JPH0319499A - 分散型コントローラ - Google Patents
分散型コントローラInfo
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- JPH0319499A JPH0319499A JP15428689A JP15428689A JPH0319499A JP H0319499 A JPH0319499 A JP H0319499A JP 15428689 A JP15428689 A JP 15428689A JP 15428689 A JP15428689 A JP 15428689A JP H0319499 A JPH0319499 A JP H0319499A
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- Japan
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- data
- controllers
- controller
- memory
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- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 45
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 40
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 19
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims abstract description 16
- 239000000203 mixture Substances 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000008429 bread Nutrition 0.000 description 1
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control By Computers (AREA)
- Small-Scale Networks (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は生産システムにおいてプログラマブルコントロ
ーラや温度調節器,位置コントローラ等のコントローラ
を有機的に結合するようにした自律分散型コントローラ
に関するものである。
ーラや温度調節器,位置コントローラ等のコントローラ
を有機的に結合するようにした自律分散型コントローラ
に関するものである。
近年ファクトリーオートメーシゴン(FA)等の分野に
おいては、プログラマブルコントローラ(P C)や温
度tA節器.位置コントローラ(NC)等の複数の制御
機器が分散して配置されている。
おいては、プログラマブルコントローラ(P C)や温
度tA節器.位置コントローラ(NC)等の複数の制御
機器が分散して配置されている。
そしてファクトリーオートメーションを更に進めるため
にはこれらのコントローラを有機的に結合して協調させ
ていく必要がある。このようなコントローラ群を結合し
相互にデータ伝送を行う場合には、従来MAR等のシリ
アル通信ネソトワークを利用する方法が知られている。
にはこれらのコントローラを有機的に結合して協調させ
ていく必要がある。このようなコントローラ群を結合し
相互にデータ伝送を行う場合には、従来MAR等のシリ
アル通信ネソトワークを利用する方法が知られている。
又マルチバス方式やVMEバス等の規格化されたバスを
用いてこれらの制御装置を結合することも考えられる。
用いてこれらの制御装置を結合することも考えられる。
しかしながらMAP等のシリアル通信ネットワークでは
、伝送速度が遅く通信速度や価格の点から見てプログラ
マプルコントローラ.温度調節器,位1!コントローラ
等のリアルタイムデータの通信には通していないという
欠点がある。又規格化されたバスを用いてのデータ伝送
ではパスアビトレーションに時間がかかり、優先順位の
低いコントローラはなかなか所望のデータを伝送するこ
とができないことがあるという欠点があった.特にFA
システムでは周期的なデータ伝送が必要なことが多いが
、規格化されたバス方式では一定周期でバスをアクセス
することが困難であり、アビトレーシッンのために周期
がずれることがあるという欠点があった.又周期的に他
