JPH03202720A - 粉粒体計量装置 - Google Patents
粉粒体計量装置Info
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- JPH03202720A JPH03202720A JP34417389A JP34417389A JPH03202720A JP H03202720 A JPH03202720 A JP H03202720A JP 34417389 A JP34417389 A JP 34417389A JP 34417389 A JP34417389 A JP 34417389A JP H03202720 A JPH03202720 A JP H03202720A
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Links
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Landscapes
- Weight Measurement For Supplying Or Discharging Of Specified Amounts Of Material (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、粉粒体を収容した容器内から設定量の粉粒体
を自動的に取り出す粉粒体計量装置に関するものである
。
を自動的に取り出す粉粒体計量装置に関するものである
。
(従来の技術)
従来、顆粒、或いは粉末状の物体(以下、粉粒体と称す
)を自動的に計量する場合、ホッパーからフィーダによ
って粉粒体を送出し、この送出された粉粒体の重量を計
量器によって計っていた。
)を自動的に計量する場合、ホッパーからフィーダによ
って粉粒体を送出し、この送出された粉粒体の重量を計
量器によって計っていた。
このとき前記フィーダは、前記計量器による検出重量に
基づいて駆動制御される。
基づいて駆動制御される。
また、計量対象となる粉粒体の種類が多くなると、この
種類に対応してホッパーを設け、これらのホッパーに対
応するフィーダの駆動を制御し、多種の粉粒体の計量を
行っていた。
種類に対応してホッパーを設け、これらのホッパーに対
応するフィーダの駆動を制御し、多種の粉粒体の計量を
行っていた。
(発明が解決しようとする課題)
しかしながら前述した従来の計量装置では、ホッパー内
にブリッジが発生しやすく、計量が中断されることがあ
る。また、多種の粉粒体の計量を行う場合、粉粒体の種
類に対応して、ホッパーとフィーダを設けなく”Cはな
らない。さらに、ホッパー、フィーダの・保守点検を行
う際には、ホッパ内の粉粒体を全て外部に取り出さなく
てはならない。このため保守点検が困難であり、保守点
検作業に時間がかかるという問題点を有していた。
にブリッジが発生しやすく、計量が中断されることがあ
る。また、多種の粉粒体の計量を行う場合、粉粒体の種
類に対応して、ホッパーとフィーダを設けなく”Cはな
らない。さらに、ホッパー、フィーダの・保守点検を行
う際には、ホッパ内の粉粒体を全て外部に取り出さなく
てはならない。このため保守点検が困難であり、保守点
検作業に時間がかかるという問題点を有していた。
本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、ブリッジ等によ
り計量が中断されることがなく、また、保守点検を容易
に行うことができる粉粒体計量装置を提供することにあ
る。
り計量が中断されることがなく、また、保守点検を容易
に行うことができる粉粒体計量装置を提供することにあ
る。
(課題を解決するための手段)
本発明は上記の目的を達成するために請求項(1)では
、上部に開口を有する粉粒体容器内から設定量の粉粒体
を取り出す粉粒体計量装置であって、前記粉粒体容器に
近接された多関節型アームロボットと、該多関節型アー
ムロボットの先端部に配設されたシャベルと、該シャベ
ルにより抄い−にげられた粉粒体の重量を検出する重量
センサと、前記シャベルによって既に計量した粉粒体の
重量と前記設定量とを比較する比較手段と、前記重量セ
ンサによる検出結果及び前記比較手段による比較結果に
基づいて、所定位置にて前記シャベルを振動する加振手
段と、前記重量センサによる検出結果及び前記比較手段
による比較結果に基づいて、前記多関節型アームロボッ
トの駆動を制御する駆動制御手段とを備えた粉粒体計量
装置を提案する。
、上部に開口を有する粉粒体容器内から設定量の粉粒体
を取り出す粉粒体計量装置であって、前記粉粒体容器に
近接された多関節型アームロボットと、該多関節型アー
ムロボットの先端部に配設されたシャベルと、該シャベ
ルにより抄い−にげられた粉粒体の重量を検出する重量
センサと、前記シャベルによって既に計量した粉粒体の
重量と前記設定量とを比較する比較手段と、前記重量セ
ンサによる検出結果及び前記比較手段による比較結果に
基づいて、所定位置にて前記シャベルを振動する加振手
段と、前記重量センサによる検出結果及び前記比較手段
による比較結果に基づいて、前記多関節型アームロボッ
トの駆動を制御する駆動制御手段とを備えた粉粒体計量
装置を提案する。
また、請求項(2)では、上部に開口を有する粉粒体容
器内から設定量の粉粒体を取り出す粉粒体計量装置であ
って、前記粉粒体容器に近接された多関節型アームロボ
ットと、該多関節型アームロボットの先端部に配設され
たシャベルと、上部に開口を有し、前記シャベルによっ
て前記粉粒体容器から抄われた粉粒体を収容する計量容
器と、該計量容器内の粉粒体の重量を検出する重量セン
サと、該重量センサによる検出結果及び前記設定量に基
づいて、所定位置にて前記シャベルを振動する加振手段
と、前記重量センサによる検出重量及び前記設定量に基
づいて、前記多関節型アームロボットの駆動を制御する
駆動制御手段とを備えた粉粒体計量装置を提案する。
器内から設定量の粉粒体を取り出す粉粒体計量装置であ
って、前記粉粒体容器に近接された多関節型アームロボ
ットと、該多関節型アームロボットの先端部に配設され
たシャベルと、上部に開口を有し、前記シャベルによっ
て前記粉粒体容器から抄われた粉粒体を収容する計量容
器と、該計量容器内の粉粒体の重量を検出する重量セン
サと、該重量センサによる検出結果及び前記設定量に基
づいて、所定位置にて前記シャベルを振動する加振手段
と、前記重量センサによる検出重量及び前記設定量に基
づいて、前記多関節型アームロボットの駆動を制御する
駆動制御手段とを備えた粉粒体計量装置を提案する。
また、請求項(3)では、請求項(1)または(2)記
載の粉粒体計量装置において、前記粉粒体容器を複数備
えると共に、該粉粒体容器の位置と前記多関節型アーム
ロボットの位置を相対的に変える位置変更手段を設けた
粉粒体計量装置を提案する。
載の粉粒体計量装置において、前記粉粒体容器を複数備
えると共に、該粉粒体容器の位置と前記多関節型アーム
ロボットの位置を相対的に変える位置変更手段を設けた
粉粒体計量装置を提案する。
さらに、請求項(4)では、請求項(1) 、 (2)
または(3)記載の粉粒体計量装置において、前記粉粒
体容器内の粉粒体の重量を検出する残量検出手段と、該
残量検出手段の検出結果に基づいて、前記粉粒体容器を
所定方向に傾ける傾動手段とを設けた粉粒体計量装置を
提案する。
または(3)記載の粉粒体計量装置において、前記粉粒
体容器内の粉粒体の重量を検出する残量検出手段と、該
残量検出手段の検出結果に基づいて、前記粉粒体容器を
所定方向に傾ける傾動手段とを設けた粉粒体計量装置を
提案する。
さらにまた、請求項(5)では、請求項(1)。
(2) 、 (3)または(4)記載の粉粒体計量装置
において、前記多関節型アームロボットの先端部にロボ
ットハンドを設けると共に、異なる容積を有する複数の
シャベルと、前記設定量に基づいて前記複数のシャベル
の中の一のシャベルを選択し、該選択したシャベルを前
記ロボットハンドによって支持させるシャベル選択制御
手段とを備えた粉粒体計量装置を提案する。
において、前記多関節型アームロボットの先端部にロボ
ットハンドを設けると共に、異なる容積を有する複数の
シャベルと、前記設定量に基づいて前記複数のシャベル
の中の一のシャベルを選択し、該選択したシャベルを前
記ロボットハンドによって支持させるシャベル選択制御
手段とを備えた粉粒体計量装置を提案する。
(作 用)
本発明の請求項(1)によれば、駆動制御手段によって
多関節型アームロボットが駆動され、粉粒体容器内の粉
粒体は前記多関節型ロボット先端部のシャベルにより抄
い上げられる。前記シャベルによって抄い上げられた粉
粒体の重量が重量センサによって検出され、該重量と既
に計量した粉粒体の重量との和の総重量は比較手段によ
って設定量と比較される。前記総重量が前記設定量に満
たないときは前記駆動制御手段により前記シャベルによ
って抄った粉粒体は予め準備された他の第2の容器に移
される。また、前記総重量が前記設定量を越えたときは
