JPH03159589A - 可変リラクタンス型ａｃサーボモータのトルクリプル軽減方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、可変リラクタンス型ＡＣサーボモータに関し
、特にトルクリプルを軽減させる方式に関する。

従来の技術 可変リラクタンス型ＡＣサーボモータは、ロ一夕とステ
ータに突極を設け、ステータの各突極に巻かれた励磁巻
線に励磁電流を流し、励磁電流が流されたステータ突極
に発生する磁気吸引力によってロータの突極を引き寄せ
モータの回転力とするものである。従って、ロータ位相
（回転位置）、即ち、ロータ突極位置とステータ突極位
置に応じて、励磁する相（励磁するステータ突極）をど
こにするか決定し、順次励磁する相を切換えてロータを
所望する方向に回転させるものである。

従来から行われている可変リラクタンス型ＡＣサーボモ
ータのこの励磁方式はロータ位相（電気角）に応じて励
磁すべき相（ステータ突極）、非励磁とすべき相をＲＯ
Ｍ等で記憶しておき、ロータ位相を読取って、読取った
ロータ位相に応して各相のＲＯＭから記憶値を読出し、
トルク指令値に各相のＲＯＭから読出した値を乗じて各
相の電流指令としている。例えば、各相のＲＯＭにはロ
ータ位相に応じて当該相を励磁すべきときは「１」、非
励磁とすべきときには「０」を記憶させておき、ロータ
位相に応じて各相のＲＯＭから「１」または「０」を読
出し出力し、トルク指令値に「１」または「０」を乗ず
ることによって各相の電流指令を作る。そして、上記励
磁，非励磁のｒｌＪ．　　ｒＯＪのロータ位相に対応す
るパターンは３相励磁であれば、１２０度位相がずれた
同一パターンとして、ロータ位相に応じて各相を順次循
環して励磁することによってロータを回転させている。

発明が解決しようとする課題 各相を励磁．非励磁と切換えて２値による制御を行うこ
とから、基本的に非線形性が強く、励磁電流と出力トル
クが比例せず、また、同一値の励磁電流を印加してもロ
ータ位相によってステータ突極がロータ突極を吸引する
力が異なっているため、トルクリプルが発生し、ロータ
位相にかかわらず一定のトルクを得ることが困難である
。

そこで本発明の目的は、ロータ位相にかかわらず、一定
のトルクを得ることができる可変リラクタンス型ＡＣサ
ーボモータのトルクリプル軽減方式を提供することにあ
る。

課題を解決するための手段 ロータ位相に応じて各相の重みをトルク指令値に乗じて
各相の電流指令値を求め、該電流指令値に基いてサーボ
モータを駆動するようにした可変リラクタンス型ＡＣサ
ーボモータの駆動方式において、本発明は、トルク指令
値が一定ならば、サーボモータの出力トルクがロータ位
相にかかわらず一定になるように上記各相の重みを設定
することによってトルクリプルを軽減させる。

また、上記重みは次のようにして設定する。

まず、ロータ位相に応じた各相の仮りの重みを設定して
おき、ロータ位相毎にサーボモータの出力トルクが同一
となるようにトルク指令値を調整し、該トルク指令値を
検出するか、または、その時の各相の電流指令値を測定
する。そして、ロータ位相毎の検出されたトルク指令値
と各相の上記仮りの重みを乗じて得られる値に比例する
値を各相のロータ位相毎の重みとして設定する。若しく
は上記測定された各ロータ位相毎の各相の電流指令値に
比例する値を各相のロータ位相毎の重みとして設定する
。

作用 トルク指令値にロータ位相に応じた各相の重みをそれぞ
れ乗じて各相の電流指令が作られる。そして、該電流指
令に基いて各相の励磁巻線に電流が流されステータ突極
はロータ突極を吸引し、ロータを回転させトルクを発生
させる。そのため、トルク指令値に乗じる重みを変えれ
ば電流指令の大きさも変り、励磁された相のステータ突
極がロータ突極を吸引する力も変わることとなる。従っ
て、ロータ位相に応じた各相の重みを調整することによ
ってサーボモータの出力トルクをロータ位相に関係なく
一定にすることができる。

そして、サーボモータの出力トルクが各ロータ位相時に
おいて、同一となるようにトルク指令値が調整されると
、各ロータ位相時のトルク指令値とそのときの仮りの各
相の重みを乗じた値が各相の電流指令値であり、この各
ロータ位相時のトルク指令値とその時の仮りの各相の重
みを乗じた値、または、各相の電流指令値に比例する値
を各相の各ロータ位相時の重みとして設定すれば、ロー
タ位相に関係なくモータの出力トルクは一定となる。

