JPH03128619A - アクチュエータの駆動制御装置 - Google Patents
アクチュエータの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH03128619A JPH03128619A JP1263273A JP26327389A JPH03128619A JP H03128619 A JPH03128619 A JP H03128619A JP 1263273 A JP1263273 A JP 1263273A JP 26327389 A JP26327389 A JP 26327389A JP H03128619 A JPH03128619 A JP H03128619A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- hub
- value
- actuator
- temperature value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H6/00—Emergency protective circuit arrangements responsive to undesired changes from normal non-electric working conditions using simulators of the apparatus being protected, e.g. using thermal images
- H02H6/005—Emergency protective circuit arrangements responsive to undesired changes from normal non-electric working conditions using simulators of the apparatus being protected, e.g. using thermal images using digital thermal images
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
- H03K17/08—Modifications for protecting switching circuit against overcurrent or overvoltage
- H03K17/082—Modifications for protecting switching circuit against overcurrent or overvoltage by feedback from the output to the control circuit
- H03K17/0826—Modifications for protecting switching circuit against overcurrent or overvoltage by feedback from the output to the control circuit in bipolar transistor switches
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K17/00—Electronic switching or gating, i.e. not by contact-making and –breaking
- H03K17/08—Modifications for protecting switching circuit against overcurrent or overvoltage
- H03K2017/0806—Modifications for protecting switching circuit against overcurrent or overvoltage against excessive temperature
Landscapes
- Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明はアクチュエータを電気的に駆動制御するアクチ
ュエータの駆動制御装置に関する。
ュエータの駆動制御装置に関する。
従来、この種の装置は、例えば実開昭63−18823
1号公報に示されるように、駆動指示手段としての操作
スイッチが操作されたとき、アクチュエータとしての電
動モータを通電して、同モータを駆動I11御するよう
にしている。
1号公報に示されるように、駆動指示手段としての操作
スイッチが操作されたとき、アクチュエータとしての電
動モータを通電して、同モータを駆動I11御するよう
にしている。
しかし、上記の従来装置においては、通常、パワートラ
ンジスタを介して電動モータへ通電されるようになって
いるが、このパワートランジスタはその通電時に温度上
昇するので、操作スイッチによる駆動指示が頻繁に行わ
れると、同パワートランジスタ自体が高温になって熱に