、前記駆動制御手段により、前記シャベルは前記粉粒体
容器の上で所定角度傾けられると共に、前記シャベルは
加振手段によって振動される。これにより前記シャベル
内の粉粒体が徐々に落下する。さらに、既に計量した粉
粒体の重量と前記シャベル内の粉粒体の重量との和が前
記設定量に至ったときに、前記シャベルの振動が停止さ
れる。この後、前記駆動制御手段により前記多関節型ア
ームロボットが駆動され、前記シャベル内の粉粒体は前
記第2の容器に移される。
多関節型アームロボットが駆動され、粉粒体容器内の粉
粒体は前記多関節型ロボット先端部のシャベルにより抄
い上げられる。前記シャベルによって抄い上げられた粉
粒体の重量が重量センサによって検出され、該重量と既
に計量した粉粒体の重量との和の総重量は比較手段によ
って設定量と比較される。前記総重量が前記設定量に満
たないときは前記駆動制御手段により前記シャベルによ
って抄った粉粒体は予め準備された他の第2の容器に移
される。また、前記総重量が前記設定量を越えたときは
、前記駆動制御手段により、前記シャベルは前記粉粒体
容器の上で所定角度傾けられると共に、前記シャベルは
加振手段によって振動される。これにより前記シャベル
内の粉粒体が徐々に落下する。さらに、既に計量した粉
粒体の重量と前記シャベル内の粉粒体の重量との和が前
記設定量に至ったときに、前記シャベルの振動が停止さ
れる。この後、前記駆動制御手段により前記多関節型ア
ームロボットが駆動され、前記シャベル内の粉粒体は前
記第2の容器に移される。
また、請求項(2)によれば、駆動制御手段によって多
関節型アームロボットが駆動され、粉粒体容器内の粉粒
体は前記多関節型アームロボット先端部のシャベルによ
り抄い上げられる。さらに前記シャベルは計量容器の上
部に移動され、重量センサによる検出重量及び設定量に
基づいて所定角度傾けられる。また、前記シャベルは加
振手段によって振動される。これにより前記シャベル内
の粉粒体が徐々に前記計量容器内に落下する。さらに、
前記重量センサによる検出重量が前記設定量に至ったと
きに、前記シャベルの振動が停止される。また、駆動制
御手段による前記シャベルの傾斜角度が垂直になったと
きの前記重量センサの検出重量が前記設定量に達しない
ときは、前記駆動制御手段によって前記多関節型アーム
ロボットが駆動され、前述した動作が繰り返される。
関節型アームロボットが駆動され、粉粒体容器内の粉粒
体は前記多関節型アームロボット先端部のシャベルによ
り抄い上げられる。さらに前記シャベルは計量容器の上
部に移動され、重量センサによる検出重量及び設定量に
基づいて所定角度傾けられる。また、前記シャベルは加
振手段によって振動される。これにより前記シャベル内
の粉粒体が徐々に前記計量容器内に落下する。さらに、
前記重量センサによる検出重量が前記設定量に至ったと
きに、前記シャベルの振動が停止される。また、駆動制
御手段による前記シャベルの傾斜角度が垂直になったと
きの前記重量センサの検出重量が前記設定量に達しない
ときは、前記駆動制御手段によって前記多関節型アーム
ロボットが駆動され、前述した動作が繰り返される。
また、請求項(3)によれば、複数の粉粒体容器のそれ
ぞれに異なる種類の粉粒体が収容される。
ぞれに異なる種類の粉粒体が収容される。
さらに位置変更手段によって計量対象の粉粒体が収容さ
れた粉粒体容器と前記多関節型アームロボットとが所定
距離に近づけられ、前述した動作によって複数種の粉粒
体の計量が行われる。
れた粉粒体容器と前記多関節型アームロボットとが所定
距離に近づけられ、前述した動作によって複数種の粉粒
体の計量が行われる。
さらに請求項(4)によれば、残量検出手段によって前
記粉粒体容器内の粉粒体の重量が検出され、該検出結果
に基づいて傾斜手段により、前記粉粒体容器が所定方向
に傾けられる。これにより、前記粉粒体容器内の粉粒体
の偏りが緩和される。
記粉粒体容器内の粉粒体の重量が検出され、該検出結果
に基づいて傾斜手段により、前記粉粒体容器が所定方向
に傾けられる。これにより、前記粉粒体容器内の粉粒体
の偏りが緩和される。
さらにまた、請求項(5)によれば、シャベル選択制御
手段により、多関節型アームロボットの先端部に設けら
れたロボットハンドによって前記シャベルが支持され、
さらに該シャベルは前記設定量に基づいて複数のシャベ
ルの中から選択される。
手段により、多関節型アームロボットの先端部に設けら
れたロボットハンドによって前記シャベルが支持され、
さらに該シャベルは前記設定量に基づいて複数のシャベ
ルの中から選択される。
(実施例)
第1図は本発明の第1の実施例を示す斜視図、第2図は
第1の実施例のブロック図である。図において、10は
汎用の多関節型アームロボット(以下、アームロボット
と称す)で、底部に架台11を備えると共に、そのアー
ム部12及びハンド部13を自由に動かすための5つの
関節12a〜12eを有している。これらの関節12a
〜12eのそれぞれには関節角度を変えるモータ(図示
せず)及び前記関節角度を検出するロータリエンコーダ
(図示せず)等が設けられ、所定のプログラムによって
動作する制御部(CP U)20によって駆動制御され
る。前記モータはアーム駆動部14を構威し、前記ロー
タリエンコーダは関節角度センサ部15を構成する。ま
た、アーム部12の先端に配設されたハンド部13には
、ハンド駆動部13aによって駆動されるハンド13b
が設けられると共に、重量センサ16、加振機17、反
力センサ18が設けられている。重量センサ16は、ハ
ンド13aによって挟持された物体の重量を検出し、こ
の検出重量を制御部2゜に出力する。加振機17は、汎
用の振動装置からなり、制御部20からの制御信号に応
じてハンド13bを振動させる。反力センサ18は、ハ
ンド13bによって挟持された物体、例えば第1図に示
すように挟持されたシャベル41に対して、その先端か
ら後端方向に加わる力の大きさ(以下、反力と称す)を
検出する。
第1の実施例のブロック図である。図において、10は
汎用の多関節型アームロボット(以下、アームロボット
と称す)で、底部に架台11を備えると共に、そのアー
ム部12及びハンド部13を自由に動かすための5つの
関節12a〜12eを有している。これらの関節12a
〜12eのそれぞれには関節角度を変えるモータ(図示
せず)及び前記関節角度を検出するロータリエンコーダ
(図示せず)等が設けられ、所定のプログラムによって
動作する制御部(CP U)20によって駆動制御され
る。前記モータはアーム駆動部14を構威し、前記ロー
タリエンコーダは関節角度センサ部15を構成する。ま
た、アーム部12の先端に配設されたハンド部13には
、ハンド駆動部13aによって駆動されるハンド13b
が設けられると共に、重量センサ16、加振機17、反
力センサ18が設けられている。重量センサ16は、ハ
ンド13aによって挟持された物体の重量を検出し、こ
の検出重量を制御部2゜に出力する。加振機17は、汎
用の振動装置からなり、制御部20からの制御信号に応
じてハンド13bを振動させる。反力センサ18は、ハ
ンド13bによって挟持された物体、例えば第1図に示
すように挟持されたシャベル41に対して、その先端か
ら後端方向に加わる力の大きさ(以下、反力と称す)を
検出する。
30は上部が開口された箱形の粉粒体容器で、粉粒体3
1が収容されている。この粉粒体容器30は載置台32
に固定され、アームロボットlOの近傍の所定位置に配
置されている。また、載置台32の4本の脚33のそれ
ぞれには、油圧によって長さが変わる傾斜シリンダ34
、及び脚33に加わる重量を検出する重量センサ35が
設けられている。これらの傾斜シリンダ34は、制御部
20によって傾斜シリンダ駆動部36を介して駆動され
る。また、4つの重量センサ35と演算回路(図示せず
)とによって残量センサ部37が構成される。この残量
センサ37によって粉粒体容器30内の粉粒体31の量
が検出され、制御部20に出力される。
1が収容されている。この粉粒体容器30は載置台32
に固定され、アームロボットlOの近傍の所定位置に配
置されている。また、載置台32の4本の脚33のそれ
ぞれには、油圧によって長さが変わる傾斜シリンダ34
、及び脚33に加わる重量を検出する重量センサ35が
設けられている。これらの傾斜シリンダ34は、制御部
20によって傾斜シリンダ駆動部36を介して駆動され
る。また、4つの重量センサ35と演算回路(図示せず
)とによって残量センサ部37が構成される。この残量
センサ37によって粉粒体容器30内の粉粒体31の量
が検出され、制御部20に出力される。
40はシャベル載置台で、アームロボット10の近傍の
所定位置に配設されると共に、小型、中形及び大型のシ
ャベル41がアームロボット10のハンド13aによっ
て挟持可能なように、所定位置に配置されている。
所定位置に配設されると共に、小型、中形及び大型のシ
ャベル41がアームロボット10のハンド13aによっ
て挟持可能なように、所定位置に配置されている。
50は上部に開口を有する計量容器で、載置台51上に
