JPH03165932A - Controller for ironing/bending device - Google Patents
Controller for ironing/bending deviceInfo
- Publication number
- JPH03165932A JPH03165932A JP30208189A JP30208189A JPH03165932A JP H03165932 A JPH03165932 A JP H03165932A JP 30208189 A JP30208189 A JP 30208189A JP 30208189 A JP30208189 A JP 30208189A JP H03165932 A JPH03165932 A JP H03165932A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bending
- ram
- presser
- die
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 title claims abstract description 101
- 238000010409 ironing Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 11
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000005070 sampling Methods 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000001447 compensatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 235000000396 iron Nutrition 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、しごき曲げ装置の制御装置に関する。[Detailed description of the invention] [Purpose of the invention] (Industrial application field) The present invention relates to a control device for ironing and bending equipment.
（従来の技術）
一般に、しごき曲げ装置は一般的な曲げ装置と異なり、
より多数のアクチュエータ類（サーボ軸を含む）を有し
、その制御方式もより複雑となる。(Prior art) In general, ironing bending equipment is different from general bending equipment,
It has a larger number of actuators (including servo axes), and its control method is also more complex.
例えば、しごき曲げ装置では、押え金型に対し曲げ金型
を曲線移動させなければならず、その分余計の軸を要す
ると共に、これら軸を適正に制御しなければならない。For example, in an ironing and bending device, the bending die must be moved in a curve relative to the presser die, which requires additional axes, and these axes must be appropriately controlled.
また、各種長さのワークを曲げ対象とする場合、ワーク
長さに応じて押え金型長さを設定しなければならないが
、設定された長さの押え金型に所定の加圧力を与えるた
め、例えば駆動シリンダを選択する等その駆動方式を設
定する他、設定された長さのワークを均一にしごき曲げ
するよう曲げ金型の駆動方式も設定されなければならな
い。In addition, when bending workpieces of various lengths, the length of the presser die must be set according to the length of the workpiece, but in order to apply a predetermined pressure to the presser die of the set length, For example, in addition to setting the driving method such as selecting a driving cylinder, the driving method of the bending die must also be set so that a workpiece of a set length can be uniformly bent.
そこで、従来は、各アクチュエータの指令値（選択方式
及び制御値）を規定する一覧表を作成し、曲げ条件に応
じて多数のアクチュエータ類の中から適宜アクチュエー
タを選択設定すると共に、その制御値を前記表より抽出
して、手動入力するようになっていた。Therefore, in the past, a list was created that specified the command values (selection method and control value) for each actuator, and the actuator was selected and set as appropriate from among a large number of actuators according to the bending conditions, and the control value was set. It was supposed to be extracted from the table and entered manually.
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、上記の如き従来よりのしごき曲げ装置に
あっては、各種アクチュエータ類の指令値を手計算を含
めて一覧表より抽出し曲げプログラム上で規定するか、
または手動入力するような方式であったため、表からの
値の抽出に手間がかかり、また表に載っていない曲げ条
件の場合近隣の曲げ条件より加工指令を推測しなければ
ならないため手間がかかる。また、加工指令の入力誤り
により、曲げ装置を破損する可能性がある等の問題点が
あった。(Problem to be Solved by the Invention) However, in the conventional straining bending device as described above, command values for various actuators are extracted from a list including manual calculation and specified on a bending program.
Otherwise, it was a manual input method, which took time and effort to extract values from the table, and in the case of bending conditions that were not listed in the table, the processing instructions had to be estimated from neighboring bending conditions, which was time-consuming. Further, there is a problem that the bending device may be damaged due to incorrect input of processing commands.
そこで、本発明は、各種、加工指令の表を制御装置の内
部に持ち、曲げプログラムから得られる曲げ条件に基い
て、それぞれの加工指令を抽出、または補間計算により
推測する事により、曲げプログラム作成の工数を減らす
と共に、曲げ加工の安全性を高めることを目的とする。Therefore, the present invention has a table of various machining commands inside the control device, and creates a bending program by extracting each machining command or estimating it by interpolation calculation based on the bending conditions obtained from the bending program. The purpose is to reduce the number of man-hours and increase the safety of bending.
