後踏込みを後進走行として操作さ
れるシーソー型の走行ペダル１９に変えて実施し
てもよい。この場合、乗算器１０が不要となり電
子回路が簡略されることになる。又、この場合、
コンパレータ１４は斜板用関数発生器９から変速
比データを入力しているが、これをペダル１９に
設けた踏込み角検出器７からの検出信号SG１を
入力してもよい。 Alternatively, as shown in FIG. 7, the running pedal 1 may be replaced with a seesaw-type running pedal 19 operated by forward depression when the front is pressed and backward running when the rear depression is operated. In this case, the multiplier 10 becomes unnecessary and the electronic circuit is simplified. Also, in this case,
Although the comparator 14 receives the gear ratio data from the swash plate function generator 9, it may also input the detection signal SG1 from the depression angle detector 7 provided on the pedal 19.

さらに、前記前後進レバー１１の検知器１２か
らの検出信号を入力する乗算器１０は変速比デー
タＥをプラス・マイナスに切換えるものであれば
よく、例えば、スイツチ（又はリレー）とアンプ
を組合せたものでもよい。又、乗算器１０の変速
比データEaを前後進切換時における減速状態か
どうかを判断するためのデータの１つとしたが、
これを前後進レバー１１に設けた検知器１２の検
出信号に代えて実施してもよい。 Furthermore, the multiplier 10 that inputs the detection signal from the detector 12 of the forward/reverse lever 11 may be any device that switches the gear ratio data E between plus and minus, and may be a combination of a switch (or relay) and an amplifier, for example. It can be anything. In addition, the gear ratio data Ea of the multiplier 10 is used as one of the data for determining whether or not the vehicle is in a deceleration state when switching forward or backward.
This may be implemented in place of the detection signal from the detector 12 provided on the forward/reverse lever 11.

さらに又、前記乗算器１８はEXNOR回路１７
からの信号SG４と回転数データＡとを乗算する
ものであつたが、これをリレーで実施してもよ
い。この場合、このリレーは信号SG４が「０」
の時、オフしスロツトルアクチユエータ５に出力
する回転数データＡを遮断し、反対に「１」の
時、オンし回転数データＡをそのままスロツトル
アクチユエータ５に出力させることになる。 Furthermore, the multiplier 18 is an EXNOR circuit 17
Although the signal SG4 from the rotation speed data A is multiplied by the rotation speed data A, this may be performed by a relay. In this case, this relay has a signal SG4 of “0”.
When , it turns off and cuts off the rotational speed data A that is output to the throttle actuator 5, and conversely, when it is 1, it turns on and outputs the rotational speed data A as it is to the throttle actuator 5. .

又、車速検出器１５はフオークリフトの前進走
行と後進走行を判別することのできる信号であれ
ばよく、前記電磁ピツクアツプで構成された車速
検出器以外に例えばロータリーエンコーダーを用
いたものでもよく、又、その検出対象も適宜変更
して実施してもよい。 The vehicle speed detector 15 may be any signal that can distinguish between forward and backward travel of the forklift, and may be one using a rotary encoder, for example, in addition to the vehicle speed detector constituted by the electromagnetic pickup. , the detection target may be changed as appropriate.

又、エンジン２はデイーゼルエンジン又はガソ
リンエンジンのいずれで実施してもよい。 Further, the engine 2 may be implemented as either a diesel engine or a gasoline engine.

さらに、本実施例ではスロツトルアクチユエー
タ５とエンジン２とを分離させた構成であるが、
これを例えば電子制御燃料噴射装置のようにエン
ジンと一体であつてもよい。 Furthermore, although the throttle actuator 5 and the engine 2 are separated in this embodiment,
This may be integrated with the engine, such as an electronically controlled fuel injection device.

さらに又、本実施例ではフオークリフトに応用
したが、シヨベルローダー、高所作業車等の各種
荷役車両、トラツク、又は、自動車等に応用して
もよい。 Furthermore, although this embodiment is applied to a forklift, it may also be applied to various cargo handling vehicles such as shovel loaders and aerial work vehicles, trucks, automobiles, and the like.

