JPH03154789A - 起伏地面に対処できる作業用車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は特に車両に係る。

ｌ吸へＬＬ より詳細には１本発明の目的は、車両の横滑りまたは転
削が生じ易い高低変化の激しい地面を走行する際に車両
のコントロールが失われる危険性を少なくすることであ
る。このような危険性の程度を示すためには、いくつか
の車両支持パラメータ、即ち、車両の支持及び推進のた
めに車両と地面との間で作用する一連の支持力（の任意
に一部）を示すパラメータを測定する必要がある。かか
るパラメータは例えば、一連の支持力を総合した合力の
大きさ、方向及び位置を規定し、また、この支持力の合
成によって得られるモーメントの大きさ及び方向を規定
する０本発明の目的は特に、かかるパラメータを自動的
に測定できるようにすることである。パラメータの自動
的測定は、無人車両、即ち運転者不在の車両において特
に有用である。

本発明による上記のごときパラメータの測定方法は、そ
の他の目的、例えば調査中の地面の機械的特性値の測定
、または、車両推進装置の作動条件の研究などにも適用
できることが理解されよう。

本発明は特に、困難な環境下で作業するように設計され
た車両に係る。

これらの車両は、何らかの介入が必要であるが人がオペ
レータとして作業することは危険または不可能であるよ
うな工業用装置に特に適している。

このような場合に本発明の車両を使用でき、例えばビデ
オカメラ、計器及び工具などの適当な器具を車両に搭載
して自走式ロボットを形成し得る。

本発明のロボットは、原子力発電所または核燃料再処理
工場において何らかの運転事故の後で高レベルのイオン
化放射線に被曝したゾーンで修復または点検作業を行な
う必要が生じた際に特に有用である。かかるロボットは
また、その他の産業、例えば爆発の危険がある化学産業
において、市民の安全もしくは監視のために、また、清
掃作業などのサービスロボットの分野で、更に、農業用
ロボットまたは軍務用ロボットとして使用できる。

この種の車両の重要な要件は、起伏地面、即ち乗り越え
るべき障害が多い路面での走行適性がよいことである。

ｐＪ害は極めて多様な形態で存在し、例えば、人が昇降
するように設計された階段であったりまたは床に落下し
たパイプであったりする。

かかる障害を乗り越える際の車両の安全性は２つの面か
ら判断できる。１つは安定性、即ち、車両がそれ自体の
重量及び負荷の重量によって転覆を防止できる能力であ
る。いま１つは、接地性である。これは、車両の各推進
装置、即ち、車両を支持し車両を進行または停止させる
ための車両の接地部材と関係があり、接地性は、路面の
表面状態が局部的に好ましくない状態であるときにも接
地した推進装置の過度の横滑りを阻止できる能力である
。

かかる車両のもう１つの重要な要件は、その寸法、特に
横方向及び長手方向寸法に関するものである。車両の寸
法は、建物内部で人界用に設計された多少とも狭い種々
の通路または廊下を車両が十分に往来できる小さい寸法
でなければならない。

別の重要な要件は、車両ができるだけ軽量でなければな
らないことである。

障害を安全に乗り越えさせるために種々の車両が設計さ
れた。第１の車両は、＾ＣＥＣの欧州特許第１９７．０
２０号に開示されており、有害な環境で点検及び作業を
行なうロボットを構成する遠隔制御車両である。この車
両は、車両のメインシャーシに一体イヒされた駆動アセ
ンブリ、即ち駆動及び制動手段を含む。また、この駆動
アセンブリによって規定された前進駆動力を車両に担持
された推進装置に伝動するために、シャーシ外部で推進
装置に担持されたクローラトラックに伝動する手段を備
える。車両は、２つの推進装置を前部及び後部に１つず
つ含み、２つのクローラトラックが各推進装置の左右に
１つずつ装着されている。各推進装置は車両に対して傾
動し得る。従って、ロボットが前方障害に遭遇し、この
障害が接方向でほぼ一定の適度な高さであるとき、車両
は、車両本体をほぼ水平な体勢に維持したままでこの障
害を乗り越えることができる。しかしながら、急勾配で
横に傾斜した前方障害に遭遇すると、この障害を乗り越
える際に車両が横転する危険がある。

公知の第２の車両は「くむ脚」配置の脚を介して移動し
、極めて多様な形態の小さい障害を乗り越えるように設
計されている。しかしながら、車両の多数の脚が同時に
移動することが通常は不可能なので、この車両の移動速
度は極めて遅い。

公知の第３の車両は、各々が車両本体に対して傾動し得
る４つのクローラトラック形推進装置を備える。各推進
装置のクローラトラックは、複数の案内部材、特に２つ
のホイールによって案内される。一方のホイールは、こ
のクローラトラックを前進駆動する動輪である。これら
の部材は、推進装置構造を形成し、推進装置が横軸の回
りで傾動できるように車両本体に組付けられたハウジン
グによって担持されている。車両本体は、前進用モータ
及び傾動用モータを含む駆動アセンブリを担持しており
、いくつかのアセンブリは、機械的伝動システムを介し
て動輪を駆動し、残りのアセンブリは推進装置の傾動を
生起させる。これらのアセンブリはまた、これらの運動
を制御するブレーキを含む、車両本体は更に、給電バッ
テリと駆動アセンブリの制御手段とを含む。

この公知の第３の車両は、日本企業Ｍｉｔｓｕｂｉｓｈ
ｉによってＭＲＶ（Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ　
Ｒｏｂｏｔ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）なる名称で提案され、Ｒ
ｏｂｏｔｉｃｓ　５ｏｃｉｅｔｙ　ｏｆ　Ｊａｐａｎ。

Ｔｈｅ　５ｏｃｉｅｔｙ　ｏｆ　Ｂｉｏｍｅｃｈａｎｉ
ｓｍｓ及びＪａｐａｎ　ｒｎｄｕｓ−しｒｉａｌ　　Ｒ
ｏｂｏｔ　　Ａｓ５ｏｃｉａｔｉｏｎ共催のｒ８５１ｃ
八ＲＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃ
ｅ　ｏｎ　Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ」。

Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ　９−１０．１９８５．　Ｔｏｋｙ
ｏ、Ｊａｐａｎの会報の４２５〜４２６頁に収載されて
いる。このロボットは、既知の形状の障害を乗り越える
ことができ、平均進行速度は上記の第２の公知車両より
もはるかに速い、しかしながら、前述のごとき重要な要
件を十分に充足させることはできない。

欧州特許出願公開筒０．２０６，９３０号は、前部及び
後部に各１対の２対の推進装置を含み、これらの推進装
置対が車両本体の前部及び後部によって担持され、各推
進装置が左右に１つずつ配備された２つのクローラトラ
ック推進装置から成る第４の車両を記載している。各推
進装置は、２つの車輪、即ち前輪及び後輪と、これらの
車輪によって支持され駆動されるクローラトラックと、
２つの車輪間のクローラトラック支持手段とを有する。

この公知車両は、車両本体の前部及び後部が中央横軸の
回りで互いに枢着されているため、その相対的配置（ｃ
ｏｎｆ　ｉｇｕｒａｔ　１ｏｎ）即ち幾何学的形状が可
変である。この軸は、前部推進装置対の後輪の軸及び後
部推進装置対の前輪の軸と一致する。

車両の重心を移動させ、車両本体の２つの部の相対的角
位置を変化させることによって車両の安定性を損なうこ
となく障害を乗り越えることができると説明されている
。

この公知車両はたしかに、安定性を失うことなく障害を
乗り越えると考えられるが、その能力はある程度限られ
ている。

本発明の目的は、 一車両と地面との間の支持力に関する有用なパラメータ
を実時間で連続的に確実に測定で゛きるようにすること
、 一陣害を乗り越える際の安定性及び接地性に関する車両
の安全度を実時間で連続的に確実に評価できるようにす
ること、 一上記の条件を満たす無人車両（ｒｏｂｏｔ）を容易に
提供することである。

１１へ１１ これらの目的のために本発明は、特に起伏地面に対処で
きる作業用車両を提供する０本発明の車両は車両本体に
よって担持された推進装置を介して地面に支持されてお
り、車両は、 前記車両本体から前記推進装置のいずれかに与えられる
力を示す力信号を形成する力センサと、前記推進装置の
接地パラメータを各々が示す複数の支持信号を形成する
ために前記力信号を受信し処理する支持信号形成手段と
を含む。

本発明の実施例を添付図面に基づいて以下に説明する０
図示及び記載の素子及び構成は単なる非限定例であるこ
とを理解されたい、複数の図中、同じ素子を同じ参照符
号で示す。

え１匠 第１図及び第２図によれば、本発明の無人車両は下部ボ
ディ１と上部ボディ３とを有し、両者の結合によって車
両本体２が形成されている。車両を長手方向Ｘに移動さ
せ得る４つのクローラトラック推進装置（例えば推進装
置４，６，７）が下部ボディ１に装着されている。車両
の下部に給電バッテリが内蔵され、このバッテリが極め
て重いこと及び下方に配置されていることによって安定
性が維持される。＠述するごとく、モータはバッテリの
上方に配置され、推進装置を駆動する機能を果たす。

接方向Ｙに沿った上部ボディ３の幅は下部ボディの幅よ
りも広い、ボディ３は、支持信号形成手段１５８、情報
処理手段１６０及び通信手段のような比較的軽量の手段
を、（図示しない）電子力素子、外部感受性センサ及び
慣性システムと共に内蔵している。車両に対して相対的
な垂直方向を矢印２で示す。

この上部ボディの幅は推進装置を装着したときの下部ボ
ディの幅に等しい。従って、車両の幅を増加させないで
適当なスペースが与えられる。

次にこの車両によって採用された種々の有利な構成をす
べて説明する。これらの構成のいくつかは残りの構成の
利点を損なうことなく削除され得る。

いくつかの構成は機械的構・成である。

（詳細に後述する）推進装置連結手段は車両本体によっ
て担持されている。

各推進装置（例えば推進装置４）は、車両本体から与え
られた機械的駆動力をシャフト回転の形態で受容するた
めに車両本体に向かって伸びる少なくとも１つの従動横
シャフト８を有し、これにより、車両を推進する少なく
とも１つの前進運動が推進装置に与えられる。

車両は更に、前記車両本体によって担持されたモータ１
０，１２を含み、各モータは前記ａｍ的駆動力を、車両
本体に対して相対回転する駆動横シャフト１４．１６の
回転の形態で各推進装置に供給する。

前記駆動シャフトの１つによって各従動シャフトが駆動
されるように外部伝動装置が配備されている。

好ましくは、前記駆動シャフト１４．１６の１つによっ
て前記従動シャフト８．９の１つを駆動する外部伝動装
置がコンパス形（または鉄形）伝動装置がら成り、該コ
ンパス形伝動装置は主として、−前記駆動シャフトに装
着された横軸を有する駆動ホイール１８．２０と、 一前記駆動ホイールの軸に実質的に垂直なコンパス形伝
動装置の第１アームに沿って前記駆動ホイールから伸び
ており該駆動ホイールによって駆動される第１の直線状
伝動部材２２．２４と、−中間積シャフト２６　、２８
と、 前記駆動シャフト１４．１６と対応中間シャフト２６゜
２８との間の第１間隔及び前記中間シャフトと従動シャ
フト８．９との間の第２間隔を維持し同時にシャフト８
，９，２６．２８をそれらの軸線に垂直に移動させ得る
間隔維持手段３０と、 前記第１直線状伝動部材によって駆動され前記中間シャ
フトを駆動すべく前記中間シャフトに装着された中間駆
動ホイール３２．３４と、−前記中間シャフトに装着さ
れた中間従動ホイール３６．３８と、 −前記中間従動ホイールの軸に実質的に垂直なコンパス
形伝動装置の第２アームに沿って該中間従動ホイールか
ら伸びており該中間従動ホイールによって駆動される第
２の直線状伝動部材４０．４２と、−前記第２の直線状
伝動部材によって駆動され前記従動シャフトを駆動すべ
く前記従動シャフトに装着された従動ホイール４４．４
６とを含む。

実施例で示す車両においては、前記駆動ホイール及び従
動ホイールと後述するその池のホイールとはスプロケッ
トであり、これらのスプロケットの歯は前記直線状伝動
部材を構成するチェーンのリンクと係合している。ある
いは、これらの直線状伝動部材がベルトまたは歯付きベ
ルトから形成されてもよい。

このようにして、垂直方向及び長手方向で推進装置のか
なりの変位を許容する外部伝動装置が容易に得られる。

同時に、かかる伝動装置が存在しても、特に推進装置が
車両本体の両側に配置された側部推進装置である場合に
は車両の幅が全く（またはほとんど）増加しない。

別の有利な構成によれば、前記推進装置連結手段が各推
進装置４毎に、 一推進装置を担持し、前記横方向Ｙに垂直な方向で少な
くとも１つの変位範囲６０内の並進移動に対応する推進
装置の変位を許容するように前記車両本体２に対して相
対移動自在な可動推進装置担持構造４８と、 一前記推進装置担持構造を前記変位範囲内の制御位置に
配置する推進装置位置決め手段５０とを有する。

変位範囲は、長手方向にのみ存在しても□よく、垂直方
向にのみ存在してもよく、または両方向に存在してもよ
い。

かかる構成によって、種々の勾配をもつ路面を走行する
際に車両を安定に維持し得る。

別の有利な構成によれば、前記推進装置担持構造が、 一懸架軸受４９を介して前記推進装置を担持し、推進装
置を前記垂直方向変位範囲内で懸架状態で移動させるよ
うに垂直方向に案内する（例えばレール５２を有する）
垂直方向案内構造と、−前記車両の懸架装置を形成する
ために懸架手段５６を介して前記垂直方向案内構造を担
持する長手方向案内構造５４とを含み、前記長手方向案
内構造は、車両本体２が長手方向変位範囲６０内のｉｔ
／Ｉ御位置に配置されるように長手方向で車両本体２に
対して相対的に案内され、勾配路面を車両が走行すると
きに車両の重心を前記推進装置に対して相対的に長手方
向移動させることによって車両を安定させる。

別の有利な構成によれば、前記推進装置４が前記長手方
向に沿った接地範囲５８を有し、接地範囲５８の両端間
の任意の場所で前記車両本体を支持するように推進装置
が接地し、 前記推進装置担持構造４８は、命令に応じて推進装置を
軸線６４の回りで回転させることによって推進装置を傾
動６２させ得るように推進装置を担持しており、 前記車両が各推進装置４毎に、 一前記駆動シャフトを構成する前進用シャフト１４及び
傾動用シャフト１６を夫々備えた前進用モータ１０及び
傾動用モータ１２と、 一推進装置の軸線６４に沿って同軸的に伸び前記２つの
従動シャフトを構成する前進用従動シャフト８及び傾動
用従動シャフト９と、 一前記前進用及び傾動用の駆動シャフトによって前記前
進用及び傾動用の従動シャフトを駆動するために前記２
つのコンパス形伝動装置から構成された前進用及び傾動
用の外部伝動装置２２．４０及び２４．４２とを含む。

前記傾動用モータは推進装置の傾動アクチュエータを構
成する。

推進装置を傾動させた結果として、地上の推進装置の中
央支持点が長手方向で移動し、推進装置の軸線が地面に
対して垂直方向に移動する。この傾動の目的は、車両に
障害物を乗り越えさせることである。

別の有利な構成によれば、前記推進装置担持構造４８が
、推進装置の軸線６４に沿って前記車両本体２から推進
装置４まで伸びる推進装置担持シャフト６６を有する。

推進装置は、 一前記担持シャフト６６の回りで回転すべく案内される
推進装置ハウジング６８．７０と、−同軸的に回転する
ように前記担持シャフト内部に案内される前記前進用従
動シャフト８及び傾動用従動シャフト９と、 前記接地範囲５８内で接地する推進装置の支持アセシブ
リフ２．フ４．フロ、８０とを含み、該支持アセンブリ
は構軸の回りで推進装置のハウジング６８．７０に対し
て相対回転する少なくとも１つの前進用ホイール７２を
有し、 前記推進装置が更に、 一前記推進装置に前記前進運動を与えるために、前記前
進用従動シャフト８によって少なくとも前記前進用ホイ
ールを駆動する前進用内部伝動装置８２．８４．８６と
、 一前記推進装置ハウジングによって担持され、前記傾動
用従動シャフトによって回転し、推進装置に傾動運動を
与えるために前記推進装置担持シャフトに回転支持され
る傾動用内部伝動装置８８，９０゜９２．９４，９６，
９８，１００とを含む。

別の有利な構成によれば、２つのシャフト間の間隔を維
持する前記間隔維持手段は、 −２つのシャフト２８．９を夫々回転自在に支持するロ
ッド３０と、 一ロットの長さ調整手段とを含み、該長さ調整手段は、
ロッドの長さを、駆動もしくは従動チェーン４２または
同じ機能を果たす伝動ベルトのごとき可撓性直線状伝動
エレメントを緊張させる作用長さ、あるいは前記連結部
材の着脱を可能にする前記作用長さより短い装着長さに
調整する。これらの手段はねじ３１及びナツト３１＾に
よって示される。

同様の機能を果たすその他のロッドは３０Ａ、３０Ｂ及
び３０Ｃで示されており、同様の長さ調整手段がこれら
のロッドに結合されている。

別の有利な構成によれば、各側部推進装置４毎に、推進
装置を前記車両本体２に着脱自在に固定する組付はプレ
ート１０２が配備されている。このプレートは前記長手
方向Ｘ及び垂直方向Ｙに沿って伸びており、前記前進用
及び傾動用モータ１０，１２、前記前進用及び傾動用駆
動シャフト１４，１６、並びに、前進用及び傾動用の外
部伝動装置２２．４０及び２４．４２を含む。

この組付はプレートは長手方向案内構造５４を有し、該
構造は、レールを有する垂直方向案内構造５２を担持す
る担持構造４８の中間部４８＾を担持している。構造５
２は、担持シャフト６６に回転自在に装着された矩形の
懸架軸受４９を担持している。

車両は前部及び後部の左右に１つずつ配備された４つの
側部推進装置（即ち、右前部４、左前部、右後部６及び
左後部７）と、４つの推進装置の各々に対応して前部及
び後部の左右に１つずつ配備された４つの長手方向案内
構造（例えば、右前部５４、右陵部５５）を有する。こ
の場合、別の有利な構成では、対応する２つの水平方向
案内構造５４．５５を介して配置される２つの推進装置
の位置を整合させるために前記推進装置位置決め手段が
位置整合手段５０，１０４を含む。

別の有利な構成によれば、前記推進装置位置決め手段が
、２対の推進装置のうちの車両のいずれかの側の各対振
、即ち、前部及び後部の右側推進装置対４．６または前
部及び後部の左側推進装置対振に、 この対の２つの推進装置に対応する２つの水平方向案内
構造５４．５５を相互接続する長手方向連結スペーサ１
０８と、 一同じくこれらの２つの案内構造を相互接続する長手方
向位置決めねじ１０４と、 一前記ねじと協働し前記車両本体２に対して長平方向で
固定される回転駆動ナツト１０６と、〜前記駆動ナツト
を回転させるモータ５０とを含む。

このモータは、前記２対に共通の推進装置位置決めアク
チュエータを構成する。該モータは、チェーン１１０を
介して横シャフト１１２を駆動し、該シャフトは両端の
各々で２つの駆動ナツトの一方（例えば１０６）を駆動
する。ナツトは夫々の角駆動装置１１４によって駆動さ
れる。

別の有利な構成によれば、前記傾動用内部伝動装置が少
なくとも、 一前記担持シャフト６６よりも長い末端部で傾動用従動
シャフトに装着された第１駆動ホイール８８と、−前記
第１ホイールによって駆動される直線状の第１伝動部材
９０と、 一横方向に伸び推進装置ハウジングに対して相対回転す
べく案内される傾動用内部伝動中間シャフト９２と、 一前記中間シャフトに装着され該シャフトを回転駆動す
るために第１の直線状伝動部材によって駆動される第１
従動ホイール９４と、 −前記中間シャフトに装着された第２駆動ホイール９６
と、 一前記第２駆動ホイールによって駆動される第２の直線
状伝動部材９８と、 一第２伝動部材と協働し、前記中間シャフトと前記推進
装置ハウジングとを前記担持シャフトの回りで回転させ
て傾動運動を生起するように少なくとも角度を成して前
記担持シャフトに固定された傾動支持用従動ホイール１
００とを含む。

別の有利な構成によれば、傾動用内部内部伝動装置の駆
動ホイール８８．９６が従動ホイール９４　、１００よ
りも小さい直径を有しており、傾動用内部伝動装置が減
速手段を構成するように、前記傾動運動の回転速度が前
記傾動用従動シャフトの回転速度より遅く、これにより
、前記傾動運動を生起するために前記傾動用モータ１２
が外部伝動装置に与えるべき力が制限される。

上記の内部伝動装置においては、上記の外部伝動装置に
おいてと同様に、駆動ホイール及び従動ホイールがスプ
ロケットがら構成され、前記直線状伝動部材がチェーン
から構成されている。

別の有利な構成によれば、各側部推進装置の前記接地ア
センブリが、 一接地クローラトラック８０と、 一該クローラトラックの案内手段フ２，７４，７６．７
８と、該クローラトラックを駆動すべく接輪の回りで回
転する前進用ホイール７２とを含む。

より詳細にはこのアセンブリは、前記支持範囲の対向両
端に配備された前進用ホイール７２及び案内用ホイール
７４と、中間支持ホイール７６とクローラトラック８０
を案内する案内ホイール７６とを含む。

クローラトラック８０だけが接地する。このクローラト
ラックは内歯を有し、ホイール７２及び７４はクローラ
トラックの歯に係合するスプロケットである。

別の有利な構成によれば、前記前進用内部伝動装置が、 一担持シャフト６６よりも長い末端部で前記前進用従動
シャフト８によって担持された第１スプロケツト８２の
ごとき駆動ホイールと、 一前記第１スプロケットによって駆動されるチェーン８
４のごとき直線状伝動部材と、 推進装置４を前進駆動するために前記前進用ホイール７
２に固定され前記チェーンによって駆動される第２スプ
ロケツト８６のごとき従動ホイールとを含む。

図示の実施例ではこれらの２つのホイールの直径が等し
いが、例えば減速ギアを構成するように２つのホイール
が異なる直径を有していてもよい。

同じ車両で採用された別の好ましい構成は、車両に配備
される信号の測定及び処理手段に関係する。この点では
まず、少なくともその一部が複数のパラメータとして使
用される力の組み合わせによって各推進装置が地面に支
持されることに留官されたい、これらのパラメータを以
後「支持パラメータ」と呼ぶ。

これらの有利な構成の１つでは、前記推進装置４の複数
の支持パラメータを測定するために、車両本体２から推
進装置に与えられた力を示す力信号を形成し、これらの
力信号を処理して、測定すべき支持パラメータを示す支
持信号を形成する。

より特定的には、前記車両本体２からいずれかの推進装
置４に与えられた力を示す少なくとも３つの力信号を形
成し、これらの信号を処理して３つの支持パラメータを
示す３つの支持信号を形成する。これらの信号自体は、
推進装置の支持力の長手方向垂直面内の分力を示す。

このために、車両は力信号を形成する力センサ１５０．
１５２，１５４を有し、また、力信号を受信及び処理し
て支持信号を形成する支持信号形成手段１５８を有する
。支持信号は例えば、前記支持力の角度、接地点の長手
方向位置及び大きさに関する成分を示す。

別の有利な構成によれば、前記担持シャフト６６は前記
推進装置の軸線６４の回りで回転駆動されるように担持
構造４８の一部を成す懸架軸受４９に装着されている。

より詳細には担持シャフト６６は、垂直方向案内構造５
２を介して担持ＩＩ造４８に対して垂直方向に案内され
る懸架軸受４９内に揺動自在に装着されている。車両は
、前記力センサの１つを成し前記担持シャフトと担持構
造の非回転部との間に装着された傾動力センサ１５２を
含み、このセンサは前記シャフトの回転を阻止し、これ
により前記車両本体２によって前記推進装置４に与えら
れた傾動モーメントを示す傾動力信号を与える。

別の有利な構成によれば、前進力センサ１５４が前記前
進用モータ１０または前記前進用外部伝動装置２２．４
０に接続され、この前進用外部伝動装置によって前記前
進用従動シャフト８に与えられた前進トルクを示す前進
力信号を供給し、この力信号が長手方向垂直面内で推進
装置に正接する支持分力を測定するために適宜使用され
る。

別の有利な構成によれば、垂直力センサ１５０が前記垂
直方向案内構造に接続され、車両本体２に対して相対的
な垂直方向で車両本体２によって前記推進装置４に与え
られた相対的な垂直力を示す垂直力信号を供給し、この
垂直力信号が推進装置の支持面に垂直な支持分力を測定
するために適宜使用される。

別の有利な構成によれば、前記車両は更に、相対的配置
（ｃｏｎｆ　ｉｇｕｒａｔｉｏｎ）を検出する配置セン
サ１５６を有し、車両本体２に対する各推進装置の位置
及び／または角度及び／または垂線に対する車両本体２
の向きなどの配置パラメータを示す配置信号を供給し、
前記支持信号形成手段１４８は、支持信号を形成するた
めにこれらの配置信号も受信し処理する。

前記配置センサの１つは車両本体２によって担持された
角度センサ１５６である。このセンサは、該センサと同
軸で推進装置４のハウジング７０に固定された歯車１５
７と協働する歯車１５５を介して推進装置の軸線６４の
回りのハウジング７０の回転角度を測定する。このセン
サは、車両本体に対する推進装置の角度を示す推進装置
角度信号を供給する。

別の配置センサの１つとしては、車両本体２に対して相
対的な前記推進装置アセンブリの長手方向位置を測定し
長手方向位置信号を供給する長手方向位置センサ５１（
第４図参照）がある。

上記の記載より、上記車両が車両本体に対して相対的に
前記推進装置を変位させる推進装置変位アクチュエータ
１２．５０と前記支持パラメータを示す支持信号形成手
段とを有することが理解されよう。

別の有利な構成によれば、更に情報処理装置１６０の一
部を成し車両の安全性を改良するために前記支持信号を
利用して前記変位アクチュエータを制御する安全制御手
段が備えられている。

変位アクチュエータは、モータ５０から成る前記位置決
めアクチュエータと４つの傾動モータ（例えばモータ１
２）から成る４つの傾動アクチュエータとを含む。

別の有利な構成によれば、前記安全制御手段１６０は前
記支持信号だけでなく前記推進装置４の速度を示す速度
信号も利用する。車両はこの速度信号を与える速度セン
サを備える。

別の有利な構成によれば、前記安全制御手段１６０は前
記変位アクチュエータ１２．５０だけでなく前記前進用
モータ１０も制御する。より詳細には、これらのυ■御
平手段、第一に、実際の安全度を刻々に評価する、即ち
、特に車両の安定性及び接地性を示す安全パラメータの
値を実時間で測定する。これらの値は特に、前記支持パ
ラメータの幾つかを測定することによって得られる０例
えば安定性は、推進装置の支持点によって規定される支
持多角形に対する重心の垂直投影位置に依存する。各推
進装置の接地性は、接地した推進装置を通る支持力が支
持面と成す角度に依存する。制御手段１６０は第二に、
特に推進装置の変位または前進トルクの変化が安全パラ
メータに与える影響を評価する。

最後に制御手段は最適の安全パラメータを与える命令を
送出する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両の側面図、第２図は同じ車両の背
面図、第３図は推進装置の内部伝動手段を示すために外
側カバーを取り外した車両の推進装置の側面図、第４図
は推進装置及び駆動手段または制御手段を装着していな
い車両の下部ボディ、の片側の側面図、第う図は第４図
の側面の一部を成す推進装置組付はプレーＩ・の説明図
、第６図はクローラトラックと推進装置の上部案内部材
とを取り外した第３図の推進装置の平面図、第７図は第
６図の中央部の水平断面拡大図である。 ２・・・・・・車両本体、４，６．７・・・・・・推進
装置、８・・・・・・前進用従動シャフト、９・・・・
・・傾動用従動シャフト、１０・・・・・・前進用モー
タ、１２・・・・・・傾動用モータ、１４・・・・・・
前進用駆動アーム、１６・・・・・・傾動用駆動アーム
、２２．４０・・・・・・前進用外部伝動装置、２４．
４２・・・・・・傾動用外部伝動装置、４８・・・・・
・推進装置担持構造、５２・・・・・・垂直方向率内構
造、６６・・・・・・担持アーム、８８．７０・・・・
・・推進装ごハウジング、７２．７４，７６．８０・・
・・・・推進装置支持アセンブリ、８２，８４．８８・
・・・・・前進用内部伝動手段、８８，９０，９２，９
４，９６，９８，１００・・・・・・傾動用内部伝動手
段、 １５０・・・・・・垂直方向力センサ、１５２・・・・
・・傾動力センサ、 １５４・・・・・・前進力センサ、 ５１．１５６・・・・・・配置センサ、１５８・・・・
・・支持信号形成手 段。 出 願 人 コンパニイ・ジにキラル・ヂレ７トｖｖテＦＩＧ、１ ＦＩＧ、２ ＦＩＧ、３ ＦＩＧ、５

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両本体によって担持された複数の推進装置を介
   して地面に支持された車両の支持パラメータを決定する
   方法であって、前記推進装置のいずれかに関する複数の
   接地パラメータを決定するために、車両本体から前記推
   進装置に与えられた力を示す力信号を形成し、該力信号
   を処理して、決定すべき支持パラメータを示す支持信号
   を形成することを特徴とする車両の支持パラメータの決
   定方法。
2. （２）前記推進装置が前記車両を長手方向に移動させ、
   該推進装置の支持力を構成する複数の力の合力を地面に
   作用させることによって各推進装置が地面に支持されて
   おり、前記車両本体から前記推進装置のいずれかに与え
   られた力を示す少なくとも３つの前記力信号を形成する
   こと、該３つの力信号を処理して、３つの支持パラメー
   タを示す３つの前記支持信号を形成すること、該３つの
   支持パラメータ自体が前記推進装置の支持力の長手方向
   垂直面内の分力を示すことを特徴とする請求項１に記載
   の方法。
3. （３）車両本体によって担持された推進装置を介して地
   面に支持される起伏地面に対処できる作業用車両であっ
   て、前記車両が、 前記車両本体から前記推進装置のいずれかに与えられた
   力を示す力信号を形成する力センサと、前記力信号を受
   信し処理して、推進装置の接地パラメータの１つを示す
   各々が支持信号を形成する支持信号形成手段とを含み、
   前記パラメータは、前記推進装置がその支持地面に与え
   る複数力を総合した合力から成る支持力の少なくとも一
   部を示すことを特徴とする車両。
4. （４）前記推進装置が前記車両を長手方向に移動させ、
   前記３つの支持信号は、１つの推進装置の支持力の長手
   方向垂直面内の分力を示すことを特徴とする請求項３に
   記載の車両。
5. （５）前記支持信号が、前記支持力の分力をその勾配、
   接地点の長手方向位置及び大きさによって示すことを特
   徴とする請求項４に記載の車両。
6. （６）車両が無人車であることを特徴とする請求項３に
   記載の車両。
7. （７）長手方向、横方向及び相対的垂直方向にそれぞれ
   沿った長さ、幅及び高さを有する前記車両本体と、 各々が、長手方向に延びる接地支持範囲を有し、該支持
   範囲の両端間のどこかで前記車両本体を支持すべく接地
   し得る前記推進装置と、 前記推進装置を担持しており、命令に応じて推進装置の
   横軸の回りで回転することによつて該推進装置を傾動さ
   せ得る推進装置担持構造とを含み、前記推進装置担持構
   造が、前記推進装置軸に沿って前記車両本体から前記推
   進装置まで延びる担持シャフトを含み、 前記車両本体が、前進用駆動シャフト及び傾動用駆動シ
   ャフトを夫々備えた前進用モータ及び傾動用モータを有
   し、 前記推進装置が、同軸的に回転するように前記担持シャ
   フト内部に案内される前進用従動シャフト及び傾動用従
   動シャフトを有し、 前記車両が、前進用駆動シャフト及び傾動用駆動シャフ
   トによって前進用従動シャフト及び傾動用従動シャフト
   を夫々駆動するための前進用外部伝動装置及び傾動用外
   部伝動装置を含み、 前記推進装置が、 前記推進装置担持シャフトの回りで回転するように案内
   される推進装置ハウジングと、 前記接地支持範囲内で接地し、前記推進装置ハウジング
   に対して横軸の回りで相対回転するように案内される少
   なくとも１つの前進用ホィールを有する推進装置支持ア
   センブリと、 前記推進装置に前進運動を与えるために少なくとも前記
   前進用ホィールを前記前進用従動シャフトによって駆動
   する前進用内部伝動装置と、前記推進装置ハウジングに
   担持され、前記傾動用従動シャフトによって回転駆動さ
   れ、前記推進装置に前記傾動運動を与えるために前記担
   持シャフトに回転反作用を与える傾動用内部伝動装置と
   を含むことを特徴とする請求項３に記載の車両。
8. （８）前記担持シャフトが、前記担持構造の非回転部に
   対して相対的に前記推進装置の軸の回りで回転するよう
   に前記担持構造内に装着され、前記車両が、前記力セン
   サの１つを成す傾動力センサを含み、該センサは、前記
   担持シャフトの回転を阻止し前記車両本体によって前記
   推進装置に与えられた傾動トルクのモーメントを示す傾
   動力信号を供給するように前記担持シャフトと前記担持
   構造の非回転部との間に装着されていることを特徴とす
   る請求項７に記載の車両。
9. （９）前記前進用外部伝動装置によって前記前進用従動
   シャフトに与えられた前進トルクのモーメントを示す前
   進力信号を供給するために、前記前進用モータまたは前
   記前進用外部伝動装置に結合された前進力センサを含み
   、前記力信号を利用して接線方向支持分力が決定され、
   該分力が前記支持力の分力の１つであり、長手方向垂直
   面内で推進装置に正接する分力であることを特徴とする
   請求項７に記載の車両。
10. （１０）前記推進装置担持構造が、 前記担持シャフトを担持しており且つ垂直方向移動範囲
    内で懸架移動させ得るように垂直方向で案内される非回
    転性垂直方向案内構造と、 前記車両本体によって決定された相対的垂直方向で前記
    車両本体によって前記推進装置に与えられた垂直方向の
    力を示す垂直力信号を供給するために前記垂直方向案内
    構造に結合された垂直力センサとを含み、前記垂直力信
    号を利用して垂直支持分力を決定し、前記分力が前記支
    持力の分力の１つであり、推進装置の支持面に垂直な分
    力であることを特徴とする請求項７に記載の車両。
11. （１１）更に、前記車両本体に対する各推進装置の位置
    及び／または角度、並びに／または重力によって規定さ
    れる絶対的垂直方向に対して前記車両が成す角度のごと
    き相対的配置のパラメータを示す配置信号を供給する配
    置センサを含み、前記支持信号形成手段が、前記支持信
    号を形成するために前記配置信号も受信し処理すること
    を特徴とする請求項７に記載の車両。