JPH0317131B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、ペンヘツドをＸ軸用およびＹ軸用の
各モータにより駆動し、自動描画を行なう描画機
において、ペンヘツドをあらかじめ定めた原点へ
自動的に復帰させる制御装置に関するものであ
る。Detailed Description of the Invention [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a drawing machine in which a pen head is driven by an X-axis motor and a Y-axis motor to perform automatic drawing, in which the pen head is automatically moved to a predetermined origin. The present invention relates to a control device for returning to the original state.

〔従来技術〕[Prior art]

第１図は、印刷用の刷版に対し、画柄露光用の
フイルムを載置する際の位置規正用に、トンボと
称される基準線を記入するのに用いられる描画機
の平面図であり、図板１の両側方にＸ軸レール２
ａ，２ｂが設けられ、これと滑合するＸ軸カーソ
ル３ａ，３ｂによりＹ軸レール４が支持されてお
り、Ｙ軸レール４にはペンヘツド５が滑合し、こ
れによつてボールペン等のペン６ａ，６ｂが昇降
自在に支持されている。 Figure 1 is a plan view of a drawing machine used to draw reference lines called register marks on a printing plate for positioning when placing a film for pattern exposure. Yes, there are X-axis rails 2 on both sides of drawing board 1.
A Y-axis rail 4 is supported by X-axis cursors 3a and 3b that slide together, and a pen head 5 slides on the Y-axis rail 4, whereby a pen such as a ballpoint pen etc. 6a and 6b are supported so as to be movable up and down.

また、Ｘ軸カーソル３ａ，３ｂは、図上省略し
たＸ軸用のモータにより駆動されると共に、ペン
ヘツド５は、Ｙ軸用のモータM_Yにより駆動され、
ペンヘツド５がが図板１上において任意に移動
し、図板１上へ載置された刷版７に対し、ペン６
ａ，６ｂを用いトンボの記入を行なうものとなつ
ている。 The X-axis cursors 3a and 3b are driven by an X-axis motor (not shown), and the pen head 5 is driven by a Y-axis motor M _Y.
The pen head 5 moves arbitrarily on the drawing board 1, and the pen 6 moves against the printing plate 7 placed on the drawing board 1.
The register marks are entered using a and 6b.

ただし、各軸用のモータは、上位電算機からの
指令に基づいて制御されるが、あらかじめペンヘ
ツド５の移動基準点となる原点８が定められてお
り、この原点８を基準として制御が行なわれると
共に、トンボの記入終了後は、ペンヘツド５を原
点８へ復帰させたうえ、待機状態へ移行するもの
となつている。 However, although the motors for each axis are controlled based on commands from the host computer, an origin 8 is determined in advance as a movement reference point for the pen head 5, and control is performed based on this origin 8. At the same time, after the registration marks are completed, the pen head 5 is returned to the origin 8 and then shifted to a standby state.

しかし、従来においては、原点８に対応する位
置ヘリミツトスイツチ等の原点検出器を設けると
共に、これの近傍へ同様の減速点検出器を設け、
減速点検出器による検出に応じて各モータの減速
を行なつたうえ、原点検出器による検出に応じて
各モータを停止させるものとしており、一旦減速
してから停止させるため、原点復帰の所要時間が
大となり、頻繁に原点復帰を行なう場合には、作
業効率が低下すると共に、原点検出器による検出
にのみ依存しているため、原点復帰の精度が低下
する等の欠点を生じている。 However, in the past, in addition to providing an origin detector such as a position hemi-limit switch corresponding to the origin 8, a similar deceleration point detector was also provided near this.
Each motor is decelerated according to the detection by the deceleration point detector, and then each motor is stopped according to the detection by the origin detector.Since the motor is decelerated once and then stopped, the time required to return to the origin is If the return to the origin becomes large and the return to the origin is performed frequently, the working efficiency will be lowered, and since it depends only on the detection by the origin detector, there will be drawbacks such as a decrease in the accuracy of the return to the origin.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明は、従来のかかる欠点を根本的に解決す
る目的を有し、各軸用のモータと各個に連結され
た各軸毎のエンコーダを設け、これによつて各モ
ータの回転に応じたパルスを発生し、このパルス
を各軸毎のカウンタによりカウントしてペンヘツ
ドと原点との距離をカウント値として保持させ、
このカウント値を復帰信号に応じて制御部が受入
れ、カウント値が零となるまで各モータを制御す
るものとした極めて効果的な、描画機の原点復帰
制御装置を提供するものである。 The present invention has the purpose of fundamentally solving such drawbacks of the conventional art, and provides a motor for each axis and an encoder for each axis individually connected to each other, thereby generating pulses corresponding to the rotation of each motor. is generated, this pulse is counted by a counter for each axis, and the distance between the pen head and the origin is held as a count value.
The present invention provides an extremely effective origin return control device for a drawing machine in which a control section receives this count value in response to a return signal and controls each motor until the count value becomes zero.

