JPH03172219A - ハンドリングロボット - Google Patents
ハンドリングロボットInfo
- Publication number
- JPH03172219A JPH03172219A JP30665889A JP30665889A JPH03172219A JP H03172219 A JPH03172219 A JP H03172219A JP 30665889 A JP30665889 A JP 30665889A JP 30665889 A JP30665889 A JP 30665889A JP H03172219 A JPH03172219 A JP H03172219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling
- belt
- driven pulley
- pulley
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Special Conveying (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、加工品等のハンドリングに係わり、特に加工
品の箱詰めロボットに適したハンドリングロボットの構
造に関する。
品の箱詰めロボットに適したハンドリングロボットの構
造に関する。
「従来の技術」
加工品等(以下ワークと称する)のハンドリングおよび
パレタイジングをロボットで行う場合、従来技術におい
ては、先端にハンドリングユニットを有する水平型及び
垂直型の多関節ロボットが用いられている。
パレタイジングをロボットで行う場合、従来技術におい
ては、先端にハンドリングユニットを有する水平型及び
垂直型の多関節ロボットが用いられている。
従来の多関節ロボットでは、ワークを把持したハンドリ
ングユニットを一旦垂直に持ち上げてから移動先まで運
搬し、再び垂直に下降させてワークを開放するものであ
る。
ングユニットを一旦垂直に持ち上げてから移動先まで運
搬し、再び垂直に下降させてワークを開放するものであ
る。
「発明が解決しようとする課題j
しかしながら水平型及び垂直型の多関節ロボットを用い
てハンドリングおよびパレタイジングを行う場合、ワー
クの移動距離が大きくなるためタクトタイムが遅い場合
には問題が無いが、タクトタイムが短くなり高速にハン
ドリングをしようとするとワークの移動速度が追い着か
なくなる。移動速度を無理に増加したとしても、ワーク
によっては高速移動によるハンドリング中に破損させて
しまうという問題が生ずるなどの観点から、解決すべき
課題となっていた。本考案は上記従来の問題点を解決す
るための構造を提供することを目的とするものである。
てハンドリングおよびパレタイジングを行う場合、ワー
クの移動距離が大きくなるためタクトタイムが遅い場合
には問題が無いが、タクトタイムが短くなり高速にハン
ドリングをしようとするとワークの移動速度が追い着か
なくなる。移動速度を無理に増加したとしても、ワーク
によっては高速移動によるハンドリング中に破損させて
しまうという問題が生ずるなどの観点から、解決すべき
課題となっていた。本考案は上記従来の問題点を解決す
るための構造を提供することを目的とするものである。
「課題を解決するための手段」
本発明は、上記技術課題を解決して高速にワークのハン
ドリングを行うため、支柱にて水平に支持されたアーム
に対し、任意の動力にて駆動される駆動プーリと被駆動
プーリとを垂直に取り付けるとともに、複数のハンドリ
ングユニットが外側面の周上に固着されたベルトを前記
駆動プーリと被駆動プーリに軸架し、前記被駆動プーリ
の下部付近にX−Yテーブルを設けて前記ハンドリング
ユニットにて運搬されて来るワークをX−Yテーブル上
の任意の位置に配置可能に構成する。
ドリングを行うため、支柱にて水平に支持されたアーム
に対し、任意の動力にて駆動される駆動プーリと被駆動
プーリとを垂直に取り付けるとともに、複数のハンドリ
ングユニットが外側面の周上に固着されたベルトを前記
駆動プーリと被駆動プーリに軸架し、前記被駆動プーリ
の下部付近にX−Yテーブルを設けて前記ハンドリング
ユニットにて運搬されて来るワークをX−Yテーブル上
の任意の位置に配置可能に構成する。
「作用j
上記構成になる本発明のハンドリングロボットは、駆動
プーリ付近に位置するハンドリングユニットでワークを
受は取り、ハンドリングユニットがベルトととらに移動
することによりワークを搬送し、ハンドリングユニット
が被駆動プーリ付近のX−Yテーブル上に差し掛かった
ときワークを受は渡す。
プーリ付近に位置するハンドリングユニットでワークを
受は取り、ハンドリングユニットがベルトととらに移動
することによりワークを搬送し、ハンドリングユニット
が被駆動プーリ付近のX−Yテーブル上に差し掛かった
ときワークを受は渡す。
ワークを受は渡すための位置については、X−Yテーブ
ルを制御することによって適宜位置決めされる。
ルを制御することによって適宜位置決めされる。
本発明のハンドリングロボットでは、複数のハンドリン
グユニットがベルトと一体になって次々に回転するので
、連続してワークの受は取り、受は渡しが行われる。
グユニットがベルトと一体になって次々に回転するので
、連続してワークの受は取り、受は渡しが行われる。
「実施例」
次に、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。
。
第1図は本発明のハンドリングロボット1の実施例を示
