JPH0321524A - Constant speed running control method for vehicle - Google Patents
Constant speed running control method for vehicleInfo
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、車両を所望の一定速度で自動的に走行させ
るための定速走行制御方法に関し、特に、スロットルポ
ジションセンサが部分的に故障した場合にでも、定速走
行機能を維持し得る定速走行制御方法に関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a constant speed driving control method for automatically driving a vehicle at a desired constant speed, and particularly relates to a constant speed driving control method for automatically driving a vehicle at a desired constant speed. The present invention relates to a constant speed driving control method that can maintain a constant speed driving function even when
（従来技術）
一定速度で車両を走行させる場合の運転操作上の負担を
軽減するため、車両を設定速度（目標車速）で自動走行
させる定速走行装置が知られている。(Prior Art) In order to reduce the burden on driving operations when a vehicle is driven at a constant speed, a constant speed driving device is known that automatically drives the vehicle at a set speed (target vehicle speed).
この定速走行装置は、内燃エンジンの吸気通路に配設さ
れるスロットル弁の弁開度に応した電圧信号を出力する
スロットル弁開度センサ（以下、「スロットルセンサ」
という）を設けると共に、スロットル弁を開閉するスロ
ットル弁駆動モータを設け、定速走行（オートクルーズ
）運転を行うべく、運転者がオートクルーズモード選沢
用のメインスイッチをオン操作した後にスピードメータ
（図示省略）にて所望の速度に到達したことを目視で確
認し、セットスイッチを手動操作（オン〉して目標車速
（オートクルーズ速度）を設定すると、コントローラが
所定の制御則に基づき、この目標車速と車速センサから
の車速信号（実車速）との偏差に応じて目標スロソトル
弁開度に対応する目標電圧値を設定し、設定した目標電
圧値とスロットルセンサの電圧信号値の差に応じた駆動
量だけスロットル弁駆動モークを作動させ、即ち、スロ
ットルセンサの電圧信号値が、設定した目標電圧値に一
致するようにスロットル弁駆動モータによりスロットル
弁を開閉駆動し、もって、目標車速を維持するものであ
る。This constant speed traveling device is equipped with a throttle valve opening sensor (hereinafter referred to as a "throttle sensor") that outputs a voltage signal corresponding to the opening of a throttle valve disposed in the intake passage of an internal combustion engine.
In addition, a throttle valve drive motor is installed to open and close the throttle valve, and in order to perform constant speed driving (auto cruise), the speedometer ( After visually confirming that the desired vehicle speed has been reached (not shown), manually operate the set switch (on) to set the target vehicle speed (auto cruise speed). A target voltage value corresponding to the target throttle valve opening is set according to the deviation between the vehicle speed and the vehicle speed signal (actual vehicle speed) from the vehicle speed sensor, and a target voltage value corresponding to the target throttle valve opening is set according to the difference between the set target voltage value and the voltage signal value of the throttle sensor. The throttle valve drive motor operates the throttle valve drive moke by the amount of drive, that is, the throttle valve drive motor opens and closes the throttle valve so that the voltage signal value of the throttle sensor matches the set target voltage value, thereby maintaining the target vehicle speed. It is something.
（発明が解決しようとする課Ｎ）
従来の定速走行装置では、振動や経年変化により断線や
ショートしてスロットルセンサ１４が部分的に故障し、
スロットル弁開度が部分的に検出できなくなる場合があ
る。第８図及び第９図は、スロットルセンサ１４が部分
的に故障した場合のスロットルセンサ出力を示し、第８
図は、スロットルホジシジンθ１からθ２の間が部分的
に故障してこの間の出力電圧がＯｖに落ち、他の区間で
はそのスロットル弁開度を正常に検出していることを示
している．一方、第９図は、スロットルホジションθ１
゛からθ２″の間が部分的に故障してこの間の出力電圧
が高電圧（ここでは、５．０Ｖ）にシゴー卜し、他の区
間ではそのスロットル弁開度を正常に検出していること
を示している。(Problem N to be solved by the invention) In conventional constant speed traveling devices, the throttle sensor 14 may partially malfunction due to disconnection or short circuit due to vibration or aging.
The throttle valve opening may become partially undetectable. FIGS. 8 and 9 show the throttle sensor output when the throttle sensor 14 is partially broken;
The figure shows that the throttle valve opening between θ1 and θ2 is partially broken and the output voltage during this period drops to Ov, but the throttle valve opening is normally detected in other sections. On the other hand, FIG. 9 shows the throttle position θ1
There is a partial failure between ゛ and θ2'', and the output voltage during this period rises to a high voltage (5.0V in this case), and the throttle valve opening is normally detected in other sections. It shows.
このようなスロットルセンサｌ４の故障が生じると、部
分的な故障であっても、従来の定速走行装置ではその作
動に不具合が生じ、システム全体が作動不能となり、車
速制御を行うことができなかった。If such a failure of the throttle sensor l4 occurs, even if it is only a partial failure, the conventional constant speed driving device will have a malfunction in its operation, making the entire system inoperable and unable to control the vehicle speed. Ta.
本発明は、スロットルセンサの部分的な故障が生した場
合、これを検出し、安定して車速制御を継続させること
の出来る車両の定速走行制御方法を提供することを目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a constant speed driving control method for a vehicle that can detect a partial failure of a throttle sensor and stably continue vehicle speed control.
（課題を解決するための手段）
上述の目的を達成するために本発明に依れば、内燃エン
ジンのスロットル弁の弁開度に応した電圧信号を出力す
るスロットル弁開度センサを設け、実車速と目標車速と
の偏差に応じて目標スロットル弁開度に対応する目標電
圧値を設定し、前記スロットル弁開度センサが検出する
電圧信号値を前記目標電圧値に一致するように前記スロ
ットル弁を駆動して車速を前記目標車速近傍に制御する
車両の定速走行制御方法において、前記スロットル弁開
度センサが出力する電圧信号を所定周期でサンプリング
し、前回サンプリング電圧値と今回サンプリング電圧値
との偏差により前記スロットル弁開度センサが異常電圧
信号を出力しているか否かを判別し、該スロットル弁開
度センサが異常電圧信号を出力しているとき、前記スロ
ットル弁を一定速度で開弁または閉弁し、前記異常を検
出した時点から所定時間が経過するまでに前記スロット
ル弁開度センサの出力電圧が正常値に復帰したとき、前
記車速制御を継続させ、復帰しないとき、前記スロット
ル弁開度センサが故障して車速制御が不能であると判定
することを特徴とする車両の定速走行制御方法が提供さ
れる，
好ましくは、前回サンプリング電圧値と今回サンプリン
グ電圧値との偏差が第１の所定値以上であるとき、スロ
ットル弁開度センサが異常電圧信号を出力していると判
別され、前記偏差が前記第ｌの所定値以上であると判別
した時点から所定時間が経過するまでにサンプリング電
圧値が前記判別直前の電圧値に対して、前記第１の所定
値より小さい第２の所定値以内に復帰したとき、前記車
速制御が継続され、前記第２の所定値以内に復帰しない
とき、前記車速制御が不能であると判定される．
（作用）
スロントル弁開度センサの前回サンプリング電圧値と今
回サンプリング電圧値との偏差（絶対値で表される）か
ら、スロントル弁開度センサがショートや断′線による
異常電圧信号を出力しているか否かを判別する．例えば
、この偏差が第ｌの所定値以上であるか否かを判別する
。この判別によりスロットル弁開度センサの出力電圧信
号値が異常状態であることは判別することができるが、
これだけではスロットル弁開度センサが部分的に故障し
ているか否か判別することができない．そこで、スロッ
トル弁を一定速度で開弁または閉弁させる．スロットル
弁開度センサが部分的に故障している場合には故障区間
を通り過ぎることによりサンプリング電圧値が正常値、
例えば、前記判別直前の電圧値に対して第２の所定値以
内に復帰する筈である。従って、偏差から異常電圧信号
を判別した時点から所定時間が経過してもサンプリング
電圧値が正常４Ｉｉに復帰しないとき、スロットル弁開
度センサが故障して車速制御が不能であると判定し、復
帰したときには通常の制御を継続させればよい。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, according to the present invention, a throttle valve opening sensor that outputs a voltage signal corresponding to the opening of the throttle valve of an internal combustion engine is provided. A target voltage value corresponding to the target throttle valve opening is set according to the deviation between the vehicle speed and the target vehicle speed, and the throttle valve is adjusted so that the voltage signal value detected by the throttle valve opening sensor matches the target voltage value. In the constant speed driving control method for a vehicle, the voltage signal output from the throttle valve opening sensor is sampled at a predetermined period, and the previous sampling voltage value and the current sampling voltage value are combined. It is determined whether or not the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal based on the deviation, and when the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal, the throttle valve is opened at a constant speed. or the vehicle speed control is continued when the output voltage of the throttle valve opening sensor returns to the normal value by the time a predetermined time elapses from the time when the abnormality is detected; A method for controlling constant speed running of a vehicle is provided, characterized in that it is determined that vehicle speed control is impossible due to a failure of an opening sensor. Preferably, the deviation between the previous sampling voltage value and the current sampling voltage value is 1, it is determined that the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal, and until a predetermined time period elapses from the time when it is determined that the deviation is greater than or equal to the first predetermined value. When the sampling voltage value returns to within a second predetermined value smaller than the first predetermined value with respect to the voltage value immediately before the determination, the vehicle speed control is continued and the voltage value returns to within the second predetermined value. If not, it is determined that the vehicle speed control is not possible. (Function) Based on the deviation (expressed as an absolute value) between the previous sampling voltage value and the current sampling voltage value of the Throntle valve opening sensor, the Throntle valve opening sensor outputs an abnormal voltage signal due to a short circuit or disconnection. Determine whether or not there is one. For example, it is determined whether this deviation is greater than or equal to the lth predetermined value. Through this determination, it can be determined that the output voltage signal value of the throttle valve opening sensor is in an abnormal state.