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記課題を解決する本発明は、比較的長尺の押えラムと
、このラム下方でワーク加工長さに応じて長さ変更自在
とされ前記押えラムの昇降動作によってワーク押え込み
を行う押え金型と、前記曲げラムと略同一長さで、前記
押え金型に沿って配置され前記押え金型で押え込まれた
ワークの一端をしごき曲げする曲げ金型と、該金型をし
ごき曲げ動作させる曲げラムと、前記押えラムをその長
手方向に沿った適宜位置で昇降駆動する複数の押えラム
昇降駆動装置と、前記曲げ金型をその長手方向に沿った
適宜位置で昇降駆動する複数の曲げラム昇降駆動装置と
、前記曲げラムを前記押え金型に対し接近・離反動作さ
せる曲げラム前後駆動装置とを備えたしごき曲げ装置の
制御装置において、曲げプログラムを入力する曲げプロ
グラム入力手段と、入力された曲げプログラムからワー
ク材質，板厚，曲げ角度，曲げ長さなどの曲げ条件を抽
出する曲げ条件抽出手段と、
５
前記押えラム昇降駆動装置及び前記曲げラム昇降駆動装
置並びに前記曲げラム前後駆動装置の選択及び指令値を
含めて各種アクチュエータの指令値を規定するデータテ
ーブルと、
前記曲げ条件抽出手段で抽出された曲げ条件に応じて前
記データテーブルを参照して駆動すべきアクチュエータ
を選択すると共に選択されたアクチュエータについての
指令値を抽出する指令値抽出手段と、
該手段で抽出された指令値を適宜補間し実際指令値を算
出する補間計算手段と、
算出された指令値により各種アクチュエータを制御する
アクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とする。[Structure of the Invention] (Means for Solving the Problems) The present invention, which solves the above problems, includes a relatively long presser ram, a length of which can be freely changed below the ram according to the machining length of the workpiece, and the above-mentioned features. A presser die that presses down the workpiece by the lifting and lowering movement of a presser ram, and a presser die having approximately the same length as the bending ram, which is arranged along the presser die and presses and bends one end of the workpiece held by the presser die. a bending die; a bending ram for subjecting the die to a bending operation; a plurality of presser ram lifting drive devices for moving the presser ram up and down at appropriate positions along its longitudinal direction; In a control device for an ironing and bending device, the control device includes a plurality of bending ram elevation drive devices that move the bending rams up and down at appropriate positions along the bending rams, and a bending ram back and forth drive device that moves the bending rams toward and away from the presser mold, bending program input means for inputting a bending program; bending condition extraction means for extracting bending conditions such as workpiece material, plate thickness, bending angle, and bending length from the input bending program; 5. the presser ram lifting drive device; a data table that defines command values for various actuators, including the selection and command values of the bending ram lifting drive device and the bending ram longitudinal drive device; a command value extracting means for selecting an actuator to be driven by referring to the above and extracting a command value for the selected actuator; and an interpolation calculation means for appropriately interpolating the command value extracted by the means to calculate an actual command value. and an actuator control means for controlling various actuators based on the calculated command values.
（作用）
本発明のしごき曲げ装置は、押え金型で押え込まれたワ
ークの一端をこの押え金型に対して接近・離反する曲げ
金型によりしごき曲げ加工する。(Function) The ironing and bending device of the present invention irons and bends one end of a workpiece held down by a presser die using a bending die that moves toward and away from the presser die.
また、前記押え金型はワーク長さに応じてその長さを可
変とされるようになっており、この押え６
金型を駆動する押えラムは、その長手方向に沿って配置
された多数の駆動装置のうち前記押え金型の長さに応じ
て選択駆動される。Further, the length of the presser die is variable according to the length of the workpiece, and the presser ram that drives the presser die 6 has a large number of presser rams arranged along its longitudinal direction. The drive device is selectively driven depending on the length of the presser die.