例えば、３相（Ａ，　　Ｂ，　　Ｃ相）励磁の可変リラ
クタンス型サーボモータにおいて、ロータ位相が電気角
θのとき、上記仮りに設定したＡ，　　Ｂ，　　Ｃ相の
重みが、ａ（θ），ｂ（θ），Ｃ（θ）とし、サーボモ
ータの出力トルクがＴｓになるようにトルク指令値を調
整し、その時のトルク指令値としての電圧が■（θ）で
あったとする。以下、サーボモータの出力トルクがＴｓ
になるように各ロータ位相θ毎に上記電圧Ｖ（θ）を求
める。

また、検出される各相の電流指令値ｉ　ｒ　（ａ）　，
ｉ　ｒ（ｂ）　．　　ｉ　ｒ（ｃ）は次のようになる。

ｉｒ（ａ）＝Ｖ（θ）・ａ（θ）　　　　　・１１）ｉ
ｒ（ｂ）＝Ｖ（θ）　　−ｂ　（θ）　　　　・（２）
ｉｒ（ｃ）＝Ｖ（θ）　　−Ｃ　（θ）・（３）上記電
流指令でサーボモータの出力トルクがＴＳとなったもの
であるから、出力トルクＴｓは各電流指令値の非線系関
数として次のように表される。

Ｔｓ＝ｆ　（ｉ　ｒ（ａ），　ｉ　ｒ（ｂ），　ｉｒ（
ｃ）　）＝ｆ（ｖ（θ）・ａ（θ），■（θ）・ｂ（θ
），Ｖ（θ）・Ｃ（θ）） ・・・・・・（４） 電気角θ毎に求めた電圧Ｖ（θ）とその電気角θにおけ
る各相の重みの積または検出された各相の電流指令値に
比例する値、即ち、 ａ−（θ）　＝Ｋ−Ｖ　（θ）・ａ（θ）、ｂ−（θ）
　＝Ｋ−Ｖ　（θ）・ｂ（θ）、ｃ”（θ）　＝Ｋ−Ｖ
　（θ）・Ｃ（θ）を新たに各相の各電気角θ毎の重み
として設定する。なお、Ｋは比例定数である。

そうすれば、出力トルクＴｓに対するトルク指令値とし
てＴｃｍｄが入力されたときのサーボモータの出力トル
クＴＯは次のようになる。

ＴＯ＝ｆ　（Ｔｃｍｄ−ａ−　（θ）．Ｔｃｍｄ−ｂ−
　（θ），Ｔｃｍｄ−ｃ”（θ））＝Ｔｓ ・・・・・・（５） 出力トルクＴＯは電気角（θ）．トルク指令値Ｔｃｍｄ
，回転数ωの関数ＴＯ＝ｆ　（θ，Ｔｃｍｄ，ω）であ
るが、ω〈く０の領域ではトルク指令Ｔｃｍｄと出力ト
ルクＴＯは線形の関係が戊立するので、実験によると上
記第（５）式は次の第（６）式のように近似することが
できる。なお、厳密に言えば、ある１つの出力トルクＴ
ｓに対してＲＯＭ８ａ〜８Ｃを作成したこととなり、従
って出力トルクＴｓが変わり線形性がなくなれば、その
出力トルクＴｓに応じてＲＯＭ８ａ〜８Ｃの内容も変え
るようにすればよい。

ＴＯ＝Ｔｃｍｄ−Ｋ−ｆ　（ａ−　（θ）．　ｂ−　Ｃ
θ）．Ｃ−　（．θ）Ｔｃｍｄ−ＫＴｓ　　　　　　　
　　　　−・・（６）即ち、Ｔｓの値はロータ位相（電
気角θ）に関係なく一定であるから、上記第（６）式は
ロータ位相に関係なくトルク指令値Ｔｃｍｄに比例した
一定のサーボモータの出力ＴＯを得ることができる。

実施例 第２図は本発明を実施する一実施例の可変リラクタンス
型ＡＣサーボモータ６の概要図で、ステータ３２とその
内側に設けられたロータ３４とを具備し、前者のステー
タ３２が有する６つのステ） 一夕突極３２ａ〜３２ｆに対して微小な空隙を介して後
者のロータ３４は図示されていないモータ軸上に取付け
られた回転軸受により保持され、回転可能に構成されて
いる。ロータ３４は、非永久磁石型であることから、鉄
板材の成層構造体として形威され、４つの突極３４ａ〜
３４ｄを有した構成とされている。