より破壊されるという問題があった。 本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的はパワートランジスタが熱により破壊されないよ
うに保護するようにしたアクチュエータの邪動制御装置
を提供するものである。
ンジスタを介して電動モータへ通電されるようになって
いるが、このパワートランジスタはその通電時に温度上
昇するので、操作スイッチによる駆動指示が頻繁に行わ
れると、同パワートランジスタ自体が高温になって熱に
より破壊されるという問題があった。 本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的はパワートランジスタが熱により破壊されないよ
うに保護するようにしたアクチュエータの邪動制御装置
を提供するものである。
上記目的を遠戚するために、本発明の構成上の特徴は、
アクチュエータの開動が指示されたとき、同アクチュエ
ータをパワートランジスタを介して通電することにより
、アクチュエータを開動Ig御するアクチュエータの開
動制御装置において、前記パワートランジスタの推定温
度値を記憶する記憶手段を有してなり、同記憶手段に記
憶されている同推定温度値を前記アクチュエータヘの通
電時に所定レートで上昇させるとともに前記通電の解除
時に所定レートで下降させることにより時間経過に従っ
て変化する前記パワートランジスタの温度を推定する温
度推定手段と、前記温度推定手段により推定された推定
温度値と所定温度値とを比較することにより、同推定温
度値が同所定温度値より低いとき前記アクチュエータヘ
の通電を許容し、かつ同推定温度値が同所定温度値より
高いとき前記通電を禁止する比較手段とを備えたことに
ある。
アクチュエータの開動が指示されたとき、同アクチュエ
ータをパワートランジスタを介して通電することにより
、アクチュエータを開動Ig御するアクチュエータの開
動制御装置において、前記パワートランジスタの推定温
度値を記憶する記憶手段を有してなり、同記憶手段に記
憶されている同推定温度値を前記アクチュエータヘの通
電時に所定レートで上昇させるとともに前記通電の解除
時に所定レートで下降させることにより時間経過に従っ
て変化する前記パワートランジスタの温度を推定する温
度推定手段と、前記温度推定手段により推定された推定
温度値と所定温度値とを比較することにより、同推定温
度値が同所定温度値より低いとき前記アクチュエータヘ
の通電を許容し、かつ同推定温度値が同所定温度値より
高いとき前記通電を禁止する比較手段とを備えたことに
ある。
上記のように構成した本発明においては、温度推定手段
によりパワートランジスタの温度が推定されるとともに
、比較手段により、同推定温度が低いときにはアクチュ
エータヘの通電が許容され、かつ同推定温度が高いとき
にはアクチュエータヘの通電が禁止されるので、パワー
トランジスタには、同トランジスタの温度が低いときに
のみ電流が流され、かつ同トランジスタの温度が高いと
きには電流が流されなくなる。
によりパワートランジスタの温度が推定されるとともに
、比較手段により、同推定温度が低いときにはアクチュ
エータヘの通電が許容され、かつ同推定温度が高いとき
にはアクチュエータヘの通電が禁止されるので、パワー
トランジスタには、同トランジスタの温度が低いときに
のみ電流が流され、かつ同トランジスタの温度が高いと
きには電流が流されなくなる。
上記作用説明からも理解できるとおり、本発明によれば
、温度推定手段と比較手段とを設けることにより、パワ
ートランジスタの温度が高いときには、同トランジスタ
に電流が流れないようにしたので、パワートランジスタ
の通電による温度上昇が抑えられ、同トランジスタが熱
により破壊されなくなる。
、温度推定手段と比較手段とを設けることにより、パワ
ートランジスタの温度が高いときには、同トランジスタ
に電流が流れないようにしたので、パワートランジスタ
の通電による温度上昇が抑えられ、同トランジスタが熱
により破壊されなくなる。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
2図は本発明のアクチュエータとしての電動モータ32
を採用してなるフリーホイールハブ10を断面図により
示している。 このフリーホイールハブ10は四輪駆動車の左右前輪ハ
ブ部にそれぞれ組み付けられるものであり、筒状のスピ
ンドル1工を備え、同スピンドル11上にはベアリング
12 a、 12 bを介して車輪ハブ13が回転自
在に組み付けられるとともに、ロックナツト14とホル
ダ15とが組み付けられている。ロックナツト14はス
ピンドル11の外端上に螺着されている。ホルダ15は
、スピンドル11の外端に周方向に位置決めされて嵌合
されスピンドル11に対して回転不能とされていて、ね
じ16によりロックナツト14に固定されている。ホル
ダ15の外周上には絶縁物からなる樹脂17を介して一
対のスリップリング18a、18bが固着されており、
同スリップリング18a。 18bはスプリング接点21とスピンドル11内に装着
したフレキシブルプリント基盤22を介してリード線2
3に接続されている。 一方、車輪ハブ13の外端には、ボディ24とカバー2