〔実施例〕〔Example〕

以下、実施例を示す第２図のブロツク図により
本発明の詳細を説明する。 The details of the present invention will be explained below with reference to the block diagram of FIG. 2 showing an embodiment.

同図においては、プロセツサおよびメモリ等か
らなる制御部CNTが、上位電算機からの指令デ
ータD_Cを受取り、これに基づいて描画用の制御
を行なうものとなつており、ペンヘツド５の移動
状況を示す制御信号をパルス分配回路PDVへ与
えると、同回路PDVからＸ軸方向およびＹ軸方
向の移動距離に応じた数のパルスが送出され、こ
れが加減カウンタを用いた各軸毎のカウンタ
CUT₁，CUT₂によりアツプカウントされたうえ、
このカウント値がデイジタル・アナログ変換器
（以下、DAC）Ｄ／A₁，Ｄ／A₂によりアナログ
信号となり、増幅器A₁，A₂によつて増幅されて
から、Ｘ軸用のモータM_XおよびＹ軸用のモータ
M_Yへ与えられ、各モータM_X，M_Yが回転し、ペ
ンヘツド５が移動を開始する。 In the figure, a control unit CNT consisting of a processor, memory, etc. receives command data D _C from a host computer and performs drawing control based on this, and controls the movement status of the pen head 5. When the control signal shown in FIG.
In addition to being counted up by CUT ₁ and CUT ₂ ,
This count value becomes an analog signal by digital-to-analog converters (hereinafter referred to as DAC) D/A ₁ and D/A ₂ , and is amplified by amplifiers A ₁ and _{A 2} . Motor for Y axis
The motors M _X and M _Y rotate, and _the pen head 5 starts moving.

すると、各モータM_X，M_Yと各個に連結された
各軸毎のエンコーダENC_X，ENC_Yが回転に応じ
た数のパルスP_X，P_Yを発生し、これをカウンタ
CUT₁，CUT₂へ与えてダウンカウントを行なわ
せるため、これらのカウント値が次第に減少し、
ペンヘツド５が所望位置へ達すれば、各カウント
値が零となり、DAC・Ｄ／A₁，Ｄ／A₂の出力も
零となつてモータM_X，M_Yが停止する。 Then, the encoders ENC _{X and} ENC _Y for each axis, which are _connected to each _{motor M}
Since this is applied to CUT ₁ and CUT ₂ to cause them to down-count, these count values gradually decrease.
When the pen head 5 reaches the desired position, each count value becomes zero, the outputs of the DAC/D/A ₁ and D/A ₂ also become zero, and the motors M _X and M _Y stop.

なお、実際には、カウンタCUT₁，CUT₂乃至
増幅器A₁，A₂の系統は、モータM_X，M_Yの正転
と逆転とに応じ、各々が２系統づつ設けられてお
り、エンコーダENC_X，ENC_Yが回転方向に応じ
て発生する方向信号D_X，D_Yにより、正転用カウ
ンタを減算するか逆転用カウンタを減算するかの
別が定められ、いずれの方向へペンヘツド５が移
動しても、所望位置へ達すればモータM_X，M_Yが
停止するものとなつている。 Note that, in reality, two systems each are provided for the counters CUT ₁ , CUT ₂ and the amplifiers A ₁ , A ₂ depending on the forward and reverse rotation of _the motors _{M Direction signals D _} However, once the desired position is reached, the motors M _X and M _Y will stop.