他方、ステータ３２には各突極部３２ａ〜３２ｆを囲繞
して励磁巻線３６が設けられ、本実施例ではＡ相，Ｂ相
，Ｃ相の相互に１２０度位相がずれた異なる３相の励磁
電流がこれらの励磁巻線を流れ、上記ステータ突極３２
ａ〜３２ｆを順次磁化することにより、ステータ磁極を
形成するように構成され、ステータ３２の中心を通る直
径方向に対向するステータ突極、例えば、ステータ突極
３２ａと３２ｄとは同極（例えばＡ相）を形成するよう
になっている。この可変リラクタンス型サーボモータ３
０の回転作動原理は周知であり、上述のようにステータ
突極３２ａ　〜３２ｆ　（３２ａ：３２ｄ，３２ｂ：３
２ｅ．３２ｃ：３２ｆのＡ，Ｂ，　Ｃ相の３組）が交互
に励磁磁化されて磁極を形成すると、ステータ側から前
記空隙を介してロータ側に貫通する磁束流が形成され、
よって、ステータ３２とロータ３４間に磁気吸引力の作
用による回転トルクを生じてロータ３４は回転するので
ある。第２図に図示の状態ではステータ突極３２ａ，３
２ｄの対に対してはロータ３４の１対の突極３４ａ．３
４ｃが正対しており、このような正対した状態にないス
テータ突極３２ｂ，３２ｅまたは３２ｃ．３２ｆを励磁
磁化すれば、ロータ３４の突極３４ｂ．３４ｄが正対位
置に向けて回転するものである。

第１図は上記可変リラクタンス型ＡＣサーボモータ６（
３相励磁式）を駆動制御する制御装置の要部ブロック図
であり、従来の制御装置と相違する点は、トルク指令値
Ｔｃｍｄに乗じる各相の重みをロータ位相（電気角）に
応じて記憶するＲＯＭＡ−ＲＯＭＣの記憶内容が異なる
こと、及び、該ＲＯＭＡ−ＲＯＭＣから読出した値をア
ナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器９ａ〜９Ｃが設けら
れ、このＤ／Ａ変換器９ａ〜９ｃの出力値をトルク指令
値Ｔｃｍｄに乗ずるようになった点において、従来のも
のと相違するのみで他は同一である。

第１図において、速度ループ補償回路１は、速度指令Ｖ
ｃｍｄと周波数／電圧変換器１０からのサーボモータの
実速度に対応する電圧との差即ち速度偏差を増幅し、ト
ルク指令Ｔｃｍｄを出力し、乗算器２ａ．２ｂ，２ｃは
該トルク指令Ｔｃｍｄと、Ａ，Ｂ，Ｃ相の重み信号を記
憶するＲＯＭ８ａ，８ｂ，８ｃから出力されるサーボモ
ータのロータ位相の電気角θに応じて２π／３位相のず
れた重み信号をＤ／Ａ変換器９ａ〜９ｃでアナログ信号
に変換したものを各々乗じて相電流指令ｉ　ｒ（ａ）　
，　　ｉ　ｒ（ｂ）　，　　ｉ　ｒ（ｃ）を出力する。

電流ループ補償回路３ａ，３ｂ，３ｃは、各相電流指令
ｉ　ｒ　（ａ）　，　　ｉ　ｒ　（ｂ）　，　　ｉ　ｒ
　（ｃ）と電流検出器５ａ，５ｂ，５ｃで検出された対
応する相電流ｉｃ（ａ）　．　　ｉ　ｃ（ｂ）　．　　
ｉ　ｃ（ｃ）　との差、即ち電流偏差を増幅し、相電圧
指令ｅｒ（！），ｅｒ（ｂ）．ｅ　ｒ　（ｃ）を各々電
力増幅器４ａ．４ｂ，４ｃへ出力する。

電力増幅器４ａ，４ｂ，４ｃは、トランジスタＰＷＭ回
路等で構成され、相電圧指令ｅ　ｒ　（ａ）　，ｅ　ｒ
　（ｂ）　．　　ｅ　ｒ　（ｃ）を受信し、相電圧ｅｒ
’（ａｌ．ｅ　ｒ’　（ｂ），　　ｅ　ｒ’　（ｃ）を
サーボモータ６の各相に印加し、サーボモータ６を駆動
するものである。