さらに、前記曲げ金型を駆動する曲げラムについてはそ
の長平方向に沿って配置されこれを昇降駆動する複数の
昇降駆動装置と、全体を前記押え金型に対して前後動さ
せる前後駆動装置を有している。Furthermore, the bending ram that drives the bending die has a plurality of elevating drive devices that are arranged along the longitudinal direction of the bending ram and drives it up and down, and a back and forth drive device that moves the entire bending ram back and forth with respect to the presser die. are doing.
そこで、本発明では、制御装置内部に各種の指令値を定
めるための指令値テーブルと、入力された曲げプログラ
ムで規定されるワーク材質、板厚．曲げ角度，曲げ長さ
など曲げ条件に応じて指令値を抽出し、適宜補開演算す
る手段を備え、指令値を曲げ装置内で自装置に合わせて
自動的に演算する。Therefore, in the present invention, a command value table for determining various command values is provided inside the control device, and the workpiece material and plate thickness specified by the input bending program. It is equipped with a means for extracting command values according to bending conditions such as bending angle and bending length, and performing compensatory calculations as appropriate, and automatically calculates command values within the bending device in accordance with its own device.
よって、曲げプログラム作成の工数を減らすことができ
、曲げ加工の安全性を高めることができる。Therefore, the number of steps required to create a bending program can be reduced, and the safety of bending can be improved.
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。(Example) Examples of the present invention will be described below.
第１図は本発明の一実施例に係る制御装置の構成を示す
ブロック図、第２図はこの制御装置で制御されるしごき
曲げ装置の機械構成を示す側面図、第３図はシリンダ位
置の配置関係を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view showing the mechanical configuration of the ironing and bending device controlled by this control device, and FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the arrangement relationship.
第２図において、本例のしごき曲げ装置は、プレス本体
１とこれにワークＷの供給サービスをするマニピュレー
タ２を備えて成る。In FIG. 2, the ironing and bending apparatus of this example includes a press body 1 and a manipulator 2 that supplies a workpiece W to the press body 1.
プレス本体１は、固定フレーム３と、このフレーム３の
後方（第２図において右方）上部に備えたヒンジ４を介
してその前方側を昇降自在とする揺動フレーム５を備え
ている。The press main body 1 includes a fixed frame 3 and a swinging frame 5 whose front side is movable up and down via a hinge 4 provided at the rear (right side in FIG. 2) upper part of the frame 3.
前記固定フレーム３の前方にはボトムダイ６が設けられ
る。また、前記揺動プレート５の前方には、押えラム７
が設けられ、その下方には、前記ボトムダイ６に対向す
るトップダイ８が取付けられる。ボトムダイ６及びトッ
プダイ８を合わせて押え金型と呼ぶ。A bottom die 6 is provided in front of the fixed frame 3. Further, in front of the swing plate 5, a presser ram 7 is provided.
is provided, and a top die 8 facing the bottom die 6 is attached below it. The bottom die 6 and the top die 8 are collectively called a presser die.
したがって、トップダイ８は前記揺動プレート５の揺動
動作により、押えラム７の昇降動作に伴って昇降動作さ
れ、ボトムダイ６との間で前記マニビュレータ２により
位置決めされたワークＷを押え込むことができる。Therefore, the top die 8 is moved up and down by the swinging motion of the swinging plate 5 and in conjunction with the rising and falling motion of the presser ram 7, and can press down the workpiece W positioned by the manibulator 2 between it and the bottom die 6. can.
一方、前記押え金型６，８より内側には上金型９Ｕ及び
下金型９Ｄを備えた曲げ金型９が設けられ、この金型９
は、曲げラム１０の前端側に固定されている。曲げラム
１０の後端は、回転軸（Ａ軸と呼ぶ）１１に対し偏心さ
れて固定されたヒンジ１２に回転自在に取付けられ、Ａ
軸１１の回転動作によって前後に位置調整自在とされて
いる。On the other hand, a bending die 9 including an upper die 9U and a lower die 9D is provided inside the presser dies 6 and 8.
is fixed to the front end side of the bending ram 10. The rear end of the bending ram 10 is rotatably attached to a hinge 12 that is eccentrically fixed to a rotating shaft (referred to as the A axis) 11.