This alone cannot determine whether or not the throttle valve opening sensor is partially malfunctioning. Therefore, the throttle valve is opened or closed at a constant speed. If the throttle valve opening sensor is partially faulty, the sampling voltage value will change to normal value by passing through the faulty area.
For example, the voltage value should return to within the second predetermined value with respect to the voltage value immediately before the discrimination. Therefore, if the sampling voltage value does not return to normal 4Ii even after a predetermined period of time has elapsed from the time when an abnormal voltage signal was determined from the deviation, it is determined that the throttle valve opening sensor has failed and vehicle speed control is not possible, and recovery is performed. When this happens, normal control can be continued.
（実施例）
以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明する
．
第１図は、本発明方法が実施される定速走行装置を示す
．この定速走行装置はガソリンエンジンを搭載した車両
に備えられるものであり、内燃エンジン１０の吸気通路
１０ａにはスロットル弁６が配設され、このスロットル
弁６は、パルスモー夕等の駆動モータ５により開閉駆動
される．そして、スロットル弁６にはスロットル弁開度
センサ（スロットルセンサ）１４が取り付けられ、弁開
度に応じた電圧信号をコントローラ３に供給している．
コントローラ３の入力側には、上述のスロットルセンサ
ｌ４以外にも、オートクルーズモード選択用のメインス
イッチ１、目標車速を設定するセットスイッチ２、車速
を検出する車速センサ４、図示しないプレーキペタルペ
タルに連動し且つキャンセルスイッチとしての機能を併
有するストップランプスイッチ７、定速走行制御を再開
させるリジュームスイッチ８、自動変速装置（Ｔ／Ｍ）
１１の変速レバー（図示省略）に連動しかつキャンセル
スイッチとして作用するインヒビットスイッチ（図示せ
ず）が接続され、各センサからの信号をコントローラ３
に供給している。なお、スロットルセンサ１４が出力す
る電圧信号値は、所定周期（例えば、３００ｍｓｅｃ毎
）でサンプリングされ、コントローラ３に読み込まれる
。一方、コントローラ３の出力側には前述の駆動モータ
５及びスロットルセンサｌ４の故障や装置の定速走行制
御不能を表示する警報装置９が接続されている。(Example) An example of the present invention will be described below in detail based on the drawings. FIG. 1 shows a constant speed traveling device in which the method of the present invention is implemented. This constant speed traveling device is installed in a vehicle equipped with a gasoline engine, and a throttle valve 6 is disposed in the intake passage 10a of the internal combustion engine 10, and the throttle valve 6 is operated by a drive motor 5 such as a pulse motor. It is driven to open and close. A throttle valve opening sensor (throttle sensor) 14 is attached to the throttle valve 6 and supplies a voltage signal to the controller 3 according to the valve opening. In addition to the above-mentioned throttle sensor l4, the input side of the controller 3 includes a main switch 1 for selecting an auto cruise mode, a set switch 2 for setting a target vehicle speed, a vehicle speed sensor 4 for detecting vehicle speed, and a brake pedal (not shown). A stop lamp switch 7 that is interlocked and also functions as a cancel switch, a resume switch 8 that restarts constant speed driving control, and an automatic transmission (T/M)
An inhibit switch (not shown) is connected to the gear shift lever 11 (not shown) and acts as a cancel switch, and transmits signals from each sensor to the controller 3.
is supplied to. Note that the voltage signal value output by the throttle sensor 14 is sampled at a predetermined period (for example, every 300 msec) and read into the controller 3. On the other hand, an alarm device 9 is connected to the output side of the controller 3, which indicates a failure of the drive motor 5 and the throttle sensor 14, or an inability to control constant speed running of the device.
オートクルーズ運転を行うべく運転者がメインスイッチ
ｌをオン操作した後に、スピードメータ（図示省略）に
て所望の速度に到達したことを目視で確認し、セットス
イッチ２を手動操作（オン操作）して目標車速（オート
クルーズ速度）Ｕ．Ｔを設定すると、コントローラ３は
所定の制御則に基づき、この目標車速ＵＳＴと車速セン
サ４からの車速信号（実車速）Ｕとの偏差に応じて目標
スロットル弁開度に対応する目標電圧値ＶＳｔを設定し
、設定した目標電圧値ＶＳｔとスロットルセンサｌ４が
出力する電圧信号値Ｖ ７１１との差から駆動モータ５
の作動量を演算し、作動量に対応する駆動信号を駆動モ
ータ５に供給してスロットルセンサｌ４の電圧信号値ｖ
ＴＰｓが目標電圧値Ｖｓ，に一致するように制御され、
もって、車速を目標車速近傍に保持させている．上述の
目標電圧値ＶＳｔの設定方法としては、種々の方法が通
用でき、従来公知の方法でよい．
そして、運転者がプレーキベクル（図示省略）を踏むと
、ストップランプスイッチ７がオンしてオートクルーズ
運転が解除される．その後、リジュームスイノチ８がオ
ン操作されると、オートクルーズ運転が再開される。ま
た、自動変速装置１１が中立変速位置にあってエンジン
ｌＯからの駆動力が車輪側に伝達されないとき、オート
クルーズ運転を解除してエンジンｌＯの吹上がりを防止
するようにしている．
なお、第１図中符号ｌ５は、オートクルーズ中にコント
ローラ３からの変速指令信号に応じ自動変速装置１１の
変速段を切り換える油圧制御回路である。After the driver turns on the main switch 1 to perform auto-cruise operation, he visually confirms that the desired speed has been reached on the speedometer (not shown), and then manually operates (turns on) the set switch 2. target vehicle speed (auto cruise speed) U. When T is set, the controller 3 sets a target voltage value VSt corresponding to the target throttle valve opening according to the deviation between the target vehicle speed UST and the vehicle speed signal (actual vehicle speed) U from the vehicle speed sensor 4, based on a predetermined control law. is set, and the drive motor 5 is determined based on the difference between the set target voltage value VSt and the voltage signal value V711 output by the throttle sensor l4.
calculates the operating amount of the motor, supplies a drive signal corresponding to the operating amount to the drive motor 5, and calculates the voltage signal value v of the throttle sensor l4.
