JPH03201637A - Node allocation controller for serial controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To easily allocate correct data to respective nodes even when the node is added or deleted by inputting and setting a number, which shows a data transmission order from a controller to each node, at every node. CONSTITUTION:This controller is provided with a first setting means 30 to input and set the output data to the actuator of each node for each node, and a second setting means 40 to input and set the number, which shows the data transmission order from controllers 100 and 200 to the respective nodes, at every node. On the controllers 100 and 200, a data forming means 50 is provided to form an output data train to the actuator in a data frame signal according to the set contents of these first and second setting means 30 and 40. Thus, when the node is added or deleted, correct data transmission can be executed only by executing a simple processing.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はプレス、工作機械、建設機械、船舶、航空機
等の各種機械の集中管理システムおよび無人搬送装置、
無人倉ｔｉｌｔ等の集中管理システムに採用して好適な
直列制御装置に関し、特にメインコントローラおよび複
数のノードを閉ループ状に直列接続し、各ノードにはそ
れぞれ１ノ５至複数のセンザ類およびアクチュエータ類
を接続するようにした直列制御装置において、ノードの
追加、削除を好適になし得る直列制御装置のノード割り
付け制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a centralized control system for various machines such as presses, machine tools, construction machines, ships, and aircraft, as well as unmanned transport devices,
Regarding a series control device suitable for use in a centralized management system such as an unmanned warehouse tilt, in particular, a main controller and a plurality of nodes are connected in series in a closed loop, and each node has one to five sensors and actuators. The present invention relates to a node allocation control device for a serial control device that can suitably add and delete nodes in a serial control device that connects.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

プレス、上作機械、建設機械、船舶、航空機、無人搬送
装置、無人合作等を集中情理する場合、装置各部の状態
を検出する多数のセンサおよび装置各部の状態を制御す
る多数のアクチュエータが必要となる。このセンサおよ
びアクチュエータの数は例えばプレスを４えた場合３０
００以上にも及び、他の装置においては更に多数となる
ものもある。When centrally controlling presses, heavy-duty machinery, construction machinery, ships, aircraft, unmanned conveyance equipment, unmanned cooperation, etc., a large number of sensors to detect the status of each part of the equipment and a large number of actuators to control the status of each part of the equipment are required. Become. For example, if you add 4 presses, the number of sensors and actuators is 30.
00 or more, and some devices have even more numbers.

従宋、この種の装置を集中管理する集中管理システｌ、
として、複数のノードを直列に接続するとともに各ノー
ドに１乃至複数のセンサおよびアクチュエータを接続し
、これ、らノードをメインコントローラを介して環状に
接続し、このメインコントローラからの信号によって各
ノードを制御するようにした構成が考えられている。During the Congregation of the Song Dynasty, a central management system for centrally managing this type of equipment
As a system, multiple nodes are connected in series, one or more sensors and actuators are connected to each node, these nodes are connected in a ring via a main controller, and each node is controlled by a signal from the main controller. A configuration that controls this is being considered.

このようにノードを直列に接続する構成をとる場合、各
センサの出力の同時性および各アクチュエータの制御の
同■与性をいかにして確保するかが問題となる。例えば
、各ノードにアドレスを割当て、このアドレスにもとづ
き各ノードを制御する構成を行えると、このアドレス処
理のための時ｍ１遅れが問題となり、各センサの出力の
収集および各アクチュエータの１、す御に関して満足す
べき開目性を確保することはてきない。When adopting a configuration in which nodes are connected in series in this manner, the problem is how to ensure the simultaneity of the outputs of each sensor and the simultaneity of control of each actuator. For example, if an address can be assigned to each node and each node can be controlled based on this address, the time m1 delay for this address processing will become a problem, and the collection of the output of each sensor and the control of each actuator. It is not possible to ensure a satisfactory degree of openness.