The position can be adjusted forward and backward by rotating the shaft 11.
また、曲げラム１０はその中間部分を下方側からシリン
ダ装置によって支持することにより、その前方側、すな
わち前記曲げ金型９を昇降自在とするものである。Further, the bending ram 10 has its middle portion supported by a cylinder device from below, so that its front side, that is, the bending die 9, can be moved up and down.
前記プレス本体１は各種長さのワークＷに対して適合可
能のよう、比較的長尺（例えば３〜６ｍ）に形成される
。The press main body 1 is formed to be relatively long (for example, 3 to 6 m) so that it can be adapted to workpieces W of various lengths.
そこで、長手方向（第２図において紙面に直交する方向
）について示すと、前記ボトムダイ６及び押えラム７、
並びに曲げ金型９及びＡ軸１１は９
長手方向全長に亘って配置されている。Ａ軸１１は、シ
リンダ装置Ｓ１で回転駆動される。Therefore, in the longitudinal direction (direction perpendicular to the plane of paper in FIG. 2), the bottom die 6 and the presser ram 7,
Also, the bending die 9 and the A-axis 11 are arranged over the entire length in the longitudinal direction. The A-axis 11 is rotationally driven by a cylinder device S1.
前記揺動プレート５は、前記押えラム７及びヒンジ４間
に複数枚（本例では５枚とする）配置され、各プレート
５の中間部がその下方に設けたシリンダ装置８２〜Ｓ６
で昇降駆動されるようになっている。各シリンダ装置（
３２〜Ｓ６）は曲げ金型８の長さに応じ選択される。A plurality of swing plates 5 (five in this example) are arranged between the presser ram 7 and the hinge 4, and the intermediate portion of each plate 5 is connected to cylinder devices 82 to S6 provided below.
It is designed to be driven up and down. Each cylinder device (
32 to S6) are selected depending on the length of the bending die 8.
また、前記曲げラム１０は、前記曲げ金型９及びヒンジ
１２間に複数枚（本例では６枚とする）配置され、２枚
一対とされた３対のラム１０をその中間部で下方に設け
た３個のシリンダ装置８７〜Ｓっで昇降駆動するように
なっている。これらシリンダ装置８７〜Ｓ９により昇降
駆動される軸をＤ軸と呼ぶ。このうちプレス本体の前方
から見て左，中央．右側のシリンダ装置によるものをＤ
Ｌ，ＤＭ，ＤＲと称す。Further, the bending rams 10 are arranged in plurality (six in this example) between the bending die 9 and the hinge 12, and three pairs of rams 10 are arranged in the middle part of the rams 10 downwardly. It is designed to be driven up and down by three provided cylinder devices 87-S. The axis that is driven up and down by these cylinder devices 87 to S9 is called the D axis. Of these, the left and center as seen from the front of the press body. The cylinder device on the right side is D.
They are called L, DM, and DR.
第３図に示すように、各シリンダ装置８１〜Ｓ９は、ア
クチュエータ制御部１３と接続される。As shown in FIG. 3, each cylinder device 81 to S9 is connected to the actuator control section 13.
該アクチュエータ制御部１３には、この他多数の１ ０
アクチュエータ類が接続される。図示のように、シリン
ダＳｌ，３７〜Ｓ８にはエンコーダが設けられ、サーボ
軸として作動されるようになっている。また、シリンダ
８２〜Ｓ６は圧力調整可能とされている。A large number of other 10 actuators are connected to the actuator control section 13. As shown in the figure, the cylinders Sl, 37 to S8 are provided with encoders and are operated as servo shafts. Further, the pressure of the cylinders 82 to S6 can be adjusted.
