JPH0319809B2 - - Google Patents

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JPH0319809B2
JPH0319809B2 JP58077570A JP7757083A JPH0319809B2 JP H0319809 B2 JPH0319809 B2 JP H0319809B2 JP 58077570 A JP58077570 A JP 58077570A JP 7757083 A JP7757083 A JP 7757083A JP H0319809 B2 JPH0319809 B2 JP H0319809B2
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    • G—PHYSICS
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は定車速制御装置に関し、更に詳細に述
べると、電子制御式内燃機関を備えた車輛の速度
を所定の速度に維持するようにした定車速制御装
置の改良に関するものである。
従来から、ガソリン機関又はデイーゼル機関の
如き内燃機関を駆動源とした車輛の速度が所望の
一定速度となるように、内燃機関に供給される燃
料の調節を行なうようにした定車速制御装置が種
種提案されている。この種の装置において車速の
制御を良好に行なうためには、機関の運転条件に
応じて制御状態の変更を行なう必要があり、例え
ば、実開昭57−14212号公報に開示されているよ
うに、車速に応じた周波数の車速パルスを周波数
−電圧変換すると共に、その変換ゲインを所定レ
ベルを境界として変更する変換回路を設け、車速
に従つて制御ループの利得を変更するようにした
定車速制御装置が提案されている。しかし、車速
を考慮したのみでは、上り坂を走行する場合の如
く機関の負荷が大きくなつた場合にこの負荷の増
大が何ら考慮されず、良好な定車速制御を行なう
ことが難しいという問題点を有している。即ち、
上述の如く、機関の負荷が増大した場合には、負
荷が大きくても車速の制御を応答性よく行なえる
ように制御ループの利得を大きくしておく必要が
あるが、従来の装置では、この点が考慮されてお
らず、制御特性は必ずしも満足できるものではな
かつた。
また、特開昭54−133222号公報には、定車速走
行時において、燃料供給気筒数制御装置における
負荷設定値を高くして燃費改善率を高くし、か
つ、一部気筒への燃料供給が停止されている時は
定車速走行装置における出力信号増幅度を増大さ
せ、負荷変動に対する定速走行装置の応答性を維
持するようにした構成が開示されている。しか
し、この構成は所謂減筒運転時の出力の低下によ
り生じる応答性を改善するものであり、時々刻々
変化する車輛の走行状態に応じて車速制御を安定
性を損なわずに応答性よく行なうことはできない
ものである。
本願発明の目的は、車輛の走行条件の時々刻々
の変化に拘わらず制御の安全性を損なわずに応答
性よく車輛の定速走行制御を行ないうるようにし
た、内燃機関車輛用の定車速制御装置を提供する
ことにある。
本発明者は、車速のみを考慮しただけの従来技
術によつては、上述の如く、定速走行制御を応答
性よく行なうことができない理由を研究した結
果、少なくとも車速と負荷とを考慮する必要があ
るとの結論に達したものである。すなわち、少な
くとも車速と負荷とを考慮することにより、結局
車輛の走行抵抗を考慮することとなり、これに従
つて制御定数を定めることによつて定車速制御を
応答性よく行ないうるとの新規な知見を得たもの
である。
本発明はこの知見に基づくものであり、その特
徴は、内燃機関により駆動される車輛の車速を所
望の設定車速に維持するよう上記内燃機関の速度
を制御するための定車速制御装置において、上記
車速を示す第１信号を出力する手段と、上記内燃
機関に供給される燃料供給量を示す第２信号を出
力する手段と、上記第１信号を所望の設定車速に
対応する第３信号と比較しその偏差に応じた制御
信号を出力する制御回路と、少なくとも車速と燃
料供給量と該制御回路において使用されるべき
PID制御定数との間の所望の関係を示すマツプデ
ータが予めストアされているメモリ手段を含み少
なくとも上記第１及び第２信号に応答して上記制
御回路において使用されるべきPID制御定数を定
める手段と、上記制御信号に従つて上記車輛の車
速を調節する手段とを備えた点にある。
車速と燃料供給量とに従つてPID定数をどのよ