TPs is controlled to match the target voltage value Vs,
This keeps the vehicle speed close to the target vehicle speed. Various methods can be used to set the above-mentioned target voltage value VSt, and conventionally known methods may be used. Then, when the driver steps on a brake pedal (not shown), the stop lamp switch 7 is turned on and the auto cruise operation is canceled. Thereafter, when the resume switch 8 is turned on, autocruise operation is restarted. Further, when the automatic transmission 11 is in the neutral shift position and the driving force from the engine IO is not transmitted to the wheels, autocruise operation is canceled to prevent the engine IO from revving up. Note that reference numeral 15 in FIG. 1 is a hydraulic control circuit that switches the gear stage of the automatic transmission 11 in response to a shift command signal from the controller 3 during autocruise.
第２図は、′定迷走行装置のコントローラ３による制御
手順を示すフローチャートであり、このプログラムは所
定周期のクロックパルスが発生する毎に実行される。FIG. 2 is a flowchart showing the control procedure by the controller 3 of the wandering traveling device, and this program is executed every time a clock pulse of a predetermined period is generated.
まず、コントローラ３は、後述するタイマがセットされ
ているか否を判別する（ステップＳＩＯ），このタイマ
がセットされていなければ（判別結果が否定（Ｎ）の場
合）、ステップＳ３０に進み、前述した通り、スロット
ルセンサｌ４が出力する電圧信？の今回サンプリング値
Ｖ ＴＰＳｈと前回サンプリング４ａ Ｖ ？ＰＳｎ−
１ ト（Ｄ偏差（ ｌ Ｖｔｐｓ− Ｖｔｐｓ−＋
ｌ ）が第１の所定値Ｖ■（例えば、０．５Ｖ）以上
か否か、即ち、スロットルセンサ１４が異常電圧を出力
しているか否かを判別する．
スロットルセンサ１４が正常である場合には、駆動七ー
タ５を通常の速度で作動させてスロットル弁６を駆動し
たとき、上述の偏差が所定値■■以上の値になることは
なく、ステップ３４０に進んで上述した通常の制御によ
り目標電圧値ＶＳＶ及び駆動モータ５の作動量を演算設
定し、ステップＳ５０においてタイマがセットされてい
るか否かを再び判別した後、ステップ３５１に進んで演
算した作動量に応じた駆動信号を出力して駆動モータ５
を作動させ（通常出力制御）、今回ループを終了させる
．
前述のステップＳ３０において、今回サンプリング値Ｖ
ＴＰＪｍと前回サンプリング値ｖ７。，，−１との偏差
が所定値Ｖ■以上であり、スロットルセンサｌ４が異常
電圧を出力していることが初めて判別された場合、前述
したタイマをセットする（ステップＳ３１）．このタイ
マは所定時間（例えば、ｌＯ秒）を計時するもので、セ
ットされて初めて計時を開如し、リセットされると計時
を中止する．次いで、ステンフ゜３３２において、ステ
ップＳ３０でスロットルセンサｌ４の異常電圧を判別し
た直前のサンプリング電圧値をフヱイル直前電圧値ＶＩ
Ｆとしてコントローラ３の図示しない記憶装置に記憶し
ておく。そして、フラッグをセットした後（ステップＳ
３２）、スロットル弁開度の疑似今回サンプリング値を
次式により演算してこれを今回サンプリング値Ｖｔｐｓ
ａとする（ステップＳ３３）。First, the controller 3 determines whether or not a timer, which will be described later, is set (step SIO). If this timer is not set (if the determination result is negative (N)), the controller 3 proceeds to step S30, as described above. Is this the voltage signal output by throttle sensor l4? The current sampling value V TPSh and the previous sampling value 4a V ? PSn-
1 t(D deviation(l Vtps- Vtps-+
1) is greater than or equal to a first predetermined value V (for example, 0.5 V), that is, whether or not the throttle sensor 14 is outputting an abnormal voltage. When the throttle sensor 14 is normal, when the drive controller 5 is operated at a normal speed and the throttle valve 6 is driven, the above-mentioned deviation will not exceed the predetermined value ■■, and the step Proceeding to step 340, the target voltage value VSV and the operating amount of the drive motor 5 are calculated and set by the above-mentioned normal control, and after determining again in step S50 whether or not the timer is set, the process proceeds to step 351, where the calculation is performed. The drive motor 5 outputs a drive signal according to the amount of operation.
(normal output control) and end the loop this time. In step S30 described above, the current sampling value V
TPJm and previous sampling value v7. , , -1 is greater than the predetermined value V■, and when it is determined for the first time that the throttle sensor l4 is outputting an abnormal voltage, the above-mentioned timer is set (step S31). This timer measures a predetermined period of time (for example, 10 seconds), and starts counting only when it is set, and stops counting when it is reset. Next, in the stainless steel file 332, the sampling voltage value just before the abnormal voltage of the throttle sensor l4 was determined in step S30 is set as the voltage value VI immediately before the filter.
It is stored as F in a storage device (not shown) of the controller 3. Then, after setting the flag (step S
32), calculate the pseudo current sampling value of the throttle valve opening using the following formula and set it as the current sampling value Vtps.
a (step S33).
ＶＴＰＳｎ＝ ２ Ｖｔｒｓ＊−＋ Ｖｔｒｓａ
−ｚここに、ＶＴＦｍ，ｌ−ｔは、前前回のスロットル
センサ１４の出力電圧のサンプリング値である．次に、
コントローラ３は、前述した通常制御による目標電圧値
ＶＳｔを演算する（ステップＳ４０）。VTPSn= 2 Vtrs*-+ Vtrsa
-z Here, VTFm, lt is the previous sampled value of the output voltage of the throttle sensor 14. next,
The controller 3 calculates the target voltage value VSt using the normal control described above (step S40).