す斜視図である0図において支柱2で水平に支持された
アーム4には、駆動プーリ3及び被駆動プーリ5がそれ
ぞれ垂直かつ可回転的に支持されている。
す斜視図である0図において支柱2で水平に支持された
アーム4には、駆動プーリ3及び被駆動プーリ5がそれ
ぞれ垂直かつ可回転的に支持されている。
被駆動プーリ5と駆動プーリ3間にはベルト6が軸架さ
れており、駆動プーリ3の回転により被駆動プーリ5と
ともに回転可能に構成されている。
れており、駆動プーリ3の回転により被駆動プーリ5と
ともに回転可能に構成されている。
このベルト6は、必ずしもゴム製のベルトに限定される
ものではなく、チェーンなど可どう性を有する部材で形
成することができる。
ものではなく、チェーンなど可どう性を有する部材で形
成することができる。
ベルト6の外周には、本実施例の場合8個のハンドリン
グユニット7がそれぞれ等間隔に固着されているが、こ
の個数はベルトの長さ等に応じ適宜増減してもよい。
グユニット7がそれぞれ等間隔に固着されているが、こ
の個数はベルトの長さ等に応じ適宜増減してもよい。
被駆動プーリ5の下部付近にはX−Yテーブル12が設
けである。ここで13は位置決めユニットである。
けである。ここで13は位置決めユニットである。
ベルトコンベア9はワーク8を駆動プーリ3の下部へ運
搬する役目を持っている。またベルトコンベア10はワ
ーク8を収納すべき箱11をX−Yテーブル12まで運
搬する役目を持っている。
搬する役目を持っている。またベルトコンベア10はワ
ーク8を収納すべき箱11をX−Yテーブル12まで運
搬する役目を持っている。
なおベルトコンベア14は、箱詰めを終わった箱11を
搬出する為のものである。
搬出する為のものである。
つぎに第2図を参照してハンドリングユニット7の構造
例を説明する。
例を説明する。
第2図はハンドリングユニット7の一例を示す動作説明
図で、その主要部はエアシリンダ15とそのピストン(
図示略)の動作とともに上下に運動するピストンロッド
16とからなっている。
図で、その主要部はエアシリンダ15とそのピストン(
図示略)の動作とともに上下に運動するピストンロッド
16とからなっている。
エアシリンダ15の下部にはハンドリング用のエアを注
入するためのエア注入口17が、また同じく上部にはエ
アを放出させるためのリリース用スイッチ18が設けで
ある。
入するためのエア注入口17が、また同じく上部にはエ
アを放出させるためのリリース用スイッチ18が設けで
ある。
19はハンドリングユニット7をベルト6に固定するた
めの取り付は部である。
めの取り付は部である。
ピストンロッド16の下部にはワーク8を吸着するため
の吸盤20およびワーク8を保持するための爪21があ
り、何れもエア注入口17からのエア注入およびリリー
ス用スィッチ18動作によるエア放出により動作及び解
除が行われる。
の吸盤20およびワーク8を保持するための爪21があ
り、何れもエア注入口17からのエア注入およびリリー
ス用スィッチ18動作によるエア放出により動作及び解
除が行われる。
ワークを把持する場合は、ハンドリングユニット7のエ
ア注入口17からエアを注入してピストンロッド16を
下降させ、ワーク8を吸盤20に吸着させると同時に爪
21でワーク8を把持させる。
ア注入口17からエアを注入してピストンロッド16を
下降させ、ワーク8を吸盤20に吸着させると同時に爪
21でワーク8を把持させる。
ワーク8をリリースする場合は、リリース用スイッチ1
8を動作させるとエアシリンダ15中のエアが放出され
るので、爪21が開くと共に吸盤20が動作を停止して
ワーク8は開放される。その後、ピストンロッド16は
エアシリンダ15内へ引き上げられる。
8を動作させるとエアシリンダ15中のエアが放出され
るので、爪21が開くと共に吸盤20が動作を停止して
ワーク8は開放される。その後、ピストンロッド16は
エアシリンダ15内へ引き上げられる。
次に、上記構成の本発明のハンドリングロボッ1への動
作を第1図のハンドリングロボット1の実施例を示す斜
視図を参照して説明する。
作を第1図のハンドリングロボット1の実施例を示す斜
視図を参照して説明する。
第1図は当該ハンドリングロボット1が第1のベルトコ
ンベア9により運ばれてくるワーク8を第2のベルトコ
ンベア10により運ばれて来た箱11に詰め込む作業を
示したものである。ベルト6の外周に固着されたハンド
リングユニット7は、それぞれa、b、c、d、e、f
、gおよびhで示す位置にあるものとする。
ンベア9により運ばれてくるワーク8を第2のベルトコ
ンベア10により運ばれて来た箱11に詰め込む作業を
示したものである。ベルト6の外周に固着されたハンド
リングユニット7は、それぞれa、b、c、d、e、f
、gおよびhで示す位置にあるものとする。
ベルトコンベア9によって運ばれてきたワーク8は、ハ
ンドリングロボット1の駆動プーリ3付近のa位置に差
し掛かったハンドリングユニット7に把持される。そし
てベルト6の回転によりhの位置にあったハンドリング
ユニット7がa位置に差し掛かると再び続行到着したワ
ーク8を把持する。
ンドリングロボット1の駆動プーリ3付近のa位置に差
し掛かったハンドリングユニット7に把持される。そし
てベルト6の回転によりhの位置にあったハンドリング
ユニット7がa位置に差し掛かると再び続行到着したワ
ーク8を把持する。
駆動プーリ3側ではこのようにして把持動作が次々に繰
り返される。
り返される。
一方、被駆動プーリ5側では、ベルトコンベア14でX
−Yテーブル12上に運ばれてきた箱11が、位置決め