うに定めるべきかは、走行データなどに基づいて
車輛毎に決定することができ、このようにして決
定されたデータを基にマツプデータの作成を行な
うことができる。このような制御において、一般
に、何が最適であるかはその設計仕様に左右され
るものであり、したがつてマツプデータは多くの
場合、上述の如く走行データ或いは種々の実験デ
ータに基づいて決定される。
上記構成によると、車速及び内燃機関に供給さ
れる燃料供給量に応答し、適切なPID制御定数が
マツプデータに基づき定められ、その時の運転条
件に適合する制御の状態が得られる。この結果、
制御の安定性を損なうことなしに応答性よく車速
の制御が実行される。
以下、図示の一実施例により本発明を詳細に説
明する。
第１図には、本発明による定車速制御装置の一
実施例がブロツク図にて示されている。この定車
速制御装置１は、デイーゼル機関２によつて駆動
される車輛（図示せず）の車速を、所望の目標車
速値に維持するよう、デイーゼル機関２に燃料を
供給するための燃料噴射ポンプ３のコントロール
ラツク３ａの位置制御を行なうように構成されて
いる。
所要の目標車速値は、目標値記憶回路４に予め
ストアしておくことができ、該目標値記憶回路４
から読出されたデータが、マイクロコンピユータ
により構成される制御回路５の偏差検出手段６に
目標車速データD1として入力されている。その
時々の実際の車速を検出する目的で、車速に応じ
てパルス密度が変化するパルス列信号である車速
パルスＰを出力する車速パルス発生器７が設けら
れており、車速パルスＰは、車速データ発生回路
８に入力される。車速データ発生回路８は、車速
パルスＰの周期検出を行なうためのカウンタを含
んで成り、該カウンタにより計測された車速パル
スＰの周期に基づいて実車速を示す実車速データ
D2が出力される。実車速データD2は偏差検出手
段６に入力され、偏差検出手段６からは、実車速
と目標車速との偏差を示す偏差データD3が出力
され、PID演算手段９に入力される。
PID演算手段９は、偏差データD3に基づいて、
比例、微分、積分制御を行なうためのデータ処理
を行なうものであり、これらのPID制御定数は、
定数設定手段１０から出力される定数データD4
に基づいて設定される。PID制御定数を、機関の
負荷及び車速に基づいて決定するため、定数設定
手段１０には、負荷検出回路１１から出力されそ
の時々の機関の負荷の大きさを示す負荷データ
D5と、車速データD2とが入力されている。負荷
検出回路１１は、コントロールラツク３ａの位置
を検出する位置センサとして構成されており、コ
ントロールラツク３ａのその時々の位置に基づい
て負荷データD5が出力される。
定数設定手段１０は、種々の定数がストアされ
ているROMから構成されている。車速データD2
及び負荷データD5は、該ROMのアドレス値を示
すアドレスデータとしてROMに印加されてお
り、これらのデータD2，D5により指定されたア
ドレスにストアされているデータがその時々の
PID制御定数を示す定数データとして読出され、
PID演算手段９に与えられる。
上述の如くして得られた定数データD4に従つ
てPID演算された偏差データD3は、PID制御デー
タD6として制御量出力手段１２に入力され、コ
ントロールラツク３ａに連結されているアクチエ
ータ１４を駆動制御するための制御信号CSが偏
差データD3に応答して出力される。増幅器１３
を介してアクチエータ１４に印加される制御信号
CSは、目標車速と実車速とが一致するようにコ
ントロールラツク３ａを駆動するように定められ
ており、これにより、車速が目標値記憶回路４か
らの目標車速データD1により示される目標車速
に維持されるよう、車輛の速度制御が行なわれ
る。
このような構成によると、車輛に対する負荷の
状態の変化に応じてPID制御定数が変化するの
で、制御量が負荷の状態に応じて加減され、負荷
の大きさに応じた最適な定車速制御を行なうこと
ができる。特に、実施例の如く、車速と負荷との
２つのパラメータを用いてPID制御定数を設定す
ることができる構成においては、機関のトルク性
能を考慮してその時々の機関の運転条件に適した
制御を行なうことができる。
第１図に示した制御回路５による機能を実現す
るための制御プログラムのフローチヤートが第２
図に示されている。このプログラムは、例えば、
燃料噴射ポンプ３を電子的に制御するための図示
しない主制御装置内に組込まれているマイクロコ
ンピユータにより噴射ポンプの制御のための主プ
ログラムの実行に付随して実行されるように構成