第４図及び第５図に、本例のしごき曲げ装置に用いるし
ごき曲げ方式を示した。第４図及び第５図は第１及び第
２工程をそれぞれ示す。FIGS. 4 and 5 show the ironing and bending method used in the ironing and bending apparatus of this example. FIGS. 4 and 5 show the first and second steps, respectively.
第４図に示すように、第１工程では、クリアランスＣ１
すなわち押え金型６，８の内側点Ｙ，よりフランジ最外
点Ｙ２までの半径を規定すべく前記Ａ軸のアプローチ動
作により調整した下金型９Ｄは、前記Ｄ軸（ＤＬ，ＤＭ
，ＤＲ）の駆動によりその先端を一定位置まで上昇され
、ワークＷのフランジ部ＷＰは鈍角に曲げられる。曲げ
金型９Ｄの動作は、実際には単なる上昇でなく、前記ヒ
ンジ４を中心とするスイング動作となる。スイング動作
後の状態を２点鎖線で示す。As shown in FIG. 4, in the first step, the clearance C1
In other words, the lower mold 9D, which has been adjusted by the approach movement of the A-axis to define the radius from the inner point Y of the presser molds 6 and 8 to the outermost point Y2 of the flange, is aligned with the D-axis (DL, DM).
, DR), the tip thereof is raised to a certain position, and the flange portion WP of the workpiece W is bent at an obtuse angle. The movement of the bending die 9D is actually not a simple upward movement, but a swing movement centered on the hinge 4. The state after the swing action is shown by a two-dot chain line.
第５図に示すように、第２工程では、第４図の２点鎖線
で示す状態から前記曲げ金型９Ｄを前記１１
Ａ軸の前後動作により押え金型６．８方向に移動し、２
点鎖線で示すようにフランジ部Ｗ，を丁度９０°に曲げ
加工する。As shown in FIG. 5, in the second step, the bending die 9D is moved in the direction of the presser die 6.8 by the back and forth movement of the 11A axis from the state shown by the two-dot chain line in FIG.
The flange portion W is bent to exactly 90° as shown by the dotted chain line.
次に、上記の如きしごき曲げ装置において、その制御装
置は第１図に示すように構成される。Next, in the ironing and bending apparatus as described above, the control device thereof is constructed as shown in FIG.
すなわち、制御装置１５は、曲げプログラム入力部１６
と、これに接続される曲げ条件抽出部１７を備えている
。曲げ条件抽出部１７は指令値抽出部１８と接続されて
いる。That is, the control device 15 controls the bending program input section 16.
and a bending condition extraction section 17 connected thereto. The bending condition extraction section 17 is connected to the command value extraction section 18.
前記指令値抽出部１８は、Ａ軸指令値テーブル１つ及び
Ｄ軸指令値テーブル２０、押えシリンダ指令値テーブル
２１、並びにその他の指令値テーブル２２と接続されて
いる。The command value extraction section 18 is connected to one A-axis command value table, a D-axis command value table 20, a presser cylinder command value table 21, and other command value tables 22.
指令値抽出部１８は、さらに補間値計算部２３と接続さ
れ、補間値計算部２３は指令値設定部２４と接続されて
いる。この指令値設定部２４は前記アクチュエータ制御
部１３と接続され、このアクチュエータ制御部１３は多
数のアクチュエータ（アクチュエータ群）２５と接続さ
れている。The command value extraction section 18 is further connected to an interpolation value calculation section 23 , and the interpolation value calculation section 23 is connected to a command value setting section 24 . This command value setting section 24 is connected to the actuator control section 13, and this actuator control section 13 is connected to a large number of actuators (actuator group) 25.
上記構成の制御装置１５において指令値抽出部１ ２
１８は、曲げ条件抽出部１７て抽出されたワーク材質，
板厚，曲げ角度、曲げ長さなどの曲げ条件に基いて、第
６図〜第９図に示すようなテーブル１９ （１９Ａ．１
９Ｂ）２０．２１を検索し、各種指令値を抽出する。In the control device 15 having the above configuration, the command value extraction unit 1 2 18 extracts the workpiece material extracted by the bending condition extraction unit 17,
Based on the bending conditions such as plate thickness, bending angle, bending length, etc., the table 19 (19A.1
9B) Search 20.21 and extract various command values.