の制御装置に伝送すべきデータの他に、周期性を要求さ
れない大量のデータを送る必要がある場合があり、この
ようなデータを周期性を要求されるデータと混在して伝
送することが困難であるという欠点があった。
、伝送速度が遅く通信速度や価格の点から見てプログラ
マプルコントローラ.温度調節器,位1!コントローラ
等のリアルタイムデータの通信には通していないという
欠点がある。又規格化されたバスを用いてのデータ伝送
ではパスアビトレーションに時間がかかり、優先順位の
低いコントローラはなかなか所望のデータを伝送するこ
とができないことがあるという欠点があった.特にFA
システムでは周期的なデータ伝送が必要なことが多いが
、規格化されたバス方式では一定周期でバスをアクセス
することが困難であり、アビトレーシッンのために周期
がずれることがあるという欠点があった.又周期的に他
の制御装置に伝送すべきデータの他に、周期性を要求さ
れない大量のデータを送る必要がある場合があり、この
ようなデータを周期性を要求されるデータと混在して伝
送することが困難であるという欠点があった。
本発明はこのような従来の問題点に着目してなされたも
のであって、各コントローラ間で周期性の必要なデータ
を高速で一定周期で伝送すると共に、周期性を要求され
ないデータを混在させて伝送できるようにすることを技
術的課題とする。
のであって、各コントローラ間で周期性の必要なデータ
を高速で一定周期で伝送すると共に、周期性を要求され
ないデータを混在させて伝送できるようにすることを技
術的課題とする。
本発明は複数のコントローラがグローバルバスに接続さ
れて構成される自律分散型コントローラであって、各コ
ントローラは、全てのコントローラから伝送されるサイ
クリックデークを保持する領域を有する黒板式メモリと
、他のコントローラに伝送すべきイベントデータを保持
する送信バソフプメモリと、他のコントローラより伝送
されたイベントデータを保持する受信バッファメモリと
、入出力端が全てのコントローラに渡ってデジチェーン
接続された単安定マルチバイブレータ及び該l定マルチ
バイブレータによって起動され、全てのコントローラに
渡ってデジチェーン接続されたトークン信号の入力端が
設けられる制御ユニットヲ有し、マルチバイブレータの
出力に周期的により黒板式メモリのデータを他のコント
ローラに伝送すると共に、トークン信号の受信により送
信パンファメモリに保持されているデータを黒板式メモ
リのデータ伝送期間を除いて順次他のコントローラに伝
送するバスコントローラと、を有することを特徴とする
ものである。
れて構成される自律分散型コントローラであって、各コ
ントローラは、全てのコントローラから伝送されるサイ
クリックデークを保持する領域を有する黒板式メモリと
、他のコントローラに伝送すべきイベントデータを保持
する送信バソフプメモリと、他のコントローラより伝送
されたイベントデータを保持する受信バッファメモリと
、入出力端が全てのコントローラに渡ってデジチェーン
接続された単安定マルチバイブレータ及び該l定マルチ
バイブレータによって起動され、全てのコントローラに
渡ってデジチェーン接続されたトークン信号の入力端が
設けられる制御ユニットヲ有し、マルチバイブレータの
出力に周期的により黒板式メモリのデータを他のコント
ローラに伝送すると共に、トークン信号の受信により送
信パンファメモリに保持されているデータを黒板式メモ
リのデータ伝送期間を除いて順次他のコントローラに伝
送するバスコントローラと、を有することを特徴とする
ものである。
このような特徴を有する本発明によれば、各コントロー
ラは他の全てのコントローラに周期的に伝送すべきサイ
クリックデータを保持する黒板式メモリとイベントデー
タを保持する送信データメモリ、受信したイベントデー
タを保持する受信ハソファメモリを有している。そして
バスコントローラのマルチバイブレータが起動される毎
に周期的に黒板式メモリのデータを他のコントローラに
伝送しており、バスコントローラは送信パンファメモリ
にデータが保持されているときに黒板式メモリのデータ
伝送期間を除いてイベントデータを順次他のコントロー
ラに伝送するようにしている。
ラは他の全てのコントローラに周期的に伝送すべきサイ
クリックデータを保持する黒板式メモリとイベントデー
タを保持する送信データメモリ、受信したイベントデー
タを保持する受信ハソファメモリを有している。そして
バスコントローラのマルチバイブレータが起動される毎
に周期的に黒板式メモリのデータを他のコントローラに
伝送しており、バスコントローラは送信パンファメモリ