そこで、発明音等は、ノードを直列に接続する構成をと
りながらも各ノードにアドレスを割当てるという発想を
捨て、各ノードをその接続の順番によって識別するよう
にし、これによってアドレス処理を不要にするとともに
アドレス処理に伴う時間遅れをＨ／ｒｉｔ、、更にはノ
ードの構成を大幅に簡略化できるようにした直列制御装
置を堤案じている。Therefore, although the invention has a configuration in which nodes are connected in series, the idea of assigning an address to each node is abandoned, and each node is identified by the order of connection, thereby eliminating the need for address processing. At the same time, we are considering a serial control device that reduces the time delay associated with address processing by H/rit, and further simplifies the node configuration.

この装置は第３図に示すように構成されている。This device is constructed as shown in FIG.

この直列制御装置はプレスの集中制御システムに適用さ
れるものであり、ホストコントローラ２００はプレス各
部を統轄管理するものである。メインコントローラ１０
０は接続された複数のノード１０−１〜１０−Ｎとのデ
ータ授受制御を行うものである：センサ群１−１．１−
２．・・・１−Ｎはプレスの各部に配設され、プレスの
各部の状態を検出するものである。アクチュエータ群２
−１゜２−２．・・２−Ｎはプレスの各部に配設され、
プレスの各部を駆動するものである。これらセンサｒ！
￥１−Ｎおよびアクチュエータ？’Ｊ　２−　Ｎはそれ
ぞれノードｔｏ−Ｎ（Ｎ−１〜Ｎ）に接続されている。This serial control device is applied to a centralized control system for a press, and the host controller 200 centrally controls each part of the press. Main controller 10
0 controls data exchange with a plurality of connected nodes 10-1 to 10-N: sensor group 1-1.1-
2. ...1-N are arranged at each part of the press to detect the state of each part of the press. Actuator group 2
-1°2-2. ...2-N is installed in each part of the press,
It drives each part of the press. These sensors r!
¥1-N and actuator? 'J2-N are connected to nodes to-N (N-1 to N), respectively.

これらノード１０−１〜１０−Ｎおよびメインコントロ
ーラ１．００はループ状に直列接続されている。These nodes 10-1 to 10-N and the main controller 1.00 are connected in series in a loop.

第４図は、ノードの数Ｎを５とした場合の当該システム
で用いられるデータ信号のフレーム構成を示すもので、
このデータフレーム信号はメインコントローラ１００か
ら送出され、ノード１〇−１，１０−２、・・・・・・
１０−Ｎを経内した後、メインコントローラ１００に戻
される。なお、同第４図（ａ）はメインコンＩ・ローラ
１００から出力された直後のデータフレーム信号を、同
図（ｂ）、（Ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はノード１０−１．
１〇−２，１（１−３，１０−４から出力されるデータ
フレーム信号を、同図（ｆ）はノード１０−５から出力
される信号（Ｎ−５の場合はメインコントローラ１００
へ帰還入力される信号）をそれぞれ示している。FIG. 4 shows the frame structure of the data signal used in the system when the number of nodes N is 5.
This data frame signal is sent from the main controller 100 and is sent to nodes 10-1, 10-2, . . .
10-N, it is returned to the main controller 100. Note that FIG. 4(a) shows the data frame signal immediately after being output from the main controller I/roller 100, and FIG.
10-2, 1 (data frame signals output from nodes 1-3 and 10-4, and (f) in the figure shows data frame signals output from node 10-5 (in case of N-5, main controller 100
(signals fed back into the circuit) are shown respectively.

第４図のフレーム（構成における各信号の内容は以下の
とおりである。The contents of each signal in the frame (configuration) of FIG. 4 are as follows.