上記周波数／電圧変換器１０はサーボモータ６に取付け
られたパルスコーダ７の出力を周波数から電圧に変換し
、サーボモータ６の実速度に応じた電圧を出力し、また
、上記重み信号を記憶するＲ　Ｏ　Ｍ　８　ａ　＋　　
８　ｂ　，８　ｃはパルスコーダ７から検出されるロー
タ位置よりロータの電気角θに応じ、かつ、パターンが
２π／３位相のずれた重み信号を各々出力する。

なお、Ｇｌ（Ｓ）は速度ループ補償回路の伝達関数で、
Ｇ２　（Ｓ）は電流ループ補償回路３ａ，３ｂ，３ｃの
伝達関数である。また、Ｇ３は電力増幅器４ａ．４ｂ．
４ｃのゲインである。

上述した可変リラクタンス型ＡＣサーボモータの速度制
御ループの構成，作用はＲＯＭ８ａ〜８ｃの記憶内容及
びＤ／Ａ変換器９ａ〜９Ｃでアナログ信号に変換する点
を除いては従来から公知のものであり、詳細な説明は省
略する。

次に、本発明の特徴とするＲＯＭ８ａ〜８Ｃに記憶され
るロータ位相（電気角）θに応じた重みの設定方法につ
いて述べる。

まず、速度ループ補償回路１と乗算器２ａ〜２ｃの結合
点（第１図中ので示す点）をオープンにし、トルク指令
値Ｔｃｍｄを乗算器２ａ〜２Ｃに入力せず、電圧調整手
段（図示せず）に接続し、該電圧調整手段からの出力電
圧Ｖを乗算器２ａ〜２ｃに入力するようにする。また、
サーボモータ６にはトルクメータ（図示せず）を接続す
る。そして、ロータの電気角θ毎に各相の仮りの重みａ
（θ），ｂ（θ），Ｃ（θ）を記憶したＲＯＭ８ａ−．
８ｂ−．８ｃ−をＲＯＭ８ａ，８ｂ，８Ｃの代りに接続
する。この仮りの重みは後述するように、最終的な重み
を決定する作業を容易にするためにトルクリプルが少な
いと予想されるものとする。

本実施例においては、仮りの重みを第３図に示すように
、各相の励磁が切り換わるとき、電気角θに比例して直
線的に増大，減少させるようなパターンとしている。ま
た、指数関数的に増大，減少させるようにしてもよい。

また、従来から使用されていた重みのパターンのように
「１」または「０」を記憶させてもよい。即ち、第３図
において、電気角θのＯ〜２πまでの一周期中、Ａ相は
電気角θからπまでを「１」、電気角πから２πまでを
「０」、Ｂ相は電気角２π／３から５π／３までを「１
」、他は「０」、また、Ｃ相は電気角π／３から４π／
３までを「０」、他は「１」と重みづけたパターンでも
よい。しかし、このような従来と同じ重みパターンであ
ると、後述するトルクリプルがない状態を作る作業に時
間を要することとなり、第３図に示すように、従来の「
１」「０」のパターンにおいて切換時になだらかに重み
を変えたほうが、後述する作業を容易にする。

そこで、第３図に示すように、各相の重みが設定された
ＲＯＭ８ａ−〜８ｃ−を使用し、以下の作業を行って電
圧調整手段の出力を検出する。

ロータ３４を電気角θ＝０の位置に位置づけ、トルクメ
ータで検出されるトルクがＴｓになるように電圧調整手
段のボリウム等を調整し、検出トルクがＴｓになったと
きの電圧調整手段の出力Ｖ（θ”）　＝Ｖ　（０）を求
める。次に、ロータ３４を所定ピッチ回転させ、電気角
θ１の位置に位置づけ同様な作業を行って検出トルクが
Ｔｓとなる電圧調整手段の出力電圧Ｖ（θ１）を求める
。以下、順次この作業を行って電気角一周期（Ｏ〜２π
）分の電圧ｖ（０）〜Ｖ（２π）を求める。

こうして、第３図に示すように、トルクメータで検出し
てトルクが一定値Ｔｓになるような各ロータ位相（電気
角）θ毎の電圧調整手段からの指令電圧、即ち、トルク
指令値■（θ）が求められると、この電気角θ毎にその
時の検出電圧Ｖ（θ）と、その電気角θ時の各相の仮り
の重みａ（θ）〜Ｃ（θ）をそれぞれ乗じて各相の最終
的な重みを決定する。