にデータが保持されているときに黒板式メモリのデータ
伝送期間を除いてイベントデータを順次他のコントロー
ラに伝送するようにしている。
そのため本発明によれば、比較的簡単な構或で各コント
ローラは周期的にサイクリソクデー夕を伝送して各コン
トローラ内の黒板式メモリに保持することにより、デー
タをリフレッシュすることができる。又イベントデータ
がある場合には、送信パンファメモリにそのデータを保
持しておくことにより黒板式メモリのリフレッシュサイ
クルの終了後にそのイベントデータを所定の他のコント
ローラに伝送することができる。このように全てのコン
トローラは全く対等であるためコントローラの増減が容
易となる。又各コントローラ間の内部のバスとグローバ
ルバスとが分離されているため、一部のコントローラが
故障してもその故障は他のコントローラに波及し難いと
いう効果が得られる.更に特定のコントローラを分離し
て保守,点検作業等を行うことも可能となる。
ローラは周期的にサイクリソクデー夕を伝送して各コン
トローラ内の黒板式メモリに保持することにより、デー
タをリフレッシュすることができる。又イベントデータ
がある場合には、送信パンファメモリにそのデータを保
持しておくことにより黒板式メモリのリフレッシュサイ
クルの終了後にそのイベントデータを所定の他のコント
ローラに伝送することができる。このように全てのコン
トローラは全く対等であるためコントローラの増減が容
易となる。又各コントローラ間の内部のバスとグローバ
ルバスとが分離されているため、一部のコントローラが
故障してもその故障は他のコントローラに波及し難いと
いう効果が得られる.更に特定のコントローラを分離し
て保守,点検作業等を行うことも可能となる。
第1図は本発明の一実施例による自律分散型コントロー
ラの構威を示すブロソク図である。本図においてコント
ローラ1.2・−・・・・・Nがグローバルバス4に接
続されている。各コントローラは例えばプログラマブル
コントローラ.温度調節器,位置コントローラ等であっ
て、夫々固有のCPU及びメモリや入出力装置を有して
いる。さて各コントローラ1〜Nは第1図に示すように
CPUユニット5−1. 5−2・・−・一と複数の
I/Oユニット6−1.6−2・・・・−を有しており
、各I/Oユニットにはセンサやリレー,SSR等の入
出力機器が接続される。又各CPUユニ7ト5−1.5
−2・−・・・・一はバスインターフェース回路7−1
. 7−2−・−・を介してグローバルバス4に接続
されている。そして各コントローラ内ではCPUユニッ
トとI/Oユニットとが夫々ローカルバス8−1.
8−2・・・・・一によって接続されている.バスイン
ターフェース回路?−1. 7−2・・・・一・は各
コントローラ内のCPUユニットと■/Oユニット及び
グローバルバス4とのデータ伝送を行うものである. 次に各コントローラの詳細な構或について第2図を参照
しつつ説明する。各コントローラのCPUユニット1ば
同一の横威を有しているためコントローラ1について以
下に詳細に説明する。コントローラlのCPUユニット
5−1のバスインターフェース回路7−1にはグローバ
ルバス4に接続された各コントローラから周期的に伝送
されるデータ(以下サイクリックデータという)を夫々
保持する領域を有する、いわゆる黒板弐メモリ11を有
しており、更に周期性を要求されないが比較的情報量の
多いデータ(以下イベントデータという)を他のコント
ローラに送出する際に一旦保持する送信バックァメモリ
12、及び他のコントローラから得られるイベントデー
タを一次保持する受信パフファメモリ13を有している
。黒板式メモリ11と送受信バッファメモリ12.13
とは例えばデュアルボートRAMによって構成される。
ラの構威を示すブロソク図である。本図においてコント
ローラ1.2・−・・・・・Nがグローバルバス4に接
続されている。各コントローラは例えばプログラマブル
コントローラ.温度調節器,位置コントローラ等であっ
て、夫々固有のCPU及びメモリや入出力装置を有して
いる。さて各コントローラ1〜Nは第1図に示すように
CPUユニット5−1. 5−2・・−・一と複数の
I/Oユニット6−1.6−2・・・・−を有しており
、各I/Oユニットにはセンサやリレー,SSR等の入
出力機器が接続される。又各CPUユニ7ト5−1.5
−2・−・・・・一はバスインターフェース回路7−1
. 7−2−・−・を介してグローバルバス4に接続
されている。そして各コントローラ内ではCPUユニッ
トとI/Oユニットとが夫々ローカルバス8−1.