そして、ステップ３５０において前述したタイマがセッ
トさているか否かを判別する．今回の判別？はタイマが
セットされているので、ステップＳ５２に進み、フラン
グがセントされているか否かを判別する。今回ループで
はステップ３３２においてフラッグをセットしたばかり
であるので、ステップＳ５３に進み、コントローラ３の
記憶装置に記憶してある車速一スロットルセンサ電圧マ
ップから現在の車速Ｕを所定値ΔＵ（例えば、２０１ｕ
＋＋／ｈ）だけ増速させるに必要なスロットルセンサ出
力の電圧増加分ΔＶ■３を演算する。第３図は、上述の
記憶装置に記憶されている車速一スロットルセンサ電圧
マップの車速Ｕとスロットルセンサ電圧ＶｆＰｆｆとの
関係、より詳細には傾斜Ｏ％の通常の走行路を一定速度
で走行する場合に、車速Ｕと、その車速を維持するため
に必要なスロットル弁６の弁開度に対応するスロットル
センサ１４の出力電圧ｖ７，３との関係を示し、このグ
ラフから車速センサ４により検出された現在の車速Ｕ
（＝［Ｊ， ）から、所定速度ΔＵだけ増速するに必要
な、スロットルセンサ１４の出力電圧の増加分Δ■アｐ
ｓが求められる．
？いで、ステップＳ５４においてフラグをクリアした後
、上述のステップＳ５３で演算した電圧増加分ΔＶ７■
から、上記増速分Δｕ （２０ｋＩＩｌ／ｈ）を所定時
間（１０秒）で増速する場合の、単位時間当たりの増加
分ΔＶＴ■゛（単位電圧／秒）を演算する．即ち、スロ
ットル弁６の開弁速度を演算するのである（ステップＳ
５５）。この単位時間当たりの増加分ΔＶｒｒｓ”は、
コントローラ３の記憶装置に格納記憶される。そして、
前回スロントル弁６を閉弁方向に駆動したか、即ち、駆
動モータ５を逆転駆動したか否かを判別し（ステップ５
５ ６ ） 、−逆転駆動していた場合には同じ方向
に駆動すべく、演算した増加分Δ■７。゛の符号を負に
設定して（ΔＶｖ■゛＝一ΔＶ．■゛）、これを記憶装
置に記憶する（ステップ３５８）。次に、ステップＳ５
９に進み、スロットルセンサｌ４の出力信号値の増加分
Δｖ−ｔ■′に対応する時間だけ駆動七ータ５を時間駆
動してスロットル弁６を一定速度で開弁または閉弁し、
今回ループを終了する．
？３図に示す車速とスロットルセンサ電圧の関係から明
白なように、これらの関係は非線型の関係にあり、高い
車速から所定値ΔＵだけ増速する場合と、低い車速から
所定値ΔＵだけ増速する場合とでは、スロ・ントル弁６
の弁開度増加分は異なる。従って、今仮に、低い車速領
域においてΔＵだけ増速するに必要な増加分Δｖ ｔｒ
ｓを求めて、これを高い車速領域において通用すると、
車速は緩慢に増速することになり、逆に高い車速領域に
おいてΔＵだけ増速するに必要な増加分ΔＶ７■を求め
てこれを低い車速領域において通用すると、車速は急激
に増速することになり、いずれも運転フィーリングを損
なう．本発明方法は、検出される車速に応じて増加分Δ
■Ｔ■を求めるので、車速か適宜な加速度で増加ないし
減速することになる．
なお、上述の増加分ΔＶＴ，，は、第３図から検出され
る車速Ｕに代えて、目標車速ＵＳＴに応じて読み出して
もよい．また、上述の実施例では車速の増加分Δｖ７門
′を求めておき、スロットル弁？が閉じ方向に駆動され
ている場合には増加分ΔＶ？■゛の符号を負に設定し、
これを減少分として使用するようにしたが、スロントル
弁６が開弁方向に駆動されているときには、第４図から
所定値ΔＵだけ増速するに必要な、スロントルセンサ１
４の出力電圧の増加分Δｖ７■を、閉弁方向に駆動され
ているときには、所定値ΔＵだけ減速するに必要な、ス
ロットルセンサ１４の出力電圧の減少分ΔＶ■，をそれ
ぞれ求めるようにしてもよい．更に、上述した効果が得
られないが、場合によっては、車速Ｕや目標車速Ｕ，Ｔ
に拘らず、予め設定されている所定値を用いて一定速度
でスロットル弁６を開弁ないしは閉弁ずるようにしても
よい．
一旦タイマがセットされると、次のループではステノプ
ＳＩＯの判別が肯定（Ｙ）となり、ステップＳｌ２が実
行される。このステップＳ１２では、スロントルセンサ
ｌ４の出力電圧値Ｖ ７Ｐ３が、出力電圧の異常が判別
された直前の電圧値ＶＩＦ近傍まで復帰したか否か判別
する。この判別は、今？ループで検出される出力電圧値
ＶＴＰＳと直前電圧値Ｖ■との偏差が、前記第１の所定
値Ｖ■より小さい第２の所定値ΔＶ．．（例えば、０．
４Ｖ）以下である場合に、即ち、
Ｖｖｒｓ ＶＩＦ ＜八Ｖｘｔ
が威立する場合に、スロットルセンサｌ４が正常状態に
復帰したと判別するものである。Then, in step 350, it is determined whether the above-mentioned timer is set. Judgment this time? Since the timer has been set, the process advances to step S52 and it is determined whether or not the flag has been marked. In this loop, since the flag has just been set in step 332, the process advances to step S53, and the current vehicle speed U is set to a predetermined value ΔU (for example, 201u
The voltage increase ΔV■3 of the throttle sensor output necessary to increase the speed by ++/h) is calculated. FIG. 3 shows the relationship between vehicle speed U and throttle sensor voltage VfPff in the vehicle speed-throttle sensor voltage map stored in the above-mentioned storage device, more specifically, when traveling at a constant speed on a normal road with a slope of 0%. In this case, the relationship between the vehicle speed U and the output voltage v7,3 of the throttle sensor 14 corresponding to the valve opening degree of the throttle valve 6 required to maintain the vehicle speed is shown, and from this graph, The current vehicle speed U
From (=[J, ), the increase in the output voltage of the throttle sensor 14 Δ■ap required to increase the speed by the predetermined speed ΔU
s is found. ? Then, after clearing the flag in step S54, the voltage increase ΔV7■ calculated in step S53 described above is
From this, when the speed increase Δu (20 kIIl/h) is increased in a predetermined time (10 seconds), the increase ΔVT■ (unit voltage/second) per unit time is calculated. That is, the opening speed of the throttle valve 6 is calculated (step S
55). This increase per unit time ΔVrrs” is
The information is stored in the storage device of the controller 3. and,
It is determined whether the throttle valve 6 was previously driven in the closing direction, that is, whether the drive motor 5 was driven in the reverse direction (step 5).
5 6 ), - If the drive is in the reverse direction, the calculated increase Δ■7 is required to drive in the same direction. The sign of ゛ is set to negative (ΔVv■゛=-ΔV.■゛), and this is stored in the storage device (step 358). Next, step S5
Step 9, drive the drive controller 5 for a time corresponding to the increase in the output signal value of the throttle sensor l4 Δv-t■' to open or close the throttle valve 6 at a constant speed;
This time we end the loop. ? As is clear from the relationship between vehicle speed and throttle sensor voltage shown in Figure 3, these relationships are non-linear, and there are cases where the speed is increased by a predetermined value ΔU from a high vehicle speed and cases where the speed is increased by a predetermined value ΔU from a low vehicle speed. In cases where the throttle valve 6
The increment of the valve opening is different. Therefore, if now, the increase Δv tr required to increase the speed by ΔU in a low vehicle speed region
If we find s and apply it in a high vehicle speed region,
The vehicle speed will increase slowly. Conversely, if we calculate the increase ΔV7■ required to increase the speed by ΔU in a high vehicle speed region and apply this in a low vehicle speed region, the vehicle speed will increase rapidly. Both of these impair the driving feeling. In the method of the present invention, the increment Δ
■T■ is calculated, so the vehicle speed will increase or decelerate depending on the appropriate acceleration. Note that the above-mentioned increase ΔVT,, may be read out according to the target vehicle speed UST instead of the vehicle speed U detected from FIG. Also, in the above embodiment, the increase in vehicle speed Δv7' is calculated and the throttle valve? is driven in the closing direction, the increase ΔV? ■ Set the sign of ゛ to negative,
Although this is used as a decrease, when the throttle valve 6 is driven in the valve opening direction, the throttle sensor 1 necessary to increase the speed by a predetermined value ΔU from FIG.
The increase Δv7■ in the output voltage of the throttle sensor 14 and the decrease ΔV■ in the output voltage of the throttle sensor 14 necessary to decelerate by a predetermined value ΔU when the valve is being driven in the valve closing direction are determined respectively. good. Furthermore, although the above-mentioned effects cannot be obtained, in some cases, the vehicle speed U or the target vehicle speed U, T
Regardless, the throttle valve 6 may be opened or closed at a constant speed using a preset predetermined value. Once the timer is set, in the next loop, the determination of the step SIO becomes affirmative (Y), and step Sl2 is executed. In this step S12, it is determined whether the output voltage value V7P3 of the throttle sensor l4 has returned to the vicinity of the voltage value VIF immediately before the abnormality of the output voltage was determined. Is this judgment now? A second predetermined value ΔV. in which the deviation between the output voltage value VTPS detected in the loop and the immediately preceding voltage value V■ is smaller than the first predetermined value V■. ．． (For example, 0.
4V) or less, that is, when Vvrs VIF <8Vxt, it is determined that the throttle sensor l4 has returned to its normal state.