することができ、先ずステツプａにおいて車速デ
ータD2を読込み、次にステツプｂにおいて負荷
データD5の読込みを行なう。しかる後、ステツ
プｃにおいてデータD2，D5に基づいて、定数デ
ータD4を得るためのマツプ演算が行なわれる。
次に、目標車速データD1と実車速データD2との
差分が演算され（ステツプｄ）、ステツプｃ、ｄ
において得られた結果に基づいてPID制御処理が
行なわれ（ステツプｅ）、最後に制御量の演算が
行なわれる（ステツプｆ）。
尚、上記実施例において、車速に関するデータ
は、機関速度と変速機の変速レバー位置（ギヤシ
フト位置）とから演算により求めるように構成し
てもよいし、或は、プロペラシヤフト等に設けら
れた車速センサからの信号を直接利用するように
してもよい。
更に、本発明はデイーゼル機関を用いた車輛用
の定車速制御に限定されるものではなく、ガソリ
ン機関を用いた車輛の車速制御の場合にも同様に
して適用することができ、同様の効果を得ること
ができる。
本発明によれば、上述の如く、車速及び燃料供
給量に応じて、車速を所望の速度に維持するため
のPID制御のためのPID制御定数が定められる構
成であるから、車輛の走行条件が、例えば上り坂
走行、下り坂走行など種々変化しても、機関出力
及び車輛の走行抵抗が少なくとも考慮され、例え
ば機関出力及び車速が大きい場合には制御の安定
性よりもむしろ制御の応答性を高め、一方、機関
出力が小さく車速も小さい場合には制御の応答性
よりもむしろ制御の安定性を図るように制御状態
を変更することが可能であり、この結果、制御の
安定性を損なうことなしに、応答性のよい定速走
行制御状態を実現しうるという格別の効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は第１図に示す制御回路を構成するマイク
ロコンピユータにストアされる制御プログラムの
フローチヤートである。 １……定車速制御装置、２……デイーゼル機
関、３……燃料噴射ポンプ、３ａ……コントロー
ルレバー、４……目標値記憶回路、５……制御回
路、６……偏差検出手段、９……PID演算手段、
１０……定数設定手段、１１……負荷検出器、１
４……アクチエータ、D1……目標車速データ、
D2……実車速データ、D3……偏差データ、D4…
…定数データ、D5……負荷データ、D6……PID
制御データ、CS……制御信号。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 内燃機関により駆動される車輛の車速を所望
    の設定車速に維持するよう前記内燃機関の速度を
    制御するための定車速制御装置において、前記車
    速を示す第１信号を出力する手段と、前記内燃機
    関に供給される燃料供給量を示す第２信号を出力
    する手段と、前記第１信号を所望の設定車速に対
    応する第３信号と比較しその偏差に応じた制御信
    号を出力する制御回路と、少なくとも車速と燃料
    供給量と該制御回路において使用されるべきPID
    制御定数との間の所望の関係を示すマツプデータ
    が予めストアされているメモリ手段を含み少なく
    とも前記第１及び第２信号に応答して前記制御回
    路において使用されるべきPID制御定数を定める
    手段と、前記制御信号に従つて前記車輛の車速を
    調節する手段とを備えたことを特徴とする定車速
    制御装置。
JP58077570A 1983-05-04 1983-05-04 定車速制御装置 Granted JPS59202503A (ja)

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US06/606,699 US4577718A (en) 1983-05-04 1984-05-03 Apparatus for controlling the speed of a vehicle with internal combustion engine
DE3416369A DE3416369C2 (de) 1983-05-04 1984-05-03 Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs

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GB (1) GB2141269B (ja)

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