8−2・・・・・一によって接続されている.バスイン
ターフェース回路?−1. 7−2・・・・一・は各
コントローラ内のCPUユニットと■/Oユニット及び
グローバルバス4とのデータ伝送を行うものである. 次に各コントローラの詳細な構或について第2図を参照
しつつ説明する。各コントローラのCPUユニット1ば
同一の横威を有しているためコントローラ1について以
下に詳細に説明する。コントローラlのCPUユニット
5−1のバスインターフェース回路7−1にはグローバ
ルバス4に接続された各コントローラから周期的に伝送
されるデータ(以下サイクリックデータという)を夫々
保持する領域を有する、いわゆる黒板弐メモリ11を有
しており、更に周期性を要求されないが比較的情報量の
多いデータ(以下イベントデータという)を他のコント
ローラに送出する際に一旦保持する送信バックァメモリ
12、及び他のコントローラから得られるイベントデー
タを一次保持する受信パフファメモリ13を有している
。黒板式メモリ11と送受信バッファメモリ12.13
とは例えばデュアルボートRAMによって構成される。
又バスインターフェース回路?−1にはパスコントロー
ラ14が設けられる。バスコントローラl4は図示のよ
うに単安定マルチバイブレータ(MM)l5と制御ユニ
ットl6を有している。制御ユニット16内にはCPt
J17とその制御プログラムを記憶するROM18及び
タイマl9を有している。マルチバイブレータ15は外
部からのアクセスイネーブル信号SAEによってトリガ
され、所定時間後にSAE出力信号をグローバルバス4
に与えると共に制御ユニノトl6のCPUl7にトリガ
信号を与えるものである。又制御ユニフト16にはグロ
ーバルバス4よりサイクリックデータの入出力信号CY
IN,CYOUTが与えられ、又トークンに相当するア
クセス信号EAがグローバルバス4より与えられ、又そ
の出力をグローバルバス4に与えるように構成されてい
る。制御ユニット16はグローバルバス4の制御ライン
からの信号に基づいて黒板式メモリ11と送受信バッフ
ァメモリ12.13のデータをグローバルバス4に与え
るものである. 又コントローラ1のCPUユニット5−1はこのコント
ローラの特定の動作、例えば温度調節器の場合はその温
度を調節するためのCPU2 1及びその動作プログラ
ムを記憶するメモリ22が設けられており、ローカルバ
ス8−1を介してI/Oユニット6−1との間でデータ
伝送を行うと共に他のコントローラに送出すべきデータ
を黒板式メモリ11及び送信バッファメモリ12に書込
んでいる。
ラ14が設けられる。バスコントローラl4は図示のよ
うに単安定マルチバイブレータ(MM)l5と制御ユニ
ットl6を有している。制御ユニット16内にはCPt
J17とその制御プログラムを記憶するROM18及び
タイマl9を有している。マルチバイブレータ15は外
部からのアクセスイネーブル信号SAEによってトリガ
され、所定時間後にSAE出力信号をグローバルバス4
に与えると共に制御ユニノトl6のCPUl7にトリガ
信号を与えるものである。又制御ユニフト16にはグロ
ーバルバス4よりサイクリックデータの入出力信号CY
IN,CYOUTが与えられ、又トークンに相当するア
クセス信号EAがグローバルバス4より与えられ、又そ
の出力をグローバルバス4に与えるように構成されてい
る。制御ユニット16はグローバルバス4の制御ライン
からの信号に基づいて黒板式メモリ11と送受信バッフ
ァメモリ12.13のデータをグローバルバス4に与え
るものである. 又コントローラ1のCPUユニット5−1はこのコント
ローラの特定の動作、例えば温度調節器の場合はその温
度を調節するためのCPU2 1及びその動作プログラ
ムを記憶するメモリ22が設けられており、ローカルバ
ス8−1を介してI/Oユニット6−1との間でデータ
伝送を行うと共に他のコントローラに送出すべきデータ
を黒板式メモリ11及び送信バッファメモリ12に書込
んでいる。
又黒板式メモリ11に得られる他のコントローラのデー
タ及び受信バソファメモリ12のデータを読出すように
している。
タ及び受信バソファメモリ12のデータを読出すように
している。
第3図はこのグローバルバス4の詳細な構成を示す図で
ある。本図ではコントローラ1,2.3から威るものと
し、各コントローラにはグローバルバス4のアドレスバ