5とがそれぞれガスケット26.27を介してボルト(
図示しない)により固着されている6 ボディ24は部
上に形成されていて、内部にはフロントアクスルシャフ
ト28の外端とセレーション嵌合して一体回転するイン
ナクラッチ3工が回転可能かつ軸方向へ移動不能に組み
付けられるとともに、電動モータ32が組み付けられて
いる。電動モータ32はブラシ33a、33bを介して
スリップリング18a、18bに電気的に接続された正
逆回転可能な直流モータであり、減速ギヤ34a、34
bを介してカムロータ35を正転又は逆転させる。カム
ロータ35は、ボディ24にスプライン嵌合したアウタ
クラッチ36と。 このアウタクラッチ36及びカムロータ35間に設けた
カムフォロア37と、アウタクラッチ36をカムフォロ
ア37側に引っ張る引張りスプリング38と、カムフォ
ロア37を第2図の左方へ付勢する圧縮スプリング41
と、前記したインナクラッチ31とにより、公知のクラ
ッチ機構をm或・′するものであり、その正転時にはア
ウタクラッチ36を第2図の左方へ移動させてインナク
ラッチ31とボディ34(すなわち、フロントアクスル
シャフト28と車輪ハブ13)を一体回転可能に連結さ
せ、また逆転時には前記アウタクラッチ36を第2図の
右方へ図示位置に向けて移動させてインナクラッチ31
とボディ24を相対回転可能とさせるように機能する。 次に、前記フリーホイールハブ10の切り換えを制御す
る電気制御装置について説明する。 この電気制御装置は、第1図に示すように、マイクロコ
ンピュータ50を備えている。マイクロコンピュータ5
0は電源ラインL8に接続されるとともに接地されてお
り、バス50aに共通接続されたROM50b、CPU
50c、RAM50d、タイマ回路50e、入力インタ
ーフェース50f及び出力インターフェース50gから
なる。電源ラインL8はイグニッションスイッチ51を
介してバッテリ52に接続されている。ROM50bは
第3図及び第4図に示すフローチャートに対応したメイ
ンプログラム及びタイマ割り込みプログラムを記憶して
いるとともに、第5図及び第6図に示すような推定温度
値Txと雰囲気温度(+llTcとの差Tx−Tcに対
する温度変化分ΔTを上昇及び下降テーブルとして記憶
している。なお、推定温度値Txは後述するパワートラ
ンジスタT r 3〜T r sの内部の推定温度値で
あり、雰囲気温度値TCは同トランジスタT r 3〜
Trsの置かれている雰囲気温度であり、また温度変化
分ΔTは前記タイマ割り込みプログラムの実行間隔の間
に変化する前記推定温度値Txの温度変化分である。C
PU50cはイグニッションスイッチ51の開成時に前
記メインプログラムを実行するとともに、タイマ回路5
0eからの割り込み命令により前記メインプログラムに
代えてタイマ割り込みプログラムを割り込み実行する。 RAM50dは前記各プログラムの実行に必要な変数を
一時的に記憶する。 タイマ回路50eは発振器を内蔵しており、所定の時間
間隔1例えばQ、5ms毎に割り込み信号を出力する。 入力インターフェース50fは入力回路、A/D変換器
、記憶回路などにより構成されており。 同インターフェース50fには電圧検出回路53、ハブ
切り換えスイッチ54、温度センサ55及び電流検出回
路56が接続されている。電圧検出回路53は後述する
パワートランジスタT r 3〜Tr5に印可される電
圧値を検出するもので、電源ラインLaと接地間に直列
接続された抵抗r+、r2と、抵抗r2に並列接続され
たツェナーダイオードZD1とにより構成されており、
抵抗rl、 r2により分圧された電圧信号が入力イ
ンターフェース50fに供給されるようになっている。 ハブ切り換えスイッチ54は運転席近傍に設けられて運
転者により切り換え操作されるもので、その閉成状態に
てフリーホイールハブ10の接続状態を選択し、かつそ
の開成状態にて同ハブ10の切断状態を選択する。ii
度センサ55は後述するパワートランジスタT r 3
〜Trsの近傍に設けられて同トランジスタT r a
〜Trsの置かれている雰囲気温度を検出するもので、
その検出温度値を表す電圧が入力インターフェース50
fに供給されるようになっている。電流検出回路56は
後述するパワートランジスタT r 3〜T r sを
介して電動モータ32゜32へ流れる電流を検出するも
ので、抵抗r3により変換された前記検出電流に対応し
た電圧が、オペアンプOPI及び抵抗r4〜rもからな
るアンプを介して入力インターフェース50fに供給さ
れるようになっている。 出力インターフェース50gは記憶回路、出力回路など
により構成され、各フリーホイールハブ10(左右前輪
に対応)内の電動モータ32,32の回転を制御するた
めのスイッチング用トランジスタTry、Tr2の各ベ
ースに抵抗r?t rllを介して接続されている。 トランジスタTr+、Tr2の各ベースと各エミッタ
間には抵抗r’s、 r+iが接続されるとともに、
同エミッタはそれぞれ接地されている。また、各トラン
ジスタTr+、Tr2のコレクタは、リレー回路57.