ＳＴＩ；入力データ（センサデータ）ＤＩの先頭位置を
示す第１のスタートコード ＤＩ　　、入力データ（センサデータ）ＤＩＱ；第９番
目のノードに接続されたセンサからの入力データ ＳＴＯ、出力データ（アクチュエータ駆動データ）の先
頭位置を示す第２のスタート コード ＤＯ；出力データ（アクチュエータ駆動データ） ＤＯｑ　、第９番１１のノードに接続されたアクチュエ
ータへの出力データ ＳＰ　；データ列の終端位置を示すストップコード ＥＲＲ、エラー内容およびエラー位置を示すコード、通
信エラーをチエツクするため のＣＲＣなとのエラーチエツクコード、断線および段線
位置を示すコードを含 む 第３図に示した各ノード１０−１〜１０−Ｎては、第４
図（ｂ）〜（ｆ）に示すように、スター）・コードＳＴ
ＩとスタートコードＳＴＯの間に当該ノードに接続され
たセンサ１の検出データＤＩｑを付加するとともに、ス
タートコードＳＴＯの後から当該ノードに接続されたア
クチュエータ２への出力データＤＯｑを抜き取るよう動
作する。STI: First start code DI indicating the start position of input data (sensor data) DI, Input data (sensor data) DIQ: Input data STO from the sensor connected to the 9th node, output data (actuator drive second start code DO indicating the start position of data); output data (actuator drive data) DOq, output data SP to the actuator connected to node 9 and 11; stop code ERR indicating the end position of the data string , a code indicating the content of the error and the error position, an error check code such as CRC for checking communication errors, and a code indicating the position of broken lines and dashed lines. Well, the fourth
As shown in figures (b) to (f), star) code ST
The detection data DIq of the sensor 1 connected to the node is added between I and the start code STO, and the output data DOq to the actuator 2 connected to the node is extracted after the start code STO.

したがって、このシステムでは、メインコントローラ１
００からノード１，０−１に対して第４図（ａ）に示す
ような、アクチュエータ制御データＤＯを含むデータフ
レーム信号を送出すれば、このデータフレーム信号がノ
ード１０−１→ノード１０−２→ノード］、　０−３→
ノード１０−４→１０５へと順次ｔ＝　ｍされることに
より上記データフレーム信号中のアクチュエータ制御デ
ータＤＯが該当するノードへ割り振られるとともに、各
ノドでｊｌｌたセンサ群の検出データが同データフレム
信号中へ取り込まれる。この結果、上記データフレーム
信号がメインコントローラ１００へ帰還されたときには
、第４図（ｆ）に示すように、アクチュエータ制御デー
タＤｏは全てなくなり、センサ群の検出データが同フレ
ーム信号中に含まれることになる。Therefore, in this system, main controller 1
If a data frame signal including actuator control data DO is sent from node 00 to node 1, 0-1 as shown in FIG. →Node], 0-3→
By sequentially changing t=m from node 10-4 to node 105, the actuator control data DO in the data frame signal is allocated to the corresponding node, and the detection data of the sensor group jll at each node is transferred to the same data frame signal. taken inside. As a result, when the data frame signal is fed back to the main controller 100, all the actuator control data Do disappears, and the detection data of the sensor group is included in the frame signal, as shown in FIG. 4(f). become.

このようにこの装置によれば、各ノードはメインコント
ローラ１．　ＯＯからデータフレーム信号が伝播される
順番にノード識別番号が割り付けられることになる。こ
のためこの装置によれば、ノードが新たに追加あるいは
削除された場合には、各ノードに付されていたノード番
号が最初に付されていた番号と変わってしまうという問
題がある。As described above, according to this device, each node has a main controller 1. Node identification numbers are assigned in the order in which data frame signals are propagated from OO. Therefore, according to this device, there is a problem in that when a node is newly added or deleted, the node number assigned to each node changes from the number originally assigned.