ス31.データバス32が夫々接続される。又サイクリ
ックデータを伝送するためのSA信号とCY信号及びイ
ベントデータを転送するためのEA信号の入出力線とが
図示のようにデジチェーン式に接続されてグローバルバ
ス4が構威される。そしてグローバルバス4には通常の
バスアービタ33が設けられる。
ある。本図ではコントローラ1,2.3から威るものと
し、各コントローラにはグローバルバス4のアドレスバ
ス31.データバス32が夫々接続される。又サイクリ
ックデータを伝送するためのSA信号とCY信号及びイ
ベントデータを転送するためのEA信号の入出力線とが
図示のようにデジチェーン式に接続されてグローバルバ
ス4が構威される。そしてグローバルバス4には通常の
バスアービタ33が設けられる。
次にタイムチャートを参照しつつ本実施例の動作につい
て説明する。第4図はサイクリソクデー夕を交互に伝送
する場合の動作を示すタイムチャートである。まず電源
が投入されるといずれかのコントローラのバスコントロ
ーラ内にあるマルチバイブレータがトリガされるように
構成されているものとする。本実施例では第2図に示す
コントローラlのマルチバイブレータl5がトリガされ
ているものとすれば、第4図(a)に示すように電源投
入によりリセソトされる時刻tlにその出力即ちSAI
がrHJレベルとなる.マルチバイブレータ15の動作
時間は図示のように周MTlに設定されており、これと
同時にトリガ信号が制御ユニント16に{云わってCY
1がrHJレヘIレとなる。
て説明する。第4図はサイクリソクデー夕を交互に伝送
する場合の動作を示すタイムチャートである。まず電源
が投入されるといずれかのコントローラのバスコントロ
ーラ内にあるマルチバイブレータがトリガされるように
構成されているものとする。本実施例では第2図に示す
コントローラlのマルチバイブレータl5がトリガされ
ているものとすれば、第4図(a)に示すように電源投
入によりリセソトされる時刻tlにその出力即ちSAI
がrHJレベルとなる.マルチバイブレータ15の動作
時間は図示のように周MTlに設定されており、これと
同時にトリガ信号が制御ユニント16に{云わってCY
1がrHJレヘIレとなる。
そして制御ユニソトl6は第4図(blに示すようにこ
のとき黒板弐メモリ1lに保持されているコントローラ
lのデータをグローバルバス4を介して他の全てのコン
トローラ2,3−・一・・・・Nに伝送する。
のとき黒板弐メモリ1lに保持されているコントローラ
lのデータをグローバルバス4を介して他の全てのコン
トローラ2,3−・一・・・・Nに伝送する。
この伝送周期T2はマルチバイブレータl5の動作時間
TIより短いものとする。さてサイタリンクデータの伝
送を終了した時刻t2以後のマルチバイブレータ15の
出力SAIがrLJレベルとなる時刻L3には、コント
ローラ2のマルチバイブレータが第4図(diに示すよ
うにトリガされて一定の周期Tlの間rHJレベルとな
り、この間にCY2がrHJレベルとなってコントロー
ラ2の黒板式メモリ1lに保持されているサイクリック
データがグローバルバス4を介して他の全てのコントロ
ーラに伝送される。そしてこのデータ伝送が終了する時
刻t4以後の時刻tsには、SA2がrLJレベルとな
ってコントローラ3のSA2人力も同時に立下るため、
第4図(g)に示すようにコントローラ3のマルチバイ
ブレータがトリガされることとなる,そしてコントロー
ラ3の黒板式メモリよりそのサイクリックデータが他の
コントローラに伝送されることとなり、時刻t,にはコ
ントローラ3のSA3出力がrLJレベルとなる。この
信号はデジチェーン接続されているコントローラ1に伝
えられ、時刻1,以後の動作を繰り返す。このようにデ
ジチェーン式に接続されている各コントロ一ラのSA信
号線及びCY信号により、黒板式メモリ1lのサイクリ
ックデータが各コントローラに伝えられる。
TIより短いものとする。さてサイタリンクデータの伝
送を終了した時刻t2以後のマルチバイブレータ15の
出力SAIがrLJレベルとなる時刻L3には、コント
ローラ2のマルチバイブレータが第4図(diに示すよ
うにトリガされて一定の周期Tlの間rHJレベルとな
り、この間にCY2がrHJレベルとなってコントロー
ラ2の黒板式メモリ1lに保持されているサイクリック
データがグローバルバス4を介して他の全てのコントロ