発明の効果 以上詳述したように、本発明によれば前進から
後進又は後進から前進に切換た場合においてその
減速時にはエンジンスロツトルがアイドリング状
態に保持されるため、切換直後の加速負荷がなく
なることによつて生ずる飛び出し感をなくすこと
ができるとともに減速時のエンジンブレーキをよ
り有効にきかせることができる。又、減速時には
エンジン２が吹き上がることがないので、違和感
がないとともに騒音も少なく、しかも、燃費を低
く押えることができる。Effects of the Invention As detailed above, according to the present invention, when switching from forward to reverse or from reverse to forward, the engine throttle is held in an idling state during deceleration, so that the acceleration load immediately after the switch is eliminated. It is possible to eliminate the feeling of jumping out caused by this, and it is also possible to apply the engine brake more effectively during deceleration. Furthermore, since the engine 2 does not rev up during deceleration, there is no discomfort, there is less noise, and fuel consumption can be kept low.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の第１実施例を説明するための
電気ブロツク回路図、第２図及び第３図は無段変
速機の変速比の変動推移を説明する説明図、第４
図は本発明の第２実施例を説明するための電気ブ
ロツク回路図、第５図は本発明の第３実施例を説
明するための電気ブロツク回路図、第６図は同じ
く第３実施例の電子制御装置の処理動作を示すフ
ローチヤート、第７図は第１実施例の別例を説明
するための電気ブロツク回路図である。 走行ペダル……１、エンジン……２、無段変速
機……３、可変容量液圧ポンプ……３ａ、液圧モ
ータ……３ｂ、スロツトルアクチユエータ……
５、斜板アクチユエータ……６、踏込み角検出器
……７、走行用関数発生器……８、斜板用関数発
生器……９、乗算器……１０，１８、前後進レバ
ー……１１、検知器……１２、ランプ信号発生回
路１３、コンパレータ１４、車速検出器……１
５、信号変換器……１６、EXNOR回路……１
７、ウインドコンパレータ……２１、OR回路…
…２２、電子制御装置……２３。 FIG. 1 is an electric block circuit diagram for explaining the first embodiment of the present invention, FIGS. 2 and 3 are explanatory diagrams for explaining changes in the gear ratio of a continuously variable transmission, and FIG.
The figure is an electric block circuit diagram for explaining the second embodiment of the invention, FIG. 5 is an electric block circuit diagram for explaining the third embodiment of the invention, and FIG. 6 is an electric block circuit diagram for explaining the third embodiment of the invention. FIG. 7 is a flowchart showing the processing operation of the electronic control unit, and is an electric block circuit diagram for explaining another example of the first embodiment. Travel pedal...1, Engine...2, Continuously variable transmission...3, Variable displacement hydraulic pump...3a, Hydraulic motor...3b, Throttle actuator...
5, Swash plate actuator...6, Depression angle detector...7, Travel function generator...8, Swash plate function generator...9, Multiplier...10, 18, Forward/backward lever...11 , detector...12, lamp signal generation circuit 13, comparator 14, vehicle speed detector...1
5. Signal converter...16. EXNOR circuit...1
7. Window comparator...21. OR circuit...
…22, Electronic control unit…23.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ エンジンにより無段変速機を介して駆動輪が
駆動され、エンジンは走行操作装置の操作量に基
づいてその回転数が制御され、一方、無段変速機
は走行操作装置の操作量に基づいてその変速比が
変更されるとともに前後進操作装置の操作に基づ
いてその変速比が前進から後進の値又は後進から
前進の値に変更される車両において、 前記前後進操作装置の操作方向を検知する操作
方向検出手段と、 車両が前進走行しているか後進走行しているか
を検知する前後進検出手段と、 前記前後進操作装置の操作と前記前後進検出手
段の検出結果に基づいて車両が前後進切換時にお
ける減速状態にあるかどうかを判断する判断手段
と、 前記判断手段が前後進切換時における減速状態
と判断したとき、前記走行操作装置の操作量に基
づいて回転制御されているエンジンをアイドリン
グ状態に調整する調整手段と からなる車両の前後進切換時におけるエンジン回
転制御装置。[Claims] 1. The driving wheels are driven by the engine via the continuously variable transmission, and the rotation speed of the engine is controlled based on the amount of operation of the traveling operation device. In a vehicle whose gear ratio is changed based on the amount of operation of the forward/reverse operating device, and whose gear ratio is changed from a forward to a reverse value or from a reverse to a forward value based on the operation of a forward/reverse operating device, an operating direction detecting means for detecting the operating direction of the vehicle; a forward/reverse detecting means for detecting whether the vehicle is traveling forward or backward; and an operating direction detecting means for detecting whether the vehicle is traveling forward or backward; determining means for determining whether the vehicle is in a deceleration state when switching between forward and backward travel based on the vehicle; An engine rotation control device for controlling a vehicle's forward and backward movement, comprising an adjusting means for adjusting an engine to an idling state.