第６図に示すテーブルは、Ａ軸アプローチ位置に関する
データテーブルである。第７図に示すテーブルはＤ軸突
き上げ量に関するものである。第８図に示すテーブルは
押えラムを昇降駆動するシリンダ８２〜Ｓ６の駆動本数
を定めるデータテーブルである。第９図に示すテーブル
はＡ軸の追い曲げ位置を示すデータテーブルである。The table shown in FIG. 6 is a data table regarding the A-axis approach position. The table shown in FIG. 7 is related to the D-axis thrust amount. The table shown in FIG. 8 is a data table that determines the number of cylinders 82 to S6 that drive the presser ram up and down. The table shown in FIG. 9 is a data table showing the re-bending position of the A-axis.
前記補間値計算部２３では、データテーブル１９〜２１
の検索において該当する加工指令が抽出できなかったと
き、近隣の加工値指令値から補間計算によって所望の値
を得るものである。In the interpolation value calculation unit 23, data tables 19 to 21
When a corresponding machining command cannot be extracted in the search, a desired value is obtained by interpolation calculation from neighboring machining value command values.
例えば第６図に示すＡ軸アプローチ位置につき板厚０．
７の曲げ条件が入力されたとき、板厚０．６および０．
８の中間の値として指令値が計算されることになる。こ
こで、本例のしごき曲げ装置１ ３
では、前記マニビュレータ２の制御装置は別体に構成さ
れているが、このマニビュレータ２の制御装置でも同一
のテーブルを用いて同一の補間計算が為され、両制御装
置の調和が図られる。For example, at the A-axis approach position shown in FIG. 6, the plate thickness is 0.
When the bending conditions of 7 are input, the plate thicknesses are 0.6 and 0.
The command value will be calculated as an intermediate value of 8. Here, in the ironing and bending device 1 3 of this example, the control device for the manibulator 2 is configured separately, but the same interpolation calculation is performed using the same table in the control device for the manibulator 2 as well. Both control devices are harmonized.
その後指令値設定部２４に設定された指令値はアクチュ
エータ制御部１３に与えられ、所定手順にて所定のアク
チュエータが指令値通りに制御される。Thereafter, the command value set in the command value setting section 24 is given to the actuator control section 13, and a predetermined actuator is controlled according to the command value according to a predetermined procedure.
以上により、本例のしごき曲げ装置の制御装置１５では
、装置内部に各種の指令値テーブル１９〜２１が設けら
れ、指令値抽出部１８及び補間値計算部２３を用いて指
令値設定部２４で指令値が設定されるので、Ａ軸のアプ
ローチ動作及びＡｌｄｌの突き上げ動作、押えシリンダ
の選択、Ａ軸追い曲げ位置を含めて、各種指令値をプロ
グラム上で規定する必要がない。As described above, in the control device 15 of the ironing and bending device of this example, various command value tables 19 to 21 are provided inside the device, and the command value setting section 24 uses the command value extraction section 18 and the interpolation value calculation section 23. Since the command values are set, there is no need to specify various command values in the program, including the approach operation of the A-axis, the push-up operation of Aldl, the selection of the presser cylinder, and the re-bending position of the A-axis.
したがって曲げプログラムの作成が容易で加工システム
のタクトアップに多きく貢献する。また、入力誤りを生
ずる恐れがなくなるので、誤りデータによってしごき曲
げ装置を破損させるようなこ１ ４
とかない。Therefore, it is easy to create a bending program, which greatly contributes to increasing the takt time of the processing system. Furthermore, since there is no possibility of input errors, there is no chance that the ironing and bending device will be damaged due to erroneous data.
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適宜の
設計的変更を行うことにより、適宜態様で実施し得るも
のである。The present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, but can be implemented in any appropriate manner by making appropriate design changes.