載置され、アームロボット10の近傍の所定位置に配置
されている。
載置され、アームロボット10の近傍の所定位置に配置
されている。
60は操作卓で、アームロボット10の近傍所定位置に
配置され、その上部にはスイッチ、表示器等を備えた操
作部61が設けられている。また、操作卓60の内部に
は前述した制御部20が配設され、この制御部20に操
作部61のスイッチ、表示器等が接続されている。
配置され、その上部にはスイッチ、表示器等を備えた操
作部61が設けられている。また、操作卓60の内部に
は前述した制御部20が配設され、この制御部20に操
作部61のスイッチ、表示器等が接続されている。
前記比較手段は制御部20によって構成され夷前記加振
手段は加振機17及び制御部20によって構成される。
手段は加振機17及び制御部20によって構成される。
また、前記駆動制御手段及びシャベル選択手段は制御部
20によって構成される。
20によって構成される。
次に、前述の構成よりなる第1の実施例の動作を第3図
の制御フローチャートに基づいて説明する。
の制御フローチャートに基づいて説明する。
操作員は操作部61から計量容器50に取り出す粉粒体
31のfiWaを設定した後、スタートスイッチ(図示
せず)をオンにする。これにより、制御部20は設定量
Waを入力した後(Sl)、初期設定として既計量総重
量WtをOに設定する(S2)。
31のfiWaを設定した後、スタートスイッチ(図示
せず)をオンにする。これにより、制御部20は設定量
Waを入力した後(Sl)、初期設定として既計量総重
量WtをOに設定する(S2)。
次いで制御部20は、残量センサ部37を介して粉粒体
容器30内の粉粒体31の残量wbを検出する(S3)
。この後、残量wbが所定の第1の残量基準値W1以上
であるか否かを判定する(S4)。この判定の結果、残
twbが第1の残量基準値W1以上のときは、粉粒体容
器30を水平状態に維持して(S5)、後述するSll
の処理に移行する。
容器30内の粉粒体31の残量wbを検出する(S3)
。この後、残量wbが所定の第1の残量基準値W1以上
であるか否かを判定する(S4)。この判定の結果、残
twbが第1の残量基準値W1以上のときは、粉粒体容
器30を水平状態に維持して(S5)、後述するSll
の処理に移行する。
前記S4の判定の結果、残量wbが第1の残量基準値W
1よりも少ないときは、残量wbが、第1の残量基準値
W1よりも小さい値の第2の残量基準値W2以上か否か
を判定する(S6)。この判定の結果、残量wbが第2
の残量基準値W2以上のときは、制御部20は傾斜シリ
ンダ駆動部36を介して傾斜シリンダ34を駆動し、粉
粒体容器30を所定方向に角度θ1にて傾斜させる(S
7)。
1よりも少ないときは、残量wbが、第1の残量基準値
W1よりも小さい値の第2の残量基準値W2以上か否か
を判定する(S6)。この判定の結果、残量wbが第2
の残量基準値W2以上のときは、制御部20は傾斜シリ
ンダ駆動部36を介して傾斜シリンダ34を駆動し、粉
粒体容器30を所定方向に角度θ1にて傾斜させる(S
7)。
前記S6の判定の結果、残量wbが第2の残量基準値W
2よりも少ないときは、残量wbが、第2の残量基準値
W2よりも小さい値の第3の残量基準量W3以上か否か
を判定する(S8)。この判定の結果、残量Wbが第3
の残量基準値W3よりも少ないときは操作部61の表示
器に残量の不足を表示して動作を停止する(S9)。ま
た、残量wbが第3の残量基準値W3以上のときは、制
御部20は前述と同様にして粉粒体容器30の傾斜角度
を増加して角度θ2にする(S 10)。前述した84
〜SIOの処理によって、粉粒体容器30内の粉粒体3
1の偏りを緩和して、アームロボット10によって粉粒
体31を容易に抄い取れるようにしている。
2よりも少ないときは、残量wbが、第2の残量基準値
W2よりも小さい値の第3の残量基準量W3以上か否か
を判定する(S8)。この判定の結果、残量Wbが第3
の残量基準値W3よりも少ないときは操作部61の表示
器に残量の不足を表示して動作を停止する(S9)。ま
た、残量wbが第3の残量基準値W3以上のときは、制
御部20は前述と同様にして粉粒体容器30の傾斜角度
を増加して角度θ2にする(S 10)。前述した84
〜SIOの処理によって、粉粒体容器30内の粉粒体3
1の偏りを緩和して、アームロボット10によって粉粒
体31を容易に抄い取れるようにしている。
この後、制御部20は、設定量Waが所定の第1の抄い
量基準値WA以上であるか否かを判定する(S 11)
。この判定の結果、設定量Waが第1の抄い量基準値W
A以上のときは、アーム駆動部14及びハンド駆動部1
3aを介してアームロボット10を駆動し、ハンド13
bに大型のシャベル41を挟持させる(S 12)。ま
た、設定量Waが第1の抄い量基準値WAよりも少ない
ときは、設定ff1Waが、第1の抄い量基準値WAよ
り小さい値の第2の抄い量基準値WB以上であるか否か
を判定する(813)。この判定の結果、設定量Waが
第2の抄い量基準値WB以上のときは、前述と同様にし
てハンド13bに中型のシャベル41を挟持させる(S
14)。また、設定量Waが第2の抄い量基準値WBよ
りも少ないときはハンド13bに小型のシャベル41を
挟持させる(S 15)。前記811〜S15の処理に
より、設定JiWaに対応した容積のシャベルを選択し
、計量作業時間の短縮を図っている。
量基準値WA以上であるか否かを判定する(S 11)
。この判定の結果、設定量Waが第1の抄い量基準値W
A以上のときは、アーム駆動部14及びハンド駆動部1
3aを介してアームロボット10を駆動し、ハンド13
bに大型のシャベル41を挟持させる(S 12)。ま
た、設定量Waが第1の抄い量基準値WAよりも少ない
ときは、設定ff1Waが、第1の抄い量基準値WAよ
り小さい値の第2の抄い量基準値WB以上であるか否か
を判定する(813)。この判定の結果、設定量Waが
第2の抄い量基準値WB以上のときは、前述と同様にし
てハンド13bに中型のシャベル41を挟持させる(S
14)。また、設定量Waが第2の抄い量基準値WBよ
りも少ないときはハンド13bに小型のシャベル41を
挟持させる(S 15)。前記811〜S15の処理に
より、設定JiWaに対応した容積のシャベルを選択し
、計量作業時間の短縮を図っている。
この後、制御部20はアームロボット10を駆動して、
ハンド13bに挟持したシャベル41を粉粒体容器30
上の所定位置に移動する(S16)。さらに、アーム部
12とハンド部13を連結する関節12eを介してハン
ド部13を回動し、前記シャベル41を垂直状態にした
後、ハンド部13を徐々に降下させる(S 17)。次
いで、反力センサ18を介して反力Pを検出しく518
)、反力Pが所定の基準値21以上であるか否かを判定
する(S 19)。この基準値P1は、シャベル41が
粉粒体31に付き刺さったときに、シャベル41が粉粒
体31から受ける力の値に設定しである。
ハンド13bに挟持したシャベル41を粉粒体容器30
上の所定位置に移動する(S16)。さらに、アーム部
12とハンド部13を連結する関節12eを介してハン
ド部13を回動し、前記シャベル41を垂直状態にした
後、ハンド部13を徐々に降下させる(S 17)。次
いで、反力センサ18を介して反力Pを検出しく518
)、反力Pが所定の基準値21以上であるか否かを判定
する(S 19)。この基準値P1は、シャベル41が
粉粒体31に付き刺さったときに、シャベル41が粉粒
体31から受ける力の値に設定しである。
前記S19の判定の結果、反力Pが基準値P1よりも小
さいときは前記817の処理に移行し、反力Pが基準値
21以上になったときにハンド部13の降下を停止する
(S20)。
さいときは前記817の処理に移行し、反力Pが基準値
21以上になったときにハンド部13の降下を停止する
(S20)。
次に制御部20は、シャベル41を徐々に水平状態にし
て、シャベル41によって粉粒体31を抄い取る(S
21)。さらに、重力センサ16を介して抄い取った粉
粒体31の重量Wcを検出する(S22)。この後、設
定量Waから既計量総重量Wtを減算して未計量値Wd
を求め(S23)、重量Wcが未計量値Wdよりも小さ
いか否かを判定する(S24)。この判定の結果、重量
Wcが未計量値Wdよりも小さいときは、既計量総重量
Wtに重量Weを加算した値を新たな既計量総重量Wt
にすると共に(S25)、変数Bを0に設定して(32
6)、後述するS38の処理に移行する。
て、シャベル41によって粉粒体31を抄い取る(S
21)。さらに、重力センサ16を介して抄い取った粉
粒体31の重量Wcを検出する(S22)。この後、設
定量Waから既計量総重量Wtを減算して未計量値Wd
を求め(S23)、重量Wcが未計量値Wdよりも小さ
いか否かを判定する(S24)。この判定の結果、重量
Wcが未計量値Wdよりも小さいときは、既計量総重量
Wtに重量Weを加算した値を新たな既計量総重量Wt
にすると共に(S25)、変数Bを0に設定して(32
6)、後述するS38の処理に移行する。
前記S24の判定の結果、重量Weが米計量値Wd以上
のときは、重量Wcが未計量値Wdと等しいか否かを判
定する(S 27)。この判定の結果、重量Wcが未計
量値Wdに等しいときは変数Bを1に設定しく828)
、後述する838の処理に移行する。また、重量Wcが
未計量値Wdと等しくないときは、シャベル41をその
後端部から先端部へ下り勾配に、所定の角度θaにて傾
斜させる(S29)。この後、加振機17を所定時間駆
動しく530)、シャベル41内の粉粒体31を少しず
つ震い落とす。次いで制御部2oは、再びシャベル41
内の粉粒体31の重量Wcを検出しく531)、重量W
cが、未計量値Wdに対する許容上限値Wd’ 、例え
ば未計量値Wdの105%の値よりも大きいか否かを判
定する(S32)。この判定の結果、重量Weが許容上
限値Wd’ よりも大きいときは前記S30の処理に移
行し、小さいときは関節12eを介してハンド部13を
回動し、シャベル41を水平状態にする(833)。こ
の後、重量Wcが、未計量値Wdに対する許容下限値W
d”、例えば未計量値Wdの95%の値よりも小さいか
否かを判定する(S34)。この判定の結果、重量Wc
が許容下限値Wd”よりも小さいときは、既計量総重量
Wtに重量Wcを加算した値を新たな既計量総重量Wt
にすると共に(S35)、変数BをOに設定して(S3
6)、後述するS38の処理に移行する。
のときは、重量Wcが未計量値Wdと等しいか否かを判
定する(S 27)。この判定の結果、重量Wcが未計
量値Wdに等しいときは変数Bを1に設定しく828)
、後述する838の処理に移行する。また、重量Wcが
未計量値Wdと等しくないときは、シャベル41をその
後端部から先端部へ下り勾配に、所定の角度θaにて傾
斜させる(S29)。この後、加振機17を所定時間駆
動しく530)、シャベル41内の粉粒体31を少しず
つ震い落とす。次いで制御部2oは、再びシャベル41
内の粉粒体31の重量Wcを検出しく531)、重量W
cが、未計量値Wdに対する許容上限値Wd’ 、例え
ば未計量値Wdの105%の値よりも大きいか否かを判
定する(S32)。この判定の結果、重量Weが許容上
限値Wd’ よりも大きいときは前記S30の処理に移
行し、小さいときは関節12eを介してハンド部13を
回動し、シャベル41を水平状態にする(833)。こ
の後、重量Wcが、未計量値Wdに対する許容下限値W
d”、例えば未計量値Wdの95%の値よりも小さいか
否かを判定する(S34)。この判定の結果、重量Wc
が許容下限値Wd”よりも小さいときは、既計量総重量
Wtに重量Wcを加算した値を新たな既計量総重量Wt
にすると共に(S35)、変数BをOに設定して(S3
6)、後述するS38の処理に移行する。
前記S34の判定の結果、重量Wcが許容下限値Wd”
以上のときは変数Bを1に設定した後(S37)、アー
ムロボット10を駆動して、粉粒体31を抄ったシャベ
ル41を計量容器50の上に移動する(838)。さら
に、ハンド部13を回動してシャベル41を垂直状態に
すると共に(S39)、加振機17を所定時間駆動して
シャベル41内の粉粒体31を全て計量容器50の中に
落下させる(S40)。この後、変数Bが1であるか否
かを判定しく541)、変数Bが1でないときは前記S
16の処理に移行し、変数Bが1のときはアームロボッ
ト10を駆動し、シャベル41をシャベル載置台40の
所定位置に返却した後、アーム部12を所定の基準位置
に移動して停止する(S 42)。
以上のときは変数Bを1に設定した後(S37)、アー
ムロボット10を駆動して、粉粒体31を抄ったシャベ
ル41を計量容器50の上に移動する(838)。さら
に、ハンド部13を回動してシャベル41を垂直状態に
すると共に(S39)、加振機17を所定時間駆動して
シャベル41内の粉粒体31を全て計量容器50の中に
落下させる(S40)。この後、変数Bが1であるか否
かを判定しく541)、変数Bが1でないときは前記S
16の処理に移行し、変数Bが1のときはアームロボッ
ト10を駆動し、シャベル41をシャベル載置台40の
所定位置に返却した後、アーム部12を所定の基準位置
に移動して停止する(S 42)。
前述したように第1の実施例によれば、傾斜シリンダ3
4によって粉粒体容器30を傾斜させ、シャベル41に
よって粉粒体31を容易に抄い取れるようにしているの
で、ブリッジ等が発生して計量が中断されることはない
。また、保守点検の際にも粉粒体容器30から粉粒体3
1を取り出す必要がないので、保守点検作業を短時間で
容易に行うことができる。
4によって粉粒体容器30を傾斜させ、シャベル41に
よって粉粒体31を容易に抄い取れるようにしているの
で、ブリッジ等が発生して計量が中断されることはない
。また、保守点検の際にも粉粒体容器30から粉粒体3
1を取り出す必要がないので、保守点検作業を短時間で
容易に行うことができる。
次に、本発明の第2の実施例を説明する。
第4図は第2の実施例を示す斜視図、第5図は第2の実
施例のブロック図である。図において、前述した第1の
実施例と同一構成部分は同一符号をもって表わし、その
説明を省略する。また、第2の実施例と第1の実施例と
の相違点は、第1の実施例においてハンド部13に設け
られていた重量センサ14を除去し、計量容器50内の
粉粒体31の重量を検出する重量センサ52を設けたこ
とにある。この重量センサ52によって検出された重量
Wfは制御部20に出力される。
施例のブロック図である。図において、前述した第1の
実施例と同一構成部分は同一符号をもって表わし、その
説明を省略する。また、第2の実施例と第1の実施例と
の相違点は、第1の実施例においてハンド部13に設け
られていた重量センサ14を除去し、計量容器50内の
粉粒体31の重量を検出する重量センサ52を設けたこ
とにある。この重量センサ52によって検出された重量
Wfは制御部20に出力される。
次に、前述の構成よりなる第2の実施例の動作を第6図
の制御フローチャートに基づいて説明する。
の制御フローチャートに基づいて説明する。
操作員は操作部61から計量容器50に取り出す粉粒体
31の量Waを設定した後、スタートスイッチ(図示せ
ず)をオンにする。これにより、制御部20は設定量W
aを人力した後(SPI、)、残量サンサ部37を介し
て粉粒体容器30内の粉粒体31の残量Wb7i検出す
る(S P 2)。この後、残fiWbが前記第1の残
量基準値W1以上であるか否かを判定する(S P 3
)。この判定の結果、残量wbが第1の残量基準値W1
以上のときは、粉粒体容器30を水平状態に維持して(
SF3)、後述する5P10の処理に移行する。
31の量Waを設定した後、スタートスイッチ(図示せ
ず)をオンにする。これにより、制御部20は設定量W
aを人力した後(SPI、)、残量サンサ部37を介し
て粉粒体容器30内の粉粒体31の残量Wb7i検出す
る(S P 2)。この後、残fiWbが前記第1の残
量基準値W1以上であるか否かを判定する(S P 3
)。この判定の結果、残量wbが第1の残量基準値W1
以上のときは、粉粒体容器30を水平状態に維持して(
SF3)、後述する5P10の処理に移行する。
前記SP3の判定の結果、残量wbが第1の残量基準値
W1よりも少ないときは、残fiWbが、前記第2の残
量基準値W2以上か否かを判定する(S P 5)。こ
の判定の結果、残ff1Wbが第2の残量基準値W2以
上のときは、制御部20は傾斜シリンダ駆動部36を介
して傾斜シリンダ34を駆動し、粉粒体容器30を所定
方向に角度θ1にて傾斜させる(S P 6)。
W1よりも少ないときは、残fiWbが、前記第2の残
量基準値W2以上か否かを判定する(S P 5)。こ
の判定の結果、残ff1Wbが第2の残量基準値W2以
上のときは、制御部20は傾斜シリンダ駆動部36を介
して傾斜シリンダ34を駆動し、粉粒体容器30を所定
方向に角度θ1にて傾斜させる(S P 6)。
前記SP5の判定の結果、残量wbが第2の残量基準値
W2よりも少ないときは、残量wbが、前記第3の残量
基準量W3以上か否かを判定する(S P 7)。この
判定の結果、残量wbが第3の残量基準値W3よりも少
ないときは操作部61の表示器に残量の不足を表示して
動作を停止する(SF3)。また、残量wbが第3の残
量基準値W3以上のときは、制御部20は前述と同様に
して粉粒体容器30の傾斜角度を増加して角度θ2にす
る(S P 9)。前述したSP3〜SP9の処理によ
って、粉粒体容器30内の粉粒体31の偏りを緩和して
、アームロボット10によって粉粒体31を容易に抄い
取れるようにしている。
W2よりも少ないときは、残量wbが、前記第3の残量
基準量W3以上か否かを判定する(S P 7)。この
判定の結果、残量wbが第3の残量基準値W3よりも少
ないときは操作部61の表示器に残量の不足を表示して
動作を停止する(SF3)。また、残量wbが第3の残
量基準値W3以上のときは、制御部20は前述と同様に
して粉粒体容器30の傾斜角度を増加して角度θ2にす
る(S P 9)。前述したSP3〜SP9の処理によ
って、粉粒体容器30内の粉粒体31の偏りを緩和して
、アームロボット10によって粉粒体31を容易に抄い
取れるようにしている。
この後、制御部20は、設定量Waが前記第1の抄い量
基準値WA以上であるか否かを判定する(S P 10
)。この判定の結果、設定ff1Waが第1の抄い量基
準値WA以上のときは、アーム駆動部14及びハンド駆
動部13aを介してアームロボット10を駆動し、ハン
ド13bに大型のシャベル41を挟持させる(SPII
)。また、設定量Waが第1の抄い量基準値WAよりも
少ないときは、設定量Waが、前記第2の抄い量基準値
WB以上であるか否かを判定する(S P 12)。こ
の判定の結果、設定量Waが第2の抄い量基準値WB以
上のときは、前述と同様にしてハンド13bに中型のシ
ャベル41を挟持させる(SP13)。また、設定量W
aが第2の抄い量基準値WBよりも少ないときはハンド
13bに小型のシャベル41を挟持させる(S P 1
4)。前記5P10〜5P14の処理により、設定MW
aに対応した容積のシャベルを選択し、計量作業時間の
短縮を図っている。この後、制御部20はアームロボッ
ト10を駆動して、ハンド13bに挟持したシャベル4
1を粉粒体容器30上の所定位置に移動する(S P
15)。さらにアーム部12とハンド部13を連結する
関節12eを介してハンド部13を回動し、前記シャベ
ル41を垂直状態にした後、ハンド部13を徐々に降下
させる(SP16)。次いで、反力センサ18を介して
反力Pを検出しく5P17)、反力Pが所定の基準値2
1以上であるか否かを判定する(S P 18)。この
基準値P1は、第1の実施例と同様にシャベル41が粉
粒体31に付き刺さったときに、シャベル41が粉粒体
31から受ける力の値に設定しである。
基準値WA以上であるか否かを判定する(S P 10
)。この判定の結果、設定ff1Waが第1の抄い量基
準値WA以上のときは、アーム駆動部14及びハンド駆
動部13aを介してアームロボット10を駆動し、ハン
ド13bに大型のシャベル41を挟持させる(SPII
)。また、設定量Waが第1の抄い量基準値WAよりも
少ないときは、設定量Waが、前記第2の抄い量基準値
WB以上であるか否かを判定する(S P 12)。こ
の判定の結果、設定量Waが第2の抄い量基準値WB以
上のときは、前述と同様にしてハンド13bに中型のシ
ャベル41を挟持させる(SP13)。また、設定量W
aが第2の抄い量基準値WBよりも少ないときはハンド
13bに小型のシャベル41を挟持させる(S P 1
4)。前記5P10〜5P14の処理により、設定MW
aに対応した容積のシャベルを選択し、計量作業時間の
短縮を図っている。この後、制御部20はアームロボッ
ト10を駆動して、ハンド13bに挟持したシャベル4
1を粉粒体容器30上の所定位置に移動する(S P
15)。さらにアーム部12とハンド部13を連結する
関節12eを介してハンド部13を回動し、前記シャベ
ル41を垂直状態にした後、ハンド部13を徐々に降下
させる(SP16)。次いで、反力センサ18を介して
反力Pを検出しく5P17)、反力Pが所定の基準値2
1以上であるか否かを判定する(S P 18)。この
基準値P1は、第1の実施例と同様にシャベル41が粉
粒体31に付き刺さったときに、シャベル41が粉粒体
31から受ける力の値に設定しである。
前記5P18の判定の結果、反力Pが基準値P1よりも
小さいときは前記5P16の処理に移行し、反力Pが基
準値21以上になったときにハンド部13の降下を停止
する(S P 19)。
小さいときは前記5P16の処理に移行し、反力Pが基
準値21以上になったときにハンド部13の降下を停止
する(S P 19)。
次に制御部20はシャベル41を徐々に水平状態にして
、シャベル41によって粉粒体31を抄い取る(S P
20)。この後、アームロボット10を駆動して、粉
粒体31を抄ったシャベル41を計量容器50の上に移
動する(SP21)。さらにハンド部13を回動し、シ
ャベル41をその後端部から先端部へ下り勾配に所定角
度傾斜させる(S P 22)。次いで、加振機17を
駆動してシャベル41内の粉粒体31を計量容器50の
中に震い落とす(S P 23)。これに伴い、制御部
20は重量センサ52を介して計量容器50内の粉粒体
31の重量Wfを検出する(SP24)。
、シャベル41によって粉粒体31を抄い取る(S P
20)。この後、アームロボット10を駆動して、粉
粒体31を抄ったシャベル41を計量容器50の上に移
動する(SP21)。さらにハンド部13を回動し、シ
ャベル41をその後端部から先端部へ下り勾配に所定角
度傾斜させる(S P 22)。次いで、加振機17を
駆動してシャベル41内の粉粒体31を計量容器50の
中に震い落とす(S P 23)。これに伴い、制御部
20は重量センサ52を介して計量容器50内の粉粒体
31の重量Wfを検出する(SP24)。
さらに制御部20は重量Wfが許容上限値W a ’以
下で、許容下限値Wa”以上であるか否かを判定する(
S P 25)。ここで、許容上限値Waは例えば設定
量Waの105%の値に、また許容下限値Wa”は例え
ば設定量Waの95%の値にそれぞれ設定されている。
下で、許容下限値Wa”以上であるか否かを判定する(
S P 25)。ここで、許容上限値Waは例えば設定
量Waの105%の値に、また許容下限値Wa”は例え
ば設定量Waの95%の値にそれぞれ設定されている。
前記5P25の判定の結果、重量Wfが許容下限値Wa
”よりも小さい値のときは、ハンド部13の回動角度が
90°、即ちハンド13bに挟持されたシャベル41が
垂直状態にあるか否かを判定する(S P 26)。こ
の判定の結果、シャベル41が垂直状態にあるときは、
シャベル41内の粉粒体31は全て計量容器50内に落
下したものとして前記5P15の処理に移行する。また
、シャベル41が垂直状態に至っていないときは、ハン
ド部13を回動してシャベル41の傾斜角度を所定角度
増加した後(SP27)、前記5P2Bの処理に移行す
る。
”よりも小さい値のときは、ハンド部13の回動角度が
90°、即ちハンド13bに挟持されたシャベル41が
垂直状態にあるか否かを判定する(S P 26)。こ
の判定の結果、シャベル41が垂直状態にあるときは、
シャベル41内の粉粒体31は全て計量容器50内に落
下したものとして前記5P15の処理に移行する。また
、シャベル41が垂直状態に至っていないときは、ハン
ド部13を回動してシャベル41の傾斜角度を所定角度
増加した後(SP27)、前記5P2Bの処理に移行す
る。
前記5P25の判定の結果、重量Wfが許容上限値W
a ’以下でかつ許容下限値Wa”以上のときは、加振
機17の駆動を停止した後(SP28)、ハンド部13
を回動してシャベル41を水平状態にする(S P 2
9)。
a ’以下でかつ許容下限値Wa”以上のときは、加振
機17の駆動を停止した後(SP28)、ハンド部13
を回動してシャベル41を水平状態にする(S P 2
9)。
次に制御部20は、アームロボット10を駆動して、シ
ャベル41を粉粒体容器30の上に移動しく5P30)
、ハンド部13を回動してシャベル41を垂直状態にす
る(SP31)。この後、加振機17を所定時間駆動し
て、シャベル41内の粉粒体31を粉粒体容器30内に
戻す(SP32)。さらに、アームロボット10を駆動
し、シャベル41をシャベル載置台40の所定位置に返
却した後、アーム部12を所定の基準位置に移動して停
止する(S P 33)。
ャベル41を粉粒体容器30の上に移動しく5P30)
、ハンド部13を回動してシャベル41を垂直状態にす
る(SP31)。この後、加振機17を所定時間駆動し
て、シャベル41内の粉粒体31を粉粒体容器30内に
戻す(SP32)。さらに、アームロボット10を駆動
し、シャベル41をシャベル載置台40の所定位置に返
却した後、アーム部12を所定の基準位置に移動して停
止する(S P 33)。
前述したように、第2の実施例によっても第1の実施例
と同様に、ブリッジ等の発生による計量作業の中断を防
止することができると共に、保守点検作業を短時間で容
易に行うことができる。
と同様に、ブリッジ等の発生による計量作業の中断を防
止することができると共に、保守点検作業を短時間で容
易に行うことができる。
次に、本発明の第3の実施例を説明する。
第7図は第3の実施例を示す平面図、第8図は第3の実
施例のブロック図である。図において、前述した第1の
実施例と同一構成部分は同一符号をもって表わし、その
説明を省略する。また、第3の実施例と第1の実施例と
の相違点は、それぞれ異なる種類の粉粒体31を収容し
た複数の粉粒体容器30a〜30eを備え、これらの粉
粒体容器30a〜30eをコンベヤ7oによって移動可
能とし、粉粒体容器30a〜30eの位置とアームロボ
ット10の位置を相対的に変えられるようにしたことに
ある。
施例のブロック図である。図において、前述した第1の
実施例と同一構成部分は同一符号をもって表わし、その
説明を省略する。また、第3の実施例と第1の実施例と
の相違点は、それぞれ異なる種類の粉粒体31を収容し
た複数の粉粒体容器30a〜30eを備え、これらの粉
粒体容器30a〜30eをコンベヤ7oによって移動可
能とし、粉粒体容器30a〜30eの位置とアームロボ
ット10の位置を相対的に変えられるようにしたことに
ある。
即ち、アームロボット10の近傍で、採取対象となる粉
粒体31を収容した粉粒体容器30a〜30eの採取位
置を通る直線上にコンベヤ7oが配設されている。この
コンベヤ7oによって、第1の実施例と同様にそれぞれ
載置台32に固定された1番乃至5番の粉粒体容器30
a〜30eが所定間隔をおいて移動できるようになって
いる。
粒体31を収容した粉粒体容器30a〜30eの採取位
置を通る直線上にコンベヤ7oが配設されている。この
コンベヤ7oによって、第1の実施例と同様にそれぞれ
載置台32に固定された1番乃至5番の粉粒体容器30
a〜30eが所定間隔をおいて移動できるようになって
いる。
1番乃至5番の粉粒体容器30a〜30eのそれぞれの
載置台32には第1の実施例と同様に傾斜シリンダ、重
量センサが設けられ、各粉粒体容器30a〜30e内の
粉粒体31の残量は残量センサ部37によって検出され
、制御部2oに出力される。また、各粉粒体容器30a
〜30eに対応する傾斜シリンダは、制御部20からの
制御信号に基づいて傾斜シリンダ駆動部36によって駆
動される。さらに、コンベヤ70は、制御部20からの
制御信号に基づいてコンベヤ駆動部71によって駆動さ
れる。
載置台32には第1の実施例と同様に傾斜シリンダ、重
量センサが設けられ、各粉粒体容器30a〜30e内の
粉粒体31の残量は残量センサ部37によって検出され
、制御部2oに出力される。また、各粉粒体容器30a
〜30eに対応する傾斜シリンダは、制御部20からの
制御信号に基づいて傾斜シリンダ駆動部36によって駆
動される。さらに、コンベヤ70は、制御部20からの
制御信号に基づいてコンベヤ駆動部71によって駆動さ
れる。
次に、前述の構成よりなる第3の実施例の動作を第9図
の制御フローチャートに基づいて説明する。
の制御フローチャートに基づいて説明する。
ここでは、1番乃至5番の粉粒体容器30a〜30eに
収容されている5種類の粉粒体31をそれぞれ所定量ず
つ採取して同じ計量容器5の内に収容する動作を説明す
る。
収容されている5種類の粉粒体31をそれぞれ所定量ず
つ採取して同じ計量容器5の内に収容する動作を説明す
る。
操作員は、1番乃至5番の粉粒体容器30a〜30e内
の粉粒体31のそれぞれに対応する採取量Wa、、Wa
2 、Wa3 、Wa4 、Wa5を設定した後、スタ
ートスイッチ(図示せず)をオンにする。これにより制
御部20は各採取量Wa1〜W a 、を入力した後(
STI)初期設定として変数mを1に設定しく5T2)
、設定量Waを採取量Wam(mは前記変数)とする
と共に(Sr3)、既計量総重量Wtを0に設定する(
Sr4)。
の粉粒体31のそれぞれに対応する採取量Wa、、Wa
2 、Wa3 、Wa4 、Wa5を設定した後、スタ
ートスイッチ(図示せず)をオンにする。これにより制
御部20は各採取量Wa1〜W a 、を入力した後(
STI)初期設定として変数mを1に設定しく5T2)
、設定量Waを採取量Wam(mは前記変数)とする
と共に(Sr3)、既計量総重量Wtを0に設定する(
Sr4)。
次に制御部20は、コンベヤ駆動部71を介してコンベ
ヤ70を駆動し、m番の(mは前記変数)粉粒体容器3
0a〜30eを前記採取位置に移動する(Sr1)。こ
の後、残量センサ部37を介してm番の粉粒体容器30
a〜30e内の粉粒体31の残量wbを検出しく5T7
) 、残量wbが前記第1の残量基準値W1以上である
か否かを判定する(Sr7)。この判定の結果、残ff
1Wbが第1の残量基準値W1以上のときは、傾斜シリ
ンダ駆動部36を介してm番の粉粒体容器30a〜30
eに対応する傾斜シリンダを駆動して、m番の粉粒体容
器30a〜30eを水平状態に維持しく5T8)、後述
する5T14の処理に移行する。
ヤ70を駆動し、m番の(mは前記変数)粉粒体容器3
0a〜30eを前記採取位置に移動する(Sr1)。こ
の後、残量センサ部37を介してm番の粉粒体容器30
a〜30e内の粉粒体31の残量wbを検出しく5T7
) 、残量wbが前記第1の残量基準値W1以上である
か否かを判定する(Sr7)。この判定の結果、残ff
1Wbが第1の残量基準値W1以上のときは、傾斜シリ
ンダ駆動部36を介してm番の粉粒体容器30a〜30
eに対応する傾斜シリンダを駆動して、m番の粉粒体容
器30a〜30eを水平状態に維持しく5T8)、後述
する5T14の処理に移行する。
また、前記ST7の判定の結果、残量wbが第1の残量
基準値W1よりも少ないときは、残量wbが前記第2の
残量基準値W2以上であるか否かを判定する(Sr9)
。この判定の結果、残量wbが第2の残量基準値W2以
上のときは、m番の粉粒体容器30a〜30eを所定方
向に角度θ1にて傾斜させる(STIO)。また、残量
wbが第2の残量基準値W2よりも少ないときは、残量
Wbが前記第3の残量基準値W3以上であるか否かを判
定する(ST11)。この判定の結果、残留wbが第3
の基準値W3よりも少ないときは、操作部61の表示器
(図示せず)にm番の粉粒体容器30a〜30e内の粉
粒体31の残量が不足していることを表示して(ST1
2)、後述する5T48の処理に移行する。
基準値W1よりも少ないときは、残量wbが前記第2の
残量基準値W2以上であるか否かを判定する(Sr9)
。この判定の結果、残量wbが第2の残量基準値W2以
上のときは、m番の粉粒体容器30a〜30eを所定方
向に角度θ1にて傾斜させる(STIO)。また、残量
wbが第2の残量基準値W2よりも少ないときは、残量
Wbが前記第3の残量基準値W3以上であるか否かを判
定する(ST11)。この判定の結果、残留wbが第3
の基準値W3よりも少ないときは、操作部61の表示器
(図示せず)にm番の粉粒体容器30a〜30e内の粉
粒体31の残量が不足していることを表示して(ST1
2)、後述する5T48の処理に移行する。
前記5T11の判定の結果、残量wbが第3の残量基準
値W3以上のときは、m番の粉粒体容器30a〜30e
の傾斜角度を角度θ2に増加する(ST13)。この後
、設定ff1Waが前記第1の抄い量基準値WA以上で
あるか否かを判定しく5T14)、設定量Waが第1の
抄い量基準値WA以上のときは、ハンド13bに大型の
シャベル41を挟持させる(S T 15)。また、設
定量Waが第1の抄い量基準値WAよりも少ないときは
、設定mWaが前記第2の抄い量基準値WB以上である
か否かを判定する(S T 16)。この判定の結果、
設定量Waが第2の抄い量基準値WB以上のときは、ハ
ンド13bに中型のシャベル41を挟持させる(ST1
7)。また、設定量Waが第2の抄い量基準値WBより
も少ないときは、ハンド13bに小型のシャベル41を
挟持させる(ST18)。
値W3以上のときは、m番の粉粒体容器30a〜30e
の傾斜角度を角度θ2に増加する(ST13)。この後
、設定ff1Waが前記第1の抄い量基準値WA以上で
あるか否かを判定しく5T14)、設定量Waが第1の
抄い量基準値WA以上のときは、ハンド13bに大型の
シャベル41を挟持させる(S T 15)。また、設
定量Waが第1の抄い量基準値WAよりも少ないときは
、設定mWaが前記第2の抄い量基準値WB以上である
か否かを判定する(S T 16)。この判定の結果、
設定量Waが第2の抄い量基準値WB以上のときは、ハ
ンド13bに中型のシャベル41を挟持させる(ST1
7)。また、設定量Waが第2の抄い量基準値WBより
も少ないときは、ハンド13bに小型のシャベル41を
挟持させる(ST18)。
次に、制御部20はアームロボット10を駆動して、ハ
ンド13bに挟持したシャベル41をm番の粉粒体容器
30a〜30e上の所定位置に移動しく5T19)、ハ
ンド部13を回動してシャベル41を垂直状態にしく5
T20) 、ハンド部13を徐々に降下させる(ST2
1)。さらに、反力センサ18を介して反力Pを検出し
く5T22)、反力Pが前記基準値41以上になったと
きにハンド部13の降下を停止する(ST23)。
ンド13bに挟持したシャベル41をm番の粉粒体容器
30a〜30e上の所定位置に移動しく5T19)、ハ
ンド部13を回動してシャベル41を垂直状態にしく5
T20) 、ハンド部13を徐々に降下させる(ST2
1)。さらに、反力センサ18を介して反力Pを検出し
く5T22)、反力Pが前記基準値41以上になったと
きにハンド部13の降下を停止する(ST23)。
この後、ハンド部13を回動してシャベル41を徐々に
水平状態にし、粉粒体31を抄い取る(ST24)。次
いで、重量センサ16を介して抄い取った粉粒体31の
重量WCを検出しく5T25)、設定量Waから既計量
総重量Wtを減算して未計量値Wdを求める(ST26
)。この後、重量Wcが未計量値Wdよりも少ないか否
かを判定しく5T27) 、少ないときは既計量総重量
Wtに重量Wcを加算した後(ST28) 、変数Bを
0に設定して(ST29)、後述する5T42の処理に
移行する。また、重量WCが米計量値Wd以上のときは
重量Wcと未計量値W dJ(等しいか否かを判定しく
5T30)、等しい時は変数Bを1に設定して(ST3
1)、後述する5T42の処理に移行する。
水平状態にし、粉粒体31を抄い取る(ST24)。次
いで、重量センサ16を介して抄い取った粉粒体31の
重量WCを検出しく5T25)、設定量Waから既計量
総重量Wtを減算して未計量値Wdを求める(ST26
)。この後、重量Wcが未計量値Wdよりも少ないか否
かを判定しく5T27) 、少ないときは既計量総重量
Wtに重量Wcを加算した後(ST28) 、変数Bを
0に設定して(ST29)、後述する5T42の処理に
移行する。また、重量WCが米計量値Wd以上のときは
重量Wcと未計量値W dJ(等しいか否かを判定しく
5T30)、等しい時は変数Bを1に設定して(ST3
1)、後述する5T42の処理に移行する。
前記5T30の判定の結果、重jlWcが未計量値Wd
と等しくないときは、制御部20は、ハンド部13を回
動してシャベル41をその後端部から先端部へ下り勾配
に角度θaに傾斜させる(ST32)。さらに、加振機
17を駆動してシャベル41内の粉粒体31を少しずつ
震い落とすと共に、(ST33) 、シャベル41内の
粉粒体31の重量Wcを検出しく5T34) 、この重
量Wcが前記許容上限値Wd″以下になったか否かを判
定する(S T 35)。この判定の結果、重量Wcが
許容上限値Wd’以下になったときに、加振機17の駆
動を停止しく5T36) 、シャベル41を水平状態に
する(ST37)。次いで、重量WCが前記許容下限値
Wd”よりも少ないか否かを判定しく5T38) 、少
ないときは既計量総重量Wtに重量Wcを加算すると共
に(ST39)、変数BをOに設定して(ST40)
、後述する5T42の処理に移行する。また、重量Wc
が許容下限値Wd″以上のときは、変数Bを1に設定し
た後(ST41)、アームロボット10を駆動してシャ
ベル41を計量容器50上の所定位置に移動する(S
T42)。さらに、ハンド部13を回動してシャベル4
1を垂直状態にした後(ST43)、加振機17を所定
時間駆動してシャベル41内の粉粒体を全て計量容器5
0内に落下させる(ST44)。この後、制御部20は
、変数Bが1であるか否かを判定しく5T45)、変数
Bが1でないときは、m番の粉粒体容器30a〜30e
に対応する種類の粉粒体31の採取を完了していないも
のとして前記5T19の処理に移行する。また、変数B
が1のときは前述した粉粒体31の採取が完了したもの
とし、変数mが5であるか否かを判定する(ST46)
。この判定の結果、変数mが5でないときは5種類全て
の粉粒体31の採取が完了していないので、変数mに1
を加算した後(ST47) 、前記ST3の処理に移行
して他の未採取の粉粒体31の採取を行う。また、変数
mが5のときは5種類全ての粉粒体31の採取が完了し
たものとし、アームロボットを駆動シてシャベル載置台
40の所定位置にシャベル41を返却し、アーム部12
を所定の基準位置に移動して停止する(S T48)。
と等しくないときは、制御部20は、ハンド部13を回
動してシャベル41をその後端部から先端部へ下り勾配
に角度θaに傾斜させる(ST32)。さらに、加振機
17を駆動してシャベル41内の粉粒体31を少しずつ
震い落とすと共に、(ST33) 、シャベル41内の
粉粒体31の重量Wcを検出しく5T34) 、この重
量Wcが前記許容上限値Wd″以下になったか否かを判
定する(S T 35)。この判定の結果、重量Wcが
許容上限値Wd’以下になったときに、加振機17の駆
動を停止しく5T36) 、シャベル41を水平状態に
する(ST37)。次いで、重量WCが前記許容下限値
Wd”よりも少ないか否かを判定しく5T38) 、少
ないときは既計量総重量Wtに重量Wcを加算すると共
に(ST39)、変数BをOに設定して(ST40)
、後述する5T42の処理に移行する。また、重量Wc
が許容下限値Wd″以上のときは、変数Bを1に設定し
た後(ST41)、アームロボット10を駆動してシャ
ベル41を計量容器50上の所定位置に移動する(S
T42)。さらに、ハンド部13を回動してシャベル4
1を垂直状態にした後(ST43)、加振機17を所定
時間駆動してシャベル41内の粉粒体を全て計量容器5
0内に落下させる(ST44)。この後、制御部20は
、変数Bが1であるか否かを判定しく5T45)、変数
Bが1でないときは、m番の粉粒体容器30a〜30e
に対応する種類の粉粒体31の採取を完了していないも
のとして前記5T19の処理に移行する。また、変数B
が1のときは前述した粉粒体31の採取が完了したもの
とし、変数mが5であるか否かを判定する(ST46)
。この判定の結果、変数mが5でないときは5種類全て
の粉粒体31の採取が完了していないので、変数mに1
を加算した後(ST47) 、前記ST3の処理に移行
して他の未採取の粉粒体31の採取を行う。また、変数
mが5のときは5種類全ての粉粒体31の採取が完了し
たものとし、アームロボットを駆動シてシャベル載置台
40の所定位置にシャベル41を返却し、アーム部12
を所定の基準位置に移動して停止する(S T48)。
前述した第3の実施例によれば、複数の異なる種類の粉
粒体31を容易に採取することができる。
粒体31を容易に採取することができる。
また、第1の実施例と同様にブリッジ等の発生による計
量作業の中断を防止することができると共に、保守点検
作業を短時間で容易に行うことができる。
量作業の中断を防止することができると共に、保守点検
作業を短時間で容易に行うことができる。
尚、第3の実施例では、5種類の粉粒体31を採取でき
るようにしたが、この数に限定されることはない。
るようにしたが、この数に限定されることはない。
また、第1乃至第3の実施例において、傾斜シリンダ3
4を用いて粉粒体容器30を傾けることにより、容器内
の粉粒体31の偏りを緩和し、シャベル41によって容
易に粉粒体31を抄えるようにしたが、例えば粉粒体容
器30を半球形状のものとし、この粉粒体容器を振動さ
せて内部の粉粒体を所定位置に集合させるようにしても
よい。
4を用いて粉粒体容器30を傾けることにより、容器内
の粉粒体31の偏りを緩和し、シャベル41によって容
易に粉粒体31を抄えるようにしたが、例えば粉粒体容
器30を半球形状のものとし、この粉粒体容器を振動さ
せて内部の粉粒体を所定位置に集合させるようにしても
よい。
また、ハンド部13に重量センサ16を設けると共に、
計量容器50内の粉粒体31の重量を検出する重量セン
サ52を設けて、2つの重量センサ14.52の検出結
果に基づいてアームロボット10を駆動するようにして
もよい。
計量容器50内の粉粒体31の重量を検出する重量セン
サ52を設けて、2つの重量センサ14.52の検出結
果に基づいてアームロボット10を駆動するようにして
もよい。
(発明の効果)
以上説明したように本発明の請求項(1)及び(2)に
よれば、多関節型アームロボットの先端部のシャベルに
より、粉粒体容器から他の容器或いは計量容器に設定量
の粉粒体が取り出されるため、保守点検作業の際に前記
粉粒体容器内から全ての粉粒体を外部に取り出す必要が
ないので、容易に保守点検作業を行うことができると共
に、その作業時間を短縮することができる。
よれば、多関節型アームロボットの先端部のシャベルに
より、粉粒体容器から他の容器或いは計量容器に設定量
の粉粒体が取り出されるため、保守点検作業の際に前記
粉粒体容器内から全ての粉粒体を外部に取り出す必要が
ないので、容易に保守点検作業を行うことができると共
に、その作業時間を短縮することができる。
また、請求項(3)によれば、上記効果に加えて、1台
の多関節型アームロボットによって異なる複数の種類の
粉粒体の計量を自動的に行うことができるので、従来に
比べて装置の数を削減することができ、コストを低減さ
せることができる。
の多関節型アームロボットによって異なる複数の種類の
粉粒体の計量を自動的に行うことができるので、従来に
比べて装置の数を削減することができ、コストを低減さ
せることができる。
さらに請求項(4〉によれば上記効果に加えて、傾動手
段によって前記粉粒体容器内の粉粒体の偏りが緩和され
るので、従来のような粉粒体のブリッジの発生による計
量作業の中断を防止することができる。
段によって前記粉粒体容器内の粉粒体の偏りが緩和され
るので、従来のような粉粒体のブリッジの発生による計
量作業の中断を防止することができる。
さらにまた、請求項(5)によれば上記効果に加えて、