すなわち、第５図は３台のノードＩ、ＩＩ、■を接続し
たシステムにアクチュエータの出力Ａ１〜Ａ２４を８ビ
ツトずつ接続した場合を示し、ノード番号は左から順に
１、■、■となる。このシステムにアクチュエータの出
力Ａ２５〜Ａ３２．８ビツトを追加することになり、取
り付け位置の都合上、第６図に示すように、ノード■を
ノード■とノード■の間に設置するとする。この際、ユ
ーザはブレスコントローラ２００のデータ割り付けテー
ブルに追加データＡ２５〜Ａ３２を下記第１表のように
入力設定する。That is, FIG. 5 shows a case where the outputs A1 to A24 of the actuators are connected in 8-bit units to a system in which three nodes I, II, and ■ are connected, and the node numbers are 1, ■, and ■ in order from the left. It is assumed that actuator outputs A25 to A32.8 bits will be added to this system, and for convenience of mounting position, node (2) will be installed between nodes (2) and (2) as shown in FIG. At this time, the user inputs and sets additional data A25 to A32 in the data allocation table of the breath controller 200 as shown in Table 1 below.

トされる。will be played.

第　　２　　表 第　　１ 表 上記ホストコントローラ２００のデータ割り付けテーブ
ルの設定内容はメインコントローラ１００に送られ、メ
インコントローラ１００の送信ブタ用テーブルに、下記
第２表に示すようにセ・ソ［発明が解決しようとする課
題］ メインコントローラ１（］０はこの送信データ用テーブ
ルを参照してデータフレーム信号中のデータＤｏｔ〜Ｄ
Ｏ４を小さいアドレスのものから順に並べて生成するよ
うにしており、このためこの従来技術によれば、メイン
コントローラ１００からは第７図（ａ）に示すようなデ
ータフレーム信号ＳＯが送出され、ノード１．ＩＶ、■
、■において、Ｄｏｌ、ＤＯ２、ＤＯ３、ＤＯ４が順次
抜き取られることになる。したがって、この場合にはノ
ードＩには雨しいデータが入力されるが、ノード■、■
、■には他のノードに入力されるべきデータが入力され
ることになってしまう。つまりこの場合は、ノード■を
追加することによりノード■はノード■に、ノード■は
ノード■に、ノード■はノード■に実質的に変化してし
まう。こうなると、メインコントローラ側からみた端末
アドレスが変わることになるので、ユーザはノードの追
加あるいは削除の度にユーザプログラムの端末アドレス
に関する記述を書き替えるなどの非’／：”に厄介な丁
順を踏まなければならなくなる。Table 2 Table 1 The setting contents of the data allocation table of the host controller 200 described above are sent to the main controller 100, and the setting contents of the data allocation table of the host controller 200 are stored in the transmitter table of the main controller 100 as shown in Table 2 below. The main controller 1(]0 refers to this transmission data table and calculates the data Dot to D in the data frame signal.
O4 are generated by arranging them in ascending order of address. Therefore, according to this prior art, the main controller 100 sends out a data frame signal SO as shown in FIG. 7(a), and the data frame signal SO shown in FIG. ．． IV,■
, ■, Dol, DO2, DO3, and DO4 are sequentially extracted. Therefore, in this case, poor data is input to node I, but nodes ■, ■
, ■ will end up being input with data that should be input to other nodes. That is, in this case, by adding node ■, node ■ changes to node ■, node ■ changes to node ■, and node ■ changes to node ■. In this case, the terminal address seen from the main controller side will change, so the user will have to rewrite the terminal address description in the user program every time a node is added or deleted. You will have to step on it.

この発明はほこのような事ｆｉ’ｌに鑑みてなされたも
ので、ノードの追加、削除を行う際、ｆｆｔｆ　？ｔｔ
な処理を行うたけて、にしいデータ伝送をなし得る直列
制御装置のノード割り付け制御装置を提１共することを
目的とする。This invention was made in view of the above situation, and when adding or deleting nodes, fftf? tt
It is an object of the present invention to provide a node allocation control device for a serial control device that is capable of performing various processes and transmitting various data.

〔課題を解訣するための手段〕[Means to solve the problem]

この発明では、］乃至複数のセンサ及び１乃至複数のア
クチュエータを接続したノードを直列接続し、該複数の
ノードをコントローラ（メインコンｊ・ローラおよびホ
ストコントローラ）を含ん−Ｃ閉ループ状に接続すると
ともに、前記コントロラは前記アクチュエータへの出力
データを含むデータフレーム信号を送出し、前記各ノー
ドは当該ノードに接続されるセンサからのデータを前記
データフレーム信号に付加し、当該ノードに接続される
アクチュエータへの！−１−１カデータを前記データフ
レーム信号から抜き取るようにした直列制御装置におい
て、 前記各ノードのアクチュエータへの出力データを各ノー
ド毎に入力設定する第１の設定手段と、前記コントロー
ラから各ノードへのデータ伝送順序を示す番号を前記各
ノード毎に入力設定する第２の１設定手段と、これら第
１および第２の設定手段の設定内容に従って前記データ
フレーム信号中のアクチュエータへの出力データ列を形
成するデータ形成手段とを前記コントローラに具えるよ
うにする。In this invention, nodes connected to a plurality of sensors and one or more actuators are connected in series, and the plurality of nodes are connected in a closed loop including a controller (main controller/roller and host controller). , the controller sends a data frame signal containing output data to the actuator, and each node adds data from a sensor connected to the node to the data frame signal, and sends the data frame signal to the actuator connected to the node. of! -1-1 In a serial control device for extracting data from the data frame signal, a first setting means for inputting and setting output data to the actuator of each node for each node, and a first setting means for inputting and setting output data to the actuator of each node; a second setting means for inputting and setting a number indicating the data transmission order for each node; and an output data string to the actuator in the data frame signal according to the settings of the first and second setting means. The controller includes a data forming means for forming the data.

〔作用〕[Effect]

オペレータはノードに対するデータを新設定したり、ノ
ードの追加あるいは削除を行う場合は、前記第１の設定
手段にアクチュエータへの出力データを各ノード毎に入
力設定するとともに、第２の設定手段にコントローラか
ら各ノードへのデータ伝送順序を示す番号を各ノード毎
に入力設定する。データ形成手段は、前記データフレー
ム信号中のアクチュエータへの出力データ列の順序を第
２の設定手段の設定順序に従って決定する。出力データ
列のデータ内容は第１の設定手段の設だ内容に従って決
定する。When the operator sets new data for a node, adds or deletes a node, the operator inputs and sets the output data to the actuator for each node to the first setting means, and also inputs and sets the output data to the actuator to the second setting means. A number indicating the order of data transmission from to each node is input and set for each node. The data forming means determines the order of the output data strings to the actuators in the data frame signal according to the order set by the second setting means. The data content of the output data string is determined according to the setting content of the first setting means.

〔実施例〕〔Example〕

以ド、添付図面を参！！αしてこの発明の一実施例を、
；Ｙ細に説明する。Please refer to the attached drawing! ! α and an embodiment of this invention,
;Y Explain in detail.

第１図はこの発明の実施例を示すもので、ホストコンＩ
・ローラ２００は、データ割り付けテーブル３０をイ■
している。データ割り付けテーブル３０は、先の第１表
に示したように、各ノードに対する送信データ（アクチ
ュエータ用データ）を各ノード別にオペレータが入力設
定するためのメモリであり、オペレータは、先の第１表
に示すように１、所要の送信データを対応するノード番
号の欄に入力する。このノード番号はオペレータが認識
している番号である。データ割り付けテーブル３０の設
定データはメインコントローラ１００の送信データ割付
け部５０に入力される。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention, in which a host computer I
- The roller 200 inputs the data allocation table 30.
are doing. As shown in Table 1 above, the data allocation table 30 is a memory for the operator to input and set transmission data (actuator data) for each node for each node. 1. Enter the required transmission data in the corresponding node number column as shown in 1. This node number is a number recognized by the operator. The setting data of the data allocation table 30 is input to the transmission data allocation section 50 of the main controller 100.

メインコントローラ１００は、ノード番号変換テーブル
４「〕、送信データ割り付け部５０、送信データメモリ
６０およびデータフレーム形成部７０ををしており、ノ
ード番号変換テーブル４０が新たに追加した構成である
。The main controller 100 includes a node number conversion table 4'', a transmission data allocation section 50, a transmission data memory 60, and a data frame formation section 70, and the node number conversion table 40 is newly added.

ノード番号変換テーブル４（）は、下記第３表に示すよ
うに、ノードが設置されている順序をオペレータが入力
設定するためのメモリであり、オペレータは、第３表に
示すように、ノードの設置順序を示ずデニタを対応する
ノード番号の欄に入力する。すなわち、この変換テーブ
ル４０は、別言すれば、メインコントローラ１００から
各ノードへのデータ伝送順序を示す番号を各ノード毎に
入力設定するものだともいえる。なお、下記第３表は先
の第５図に示したシステムに第６図に示した如くノード
■を追加するときの具体例である。The node number conversion table 4 () is a memory for the operator to input and set the order in which the nodes are installed, as shown in Table 3 below. Enter the monitor in the corresponding node number column without indicating the installation order. In other words, this conversion table 40 can be said to be a table in which a number indicating the order of data transmission from the main controller 100 to each node is input and set for each node. Incidentally, Table 3 below is a specific example of adding the node (2) as shown in FIG. 6 to the system shown in FIG. 5 above.

第　　３ 表 送信データ割りｆ・１け部５０では、前記データ割り付
けテーブル３０およびノード番号変換テーブル４０の設
定内容に払ずき各ノードに送出すべき送信データを形成
する。すなわち、送信データ割り付け部５０ては先の第
１表および第２表のノード番号を中間媒体パラメータと
した送信データと設置順序データとの対応付け作業を行
うことで、ド記第４表に示すようなテーブルを形成し、
該テーブル内容に従って送信データメモリ６０にデータ
を書き込む。Table 3 The transmission data allocation f/1 unit 50 divides the settings of the data allocation table 30 and node number conversion table 40 to form transmission data to be sent to each node. That is, the transmission data allocation unit 50 performs the task of associating the transmission data with the installation order data using the node numbers in Tables 1 and 2 as intermediate medium parameters, thereby creating the data shown in Table 4. form a table like,
Data is written into the transmission data memory 60 according to the contents of the table.

第　　４ 表 なおこの場合、上記第４表のデータアドレスとは、デー
タフレーム信号中のデータ位置に対応し、ＡＤＤ、ＡＤ
２、ＡＤ３、ＡＤ４、・・・ノ順序ニｓ′ｒＯコードの
後からデータが押入される。Table 4 In this case, the data addresses in Table 4 above correspond to the data positions in the data frame signal, such as ADD, AD
2, AD3, AD4, . . . data is inserted after the s'rO code.

このようにして送信データメモリ６０にデータが書き込
まれると、データフレーム形成部７０は送信データメモ
リ６０からデータを読み出すとともに、これらデータの
前後にＳＴＩコード、ＳＴＯコード、ｓｐコード、ＥＲ
Ｒコードなどを付けて、第２図（ａ）に示すようなデー
タフレーム信号を形成する。When the data is written to the transmission data memory 60 in this way, the data frame forming section 70 reads the data from the transmission data memory 60, and also writes the STI code, STO code, sp code, ER, etc. before and after these data.
An R code and the like are added to form a data frame signal as shown in FIG. 2(a).

かかるデータフレーム信号はその後データ線」二に送出
されることで、ノード１．ＩＶ、■、■において、ＤＯ
ｌ、ＤＯ４、ＤＯ２、ＤＯ３が順次抜き取られることに
なる。したがって、第２図（ｂ）〜（ｄ）に示すように
、各ノード■、■、■、■に対してオペレータの所望す
る疋しいデータが入力されることになる。Such a data frame signal is then sent to data line ``2'', so that node 1. In IV, ■, ■, DO
1, DO4, DO2, and DO3 are extracted in sequence. Therefore, as shown in FIGS. 2(b) to 2(d), the exact data desired by the operator is input to each node (2), (2), (2), (2).

このようにこの実施例によれば、ノードが追加、削除さ
れて、ノードの並び１哨が変わった場合においても、ノ
ード番号女換テーブル４０のノードの設置順序を示すデ
ータを書き替えるだけで、正しいデータが各ノードに割
り振られることになる。As described above, according to this embodiment, even if nodes are added or deleted and the order of the nodes changes, the data indicating the installation order of the nodes in the node number female exchange table 40 can be simply rewritten. The correct data will be allocated to each node.

なお、実施例では、説明の開路化のため、各ノドには、
′アクチュエータのみが接続されるようにしたが、セン
サも接続されたノードを備えたシステムに対しても本発
明は適用可能である。In addition, in the example, for the sake of brevity, each throat is
'Although only the actuator is connected, the present invention is also applicable to a system including a node to which a sensor is also connected.

［発明の効果］ 以上説明したようにこの発明によれば、コントローラか
ら各ノードへのデータ伝送順序を示す番号を前記各ノー
ド毎に入力設定するようにしたので、ノードが追加、削
除された場合でも、部列１に［］、いデータを各ノード
に割り付けることができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, a number indicating the order of data transmission from the controller to each node is input and set for each node, so that when a node is added or deleted, However, it is possible to assign [] to each node in part 1.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
実施例によるデータフレーム信号の伝播態様を示す図、
第３図は直列制御装置の全体構成を示すブロック図、第
４図はデータフレーム信号の４ｔｊ　Ｊｉｆｆ態社を示
す図、第５図乃至第７図は従来技術の小部＾を説明する
に用いた図である。 １・・・センサｎＴ　　２・・・アクチュエータ群１０
・・・ノード　　３０・・・データ割付けテーブル　　
４０・・・ノード番号変換テーブル　　５０・・・送信
データ割り付け部　　１００・・・メインコントローラ
　　２００・・・ホストコントローラ第１図 第３図 第５図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a propagation mode of a data frame signal according to the embodiment,
Fig. 3 is a block diagram showing the overall configuration of the serial control device, Fig. 4 is a diagram showing the 4tj Jiff format of the data frame signal, and Figs. 5 to 7 are used to explain small parts of the prior art. This is a diagram. 1... Sensor nT 2... Actuator group 10
...Node 30...Data allocation table
40... Node number conversion table 50... Transmission data allocation section 100... Main controller 200... Host controller Figure 1, Figure 3, Figure 5

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １乃至複数のセンサ及び１乃至複数のアクチュエータを
接続したノードを直列接続し、該複数のノードをコント
ローラを含んで閉ループ状に接続するとともに、前記コ
ントローラは前記アクチュエータへの出力データを含む
データフレーム信号を送出し、前記各ノードは当該ノー
ドに接続されるセンサからのデータを前記データフレー
ム信号に付加しかつ当該ノードに接続されるアクチュエ
ータへの出力データを前記データフレーム信号から抜き
取るようにした直列制御装置において、前記各ノードの
アクチュエータへの出力データを各ノード毎に入力設定
する第１の設定手段と、前記コントローラから各ノード
へのデータ伝送順序を示す番号を前記各ノード毎に入力
設定する第２の設定手段と、 これら第１および第２の設定手段の設定内容に従って前
記データフレーム信号中のアクチュエータへの出力デー
タ列を形成するデータ形成手段と、を前記コントローラ
に具えるようにしたことを特徴とする直列制御装置のノ
ード割り付け制御装置。[Claims] Nodes to which one or more sensors and one or more actuators are connected are connected in series, and the plurality of nodes are connected in a closed loop including a controller, and the controller outputs output to the actuator. A data frame signal containing data is transmitted, and each node adds data from a sensor connected to the node to the data frame signal and outputs data to an actuator connected to the node from the data frame signal. In the serial control device, the serial control device includes a first setting means for inputting and setting output data to the actuator of each node for each node, and a number indicating the order of data transmission from the controller to each node for each node. and a data forming means for forming an output data string to the actuator in the data frame signal according to the settings of the first and second setting means, the controller being equipped with 1. A node allocation control device for a serial control device, characterized in that