58をitするコイル57a、58aの各一端にそれぞ
れ接続されている。これらのコイル57 a、 58
aには還流ダイオードDi+、Di2が並列接続され
ており、同コイル57 a、 58 aの各他端は降
圧回路61の出力に接続されている。 降圧回路61はバッテリ52の電圧を電動モータ32,
32を駆動するのに適した定電圧に降圧するもので、並
列接続したパワートランジスタTr3〜T r sを備
えている。これらのパワートランジスタTr3〜T r
sの各コレクタは共通に抵抗rを介して電源ラインL
eに接続されるとともに、各エミッタはそれぞれ抵抗r
12〜r+aを介してリレー回路57.58に接続され
ている。なお、これらのパワートランジスタT r 3
〜T r sの各コレクタと各エミッタ間にはダイオー
ドD i 3〜D i sが接続されるとともに、各エ
ミッタと各ベース間には抵抗r15〜r17がそれぞれ
接続されている。 また、パワートランジスタT r 3〜T r sの各
コレクタと各ベース間には共通にトランジスタT r
aが接続されており、同トランジスタT r aのベー
スには、WLrAラインL日と接地間に直列接続した抵
抗r8とツェナーダイオードZ D 2により設定され
た定電圧が供給されるようになっている。 リレー回路57.58は前記コイル57a、58aによ
り切り換え制御されるスイッチ57b。 58bを備えており、各スイッチ57b、58bはコイ
ル57 a、 58 aの非通電時に図示状態にあっ
て電動モータ32,32の両端をそれぞれ抵抗r3を介
して接地するとともに、コイル57a。 58aの通電時に電動モータ32,32の両端に降圧回
路61の出力電圧を供給するようになっている。 次に、上記のように構成した実施例の動作を、第3図及
び第4図のフローチャートを参照しながら説明する。 拡凰旦1 まず、イグニッションスイッチ5工の閉成時に、フリー
ホイールハブ10が、ハブ切り換えスイッチ54の状態
に応じて、初期設定される動作について説明する。 イグニッションスイッチ51が閉成されると、バッテリ
52からの電源電圧がマイクロコンピュータ50に供給
され、CPU50Cは第3図のステップ100にてメイ
ンプログラムの実行を開始し、ステップ102にてハブ
切り換えスイッチ54の操作状態及び温度センサ55か
らの検出温度値をそれぞれ読み込んで、該操作状態を表
すデータを新ハブスイッチ状態データHS W Nとし
て初期設定するとともに、前記検出温度値(雰囲気温度
(11!Tc)を推定温度値Txとして初期設定し、通
電時間制御カウント値CNTを「0」に初期設定し、か
つイベントフラグEVT及びイネーブルフラグENBを
それぞれ”1”に初期設定する。かかる場合、前記状態
データHS W Nは、ハブ切り換えスイッチ54の開
成状態(フリーホイールハブ10の接続状態に対応)に
てjjITtに設定され、かつ同スイッチ54の開成状
態(フリーホイールハブ10の切断状態に対応)にて”
0”に設定される。また、通電時間制御カウント値CN
Tは電動モータ32,32への通電時間を制御するもの
であり、動作初期時に正の所定(11!Nに設定される
とともに時間経過に従って「1」ずつrOJまで減少す
るものである。また、イベントフラグEVTはハブ切り
換えスイッチ54が切り換え操作されたとき”■”に設
定されるもので、それ以外のときには”O”に設定され
るものである。さらに。 イネーブルフラグENBは、”1”によりパワートラン
ジスタT r 3〜T r sを介した電動モータ32
.32への通電許容状態を表し、かつ”OI+により前
記通電の禁止状態を表すものである。 前記ステップ102の処理後、ステップ104にて旧ハ
ブスイッチ、状態データHS W oが新ハブスイッチ
状態データHS W xにより更新されるとともに、ス
テップ106にて、前記ステップ102と同様な処理に
より、新ハブスイッチ状態データH5W Nが再びハブ
切り換えスイッチ54の状態を表す値に設定され、ステ
ップ108にて前記新旧ハブスイッチ状態データHS
WN、 HS W oが一致しているか否かが判定さ
れる。しかし、この状態はイグニッションスイッチ51
の閉成直後であって、ハブ切り換えスイッチ54が切り
換え操作されていることはないので、前記両データHS