ユニット13の移動によって位置決めされた後、ハンド
リングユニット7がe位置でワーク8が開放され箱詰め
される。その後再び位置決めユニット13が移動して、
続行するワーク8の位置決めを行いベルト6を回転し、
ハンドリングユニット7がワーク8を開放して箱詰め動
作を行う。
−Yテーブル12上に運ばれてきた箱11が、位置決め
ユニット13の移動によって位置決めされた後、ハンド
リングユニット7がe位置でワーク8が開放され箱詰め
される。その後再び位置決めユニット13が移動して、
続行するワーク8の位置決めを行いベルト6を回転し、
ハンドリングユニット7がワーク8を開放して箱詰め動
作を行う。
このようにして被駆動プーリ5側では、箱詰め動作が繰
り返される。
り返される。
所定数のワーク8が箱詰めされて箱11が一杯になると
、位置決めユニット13が箱11を図示左方へ押し出し
、待機していた次の空箱が箱11の位置にセットされて
箱詰め動作は続行される。
、位置決めユニット13が箱11を図示左方へ押し出し
、待機していた次の空箱が箱11の位置にセットされて
箱詰め動作は続行される。
「発明の効果」
本発明はハンドリングロボットにおいて、ベルトに固着
された複数のハンドリングユニットが箱詰め位置まで連
続的に移動し、箱詰め位置がX−Yテーブルにより一定
の位置に制御されるので、タクトロスが最小限に抑えら
れ高速なハンドリングが行える。従ってワークの移動速
度を高速にすること無く結果として高速なハンドリング
が可能となり、極めて実用性に優れた発明である。
された複数のハンドリングユニットが箱詰め位置まで連
続的に移動し、箱詰め位置がX−Yテーブルにより一定
の位置に制御されるので、タクトロスが最小限に抑えら
れ高速なハンドリングが行える。従ってワークの移動速
度を高速にすること無く結果として高速なハンドリング
が可能となり、極めて実用性に優れた発明である。
第1図は本発明のハンドリングロボットの実施例を示す
斜視図、 第2図はハンドリングユニット部分の動作説明図である
。 図において、 1はハンドリングロボット 2は支柱 3は駆動プーリ 4はアーム 5は被駆動プーリ 6はベルト 7はハンドリングユニット 12はX−Yテーブル である。
斜視図、 第2図はハンドリングユニット部分の動作説明図である
。 図において、 1はハンドリングロボット 2は支柱 3は駆動プーリ 4はアーム 5は被駆動プーリ 6はベルト 7はハンドリングユニット 12はX−Yテーブル である。
Claims (1)
- 支柱にて水平に支持されたアームに対し、任意の動力に
て駆動される駆動プーリと被駆動プーリとを垂直に取り
付けるとともに、複数のハンドリングユニットが外側面
の周上に固着されたベルトを前記駆動プーリと被駆動プ
ーリに輪架し、前記被駆動プーリの下部付近にX−Yテ
ーブルを設けて前記ハンドリングユニットにて運搬され
て来るワークをX−Yテーブル上の任意の位置に配置可
能に構成したことを特徴とするハンドリングロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30665889A JPH03172219A (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | ハンドリングロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30665889A JPH03172219A (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | ハンドリングロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03172219A true JPH03172219A (ja) | 1991-07-25 |
Family
ID=17959765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30665889A Pending JPH03172219A (ja) | 1989-11-28 | 1989-11-28 | ハンドリングロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH03172219A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104016118A (zh) * | 2014-06-19 | 2014-09-03 | 昆山英博尔电子科技有限公司 | Led自动送料收料装置 |
JP2015044678A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 大森機械工業株式会社 | 製品充填装置 |
-
1989
- 1989-11-28 JP JP30665889A patent/JPH03172219A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015044678A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | 大森機械工業株式会社 | 製品充填装置 |
CN104016118A (zh) * | 2014-06-19 | 2014-09-03 | 昆山英博尔电子科技有限公司 | Led自动送料收料装置 |
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