JPH03208585A - ロボット制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、ロボットを制御するロボット制御方法に関す
るものである。

［従来の技術コ 近年、ロボット制御方法はロボットに搭載された高級言
語を用いて使用者が自由にアブリケーシゴンプログラム
を作威してロボットに作業させている。

以下、図面を参照しながら上記したロボット制御方法の
一例について説明する。第５図、第６図は従来のロボッ
ト制御方法のシステム構成図及び使用者の作成すべきロ
ボット作業用プログラムである。

第５図においてｌはロボット先端に取付けたり、はずし
たりすることが可能なロボット先端ツールである。例え
ばチャックなどを示す。４は、作業をするロボット骨格
である。５は、ロボット骨格の動作を制御するコントロ
ーラである。２は、ロボットに動作をさせるための手順
（プログラム）、必要な情報を記憶させておく記憶部で
ある。６は、動作に使用する値を補正する補正部である
。第６図の２４〜２７はロボットを動作させるための手
順を示したプログラムステップである。

第５図においてロボットに作業をさせることを考える。

ロボット骨格にロボット先端ツールを取付け作業をさせ
る場合、使用者は第６図にあるプログラムと動作に必要
な情報の全てをロボットコントローラ内の記憶部に入力
する。チャックＡというツールで作業する場合チャック
Ａのある位置までロボットの先端を移動させ、チャック
Ａを接続する。チャックＡの大きさが大きくかつ重けれ
ばロボットを高速で動作させると振動が発生したり、精
度が良くなかったりする。

従って、ロボットの動作に関して、動作速度を低速にし
たりゲインを調整し直し動作させる必要がある。また、
チャックＡの作業の中心となる位置がロボットの先端の
中心からずれていれば、プログラムされている作業点は
ロボット先端の移動する点を示しているので補正をする
必要がある。

以上のようにロボットの動作について使用者が考えて、
それをプログラミングする必要がある。

［発明が解決しようとする課題コ しかしながら、上記のような構成では、あらかじめ使用
者がロボットにさせる動作を細かく指示する必要があり
、不注意で必要なステップを省略してしまうこともある
。よってプログラムを完或させるのに時間がかかったり
、誤まってロボットの周辺機器を壊してしまうことがあ
る。

更に、速度を設定し直すことをプログラムで忘れるとロ
ボットの動作が振動する。さらに、位置の補正をプログ
ラムで忘れるとロボットの動作が精度が出ない状態にな
り、正常な作業ができないことになるなどの課題を有し
ていた。

本発明は上記課題を解決するため、ロボットにやらせた
い作業の記述を簡単にし、ロボット動作を自動的に最適
な状態にし、ツールを交換してもプログラム内容を変更
する必要がないようにする技術を提供する。

また、コントローラが替わっても必要な情報は、ロボッ
ト先端ツールにあるので、改めてそのような情報を入力
しなおす必要がないようにする技術を提供する。

そして、使用者の負担を少なくし、作業効率を高めるロ
ボット制御方法を提供するものである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するために、本発明のロボット制御方法
は、ロボットコントローラとロボット骨格とロボット骨
格の先端に自由に着脱できるツールを少なくとも設けた
ロボットシステムのロボット制御方法において、前記ロ
ボット骨格の先端ツールに、ロボット動作条件を記憶さ
せるための読取り・書込みの対象となる記憶部を内蔵す
るとともに、前記ロボット骨格に前記記憶部からの動作
情報を読取り・書込みするための読取り・書込み装置を
設けたことを特徴とするロボット制御方法である。

本発明において特徴的なことは、ロボット骨格の先端に
読取り・書込み装置を備え、読取り・書込みの対象とな
る記憶部を内蔵しつつロボット骨格の先端に自由に着脱
できるツールを使用するという構成を備えたものである
。

［作用］ 本発明は上記した構成によって、ロボット先端に使用す
る時のロボット動作条件が、ロボット先端ツールの記憶
部にあるため、読取り部でその情報を読取ることでコン
トローラ内の補正部で自動的に処理することができる。