これは、各電気角θ毎第（４）式が威立し、各電気角θ
毎検出電圧■（θ）とその電気角時の各相の仮りの重み
ａ（θ），ｂ（θ），Ｃ（θ）をそれぞれ乗じ、さらに
比例定数Ｋを乗じた値を最終的な各相Ａ，　　Ｂ，　　
Ｃの重み　ａ−（θ）＝Ｋ−Ｖ（θ）・ａ（θ），ｂ−
　（θ）＝Ｋ−Ｖ（θ）ｂ（θ），ｃ−　（θ）＝Ｋ−
Ｖ（θ）・Ｃ（θ）とする。

例えば、電気角θがＯからπ／３の間ではＣ相の重みｂ
（θ）は「０」であるから、Ａ相，Ｂ相の重みが求めら
れ、ａ　（θ），Ｃ−　　（θ）が最終的なＡ相，Ｃ相
の重みとなり、Ｂ相の重みは「０」である。同様に、電
気角θがπ／３から２π／３の間はｂ（θ）一〇（θ）
＝０であるから、最終的なＢ相，Ｃ相の重みも「０」と
なり、Ａ相の重みだけがａ−（θ）＝Ｋ−Ｖ（θ）・ａ
（θ）となる。以下、このようにして求められた各相の
重みのパターンを第４図に示す。そして、こうして求め
られたＡ，　　Ｂ，　　Ｃ相の電気角θ毎の各相の重み
をそれぞれＲＯＭ８ａ〜８ｃにそれぞれ書き込み、制御
装置を組み立てる。

そして、従来どおりに該制御装置を稼動させ、サーボモ
ータ６を駆動すれば、サーボモータ６はロータ位相に関
係なくトルクリプルのない出力が得られる。例えば速度
ループ補償回路１から第４図に示すような一定のトルク
指令値Ｔｃｍｄが出力された場合、該トルク指令値Ｔｃ
ｍｄに、乗算器２ａ〜２Ｃによって各相のＲＯＭ８ａ〜
８Ｃからロータ位相（ロータの電気角）θによって読出
された重みａ＝（θ）　＝Ｋ−Ｖ　（θ）・ａ（θ），
ｂ′　（θ）＝Ｋ＠Ｖ（θ）●ｂ（θ）．ｂ”　　（θ
）＝Ｋ−Ｖ（θ）●ｃ（θ）がＤ／Ａ変換器９ａ〜９ｃ
でＤ／Ａ変換され、その値が乗じられて各相の電流指令
ｉ　ｒ　（ａ）〜ｉ　ｒ　（ｃ）となる。そして、この
電流指令によってサーボモータ６は駆動され、ステータ
突極はロータ突極を吸引するが、その時発生する出力ト
ルクＴＯは ＴＱ＝Ｔｃｍｄ−Ｋ−ｆ　｛ａ−　（θ）．　ｂ−　Ｃ
θ）．Ｃ−　（θ）｝・・・・・・（７） であり、かつ、ｆ（ａ−（θ）．ｂ−（θ），Ｃ−（θ
）｝は一定値Ｔｓとなるように各重みａ”（θ）　＝Ｋ
−Ｖ　（θ）・ａ　（θ），．ｂ−（θ）＝Ｋ−Ｖ（θ
）−ｂ（θ），ｃ−　　（θ）＝Ｋ−Ｖ（θ）・Ｃ（θ
）が設定されているので、ロータ位相即ちロータの位置
，ロータの電気角θに関係なく出力トルクＴＯは第４図
に示すようにトルクリプルのない一定なものとなる。

また、前述したように、■（θ）・ａ（θ），■（θ）
・ｂ（θ）．■（θ）・Ｃ（θ）はそれぞれ相電流指令
ｉ　ｒ（ｉ）　，　　ｉ　ｒ（ｂ）　，　　ｉ　ｒ（ｃ
）であるので、トルクメータによる検出トルクが一定な
値Ｔｓになるように各電気角θ毎、電圧調整手段の出力
電圧Ｖ（θ）を調整したとき、相電流指令ｉ　ｒ（ａｌ
　，　　ｉ　ｒ（ｂ）　．　　ｉ　ｒ（ｃ）を検出し、
この検出相電流指令に比例定数Ｋを乗じた値を最終的な
各相の各電気角θにおける重みとしてＲＯＭ８ａ〜８ｃ
にそれぞれ設定するようにしてもよい。