ーラに伝送される。そしてこのデータ伝送が終了する時
刻t4以後の時刻tsには、SA2がrLJレベルとな
ってコントローラ3のSA2人力も同時に立下るため、
第4図(g)に示すようにコントローラ3のマルチバイ
ブレータがトリガされることとなる,そしてコントロー
ラ3の黒板式メモリよりそのサイクリックデータが他の
コントローラに伝送されることとなり、時刻t,にはコ
ントローラ3のSA3出力がrLJレベルとなる。この
信号はデジチェーン接続されているコントローラ1に伝
えられ、時刻1,以後の動作を繰り返す。このようにデ
ジチェーン式に接続されている各コントロ一ラのSA信
号線及びCY信号により、黒板式メモリ1lのサイクリ
ックデータが各コントローラに伝えられる。
次にイベントデータのデータ伝送について第5図のタイ
ムチャートを参照しつつ説明する。第5図にT3で示す
時間帯には全てのコントローラは送信バノファに他に伝
送すべきデータがなく、トークンに相当するEA信号が
デジチェーン接続されているEA信号線により第5図(
at, (OL (elに示すようにI+lft次伝え
られている。さてコントローラlの送信バッファメモリ
12にCPUユニット51からイベントデータが設定さ
れたときには、コントローラ1のアクセス可能な時間帯
となるEA3の立下りの時刻t1にEAIがr H J
レヘルとなる。この場合には第5図(b)に示すように
コントローラ1から特定の他のコントローラ、例えばコ
ントローラ3にイベントデータが伝送される。コントロ
ーラ1のバスコントローラl4はマスコントローラ3の
受信バッファメモリ12がフル状aかどうかをチェック
し、フル状態でなければ第5図(blに示すようにイベ
ントデータを伝送する。このイベントデータの伝送期間
T4は前述したサイクリックデー夕の各伝送周期Tl内
のサイクリックデータが伝送した後の時間、即ち時刻t
2〜t,の間,時刻t4〜t,の聞及び時刻t,〜t7
の間である。
ムチャートを参照しつつ説明する。第5図にT3で示す
時間帯には全てのコントローラは送信バノファに他に伝
送すべきデータがなく、トークンに相当するEA信号が
デジチェーン接続されているEA信号線により第5図(
at, (OL (elに示すようにI+lft次伝え
られている。さてコントローラlの送信バッファメモリ
12にCPUユニット51からイベントデータが設定さ
れたときには、コントローラ1のアクセス可能な時間帯
となるEA3の立下りの時刻t1にEAIがr H J
レヘルとなる。この場合には第5図(b)に示すように
コントローラ1から特定の他のコントローラ、例えばコ
ントローラ3にイベントデータが伝送される。コントロ
ーラ1のバスコントローラl4はマスコントローラ3の
受信バッファメモリ12がフル状aかどうかをチェック
し、フル状態でなければ第5図(blに示すようにイベ
ントデータを伝送する。このイベントデータの伝送期間
T4は前述したサイクリックデー夕の各伝送周期Tl内
のサイクリックデータが伝送した後の時間、即ち時刻t
2〜t,の間,時刻t4〜t,の聞及び時刻t,〜t7
の間である。
従ってコントローラ1〜3に伝送すべきイベントデータ
のデータ量が多い場合には、サイクリックデータの伝送
によって中断されることもあり得る.さて特刻L1!に
コントローラlからコントローラ3に対するイベントデ
ータの送出が終了すると、EAIの信号がrLJレベル
となりトークン、即ち送信権がコントローラ2に転送さ
れる。そしてコントローラ2からコントローラ3にデー
タ伝送を行う。この場合にはあらかじめコントローラ3
の受信バフファのバッファフルフラグをチェソクし、受
信バッファにデータ保持の余裕がある場合にのみデータ
伝送を行う。そしてバッファがフル状態となり送信不可
能となれば送信を停止して第5図(e)に示すように時
刻tl3に送信権をコントローラ3に送る。コントロー
ラ3には転送すべきデ−タがなければ直ちにコントロー
ラ1に送信権が送られる.同様にしてコントローラ1に
も送信すべきイベントデータがなければ再びコントロー
ラ2に送信権が与えられる.従ってコントローラ2は時
刻【.以後第5図(d)に示すようにコントローラ3に
データ伝送を行う.このようなイベントデータの伝送は
前述したサイクリックデータの間に行われるため、第6
図に示すようにサイクリックデータとイベントデータと
が交互に伝送されることとなる.