WN、 HSWoは等しく、同ステップ108にお
けるrYESJとの判定の基に、ステップ112,11
4にてイベントフラグEVT及びイネーブルフラグEN
Bが”1”であるか否かが判定される。かかる場合、イ
ベントフラグEVT及びイネーブルフラグENBは共に
前記ステップ102の処理により111+1に初期設定
されているので、ステップ112,114における各r
YEsJとの判定の基に、プログラムはステップ116
へ進められる。 ステップ116においては、通電時間制御カウント値C
NTが所定の正の値Nに設定される。なお、この値Nは
予め決められた所定の時間値であり、かかる値Nに対応
した時間だけ、電動モータ32.32を通電することに
より、フリーホイールハブ10を切り換えることが可能
である。次に、ステップ118にてイベントフラグEV
Tが71 Q”に設定されるとともに、ステップ120
にて「NOJすなわち通電時間i!Il#カウント値C
NTはrOJでないと判定されて、ステップ122にて
にて新ハブスイッチ状態データHS W Nが”1″で
あるか否か、すなわちハブ切り換えスイッチ54が該初
期状態にて開成状態にあるか否かが判定される。 今、ハブ切り換えスイッチ54が閉成状態にあって新ハ
ブスイッチ状態データHS W Nが”1”であるとす
れば、前記ステップ122における「YESJとの判定
の基に、ステップ124にて電動モータ32,32を正
転制御するための制御データが出力インターフェース5
0gへ出力される。 出力インターフェース50gは、前記制御データに基づ
き、 トランジスタT r +のベースをハイレベルに
設定するとともに、 トランジスタT r 2のベース
をローレベルに設定する。これにより、トランジスタT
r+はオンしてコイル57aが通電制御されるので、ス
イッチ57bは第1図の状態から切り換えられるととも
に、 トランジスタTr2はオフしてコイル58aが通
電制御されないので、スイッチ58bは第1図の状態に
保たれて、電動モータ32,32には図示矢印方向にパ
ワートランジスタT r 3〜Trsを介した駆動電流
が流れる。 このとき、フリーホイールハブ10が接続状態にあれば
、前記駆動電流が電動モータ32,32に流れても、同
モータ32,32は回転しない。 一方、ハブ切り換えスイッチ54が閉成状態にあるにも
かかわらず、フリーホイールハブ10が第2図の切断状
態にあれば、前記駆動電流が電動モータ32,32に流
れると、同モータ32,32は正転し始める。この電動
モータ32,32の回転によりカムロータ35が回転し
、同ロータ35がカムフォロア37をスプリング41と
の協働により図示左方向へ変位させるので、アウタクラ
ッチ36は図示左方向へカムフォロア37によす押され
てインナクラッチ31に噛み合い始める。 再び、第3@の説明に戻ると、前記ステップ124の処
理後、プログラムはステップ104に戻され、通電時間
制御カウント値CNTがrOJになるまで、ステップ1
04〜108,112. 120.122,124から
なる循環処理が実行され続ける。この通電時間111m
カウント値CNTは、タイマ割り込みプログラムの実行
により、 「1」ずつ減少制御される。すなわち、前記
循環処理中、タイマ回路50eが所定時間毎に割り込み
信号を発生すると、CPU50cは該発生毎に前記循環
処理中のメインプログラムの実行を中断するとともに、
第5図のステップ200にてタイマ割り込みプログラム
の実行を開始して、ステップ202゜204の処理によ
り通電時間i11御カウント値CNTを「1」ずつrO
Jまで減少させ、ステップ230にて前記中断したメイ
ンプログラムの実行に戻る。 このようにして、通電時間III御カウント(lIIC
NTが「O」に達すると、前記ステップ120にてrY
EsJと判定されて、ステップ126にて電動モータ3
2,32を停止させるための制御データが出力インター
フェース50gへ出力される。 出力インターフェース50gは、前記制御データに基づ
き、 トランジスタTr+、Tr2の両ベースをローレ
ベルに設定維持する。これにより、 トランジスタT
r I、T r 2は共にオフしてコイル57a、58
aが通電制御されなくなるので、スイッチ57b、58
bは共に第1図の状態に維持され、電動モータ32,3