上述の方法によって、トルクリプルを軽減することがで
き、特に、低速の場合にトルクリプルを無くすことがで
きる。高速の場合においてはさらにフーリエ解析による
各周波数毎の位相及びゲイン補償を行うことにより、よ
りトルクリプルの少ない可変リラクタンス型ＡＣサーボ
モータをを得ることができる。なお、出力トルクＴＯと
トルク指令値Ｔｃｍｄの線形性が保持できなくなれば、
それに応じてＲＯＭ８ａ〜８ｃの波形を切換えるように
すればよい。

発明の効果 本発明は、トルク指令値に乗じるロータ位相に応じた各
相の重みをロータ位相に関係なくトルク指令値が変わら
なければサーボモータの出力トルクが一定になるように
設定することによって、トルクリプルが生じない可変リ
ラクタンス型ＡＣサーボモータが得られる。また、各相
の重みの設定も、サーボモータの出力トルクがロータ位
相に関係なく一定になるようにトルク指令値としての電
圧を調整し、その電圧を検出するかまたは相電流指令値
を検出して、これら検出値によって各相の各ロータ位相
毎の重みを設定するから、トルクリプルのないサーボモ
ータが得られる。また、この重みの設定は可変リラクタ
ンス型ＡＣサーボモータの構成が決まれば、一度行うだ
けでよく、以後は行う必要がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施する一実施例の可変リラクタン
ス型ＡＣサーボモータの制御装置の要部ブロック図、第
２図は同実施例における可変リラクタンス型ＡＣサーボ
モータの概要図、第３図は各相の各ロータ位相毎の重み
を決定するための方法を説明する説明図、第４図は本実
施例において、トルク指令値を一定なものとしたときの
可変リラクタンス型ＡＣサーボモータの出力トルクを説
明する説明図である。 ■・・・速度ループ補償回路、２ａ〜２ｃ・・・乗算器
、３ａ〜３ｃ・・・電流ループ補償回路、４８〜４ｃ・
・・電力増幅器、５８〜５ｃ・・・電流検出器、６・・
・可変リラクタンス型ＡＣサーボモータ、７・・・パル
スコーダ、１０・・・周波数／電圧変換器、８ａ　〜８
　ｃ−ＲＯＭ，９ａ　〜９　ｃ−Ｄ／Ａ変換器、３２・
・・ステータ、３４・・・ロータ、３２ａ〜３２ｆ・・
・ステータ突極、 ３４ａ〜３４ｄ・・・ロータ突極、３６・・・励磁巻線
、θ・・・電気角、 ａ（θ）．ｂ（θ），Ｃ（θ）・・・仮りの重み、Ｋ−
■（θ）・ａ（θ），Ｋ●ｖ（θ）・ｂ（θ）Ｋ−Ｖ　
（θ）・Ｃ（θ）・・・重み、Ｔｃｍｄ・・・トルク指
令値、ＴＯ・・・出力トルク、Ｔｓ・・・検出トルク。 弟 ２ 図 ３４ 第 ３ 口

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロータ位相に応じて各相の重みをトルク指令値に
   乗じて各相の電流指令値を求め、該電流指令値に基いて
   サーボモータを駆動するようにした可変リラクタンス型
   ＡＣサーボモータの駆動方式において、トルク指令値が
   一定ならば、サーボモータの出力トルクがロータ位相に
   かかわらず一定になるように上記各相の重みが設定され
   ていることを特徴とする可変リラクタンス型ＡＣサーボ
   モータのトルクリプル軽減方式。
2. （２）トルク指令値に乗じるロータ位相に応じた各相の
   仮りの重みを設定し、ロータ位相毎にサーボモータの出
   力トルクが同一となるようにトルク指令値を調整してそ
   の値を検出し、ロータ位相毎の検出されたトルク指令値
   と各相の上記仮りの重みを乗じて得られる値に比例する
   値を各相のロータ位相毎の重みとして設定したことを特
   徴とする可変リラクタンス型ＡＣサーボモータのトルク
   リプル軽減方式。
3. （３）トルク指令値に乗じるロータ位相に応じた各相の
   仮りの重みを設定し、ロータ位相毎にサーボモータの出
   力トルクが同一となるようにトルク指令値を調整し、そ
   のときの各相の電流指令値を測定して、ロータ位相毎に
   測定された各相の電流指令値に比例する値を各相のロー
   タ位相毎の重みとして設定したことを特徴とする可変リ
   ラクタンス型ＡＣサーボモータのトルクリプル軽減方式
   。