のデータ量が多い場合には、サイクリックデータの伝送
によって中断されることもあり得る.さて特刻L1!に
コントローラlからコントローラ3に対するイベントデ
ータの送出が終了すると、EAIの信号がrLJレベル
となりトークン、即ち送信権がコントローラ2に転送さ
れる。そしてコントローラ2からコントローラ3にデー
タ伝送を行う。この場合にはあらかじめコントローラ3
の受信バフファのバッファフルフラグをチェソクし、受
信バッファにデータ保持の余裕がある場合にのみデータ
伝送を行う。そしてバッファがフル状態となり送信不可
能となれば送信を停止して第5図(e)に示すように時
刻tl3に送信権をコントローラ3に送る。コントロー
ラ3には転送すべきデ−タがなければ直ちにコントロー
ラ1に送信権が送られる.同様にしてコントローラ1に
も送信すべきイベントデータがなければ再びコントロー
ラ2に送信権が与えられる.従ってコントローラ2は時
刻【.以後第5図(d)に示すようにコントローラ3に
データ伝送を行う.このようなイベントデータの伝送は
前述したサイクリックデータの間に行われるため、第6
図に示すようにサイクリックデータとイベントデータと
が交互に伝送されることとなる.
第1図は本発明の一実施例による自律分散型コントロー
ラの全体構成を示す図、第2図は各制御装置のバスイン
ターフェース回路及びその周辺の主要部を示す回路図、
第3図はグローバルバスの詳細な構威を示す図、第4図
はサイクリックデータのデータ伝送を示すタイムチャー
ト、第5図はイベントデータのデータ伝送処理を示すタ
イムチャート、第6図はイベントデータとサイクリンク
データとのデータ伝送状態を示すタイムチャートである
。
ラの全体構成を示す図、第2図は各制御装置のバスイン
ターフェース回路及びその周辺の主要部を示す回路図、
第3図はグローバルバスの詳細な構威を示す図、第4図
はサイクリックデータのデータ伝送を示すタイムチャー
ト、第5図はイベントデータのデータ伝送処理を示すタ
イムチャート、第6図はイベントデータとサイクリンク
データとのデータ伝送状態を示すタイムチャートである
。
Claims (1)
- (1)複数のコントローラがグローバルバスに接続され
て構成される自律分散型コントローラであって、 前記各コントローラは、 全てのコントローラから伝送されるサイクリックデータ
を保持する領域を有する黒板式メモリと、他のコントロ
ーラに伝送すべきイベントデータを保持する送信バッフ
ァメモリと、 他のコントローラより伝送されたイベントデータを保持
する受信バッファメモリと、 入出力端が全てのコントローラに渡ってデジチェーン接
続された単安定マルチバイブレータ及び該単安定マルチ
バイブレータによって起動され、全てのコントローラに
渡ってデジチェーン接続されたトークン信号の入力端が
設けられる制御ユニットを有し、前記マルチバイブレー
タの出力により周期的に前記黒板式メモリのデータを他
のコントローラに伝送すると共に、トークン信号の受信
により前記送信バッファメモリに保持されているデータ
を前記黒板式メモリのデータ伝送期間を除いて順次他の
コントローラに伝送するバスコントローラと、を有する
ことを特徴とする自律分散型コントローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15428689A JP2724373B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 分散型コントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15428689A JP2724373B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 分散型コントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0319499A true JPH0319499A (ja) | 1991-01-28 |
JP2724373B2 JP2724373B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=15580827
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15428689A Expired - Fee Related JP2724373B2 (ja) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | 分散型コントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2724373B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04119794A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-21 | Hitachi Ltd | プロセス入出力装置の異常監視方式および異常監視システム |
-
1989
- 1989-06-15 JP JP15428689A patent/JP2724373B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04119794A (ja) * | 1990-09-10 | 1992-04-21 | Hitachi Ltd | プロセス入出力装置の異常監視方式および異常監視システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2724373B2 (ja) | 1998-03-09 |
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