［発明の効果］
以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通りの
しごき曲げ装置の制御装置であるから、各種加工指令の
表を制御装置の内部に持ち、曲げプログラムから得られ
る曲げ条件に基いてそれぞれの加工指令を抽出、または
補間計算により推測する事により、曲げプログラム作戒
の工数を減らすと共に、曲げ加工の安全性を高めること
ができる。[Effects of the Invention] As described above, since the present invention is a control device for an ironing and bending device as described in the claims, the control device has a table of various processing commands, which can be obtained from a bending program. By extracting each machining command based on the bending conditions or estimating it by interpolation calculation, it is possible to reduce the number of man-hours for creating a bending program and to improve the safety of the bending process.
第１図は本発明の一実施例に係る制御装置のブロック図
、第２図は該装置で制御されるしごき曲げ装置の機械構
成を示す側面図、第３図はシリンダ接続方式を示すブロ
ック図、第４図及び第５図はしごき曲げの第１及び第２
工程の説明図、第６図〜第９図は指令値テーブルの説明
図である。
１ ５
１・・・プレス本体
２・・・マニピュレータ
５・・・揺動プレート
６・・・ボトムダイ
７・・・押えラム
８・・・トップダイ
９・・・曲げ金型
１０・・・曲げラムFig. 1 is a block diagram of a control device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a side view showing the mechanical configuration of the ironing and bending device controlled by the device, and Fig. 3 is a block diagram showing the cylinder connection system. , Figures 4 and 5. First and second ladder bending
The explanatory diagrams of the process and FIGS. 6 to 9 are explanatory diagrams of the command value table. 1 5 1... Press body 2... Manipulator 5... Swinging plate 6... Bottom die 7... Presser ram 8... Top die 9... Bending mold 10... Bending ram
Claims (1)
さに応じて長さ変更自在とされ前記押えラムの昇降動作
によってワーク押え込みを行う押え金型と、前記曲げラ
ムと略同一長さで、前記押え金型に沿って配置され前記
押え金型で押え込まれたワークの一端をしごき曲げする
曲げ金型と、該金型をしごき曲げ動作させる曲げラムと
、前記押えラムをその長手方向に沿った適宜位置で昇降
駆動する複数の押えラム昇降駆動装置と、前記曲げ金型
をその長手方向に沿った適宜位置で昇降駆動する複数の
曲げラム昇降駆動装置と、前記曲げラムを前記押え金型
に対し接近・離反動作させる曲げラム前後駆動装置とを
備えたしごき曲げ装置の制御装置において、 曲げプログラムを入力する曲げプログラム入力手段と、
入力された曲げプログラムからワーク材質、板厚、曲げ
角度、曲げ長さなどの曲げ条件を抽出する曲げ条件抽出
手段と、 前記押えラム昇降駆動装置及び前記曲げラム昇降駆動装
置並びに前記曲げラム前後駆動装置の選択及び指令値を
含めて各種アクチュエータの指令値を規定するデータテ
ーブルと、前記曲げ条件抽出手段で抽出された曲げ条件
に応じて前記データテーブルを参照して駆動すべきアク
チュエータを選択すると共に選択されたアクチュエータ
についての指令値を抽出する指令値抽出手段と、 該手段で抽出された指令値を適宜補間し実際指令値を算
出する補間計算手段と、 算出された指令値により各種アクチュエータを制御する
アクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とするしご
き曲げ装置の制御装置。[Scope of Claims] A relatively long presser ram, a presser mold whose length can be freely changed below the ram according to the machining length of the workpiece, and which presses down the workpiece by raising and lowering the presser ram, and the bending die. a bending die having approximately the same length as the ram and arranged along the presser die and bending one end of the workpiece held by the presser die; and a bending ram that causes the die to undergo a force-bending operation; a plurality of presser ram lifting and lowering devices that drive the presser ram up and down at appropriate positions along its longitudinal direction; and a plurality of bending ram lifting and lowering devices that drive the bending mold up and down at appropriate positions along its longitudinal direction. , a control device for an ironing and bending device comprising a bending ram back and forth drive device that moves the bending ram toward and away from the presser mold, comprising: a bending program input means for inputting a bending program;