2への通電が解除される。 かかる場合、通電時間制御カウント(lIICNTはフ
リーホイールハブ10を切り換えるのに必要な時間値に
初期設定されるので、同ハブ10は切断状態から接続状
態へ切り換えられる。 また、かかる初期制御時に、ハブ切り換えスイッチ54
が開成状態にあって新ハブスイッチ状態データHS W
Nが”01′であるとすれば、前記と同様のステップ
104〜120の処理後、ステップ122にて「NO」
と判定されて、ステップ128にて電動モータ32,3
2を逆転制御するための制御データが出力インターフェ
ース50gへ出力される。出力インターフェース50g
は、前記制御データに基づき、 トランジスタT r
+のベースをローレベルに設定するとともに、 トラン
ジスタT r 2のベースをハイレベルに設定する。こ
れにより、 トランジスタT r +はオフしてコイル
57aが通電制御されないので、スイッチ57bは第1
図の状態に保たれるとともに、 トランジスタT r
2はオンしてコイル58aが通電制御されるので、スイ
ッチ58bは第1図の状態から切り換えられて、電動モ
ータ32,32には図示矢印方向と反対方向にパワート
ランジスタT r 3〜T r sを介した開動電流が
流れる。 このとき、フリーホイールハブ10が切断状態にあれば
、前記駆動電流が電動モータ32,32に流れても、同
モータ32,32は回転しない。 一方、ハブ切り換えスイッチ54が開成状態にあるにも
かかわらず、フリーホイールハブ10が接続状態にあれ
ば、前記開動電流が電動モータ32゜32に流れると、
同モータ32,32は逆転し始める。この電動モータ3
2,32の回転によりカムロータ35が回転してカムフ
ォロア37を圧縮スプリング41に抗して図示右方向へ
変位させるので、アウタクラッチ36は引張りスプリン
グ38により図示右方向へ引っ張られて、同クラッチ3
6とインナクラッチ31との噛み合いが解除され始める
。 再び、第3図の説明に戻ると、前記ステップ128の処
理後、前述の場合と同様に、通電時間制御カウント値C
NTが「O」になるまで、ステップ104〜108,1
12,120,122,128からなるW1環処理が実
行され続ける。そして、通電時間制御カウント値CNT
が「O」に達すると、前記ステップ120にてrYES
Jと判定されて、ステップ126の前記と同様な処理に
より、電動モータ32,32への通電が解除される。 これにより、フリーホイールハブ10を接続状態から切
断状態へ切り換えられる。 以上のような初期制御により、イグニッションスイッチ
51の閉成直後に、ハブ切り換えスイッチ54の状態と
フリーホイールハブ10の状態とが必ず一致する。そし
て、CPU50cは、以降、ステップ104〜108,
112,120,126からなる循環処理を実行し続け
る。 定11A裡 次に、前記初期制御後における定常時のフリーホイール
ハブ10の切り換え制御について詳細に説明するが、か
かる場合、CPU50cは第3図のメインプログラムを
繰り返し実行するとともに。 前述した第4図のタイマ割り込みプログラムを所定時間
毎に割り込み実行する。かかるメインプログラムの実行
中においては、ハブ切り換えスイッチ54が切り換え操
作されなれば、新旧ハブスイッチ状態データHS Ws
、 HS W oは等しくかつイベントフラグEVT
も”O”に設定されたままであるとともに、通電時間制
御カウント値CNTも「O」に設定されたままであるの
で、ステップ104〜108,112,120,126
からなる循環処理が繰り返し実行され続ける。 かかる循環処理中、ハブ切り換えスイッチ54が開成状
態から閉成状態に、又は閉成状態から開成状態に切り換
えられたとすると、ステップ104.106の処理によ
り、新旧ハブスイッチ状態データHS Ws、 HS
W oはそれぞれ異なる値に設定されるので、ステッ
プ108にてrNOJと判定されて、ステップ110に
てイベントフラグEVTが”1″に設定される。これに
より、ステップ112におけるrYEsJとの判定の基
に、ステップ114にてイネーブルフラグENBが1″
であるか否かが判定され、かかる場合、同フラグENB
がjjlljであればプログラムはステップ116.1
18に進められるが、同フラグENBがII OJ+で