設定量に基づいてシャベルの容積が選択されるので、計
量作業に要する時間を短縮することができるという非常
に優れた効果を発揮するものである。
設定量に基づいてシャベルの容積が選択されるので、計
量作業に要する時間を短縮することができるという非常
に優れた効果を発揮するものである。
第1図は本発明の第1の実施例を示す斜視図、第2図は
第1の実施例のブロック図、第3図は第1の実施例にお
ける制御フローチャート、第4図は本発明の第2の実施
例を示す斜視図、第5図は第2の実施例のブロック図、
第6図は第2の実施例における制御フローチャート、第
7図は本発明の第3の実施例を示す平面図、第8図は第
3の実施例のブロック図、第9図は第3の実施例におけ
る制御フローチャートである。 10・・・多関節型アームロボット、12・・・アーム
部、12a〜12e・・・関節、13・・・ハンド部、
13a・・・ハンド駆動部、13b・・・ノ\ンド、1
4・・・アーム駆動部、15・・・関節角度センサ部、
16・・・重量センサ、17・・・加振機、18・・・
反力センサ、20・・・制御部、30・・・粉粒体容器
、31・・・粉粒体、34・・・傾斜シリンダ、35・
・・重量センサ、36・・・傾斜シリンダ駆動部、37
・・・残量センサ部、40・・・シャベル載置台、41
・・・シャベル、50・・・計量容器、52・・・重量
センサ、60・・・操作卓、61・・・操作部。
第1の実施例のブロック図、第3図は第1の実施例にお
ける制御フローチャート、第4図は本発明の第2の実施
例を示す斜視図、第5図は第2の実施例のブロック図、
第6図は第2の実施例における制御フローチャート、第
7図は本発明の第3の実施例を示す平面図、第8図は第
3の実施例のブロック図、第9図は第3の実施例におけ
る制御フローチャートである。 10・・・多関節型アームロボット、12・・・アーム
部、12a〜12e・・・関節、13・・・ハンド部、
13a・・・ハンド駆動部、13b・・・ノ\ンド、1
4・・・アーム駆動部、15・・・関節角度センサ部、
16・・・重量センサ、17・・・加振機、18・・・
反力センサ、20・・・制御部、30・・・粉粒体容器
、31・・・粉粒体、34・・・傾斜シリンダ、35・
・・重量センサ、36・・・傾斜シリンダ駆動部、37
・・・残量センサ部、40・・・シャベル載置台、41
・・・シャベル、50・・・計量容器、52・・・重量
センサ、60・・・操作卓、61・・・操作部。
Claims (5)
- (1)上部に開口を有する粉粒体容器内から設定量の粉
粒体を取り出す粉粒体計量装置であって、前記粉粒体容
器に近接された多関節型アームロボットと、 該多関節型アームロボットの先端部に配設されたシャベ
ルと、 該シャベルにより抄い上げられた粉粒体の重量を検出す
る重量センサと、 前記シャベルによって既に計量した粉粒体の重量と前記
設定量とを比較する比較手段と、前記重量センサによる
検出結果及び前記比較手段による比較結果に基づいて、
所定位置にて前記シャベルを振動する加振手段と、 前記重量センサによる検出結果及び前記比較手段による
比較結果に基づいて、前記多関節型アームロボットの駆
動を制御する駆動制御手段とを備えた、 ことを特徴とする粉粒体計量装置。 - (2)上部に開口を有する粉粒体容器内から設定量の粉
粒体を取り出す粉粒体計量装置であって、前記粉粒体容
器に近接された多関節型アームロボットと、 該多関節型アームロボットの先端部に配設されたシャベ
ルと、 上部に開口を有し、前記シャベルによって前記粉粒体容
器から抄われた粉粒体を収容する計量容器と、 該計量容器内の粉粒体の重量を検出する重量センサと、 該重量センサによる検出結果及び前記設定量に基づいて
、所定位置にて前記シャベルを振動する加振手段と、 前記重量センサによる検出重量及び前記設定量に基づい
て、前記多関節型アームロボットの駆動を制御する駆動
制御手段とを備えた、 ことを特徴とする粉粒体計量装置。 - (3)前記粉粒体容器を複数備えると共に、該粉粒体容
器の位置と前記多関節型アームロボットの位置を相対的
に変える位置変更手段を設けた請求項(1)または(2
)記載の粉粒体計量装置。 - (4)前記粉粒体容器内の粉粒体の重量を検出する残量
検出手段と、該残量検出手段の検出結果に基づいて、前
記粉粒体容器を所定方向に傾ける傾動手段とを設けた請
求項(1)、(2)または(3)記載の粉粒体計量装置
。 - (5)前記多関節型アームロボットの先端部にロボット
ハンドを設けると共に、異なる容積を有する複数のシャ
ベルと、前記設定量に基づいて前記複数のシャベルの中
の一のシャベルを選択し、該選択したシャベルを前記ロ
ボットハンドによって支持させるシャベル選択制御手段
とを備えた請求項(1)、(2)、(3)または(4)
記載の粉粒体計量装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34417389A JPH03202720A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 粉粒体計量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34417389A JPH03202720A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 粉粒体計量装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03202720A true JPH03202720A (ja) | 1991-09-04 |
Family
ID=18367191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34417389A Pending JPH03202720A (ja) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | 粉粒体計量装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03202720A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5426365A (en) * | 1992-02-12 | 1995-06-20 | Hitachi, Ltd. | Method and system for determining electromotive force or impressed current distribution in an object based on magnetic field distribution measured outside the object |
US7996107B2 (en) | 2000-10-06 | 2011-08-09 | Chemspeed Technologies Ag | Device having a tool holder, a tool and a balance |
GB2573854A (en) * | 2018-03-08 | 2019-11-20 | Olympus Automation Ltd | Weighing system & weighing method |
JP2021039034A (ja) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | 株式会社ニチリン | 粉粒体の自動計量装置 |
WO2021059744A1 (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | 株式会社イシダ | 計量装置 |
JP2021171845A (ja) * | 2020-04-21 | 2021-11-01 | 株式会社エクサウィザーズ | 制御装置、採取システムおよび方法 |
WO2023238824A1 (ja) * | 2022-06-07 | 2023-12-14 | 田辺工業株式会社 | さじ叩き装置と自動秤量装置 |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP34417389A patent/JPH03202720A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US5426365A (en) * | 1992-02-12 | 1995-06-20 | Hitachi, Ltd. | Method and system for determining electromotive force or impressed current distribution in an object based on magnetic field distribution measured outside the object |
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