一方、加減カウンタを用いたカウンタCUT₃，
CUT₄が各軸毎に設けてあり、これらに対しエン
コーダENC_X，ENC_YからのパルスP_X，P_Yおよび
方向信号D_X，D_Yが与えられ、モータM_X，M_Yが
正転のとき、各カウンタCUT₃，CUT₄がパルス
P_X，P_Yを各個にアツプカウントし、モータM_X，
M_Yが逆転のときは、各カウンタCUT₃，CUT₄が
パルスP_X，P_Yを各個にダウンカウントするもの
となつており、これらのカウンタCUT₃，CUT₄
はペンヘツド５が原点８に位置したとき、原点８
と対応して設けた光電検出器等から生ずる原点信
号S_Hに応じ、制御部CNTによりクリアされるも
のとなつているため、カウンタCUT₃，CUT₄の
カウント値は、原点８とペンヘツド５との距離を
示すものとなつている。 On the other hand, the counter CUT ₃ using an addition/subtraction counter,
CUT ₄ is provided for each axis _, and pulses P _{X ,} P _Y and direction signals D _{X , D Y} from encoders ENC When each counter CUT ₃ , CUT ₄ pulses
Count up P _X and P _Y individually, and motor _M
When M _Y is reversed, each counter CUT ₃ , CUT ₄ counts down the pulse P _X , _PY individually, and these counters CUT ₃ , CUT ₄
When the pen head 5 is located at the origin 8, the origin 8
The count values of the counters CUT ₃ and CUT ₄ are the same as those of _the origin 8 and the pen head 5. It is used to indicate the distance between.

描画の終了に応じ、復帰信号S_Rが与えられる
と、ANDゲートG₁，G₂がオンとなり、カウンタ
CUT₃，CUT₄の保持されているカウント値が制
御部CNTにより受入れられ、制御部CNTは、こ
のカウント値を監視しながら制御信号を送出し、
モータM_X，M_Yをペンヘツド５が原点８へ復帰す
る方向として制御する。 When the return signal S _R is given in response to the end of drawing, AND gates G ₁ and G ₂ are turned on and the counter is turned on.
The count values held by CUT ₃ and CUT ₄ are accepted by the control unit CNT, and the control unit CNT sends out a control signal while monitoring this count value.
The motors M _X and M _Y are controlled in the direction in which the pen head 5 returns to the origin 8.

すると、カウンタCUT₃，CUT₄は次第にダウ
ンカウントがなされるため、制御部CNTは、こ
れらのカウント値が零となるまで各モータM_X，
M_Yを制御し、カウント値が零となつたときに各
モータM_X，M_Yを停止させれば、ペンヘツド５が
原点８へ確実かつ速やかに復帰する。 Then, the counters CUT ₃ and CUT ₄ gradually count down, so the control unit CNT controls each motor M _X , CUT until these count values reach zero.
By controlling _{M Y and} stopping each motor M

このほか、モータM_X，M_Yの入力側には、スイ
ツチSW₁，SW₂が設けてあり、第１図の図板１上
へ水平に投射した光ビームを人体、障害物等によ
り遮断したときに生ずる非常停止信号S_Eに応じて
動作し、モータM_X，M_Yの端子間を短絡のうえ、
電力回生制動状態とし、急速にＹ軸レール４およ
びペンヘツド５の移動を停止させるものとなつて
いる。 In addition, switches SW ₁ and _{SW 2} are provided on the input sides of the motors _M It operates in response to an emergency stop signal S _E that sometimes occurs, shorting the terminals of motors M _X and M _Y , and
A power regenerative braking state is established, and the movement of the Y-axis rail 4 and pen head 5 is rapidly stopped.

したがつて、常に原点８とペンヘツド５との距
離がカウンタCUT₃，CUT₄のカウント値により
示され、これを基準として原点復帰が行なわれる
ため、原点復帰動作が速やか、かつ0.01mm程度の
高精度になると共に、人体に対する危険発生およ
び、障害物によるペンヘツド５の破損発生が確実
に阻止される。 Therefore, the distance between the origin 8 and the pen head 5 is always indicated by the count values of the counters CUT ₃ and CUT ₄ , and the origin return is performed based on this value, so the origin return operation is quick and can be performed with a height of about 0.01 mm. In addition to improving accuracy, danger to the human body and damage to the pen head 5 due to obstacles are reliably prevented.

ただし、第１図の構造は、同等のものであれば
選定が任意であると共に、第２図においては、カ
ウンタCUT₃，CUT₄のカウント出力を常に制御
部CNTへ与えており、復帰信号S_Rに応じて制御
部CNTが各カウント出力の受入れを開始するも
のとしてもよい等、種々の変形が自在である。 However, the structure shown in Fig. 1 can be selected arbitrarily as long as it is equivalent, and in Fig. 2, the count outputs of the counters CUT ₃ and CUT ₄ are always given to the control unit CNT, and the return signal S Various modifications are possible, such as allowing the control unit CNT to start accepting each count output in response to _R.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上の説明により明らかなとおり本発明によれ
ば、原点とペンヘツドとの距離を示すカウンタの
カウント値に基づき、モータを駆動して原点復帰
を行なうため、ペンヘツドの原点復帰が速やか、
かつ、高精度に行なわれるため、各種の原点復帰
を要する描画機において顕著な効果が得られる。 As is clear from the above description, according to the present invention, the motor is driven to return to the origin based on the count value of the counter indicating the distance between the origin and the pen head, so that the pen head returns to the origin quickly.
In addition, since this is performed with high precision, a remarkable effect can be obtained in drawing machines that require various types of return to origin.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は描画機の一例を示す平面図、第２図は
本発明の実施例を示すブロツク図である。 ５……ペンヘツド、８……原点、M_X，M_Y……
モータ、ENC_X，ENC_Y……エンコーダ、CUT₃，
CUT₄……カウンタ、CNT……制御部。 FIG. 1 is a plan view showing an example of a drawing machine, and FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. 5...Pen head, 8...Origin, M _X , M _Y ...
Motor, ENC _X , ENC _Y ... Encoder, CUT ₃ ,
CUT ₄ ...Counter, CNT...Control unit.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ ペンヘツドをＸ軸用およびＹ軸用の各モータ
により駆動する描画機において、 前記各軸用の各モータと各個に連結された回転
に応じてパルスを発生する前記各軸毎のエンコー
ダと、 前記ペンヘツドが原点に位置したとき検出器か
ら生ずる原点信号に応じてクリアされ、前記ペン
ヘツドが前記原点から移動するのに応じて前記各
エンコーダよりのパルスを各個にカウントし、前
記ペンヘツドと原点との距離に応じたカウント値
を保持する前記各軸毎のカウンタと、 復帰信号が与えられたとき前記各カウンタのカ
ウント値を受入れ、このカウント値が零となるま
で前記各モータを制御し前記ペンヘツドを前記原
点へ復帰させる制御部と を備えたことを特徴とする描画機の原点復帰制御
装置。[Scope of Claims] 1. In a drawing machine in which a pen head is driven by an X-axis motor and a Y-axis motor, each of the axes generates a pulse in response to rotation, which is individually connected to each motor for each axis. each encoder is cleared in response to an origin signal generated from a detector when the pen head is located at the origin, counts pulses from each encoder individually as the pen head moves from the origin; A counter for each axis holds a count value corresponding to the distance between the pen head and the origin, and when a return signal is given, the count value of each counter is accepted, and each motor is operated until the count value becomes zero. An origin return control device for a drawing machine, comprising: a control section that controls and returns the pen head to the origin.