この判別結果が否定、即ち、電圧値ｖｒｐｓが故障直前
電圧｛ａＶＩＦ近傍まで復帰していなければ、ステン７
’Ｓ ｌ ４に進み、スロットルセンサ１４の出力電圧
｛ａｆ Ｖ ？■が、目標電圧値Ｖ５ｙ近傍まで復帰し
たか否か判別する．この判別は、今回ループで検出され
る出力電圧値■７，，と目標電圧値ＶＳｔとの偏差が、
前記第ｌの所定値ＶＸＩより小さい第３の所定判別値Δ
ＶＸ３（例えば、０．４Ｖ）以下である場合に、即ち、
■■，−■，ア１〈Δｖｘｈ
が成立する場合に、スロントルセンサｌ４が正常状態に
復帰したと判別するものである。なお、上述の目標電圧
ＶＡＴは、前述のステップｓ４ｏにおいて、実車速Ｕと
目標車速Ｕｓアに応じて設定されたものである。If this determination result is negative, that is, the voltage value vrps has not returned to the vicinity of the voltage immediately before the failure {aVIF, then
'Proceed to S l 4 and check the output voltage of the throttle sensor 14 {af V ? Determine whether (2) has returned to near the target voltage value V5y. This determination is performed by determining whether the deviation between the output voltage value ■7, detected in the loop this time and the target voltage value VSt is
a third predetermined determination value Δ smaller than the l-th predetermined value VXI;
When VX3 (for example, 0.4V) or less, that is, when ■■, -■, A1<Δvxh is established, it is determined that the throttle sensor l4 has returned to the normal state. Note that the above-mentioned target voltage VAT is set in the above-mentioned step s4o according to the actual vehicle speed U and the target vehicle speed Usa.
この判別結果も否定、即ち、電圧値ｖＴＰｓが目標電圧
値ｖ，Ｔ近傍まで復帰していなければ、ステッ７’Ｓ１
６に進み、前述の車速−スロントルセンサ電圧マップか
ら目標電圧値ｖ，７に対応する疑似車速ＵＳＴを読み出
し、車速センサ４により検出される実車速Ｕがこの疑似
車速Ｕ３？よりかなり大であるか否かを判別する。この
判別は実車速Ｕと疑似車速ＵＳＴの偏差が所定値ΔＵ（
例えば、２０ｋｍ／ｈ ）より大である場合に、即ち、
ｔＪ Ｕｓｔ≧ΔＵ
が成立する場合に、スロットルセンサｌ４が故障してい
たのではなく、運転者の急激なアクセルペタルの操作に
よって電圧値の異常が検出されたものと判別するもので
ある。If this determination result is also negative, that is, the voltage value vTPs has not returned to the vicinity of the target voltage value v,T, step 7'S1
6, the pseudo vehicle speed UST corresponding to the target voltage value v, 7 is read from the vehicle speed-throttle sensor voltage map described above, and the actual vehicle speed U detected by the vehicle speed sensor 4 is determined by this pseudo vehicle speed U3? Determine whether the value is significantly larger than the specified value. This determination is performed if the deviation between the actual vehicle speed U and the pseudo vehicle speed UST is a predetermined value ΔU (
For example, if the voltage is greater than 20 km/h (20 km/h), that is, if tJ Ust≧ΔU holds true, it is not that the throttle sensor l4 is malfunctioning, but that the voltage value has increased due to the driver's sudden operation of the accelerator pedal. This is to determine that an abnormality has been detected.
この判別結果も否定の場合には、ステップ３１８に進み
、上記タイマにより所定時間（１０秒）が経過したか否
かを判別する。この判別は、スロットルセンサ１４の電
圧異常を検出した時点から所定時間が経過しても、上述
の各ステップＳ１２．Ｓ１４，Ｓ１６での判別結果が否
定であると、スロットルセンサｌ４の部分的な故障では
なく、スロットル弁６の弁開度の全域に亘ってその弁開
度を検出することができない全面的な故障であり、この
ようなセンサの故障は、定速走行装置による制御が不能
である（システムフェイル）と判別ｔるものである。If the result of this determination is also negative, the process proceeds to step 318, where it is determined by the timer whether a predetermined time (10 seconds) has elapsed. This determination is made even if a predetermined period of time has elapsed since the voltage abnormality of the throttle sensor 14 was detected in each step S12. If the determination results in S14 and S16 are negative, it is not a partial failure of the throttle sensor l4, but a complete failure in which the valve opening of the throttle valve 6 cannot be detected over the entire valve opening. Therefore, such a sensor failure determines that control by the constant speed traveling device is impossible (system fail).
ステップ３１Ｂの判別結果も否定の場合には、前述のス
テップＳ３３と同様にして疑似今回サンプリング値Ｖ，
。、を演算し、これを記憶する（ステップＳ２０），そ
して、前述のステップＳ４０に進み、通常制御による目
標電圧値ｖｓｒを演算し、ステップＳ５０に進む．ステ
ップＳ５０ではタイマが依然としてセット中であるから
、ステップＳ５２が実行され、既にフラグがクリアされ
ているからステップＳ５９に進んで、先にステップ３５
５ないしはステップ３５Ｂにおいて記憶した、スロット
ルセンサｌ４の出力信号値の増加分ΔＶ ＴＰＩに対応
する時間だけ駆動モータ５を時間駆動して？ロットル弁
６を開弁または閉弁し、今回ループを終了する。If the determination result in step 31B is also negative, the pseudo current sampling value V,
. , is calculated and stored (step S20), and the process proceeds to step S40, where the target voltage value vsr under normal control is calculated, and the process proceeds to step S50. In step S50, since the timer is still being set, step S52 is executed, and since the flag has already been cleared, the process proceeds to step S59, and first proceeds to step 35.
5 or drive the drive motor 5 for a time corresponding to the increase in the output signal value of the throttle sensor l4 ΔV TPI stored in step 35B? The throttle valve 6 is opened or closed, and the loop ends this time.
上述のステップ３１２，Ｓ１４，３１６、及びＳｌ８に
おける判別結果がいずれも否定であれば、ステンフ゜３
４０，Ｓ５０，Ｓ５２及びＳ５９が繰り返し実行され、
スロットル弁６が一定速度で開弁ないしは閉弁されるこ
とになる。If the determination results in steps 312, S14, 316, and Sl8 described above are all negative, step 3
40, S50, S52 and S59 are repeatedly executed,
The throttle valve 6 is opened or closed at a constant speed.
前記所定時間（１０秒）の経過前に、スロットルセンサ
１４の出力電圧信号値が故障区間から外れてその電圧信
号値ｖｔｒｓが故障前の電圧値Ｖ■の近傍まで復帰する
と、即ち、ステップＳ１２の判別結果が肯定であると、
コントローラ３はステップＳ１３を実行してタイマをリ
セットした後、ステップ３４０に進み、通常制御による
目標電圧値Ｖ．等の演算を行う。そして、ステンプｓ５
ｏの判別を行った後、ステップＳ５１を実行し、前述し
た駆動モータ５の通常出力制御が実行される。Before the predetermined time (10 seconds) elapses, the output voltage signal value of the throttle sensor 14 deviates from the fault area and the voltage signal value vtrs returns to the vicinity of the voltage value V before the fault, that is, in step S12. If the determination result is positive,
After executing step S13 and resetting the timer, the controller 3 proceeds to step 340 and sets the target voltage value V. Perform calculations such as And temp s5
After determining o, step S51 is executed, and the above-described normal output control of the drive motor 5 is executed.
なお、タイマがリセットさた場合、次回ループのステッ
プＳ３０の実行時の判別に使用される前回サンプリング
電圧ｖＴ■＋ｔ−１は、前述のステップＳ？２およびＳ
２０で演算され、記憶装置に記憶されている疑似サンプ
リング値が読み出されて使用される。Note that when the timer is reset, the previous sampling voltage vT■+t-1 used to determine when step S30 of the next loop is executed is the same as the step S? 2 and S
The pseudo sampling values calculated in step 20 and stored in the storage device are read out and used.
スロットルセンサｌ４の電圧信号値ｖ７■が故障前の電
圧値Ｖ■の近傍まで復帰しなくても、目標電圧値ＶＳｔ
の近傍に復帰した場合、即ち、ステップＳ１４の判別結
果が肯定の場合にもタイマがリセットされ（ステップＳ
ｌ５）、スロットルセンサｌ４の出力が正常状態に復帰
したと判断され、検出した電圧信号値ｖＴ■を用いて前
述した通常制御が実行される（ステソプ３４０，Ｓ５０
，Ｓ５１）．
更に、前述の所定時間（１０秒）が経過しない内に、車
速センサ４により検出される実車速Ｕが前述の車速−ス
ロットルセンサ電圧マップから目標電圧値ＶＳｔに対応
じて読み出した疑似車速ＵＳｔよりかなり大である場合
、即ち、ステップ３１６の判別結果が肯定の場合にもタ
イマがリセットされ（ステンプ３１７）、通常制御が再
開される。Even if the voltage signal value v7■ of the throttle sensor l4 does not return to the vicinity of the voltage value V■ before the failure, the target voltage value VSt
When the timer returns to the vicinity of , that is, when the determination result in step S14 is positive, the timer is also reset (step S
l5), it is determined that the output of the throttle sensor l4 has returned to the normal state, and the above-mentioned normal control is executed using the detected voltage signal value vT■ (steps 340, S50
, S51). Furthermore, before the predetermined time (10 seconds) described above has elapsed, the actual vehicle speed U detected by the vehicle speed sensor 4 becomes greater than the pseudo vehicle speed USt read from the vehicle speed-throttle sensor voltage map in accordance with the target voltage value VSt. If it is considerably large, that is, if the determination result in step 316 is affirmative, the timer is also reset (step 317) and normal control is restarted.
そして、スロットルセンサ１４が正常状態に復帰せず、
前述の所定時間（１０秒）が経過してしまった場合、ス
テップＳＩＢの判別結果が肯定となり、定速走行装置が
システムフエイル、即ち、制御不能になったと判定する
（ステップＳ１９），この場合、コントローラ３は定速
走行制御を停止すると共に、警報装置９を作動させて運
転者に定速走行装置が故障したことを警報する。警報装
置９としては、警告灯を点灯させるものであってもよい
し、警報音を奏鳴させるものであってもよい。Then, the throttle sensor 14 does not return to its normal state,
If the above-mentioned predetermined time (10 seconds) has elapsed, the determination result in step SIB becomes affirmative, and it is determined that the constant speed traveling device has a system failure, that is, has become uncontrollable (step S19). , the controller 3 stops the constant speed driving control and activates the alarm device 9 to warn the driver that the constant speed driving device has failed. The alarm device 9 may be one that lights up a warning light or one that makes an alarm sound.
また、この警報装Ｍ９は、前述のタイマがセットされて
いる間にも点灯して、スロットルセンサｌ４の出力電圧
の異常が検出されたことを表示するようにしてもよい。Further, the alarm device M9 may be turned on even while the above-mentioned timer is set to indicate that an abnormality in the output voltage of the throttle sensor l4 has been detected.
このように、本発明方法に依ると、スロットルセンサ１
４が部分的に故障している区間に亘り、スロットル弁６
を一定速度で開弁ないしは閉弁させ、スロットル弁６の
間弁ないしは閉弁によりスロットルセンサ１４の故障区
間を通り過ぎ、再びスロットルセンサｌ４が正常信号を
出力するようになると、通常の制御を再開できるように
横戒してある。このスロットルセンサ１４が部分的に故
障した場合の車速制御の様子を、センサ１４が正常な場
合と対比しながら以下に説明する。In this way, according to the method of the present invention, the throttle sensor 1
4 is partially out of order, the throttle valve 6
is opened or closed at a constant speed, the throttle sensor 14 passes through the faulty area by opening or closing the throttle valve 6, and when the throttle sensor 14 outputs a normal signal again, normal control can be resumed. It is said to be arrogant. The state of vehicle speed control when the throttle sensor 14 is partially out of order will be explained below, comparing it with the case where the sensor 14 is normal.
先ず、第４図は、スロットルセンサｌ４が正常にスロン
トル弁開度を検出している場合の、車速Ｕ及びスロット
ル弁開度（弁開度をこれに対応するスロットルセンサ１
４の電圧値で表示してある）の時間変化を示し、車速Ｕ
が８０ｋｍ／ｈに達したときに、セットスイッチ２をオ
ンにして目標車速Ｕ３アを設定したものである。目標車
速の設定直後にアクセルベタルから足が離されると、ス
ロットル弁６の弁開度が一旦閉じられるが、その後駆動
モータ５により急激に開弁され、車速Ｕに約１．５ｋｍ
／ｈ程度の僅かなアンダシュートが観察されるが、車速
Ｕは略目標車速に安定的に保持される。First, FIG. 4 shows the vehicle speed U and the throttle valve opening (valve opening detected by the throttle sensor 1 corresponding to the throttle valve opening) when the throttle sensor l4 normally detects the throttle valve opening.
(displayed as a voltage value of 4) over time, and the vehicle speed U
When the vehicle speed reaches 80 km/h, the set switch 2 is turned on to set the target vehicle speed U3a. When the foot is removed from the accelerator pedal immediately after setting the target vehicle speed, the valve opening of the throttle valve 6 is temporarily closed, but then the valve is suddenly opened by the drive motor 5, and the vehicle speed U increases by approximately 1.5 km.
Although a slight undershoot of about /h is observed, the vehicle speed U is stably maintained at approximately the target vehicle speed.
一方、第５図は、スロットルセンサｌ４が部分的に故障
した場合のスロットル弁６の弁開度及び車速の変化を示
すものである．目標車速ＵＳＴが第４図の場合と同様に
８０ｋｍ／ｈに設定され、スロットルセンサｌ４が、そ
の目標車速近傍で部分的に故障して、図中２本の一点鎖
線Ａ，Ｂで挟まれる領域でスロットル弁開度の検出が不
能である．このような鳩合、セットスイッチ２による目
標車速設定直後にアクセルペタルから足が離されると、
スロントル弁６の弁開度が一旦閉じられ、その後駆動モ
ータ５により急激に開弁されが、スロットル弁６の弁開
度が一点鎖線Ａと交わる１１時点でスロットル弁６の弁
開度がセンサフエイル領域ＡＢ間に入り、スロットルセ
ンサｌ４による弁開度の検出が不能になる．
スロットル弁６の弁開度がセンサフエイル領域Ａ，Ｂ間
に入ると、駆動モータ６が今まで駆動されていた方向、
この場合には開弁方向に、単位時間当たり、センサ出力
Δｖｔｒｓ゛ に相当する作動量で作動し、スロットル
弁６が一定速度で開弁されることになる。そして、ｔ２
時点でセンサフェイル領域をＡｉＩ脱すると、スロット
ルセンサ１４が正常であると判定され、通常の制御が再
開される。On the other hand, FIG. 5 shows changes in the valve opening degree of the throttle valve 6 and the vehicle speed when the throttle sensor l4 has partially failed. The target vehicle speed UST is set to 80 km/h as in the case of FIG. 4, and the throttle sensor l4 partially fails near the target vehicle speed, resulting in an area sandwiched between two dashed lines A and B in the diagram. It is impossible to detect the throttle valve opening. In such a situation, if your foot is removed from the accelerator pedal immediately after setting the target vehicle speed with set switch 2,
The valve opening of the throttle valve 6 is once closed and then suddenly opened by the drive motor 5, but at the point 11 when the valve opening of the throttle valve 6 intersects with the dashed-dotted line A, the valve opening of the throttle valve 6 reaches the sensor fail region. AB, and the throttle sensor l4 becomes unable to detect the valve opening. When the valve opening of the throttle valve 6 falls between the sensor fail ranges A and B, the drive motor 6 moves in the direction in which it was previously driven.
In this case, the throttle valve 6 is operated in the valve opening direction with an operating amount corresponding to the sensor output Δvtrs' per unit time, and the throttle valve 6 is opened at a constant speed. And t2
When the AiI exits the sensor fail region at this point, the throttle sensor 14 is determined to be normal, and normal control is resumed.
このとき、車速Ｕが目標車速Ｕｔｔを超えているので、
スロットル弁６は閉し方向に駆動される。At this time, since the vehicle speed U exceeds the target vehicle speed Utt,
The throttle valve 6 is driven in the closing direction.
？ロットル弁６が閉弁されて再びセンサフェイル領域に
突入すると（ｔ３時点）、今度は閉じ側に単位時間当た
り、センサ出力（一ΔＶ７■゛）に相当する作動量で駆
動モータ５が作動し、スロットル弁６がセンサフエイル
領域を離脱するまで（ｔ４時点まで）一定速度で閉弁さ
れる。ｔ４時点で通常の制御に復帰すると、今度は車速
Ｕが目標車速Ｕｓｅを下回っているのでスロツ｝ル弁６
が開弁方向に駆動される。このように、センサフエイル
領域でスロットル弁６が一定速度で開弁ないしは閉弁さ
れるので、車速Ｕは目標車速ＵＳｔを僅かに２．５ｋｎ
＋／ｈ程度オーバシュートするが、略目標車速に保持さ
れる．
第６図及び第７図は、プレーキペタルを踏み込んだため
に一旦オートクルーズ運転が解除され、その後、リジュ
ームスイッチ８をオンにしてオートクルーズ運転が再開
された場合のスロントル弁開度及び車速の時間変化を示
し、第６図はスロントルセンサ１４が正常である場合の
それを、第７図はセンサｌ４が区間Ａ’．Ｂ″で部分的
に故障している場合のそれをそれぞれ示している。? When the throttle valve 6 is closed and enters the sensor fail region again (at time t3), the drive motor 5 operates on the closing side with an operating amount corresponding to the sensor output (-ΔV7■゛) per unit time. The throttle valve 6 is closed at a constant speed until it leaves the sensor fail region (until time t4). When normal control is restored at time t4, the vehicle speed U is lower than the target vehicle speed Use, so the throttle valve 6 is
is driven in the valve opening direction. In this way, the throttle valve 6 is opened or closed at a constant speed in the sensor fail region, so the vehicle speed U is slightly smaller than the target vehicle speed USt by 2.5 kn.
There is an overshoot of about +/h, but the vehicle speed is maintained at approximately the target vehicle speed. Figures 6 and 7 show the throttle valve opening degree and vehicle speed over time when auto cruise operation is temporarily canceled due to depressing the brake pedal, and then auto cruise operation is resumed by turning on the resume switch 8. FIG. 6 shows the change when the throttle sensor 14 is normal, and FIG. 7 shows the change when the throttle sensor 14 is in the section A'. B'' shows the case where there is a partial failure.
リジュームスイッチ８のオンによりオートクルーズ運転
が再開され、スロットルセンサｌ４が正常な場合には、
コントローラ３は、例えば、以下のようにして車速を制
御する。先ず、車速Ｕが一定の加速度に達するまでスロ
ットル弁６を一定の割合で開弁していき（ｔｌｏ〜ｔｌ
１時点間）、一定加速度に到達するとその加速度を保持
するようにスロットル弁６の弁開度が制御される（ｔ１
１〜ｔｌ２時点間）。そして、車速Ｕが目標車速ＵＳｔ
より所定値だけ低い値に到達すると、加速度をＯにする
ようにスロントル弁６の弁開度が急激に閉しられ（ｔ１
２〜１１３時点間）、その後、目標車速ＵＳｔと実車速
Ｕの偏差に応じて前述の目標電圧値ｖｓｒが演算され、
この目標電圧値Ｖｓｖとスロットルセンサ１４の出力電
圧Ｖ ＴＰＳとの差から駆動モータ５の作動量が演算さ
れ、スロントル弁６が目標電圧値ＶＳｔに対応する弁開
度に開弁ないしは閉弁される．
第６図に示す、スロットルセンサｌ４が正常にスロット
ル弁開度を検出する場合には、車速Ｕが僅かに１．５ｋ
ｍ／ｈオーバシュートした後、目標車速に静定している
。なお、第６図中矢印で示す区間は３速走行区間であり
、自動変速装置１１が４速段から３速段にシフトダウン
される。Auto cruise operation is resumed by turning on the resume switch 8, and if the throttle sensor l4 is normal,
The controller 3 controls the vehicle speed in the following manner, for example. First, the throttle valve 6 is opened at a constant rate until the vehicle speed U reaches a constant acceleration (tlo to tl).
1 time period), and when a certain acceleration is reached, the valve opening degree of the throttle valve 6 is controlled so as to maintain that acceleration (t1
1 to tl2). Then, the vehicle speed U is the target vehicle speed USt
When reaching a value lower by a predetermined value, the valve opening of the throttle valve 6 is suddenly closed so that the acceleration becomes O (t1
2 to 113), then the aforementioned target voltage value vsr is calculated according to the deviation between the target vehicle speed USt and the actual vehicle speed U,
The operating amount of the drive motor 5 is calculated from the difference between this target voltage value Vsv and the output voltage V TPS of the throttle sensor 14, and the throttle valve 6 is opened or closed to the valve opening degree corresponding to the target voltage value VSt. ．． As shown in FIG. 6, when the throttle sensor l4 normally detects the throttle valve opening, the vehicle speed U is only 1.5k.
After overshooting m/h, the vehicle speed has stabilized to the target vehicle speed. Note that the section indicated by the arrow in FIG. 6 is the third speed traveling section, and the automatic transmission 11 is downshifted from the fourth speed to the third speed.
これに対して、スロットルセンサ１４が部分的に故障し
ている場合には、目標車速ＵｓＴと実車速Ｕの偏差に応
じて目標電圧値ＶｍＴが演算され、この目標電圧｛ｆｉ
ｖｓｖとスロットルセンサｌ４の出力電圧との差から駆
動モータ５の作動量が演算される制御が開始され、スロ
ノトル弁６の弁開度がセンサフェイル領域に突入した時
点ｔ２０で、スロットル弁６は一定速度で閉しる方向に
駆動され、センサフェイル領域を離脱した時点ｔ２１で
再び通常の制御が開始され、以下第５図において説明し
たと同じようにして車速か制御される。この場合にも、
センサフェイル区間における制御の遅れから、車速Ｕが
目標車速ＵＳｔを僅かに２．５ｋｍ／ｈ程度オーバシュ
ートするが、略目標車速に保持される。On the other hand, if the throttle sensor 14 is partially out of order, the target voltage value VmT is calculated according to the deviation between the target vehicle speed UsT and the actual vehicle speed U, and this target voltage {fi
Control is started in which the operating amount of the drive motor 5 is calculated from the difference between vsv and the output voltage of the throttle sensor l4, and at the time t20 when the valve opening of the throttle valve 6 enters the sensor fail region, the throttle valve 6 is kept constant. The vehicle speed is driven in the closing direction, and at time t21 when the sensor leaves the sensor fail region, normal control is started again, and the vehicle speed is controlled in the same manner as explained in FIG. 5 below. Also in this case,
Due to the control delay in the sensor fail section, the vehicle speed U slightly overshoots the target vehicle speed USt by about 2.5 km/h, but is maintained at approximately the target vehicle speed.
４，
（発明の効果）
以上詳述したように、本発明の車両の定速走行制御方法
に依れば、スロットル弁開度センサが出力する電圧信号
を所定周期でサンプリングし、前回サンプリング電圧値
と今回サンプリング電圧値との偏差によりスロットル弁
開度センサが異常電圧信号を出力しているか否かを判別
し、該スロットル弁開度センサが異常電圧信号を出力し
ているとき、スロットル弁を一定速度で開弁または閉弁
し、前記異常を検出した時点から所定時間が経過するま
でにスロットル弁開度センサの出力電圧が正常値に復帰
したとき、前記車速制御を継続させ、復帰しないとき、
スロットル弁開度センサが故障して車速制御が不能であ
ると判定するようにしたので、スロットル弁開度センサ
が部分的に故障しただけで車速制御が出来なくなるとい
った不都合が解消され、車速制御を継続させることがで
き、信頼性の高い制御方法が得られる。4. (Effects of the Invention) As detailed above, according to the constant speed running control method for a vehicle of the present invention, the voltage signal output by the throttle valve opening sensor is sampled at a predetermined period, and the previously sampled voltage value is It is determined whether the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal based on the deviation between the current sampling voltage value and the current sampling voltage value, and when the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal, the throttle valve is kept constant. When the output voltage of the throttle valve opening sensor returns to a normal value by the time a predetermined time period elapses after the abnormality is detected, the vehicle speed control is continued;
Since it is determined that vehicle speed control is not possible due to a failure of the throttle valve opening sensor, the inconvenience of being unable to control vehicle speed due to a partial failure of the throttle valve opening sensor is eliminated, and vehicle speed control is now possible. A highly reliable control method that can be continued continuously is obtained.
第１図は、本発明方法が実行される定速走行装置の構戒
を示すブロック図、第２図は、第１図に示すコントロー
ラ３により実行される車速制御の手順を示すフローチャ
ート、第３図は車速・スロントルセンサ出力マップに記
憶されるデータの、車速とスロットルセンサ出力との関
係を示すグラフ、第４図は、スロットルセンサが正常に
スロットル弁開度を検出している場合の車速制御の一例
を示し、車速及びスロットル弁開度の時間変化を示すグ
ラフ、第５図は、スロットルセンサの出力電圧が異常で
、スロットル弁開度を部分的に検出できず、第４図の場
合と同じ目標車速で車速制御する場合の、車速及びスロ
ットル弁開度の時間変化を示すグラフ、第６図は、スロ
ットルセンサが正常にスロットル弁開度を検出している
場合の、リジュームスイッチにより車速制御を再開させ
る例を示し、車速及びスロットル弁開度の時間変化を示
すグラフ、第７図は、スロットルセンサの出力電圧が異
常で、スロットル弁開度を部分的に検出できず、第６図
の場合と同し目標車速で車速制御を再開させる場合の、
車速及びスロントル弁開度の時間変化を示すグラフ、第
８図は、スロットルセンサが部分的に故障した場合のス
ロットルセンサ出力の変化を示すグラフ、及び第９図は
、第８図と同様に、スロントルセンサが部分的に故障し
た場合のスロントルセンサ出力の、別の態様の変化を示
すグラフである。
２・・・セ・冫トスイッチ、３・・・コントローラ、４
・・・車速センサ、５・・・駆動モータ、６・・・スロ
ットル弁、９・・・警報装置、１０・・・内燃エンジン
。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a constant speed traveling device in which the method of the present invention is executed, FIG. 2 is a flow chart showing the procedure of vehicle speed control executed by the controller 3 shown in FIG. 1, and FIG. The figure is a graph showing the relationship between vehicle speed and throttle sensor output, which is the data stored in the vehicle speed/throttle sensor output map. Figure 4 shows the vehicle speed when the throttle sensor normally detects the throttle valve opening. An example of control is shown in Fig. 5, which is a graph showing changes in vehicle speed and throttle valve opening over time. Figure 6 is a graph showing changes in vehicle speed and throttle valve opening over time when vehicle speed is controlled at the same target vehicle speed. An example of restarting control is shown in Fig. 7, which is a graph showing changes in vehicle speed and throttle valve opening over time. When restarting vehicle speed control at the same target vehicle speed as in the case of
A graph showing changes over time in vehicle speed and throttle valve opening, FIG. 8 is a graph showing changes in throttle sensor output when the throttle sensor partially fails, and FIG. 9 is similar to FIG. FIG. 7 is a graph illustrating another variation of the throttle sensor output when the throttle sensor partially fails. FIG. 2... Central switch, 3... Controller, 4
... Vehicle speed sensor, 5... Drive motor, 6... Throttle valve, 9... Warning device, 10... Internal combustion engine.
Claims (2)
圧信号を出力するスロットル弁開度センサを設け、実車
速と目標車速との偏差に応じて目標スロットル弁開度に
対応する目標電圧値を設定し、前記スロットル弁開度セ
ンサが検出する電圧信号値を前記目標電圧値に一致する
ように前記スロットル弁を駆動して車速を前記目標車速
近傍に制御する車両の定速走行制御方法において、前記
スロットル弁開度センサが出力する電圧信号を所定周期
でサンプリングし、前回サンプリング電圧値と今回サン
プリング電圧値との偏差により前記スロットル弁開度セ
ンサが異常電圧信号を出力しているか否かを判別し、該
スロットル弁開度センサが異常電圧信号を出力している
とき、前記スロットル弁を一定速度で開弁または閉弁し
、前記異常を検出した時点から所定時間が経過するまで
に前記スロットル弁開度センサの出力電圧が正常値に復
帰したとき、前記車速制御を継続させ、復帰しないとき
、前記スロットル弁開度センサが故障して車速制御が不
能であると判定することを特徴とする車両の定速走行制
御方法。(1) A throttle valve opening sensor is provided that outputs a voltage signal according to the opening of the throttle valve of the internal combustion engine, and a target voltage value corresponding to the target throttle valve opening is provided according to the deviation between the actual vehicle speed and the target vehicle speed. In the constant speed driving control method for a vehicle, the vehicle speed is controlled to be near the target vehicle speed by driving the throttle valve so that the voltage signal value detected by the throttle valve opening sensor matches the target voltage value. , sampling the voltage signal output by the throttle valve opening sensor at a predetermined period, and determining whether or not the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal based on the deviation between the previous sampling voltage value and the current sampling voltage value. When the throttle valve opening degree sensor outputs an abnormal voltage signal, the throttle valve is opened or closed at a constant speed, and the throttle valve is opened or closed at a constant speed, and the throttle valve is opened or closed at a constant speed until a predetermined time elapses from the time when the abnormality is detected. When the output voltage of the valve opening sensor returns to a normal value, the vehicle speed control is continued, and when it does not return, it is determined that the throttle valve opening sensor has failed and vehicle speed control is impossible. A constant speed driving control method for a vehicle.
値との偏差が第１の所定値以上であるとき、前記スロッ
トル弁開度センサが異常電圧信号を出力していると判別
し、前記偏差が前記第１の所定値以上であると判別した
時点から所定時間が経過するまでにサンプリング電圧値
が前記判別直前の電圧値に対して、前記第１の所定値よ
り小さい第２の所定値以内に復帰したとき、前記車速制
御を継続させ、前記第２の所定値以内に復帰しないとき
、前記車速制御が不能であると判定することを特徴とす
る請求項１記載の車両の定速走行制御方法。(2) When the deviation between the previous sampling voltage value and the current sampling voltage value is greater than or equal to a first predetermined value, it is determined that the throttle valve opening sensor is outputting an abnormal voltage signal, and the deviation is greater than or equal to the first predetermined value. The sampling voltage value has returned to within a second predetermined value smaller than the first predetermined value with respect to the voltage value immediately before the discrimination before a predetermined time has elapsed from the time when it was determined that the voltage value was greater than or equal to the first predetermined value. 2. The constant speed running control method for a vehicle according to claim 1, wherein the vehicle speed control is continued, and when the vehicle speed control does not return to within the second predetermined value, it is determined that the vehicle speed control is impossible.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15705989A JPH082737B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Control method of vehicle at constant speed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15705989A JPH082737B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Control method of vehicle at constant speed |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0321524A true JPH0321524A (en) | 1991-01-30 |
| JPH082737B2 JPH082737B2 (en) | 1996-01-17 |
Family
ID=15641313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15705989A Expired - Lifetime JPH082737B2 (en) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | Control method of vehicle at constant speed |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH082737B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5676217A (en) * | 1994-10-27 | 1997-10-14 | Nippondenso Co., Ltd. | Method and system for detecting abnormality of vehicle constant speed travel control |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4615292B2 (en) * | 2004-11-17 | 2011-01-19 | 古河電気工業株式会社 | Method for reducing current consumption of in-vehicle electronic control unit, in-vehicle electronic control unit, and control system using the same |
-
1989
- 1989-06-20 JP JP15705989A patent/JPH082737B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5676217A (en) * | 1994-10-27 | 1997-10-14 | Nippondenso Co., Ltd. | Method and system for detecting abnormality of vehicle constant speed travel control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH082737B2 (en) | 1996-01-17 |
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