a bending condition extraction means for extracting bending conditions such as workpiece material, plate thickness, bending angle, and bending length from the input bending program; A data table that defines command values for various actuators including device selection and command values, and an actuator to be driven are selected by referring to the data table according to the bending conditions extracted by the bending condition extracting means. A command value extraction means for extracting a command value for a selected actuator; an interpolation calculation means for appropriately interpolating the command value extracted by the means to calculate an actual command value; and controlling various actuators using the calculated command value. 1. A control device for a straining and bending device, characterized in that it is equipped with an actuator control means for controlling an ironing and bending device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1302081A JP2813218B2 (en) | 1989-11-22 | 1989-11-22 | Ironing bending equipment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1302081A JP2813218B2 (en) | 1989-11-22 | 1989-11-22 | Ironing bending equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03165932A true JPH03165932A (en) | 1991-07-17 |
| JP2813218B2 JP2813218B2 (en) | 1998-10-22 |
Family
ID=17904695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1302081A Expired - Fee Related JP2813218B2 (en) | 1989-11-22 | 1989-11-22 | Ironing bending equipment |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2813218B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014148393A1 (en) | 2013-03-19 | 2014-09-25 | 京セラメディカル株式会社 | Femoral component trial for knee joint |
| CN111515274A (en) * | 2020-05-15 | 2020-08-11 | 南京工业大学 | Flexible bending method and processing device for metal plate |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6238723A (en) * | 1985-08-13 | 1987-02-19 | Amada Co Ltd | Bending machine |
-
1989
- 1989-11-22 JP JP1302081A patent/JP2813218B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6238723A (en) * | 1985-08-13 | 1987-02-19 | Amada Co Ltd | Bending machine |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014148393A1 (en) | 2013-03-19 | 2014-09-25 | 京セラメディカル株式会社 | Femoral component trial for knee joint |
| CN111515274A (en) * | 2020-05-15 | 2020-08-11 | 南京工业大学 | Flexible bending method and processing device for metal plate |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2813218B2 (en) | 1998-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2675347B2 (en) | Hemming molding equipment | |
| JP2000042662A (en) | Machine for punching and bending metallic sheet | |
| CN205341587U (en) | Servo follow -up forestock material mechanism | |
| EP0028588B2 (en) | Automatic punching machine | |
| JP2579530B2 (en) | Hemming molding method | |
| JPH03165932A (en) | Controller for ironing/bending device | |
| JP3651376B2 (en) | Hemming apparatus and method | |
| JP4634094B2 (en) | Hemming method | |
| KR100728559B1 (en) | Automatic transfer system of forging material | |
| CN212945225U (en) | Forge piece feeding and discharging grabbing manipulator | |
| JP2001239323A (en) | Hemming machine | |
| RU2422228C2 (en) | Kinematic system for clamping and forming of sheet metal | |
| KR20050078090A (en) | Stroke control device of hydraulic press brake machine | |
| JP4580661B2 (en) | Sheet metal processing apparatus and bending method using sheet metal processing apparatus | |
| JP4725058B2 (en) | Hemming apparatus and method | |
| JP2000176551A (en) | Bending device | |
| JP2006015398A (en) | Method and device for controlling punch press | |
| JP3755974B2 (en) | Ram control device and control method in bending machine | |
| JPS6330121A (en) | Deciding method for die of bending machine | |
| JP3737859B2 (en) | Bending press | |
| JP2001191118A (en) | Bending apparatus | |
| JP4208294B2 (en) | Shearing / bending combined machine | |
| JPH0729227B2 (en) | Press machine | |
| JPS6029571B2 (en) | Folding method on a folding machine | |
| JPS6313622A (en) | Butt position deciding device for back gage |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080807 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |