JPH03138273A - 速度センサを持たないエレベータ装置用の制御装置 - Google Patents
速度センサを持たないエレベータ装置用の制御装置Info
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- JPH03138273A JPH03138273A JP2277603A JP27760390A JPH03138273A JP H03138273 A JPH03138273 A JP H03138273A JP 2277603 A JP2277603 A JP 2277603A JP 27760390 A JP27760390 A JP 27760390A JP H03138273 A JPH03138273 A JP H03138273A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
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- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 claims description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
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- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
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- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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- C—CHEMISTRY; METALLURGY
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- C23C—COATING METALLIC MATERIAL; COATING MATERIAL WITH METALLIC MATERIAL; SURFACE TREATMENT OF METALLIC MATERIAL BY DIFFUSION INTO THE SURFACE, BY CHEMICAL CONVERSION OR SUBSTITUTION; COATING BY VACUUM EVAPORATION, BY SPUTTERING, BY ION IMPLANTATION OR BY CHEMICAL VAPOUR DEPOSITION, IN GENERAL
- C23C14/00—Coating by vacuum evaporation, by sputtering or by ion implantation of the coating forming material
- C23C14/22—Coating by vacuum evaporation, by sputtering or by ion implantation of the coating forming material characterised by the process of coating
- C23C14/56—Apparatus specially adapted for continuous coating; Arrangements for maintaining the vacuum, e.g. vacuum locks
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、エレベータかごを、マークされた点から遅れ
速度プロフィールで予めマークされた階床へ近づけるよ
う駆動させるための誘導電動機、及びその誘導電動機に
電流を供給するためのｖ■ＶＦインバータを備え、速度
センサを備えていないエレベータ用の制御装置に関する
。
速度プロフィールで予めマークされた階床へ近づけるよ
う駆動させるための誘導電動機、及びその誘導電動機に
電流を供給するためのｖ■ＶＦインバータを備え、速度
センサを備えていないエレベータ用の制御装置に関する
。
ＶＶＶＦ反転整流器は、１又は２速エレベータ装置にお
ける走行快適性を改善するために使用され、通常、階床
に近づく際に正確さを与えるために装備される速度セン
サが不要であり、機械費用が少なくて済むので、コスト
−効果比の非常に優れた解決法を与えてくれる。
ける走行快適性を改善するために使用され、通常、階床
に近づく際に正確さを与えるために装備される速度セン
サが不要であり、機械費用が少なくて済むので、コスト
−効果比の非常に優れた解決法を与えてくれる。
その様な速度センサを持たないエレベータ用の制御装置
は、例えばＵＳＰ４，６８０，５２６に開示されている
。
は、例えばＵＳＰ４，６８０，５２６に開示されている
。
上述の制御装置においては、インバータが誘導電動機を
駆動している。誘導電動機に流れ込む一次電流が測定さ
れ、トルク及びすべりが、この−次電流に基づいて決定
される。次に出力電圧及びインバータ周波数が、この方
法で決定されたすべりの関数として制御される。さらに
、誘導電動機の回転数（ｒ−ｐ−ｍ）が、決定されたト
ルク電流の関数として評価され、制御される。従って、
評価されたｒ−ｐ−ｍ信号は、定格ｒ”ｐ”ｍに対応し
ている。
駆動している。誘導電動機に流れ込む一次電流が測定さ
れ、トルク及びすべりが、この−次電流に基づいて決定
される。次に出力電圧及びインバータ周波数が、この方
法で決定されたすべりの関数として制御される。さらに
、誘導電動機の回転数（ｒ−ｐ−ｍ）が、決定されたト
ルク電流の関数として評価され、制御される。従って、
評価されたｒ−ｐ−ｍ信号は、定格ｒ”ｐ”ｍに対応し
ている。
その様な制御装置のコストは、かなり高いものになって
いる。さらに、エレベータかごが階床に近づくとき、正
確さを与えるために、位置接点が組み込まれなければな
らない。
いる。さらに、エレベータかごが階床に近づくとき、正
確さを与えるために、位置接点が組み込まれなければな
らない。
走行快適性を与えるために、閉ループでかご速度を調節
することは、必ずしも必要ではない。電動機電流のみが
制御される必要がある。従って、その誘導電動機は、い
かなるステータ周波数でも所望のトルクを発生すること
ができる。この方法では、第１の接近で直線状に近づく
ことができるトルクとすべりに対する比が、成る範囲内
で得られる。−例が第１１図に示されている。ここでは
、すべり周波数が横軸に、電気トルクが縦軸に描かれて
いる。
することは、必ずしも必要ではない。電動機電流のみが
制御される必要がある。従って、その誘導電動機は、い
かなるステータ周波数でも所望のトルクを発生すること
ができる。この方法では、第１の接近で直線状に近づく
ことができるトルクとすべりに対する比が、成る範囲内
で得られる。−例が第１１図に示されている。ここでは
、すべり周波数が横軸に、電気トルクが縦軸に描かれて
いる。
加速及び減速要求は、適切な参照周波数プロフィールで
実行され得る。トルク及びすべりが誘導電動機に依存す
るため、エレベータかご速度は、負荷条件に依存する。
実行され得る。トルク及びすべりが誘導電動機に依存す
るため、エレベータかご速度は、負荷条件に依存する。
そのため、クリープ速度区間で終端する基準プロフィー
ルは、階床接近に対して必要である。第２図は、その様
なプロフィールを示している。ここで、横軸は時間を、
縦軸は速度を表している。階床接近の正確さは、クリー
プ速度に依存し、最悪の場合でも、充分なりリープ距離
を保証するために、成る最小走行時間が必要とされる。
ルは、階床接近に対して必要である。第２図は、その様
なプロフィールを示している。ここで、横軸は時間を、
縦軸は速度を表している。階床接近の正確さは、クリー
プ速度に依存し、最悪の場合でも、充分なりリープ距離
を保証するために、成る最小走行時間が必要とされる。
本発明の目的は、階床接近が出来るだけ正確であり、か
つクリープ速度区間もまた小さい、速度センサを持たな
いエレベータ用の制御装置を提供することにある。
つクリープ速度区間もまた小さい、速度センサを持たな
いエレベータ用の制御装置を提供することにある。
上記の目的は、以下に述べる様なやり方で請求項１の特
徴部分に記載された制御装置で達成される。すなわち、
その制御装置は、マーク点に到達する前に、かごが定速
度で走行する時、ＶＶＶＦインバータが誘導電動機に供
給される有効電流を測定し、上記すべり補償ユニットが
、測定された有効電流から関連するすべり周波数を決定
し、クリープ速度を次のマーク点に導き、さらに測定さ
れた有効電流に依存する、クリープ時間を表している関
数が、記憶装置に記憶され、コンピュータユニットがク
リープ時間から遅れを計算し、各走行におけるかご制動
過程の開始を遅らせ、その結果、計算された遅れ時間を
考慮し、各走行後に新しく更新された有効クリープ時間
を決定し、最後に、プロフィール発生器が、電圧／周波
数信号によって上記ｖｖｖ ｉ；’インバータを仮想更
新クリープ時間の関数として制御するように構成されて
いる。
徴部分に記載された制御装置で達成される。すなわち、
その制御装置は、マーク点に到達する前に、かごが定速
度で走行する時、ＶＶＶＦインバータが誘導電動機に供
給される有効電流を測定し、上記すべり補償ユニットが
、測定された有効電流から関連するすべり周波数を決定
し、クリープ速度を次のマーク点に導き、さらに測定さ
れた有効電流に依存する、クリープ時間を表している関
数が、記憶装置に記憶され、コンピュータユニットがク
リープ時間から遅れを計算し、各走行におけるかご制動
過程の開始を遅らせ、その結果、計算された遅れ時間を
考慮し、各走行後に新しく更新された有効クリープ時間
を決定し、最後に、プロフィール発生器が、電圧／周波
数信号によって上記ｖｖｖ ｉ；’インバータを仮想更
新クリープ時間の関数として制御するように構成されて
いる。
従って、本発明に係る制御装置は、定速運転中に有効電
流を測定している。この測定は、例えば、電動機線の位
相角及び電流の大きさを測定することによって、あるい
は、周波数変換器の中間電流を測定するこみによってな
される。有効電流は、第３図に示されるごとく、すべり
周波数に関係している。第３図において、横軸はすべり
周波数を、縦軸は有効電流を示している。この依存性は
、第１の例では、定格運転範囲で線形関数によって近似
され得る。
流を測定している。この測定は、例えば、電動機線の位
相角及び電流の大きさを測定することによって、あるい
は、周波数変換器の中間電流を測定するこみによってな
される。有効電流は、第３図に示されるごとく、すべり
周波数に関係している。第３図において、横軸はすべり
周波数を、縦軸は有効電流を示している。この依存性は
、第１の例では、定格運転範囲で線形関数によって近似
され得る。
これは、有効電流測定から導かれるすべり周波数を評価
することによって、クリープ速度の基準の大きさを補正
することを可能にする。それは、クリープフェーズ期間
内の速度誤差を低減し、その結果、かごの階床接近の一
層の正確さを導く。
することによって、クリープ速度の基準の大きさを補正
することを可能にする。それは、クリープフェーズ期間
内の速度誤差を低減し、その結果、かごの階床接近の一
層の正確さを導く。
第４図は、この補償原理を示している。第４図において
、横軸は時間を、縦軸は速度、すなわち、「かごが満員
状態で上昇する場合の」負荷条件での有効電流を示して
いる。有効電流は、負荷及び摩擦の関数として、加速中
は比較的高く、定常走行中はそれよりも低い値をとる。
、横軸は時間を、縦軸は速度、すなわち、「かごが満員
状態で上昇する場合の」負荷条件での有効電流を示して
いる。有効電流は、負荷及び摩擦の関数として、加速中
は比較的高く、定常走行中はそれよりも低い値をとる。
図示のごとく、制動過程中に、有効電流の方向が反転し
、それから、クリープ過程中に定格速度の定常値にほと
んど類似した状態になる。
、それから、クリープ過程中に定格速度の定常値にほと
んど類似した状態になる。
クリープ時間は、定常定格周波数プロフィールに達す時
点によって与えられる制動区間の終わりと、かごが階床
マークを通過する時点間の差である。第５図は、時点Ｔ
７と第８図のクリープ時間を示している。この第５図で
は、横軸が時間を示し、縦軸がかご速度を示している。
点によって与えられる制動区間の終わりと、かごが階床
マークを通過する時点間の差である。第５図は、時点Ｔ
７と第８図のクリープ時間を示している。この第５図で
は、横軸が時間を示し、縦軸がかご速度を示している。
これは、第５図がかご速度プロフィールを示しているこ
とを意味している。運転中に定速変で測定された有効電
流の測定値、及びエレベータ走行の終わりにクリープ過
程から生ずるクリープ時間が、記憶装置に記憶される。
とを意味している。運転中に定速変で測定された有効電
流の測定値、及びエレベータ走行の終わりにクリープ過
程から生ずるクリープ時間が、記憶装置に記憶される。
走行が終了後、制動装置によって、有効電流と測定され
たクリープ時間との間の関係が近似される。これは、第
６図に示されたごとく、クリープ時間を与える。第６図
では、横軸が有効電流、縦軸が異なるクリープ時間を示
している。
たクリープ時間との間の関係が近似される。これは、第
６図に示されたごとく、クリープ時間を与える。第６図
では、横軸が有効電流、縦軸が異なるクリープ時間を示
している。
このクリープ時間関数は、制動過程を開始させる制動信
号を遅延させるために、かごの将来走行に対して使用さ
れる。クリープ時間による遅れ時間は、次式によって表
される。
号を遅延させるために、かごの将来走行に対して使用さ
れる。クリープ時間による遅れ時間は、次式によって表
される。
Ｔｄ＝Ｔｃ （Ｖｃ／Ｖｎ）
ここで、Ｔｄ−制動過程の開始の遅れ時間Ｖｃ＝クリー
プ速度 Ｖｎ一定格速度、 Ｔｃ−クリープ時間 クリープ時間関数の更新は、最終停止−遅れ時間Ｔｄｌ
を包括し７ている有効クリープ時間Ｔｖｃによってなさ
れる。そこでは、次式が適用される。
プ速度 Ｖｎ一定格速度、 Ｔｃ−クリープ時間 クリープ時間関数の更新は、最終停止−遅れ時間Ｔｄｌ
を包括し７ている有効クリープ時間Ｔｖｃによってなさ
れる。そこでは、次式が適用される。
Ｔ ｖｃ＝ Ｔ ｃｍ＋Ｔ ｄｉ（Ｖ １１／ Ｖ ｃ
）ここで Ｔｃｖ−有効クリープ時間 Ｔｃｍ−測定されたクリープ時間 Ｔｄｌ一対応走行に対して使用される遅れ時間 この方法では、補償機能が、かごの各走行後に実行され
る。電動機のトルクとすべり間の関係に影響を与える、
例えば、ギア摩擦変化あるいは温度変化などの、エレベ
ータ装置の全てのパラメータ変化は、更新中に自動的に
考慮される。また、この機能は、時間可変パラメータへ
の適合に対して重み付けされ得る。
）ここで Ｔｃｖ−有効クリープ時間 Ｔｃｍ−測定されたクリープ時間 Ｔｄｌ一対応走行に対して使用される遅れ時間 この方法では、補償機能が、かごの各走行後に実行され
る。電動機のトルクとすべり間の関係に影響を与える、
例えば、ギア摩擦変化あるいは温度変化などの、エレベ
ータ装置の全てのパラメータ変化は、更新中に自動的に
考慮される。また、この機能は、時間可変パラメータへ
の適合に対して重み付けされ得る。
第７図は、ワイヤーケーブルによって釣合い重り６に接
続されたかご５の構成説明図である。ワイアケーブルは
、誘導電動機によって駆動されるローラ４上に導かれて
いる。予めマークされた階床点８に到達する前に、制動
過程が開始されるべき時を示している。
続されたかご５の構成説明図である。ワイアケーブルは
、誘導電動機によって駆動されるローラ４上に導かれて
いる。予めマークされた階床点８に到達する前に、制動
過程が開始されるべき時を示している。
誘導電動機３は、ＶＶＶＦインバータ２によって駆動さ
れる。このＶＶＶＦインバータは、誘導電動機３に供給
される有効電流Ｉａを測定する。
れる。このＶＶＶＦインバータは、誘導電動機３に供給
される有効電流Ｉａを測定する。
すべり周波数は、前に説明された様に、この有効電流か
ら導かれる。すべり補償ユニット１３は、すべり補償を
、決定された有効電流Ｉａの関数として与える。
ら導かれる。すべり補償ユニット１３は、すべり補償を
、決定された有効電流Ｉａの関数として与える。
クリープ時間測定ユニット１０は、かご５のクリープ時
間を測定し、対応する信号を記憶装置に送る。この記憶
装置は、クリープ時間の有効電流依存性を対の信号で記
憶する。
間を測定し、対応する信号を記憶装置に送る。この記憶
装置は、クリープ時間の有効電流依存性を対の信号で記
憶する。
停止−減速回路１２は、クリープ時間から遅れ時間を計
算し、プロフィール発生器１を制御する。
算し、プロフィール発生器１を制御する。
それは、次に、対応する周波数及び電圧信号を■ＶＶＦ
インバータ２に送る。従って、後者は、誘導電動機３を
更新された遅れ時間の関数として制御し得る。
インバータ２に送る。従って、後者は、誘導電動機３を
更新された遅れ時間の関数として制御し得る。
本発明によれば、階床接近が出来るだけ正確で、かつク
リープ速度区間も小さい、速度センサを持たないエレベ
ータ用の制御装置が得られる。
リープ速度区間も小さい、速度センサを持たないエレベ
ータ用の制御装置が得られる。
第１図は、電気トルクのすべり周波数依存性を示す図、
第２図は、固定の変化していない定格周波数プロフィー
ルを持つ速度プロフィールを示す図、第３図は、有効電
流のすべり周波数依存性を示す図、第４図は、エレベー
タかごが走行している時の速度過程と有効電流の対応す
る大きさを示す図、第５図は他の速度プロフィールを示
す図、第６図は、クリープ時間の有効電流依存性を示す
図、第７図は、本発明の構成例を示すブロック図である
。 〔符号の説明〕 １・・・プロフィール発生器 ２・・・ＶＶＶＦインバータ ３・・・誘導電動機、 ４・・・ローラ５・・・エ
レベータかご、６・・・釣合い重り７・・・プリマーク
点、 ８・・・マーク点１０・・・クリープ時間測定
ユニット １１・・・記憶装置、 １２・・・停止−減速回路
１３・・・すべり補償ユニット ＦＩｏ ４ ＦＩＧ、５ ３ ４ ６１７ ６１ｇ 時間 ＦＩｏ、７
第２図は、固定の変化していない定格周波数プロフィー
ルを持つ速度プロフィールを示す図、第３図は、有効電
流のすべり周波数依存性を示す図、第４図は、エレベー
タかごが走行している時の速度過程と有効電流の対応す
る大きさを示す図、第５図は他の速度プロフィールを示
す図、第６図は、クリープ時間の有効電流依存性を示す
図、第７図は、本発明の構成例を示すブロック図である
。 〔符号の説明〕 １・・・プロフィール発生器 ２・・・ＶＶＶＦインバータ ３・・・誘導電動機、 ４・・・ローラ５・・・エ
レベータかご、６・・・釣合い重り７・・・プリマーク
点、 ８・・・マーク点１０・・・クリープ時間測定
ユニット １１・・・記憶装置、 １２・・・停止−減速回路
１３・・・すべり補償ユニット ＦＩｏ ４ ＦＩＧ、５ ３ ４ ６１７ ６１ｇ 時間 ＦＩｏ、７
Claims (2)
- （１）プリマーク点（７）からマーク点によって特定さ
れる階床へ、遅れ速度プロフィールで接近するエレベー
タかご（５）を駆動するための誘導電動機（３）、該誘
導電動機（３）に電流を供給するＶＶＶＦインバータ（
２）を備え、速度センサを持たないエレベータ装置用の
制御装置において、 さらに、すべり補償ユニット、プロフィール発振機、コ
ンピュータユニット、及び記憶装置を設けるとともに、 上記ＶＶＶＦインバータ（２）は、かご（５）が、プリ
マーク点（７）に到達する前に定速度で移動する時、誘
導電動機（３）に供給される有効電流（Ｉａ）を測定し
、 上記すべり補償ユニット（１３）が、測定された有効電
流から関連するすべり周波数を決定し、それからクリー
プ速度（Ｖｃ）を次のマーク点に導き、上記記憶装置（
１１）には、クリープ時間を、該測定された有効電流の
関数として表している関数が記憶され、 上記コンピュータユニット（１２）は、クリープ時間（
Ｔｃ）から遅れ時間（Ｔｄ）を計算し、それによって各
走行中のかご（５）の制動過程の開始が遅らせられ、そ
の結果、計算された遅れ時間（Ｔｄ）を考慮し、さらに 上記プロフィール発振器（１）は、電圧／周波数信号（
ｆ、ｕ）によって上記ＶＶＶＦインバータを仮想更新ク
リープ時間（Ｔｃｖ）の関数として制御する ことを特徴とするエレベータ装置用の制御装置。 - （２）請求項１に記載の制御装置において、仮想更新ク
リープ時間が次式によって決定されることを特徴とする
エレベータ装置用の制御装置。 Ｔｖｃ＝Ｔｃｍ＋Ｔｄ・Ｖｎ／Ｖｃ ここで、Ｔｃｍ＝測定されたクリープ時間 Ｔｄ＝遅れ時間 Ｖｎ＝定格かご速度 Ｖｃ＝かごクリープ速度
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP89119192A EP0423384B1 (de) | 1989-10-16 | 1989-10-16 | Steuerungsvorrichtung für Aufzuganlage ohne Geschwindigkeitsfühler |
| EP89119192.6 | 1989-10-16 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03138273A true JPH03138273A (ja) | 1991-06-12 |
| JP3017788B2 JP3017788B2 (ja) | 2000-03-13 |
Family
ID=8202035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2277603A Expired - Lifetime JP3017788B2 (ja) | 1989-10-16 | 1990-10-16 | 速度センサを持たないエレベータ装置用の制御装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5155305A (ja) |
| EP (1) | EP0423384B1 (ja) |
| JP (1) | JP3017788B2 (ja) |
| AT (1) | ATE92005T1 (ja) |
| BR (1) | BR9005168A (ja) |
| DE (1) | DE58905066D1 (ja) |
| ES (1) | ES2022057T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120222917A1 (en) * | 2010-09-09 | 2012-09-06 | Inventio Ag | Controlling a drive motor of an elevator installation |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| IT1257416B (it) * | 1992-08-05 | 1996-01-15 | Metodo ed apparato per il controllo e la correzione automatica del comando di decelerazione-arresto della cabina di un ascensore o di un montacarichi al variare dei dati di funzionamento dell'impianto. | |
| US5457372A (en) * | 1993-07-16 | 1995-10-10 | Pignatelli; Joseph | Load sensing, soft-braking method and apparatus using the same |
| FI94200C (fi) * | 1993-09-24 | 1995-07-25 | Abb Industry Oy | Menetelmä oikosulkumoottorin jättämän kompensoimiseksi |
| US5889238A (en) * | 1996-11-12 | 1999-03-30 | Otis Elevator Company | Deceleration time for an elevator car |
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