従って、ロボット使用者はツールを替えるための細かい
指示をプログラムで入力する必要がなくなり、また、位
置の補正もプログラムで指示する必要がなくなる。この
ことから、ロボット使用者がロボットを動作させるため
のプログラムを短期間で完或でき、誤まってロボットの
周辺機器を壊わしてしまうこともなくなる。

更に、ロボットの動作の振動がなくなり、精度良くロボ
ット作業できることになる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例のロボット制御方法について図
面を参照しながら説明する。

第１図は、本発明の実施例におけるロボット制御方法シ
ステム構戚図を示すものである。

第１図において、１はロボット先端に取付けるツールで
着脱自由であり、２はロボット先端ツールの中にある記
憶部であり、３は記憶部２から情報を読取ったり、書込
んだりする装置であり、４はロボット骨格であり、５は
ロボットコントロ−ラであり、６はロボットコントロー
ラ内の動作の補正をする補正機能部である。

以上のように構成されたロボット制御方法について以下
第１図、第２図、第３図、第４図を用いてその動作を説
明する。

まず、第４図でロボット骨格の先端とロボット先端ツー
ルの構成を説明する。

ロボット骨格の先端、ロボット上下軸１８の先端に記憶
部２１の情報を読取ったり、書込んだりする読取り・書
込み装置２ｏがある。ロボット先端ツールは、記憶部２
１とチャック２３を１つのユニットとするためのケーシ
ング２２で構成されている。ロボット先端とロボット先
端ツールとは、固定部１９により固定されたり、切離さ
れたりする。

ロボット先端ツールの記憶部にチャックの置かれる位置
や、そのチャックを付けた時のロボット動作のための最
適なパラメータ、すなわち、動作速度、加減速時間、ゲ
インなどや各作業位置に対する補正位置など必要な情報
を入力しておく。

第３図はロボットのコントロールの内部の処理を示した
のである。

第２図で示すように、ロボットがチャックＢで作業の後
、チャックＡを使用して作業する場合のプログラムはス
テップ７をプログラムする。

ロボットコントロール内で、そのステップ７を解釈して
内部処理としてステップ８からステップ１７までを実行
する。これらの内部処理により、ロボット動作が最適に
なり、位置の補正も自動的にされる。

以上のように本実施例によれば、ロボット骨格の先端に
読取り、書込み装置を備え、読取り・書込み対象となる
記憶部を内蔵しつつロボット先端に自由に着脱できるツ
ールを使用して、ロボット先端ツール内の情報を使える
ようにすることにより、ロボット使用者のプログラム作
成が簡単になり、位置の補正もプログラムで指示する必
要がなくなる。

更にロボットの動作の振動がなくなり精度良く作業がで
きる。

［発明の効果］ 以上のように本発明は、ロボット骨格の先端に読取り、
書込み装置を備え、読取り・書込み対象となる記憶部を
内蔵しつつロボット先端に自由に着脱できるツールを使
用することにより、ロボット使用者のプログラミング作
業を簡単にし、作業効率を上げることができるという顕
著な効果を達成することができる。

【図面の簡単な説明】 第ｌ図は、本発明の一実施例におけるロボット制御方法
のシステム構成図、第２図は、第１図におけるシステム
でロボット使用者が作成するプログラムを示す図、第３
図は、本発明の一実施例におけるコントローラ内部の処
理を示す図、第４図は、同ロボットの先端及びロボット
の先端に取付けるロボット先端ツールの関係を示す図、
第５図は、従来の例におけるシステム構成図、第６図は
、従来のシステムにおいてロボット使用者が作成するプ
ログラムを示す図である。 １：ロボット先端に取付けるツール ２　： ロボッ ト先端ツールの中にある記憶部 ３ 二読取り・書込み装置 ４　： ロボツ ト骨格 ５　： ロボットコントローラ ６　：

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットコントローラとロボット骨格とロボット
   骨格の先端に自由に着脱できるツールを少なくとも設け
   たロボットシステムのロボット制御方法において、前記
   ロボット骨格の先端ツールに、ロボット動作条件を記憶
   させるための読取り・書込みの対象となる記憶部を内蔵
   するとともに、前記ロボット骨格に前記記憶部からの動
   作情報を読取り・書込みするための読取り・書込み装置
   を設けたことを特徴とするロボット制御方法。