あればプログラムは直接ステップ120へ進められる。 ここで、前記イネーブルフラグENBの設定処理につい
て説明する。このイネーブルフラグENBは第4図のタ
イマ割り込みプログラムの実行により設定されるもので
、同プログラムにおいては、前記ステップ202,20
4からなる通電時間制御カウント値CNTの更新後、ス
テップ206にて電圧検出回路53からの検出電圧値、
温度センサ55からの検出温度値及び電流検出回路56
から検出電流値が読み込まれて、各読み込まれた値がそ
れぞれ印加電圧値Ei、通電電流値Ii及び雰囲気温度
値Tcとして設定される0次に、ステップ208にて、
通電時間制御カウント値CNTがrOJであるか否かを
判定することにより、電動モータ32,32にパワート
ランジスタT r 3〜T r sを介して駆動電流が
流れているか否かが判定される。 かかる場合、前記駆動電流が流れていれば、ステップ2
08にて「NO」すなわち通電時間制御カウント値CN
TがrOJでないと判定され、ステップ222にて値E
i・Ii及び値Tx−Tcに基づき上昇テーブルが参照
されて、温度変化分(増加分)ΔTが導出される。この
上昇テーブルは、パワートランジスタT r 3〜T
r sにて消費される電力量が大きくなるほどトランジ
スタT r 3〜T r sの発熱量が大きくなるとと
もに、パワートランジスタT r 3〜T r sの温
度が外部の温度より高くなる従って同トランジスタT
r s〜T r sが冷却され易くなることに鑑みて作
成されており、第5図に示すように、温度変化分ΔTは
、前記電力量に対応した値Ei−Iiが大きくなる従っ
て太きくなり、かつ雰囲気温度値Tcから推定温度値T
Xまでの差Tx−Tcが大きくなる従って小さくなるよ
うに設定されている。このようにして、前記ステップ2
10にて温度変化分ΔTが導出された後、ステップ21
2にて、推定温度値Txに前記温度変化分ΔTを加算す
ることにより、推定温度値Txが更新される。そして、
このステップ210.212の処理は、通電時間制御カ
ウント値CNTがrOJにならない(パワートランジス
タT r 3〜T r sに電流が流れている)限り、
タイマ割り込みプログラムの実行毎に行われるので、推
定温度41 T xは、第7図に示すように、時間経過
に従って上昇する。これにより、パワートランジスタT
r 3〜Trsの通電時における温度上昇状態がシミ
ュレートされる。 そして、このパワートランジスタTr3〜T r sの
温度上昇シミュレートにより、第9図に示すように、推
定温度値Txが温度上限M T sより高くなると、ス
テップ214にてrYEsJと判定され。 ステップ216にてイネーブルフラグENBが”O”に
設定される。また、推定温度値Txが温度上限値THよ
り高くならなければ、ステップ214にてrNOJと判
定され、前記イネーブルフラグENBは以前と等しい値
に維持される。なお、前記温度上限値THは、この値を
上回った状態で、パワートランジスタT r a〜Tr
sが通電されると、該通電中の発熱により同トランジス
タT r a〜Trもが破壊されるおそれのある温度値
に設定されている。 一方、パワートランジスタTra〜Trsを介して駆動
電流が流れていなければ、ステップ208にてrYEs
Jすなわち通電時間制御カウント値CNTがrOJであ
ると判定され、ステップ218にて値Tx−Tcに基づ
き下降テーブルが参照されて、温度変化分(下降用)Δ
Tが導出される。 この下降テーブルは、前記場合と同様、パワートランジ
スタTrs〜Trsの温度が外部の温度より高くなる従
って同トランジスタTrs〜T r sが冷却され易く
なることに鍛みて作成されており、第6図に示すように
、温度変化分ΔTは、雰囲気温度値Tcから推定温度値
Txまでの差T x −T cが大きくなる従って大き
くなるように設定されている。このようにして、前記ス
テップ218にて温度変化分ΔTが導出された後、ステ
ップ220にて、推定温度値Txから前記温度変化分Δ
Tを減算することにより、推定温度値Txが更新される
。そして、このステップ218,220の処理は、通電
時間制御カウント値CNTが正にならない(パワートラ
ンジスタT r 3〜Trsに電流が流れない)@す、
タイマ割り込みプログラムの実行毎に行われるので、推
定温度値Txは、第8図に示すように1時間経過に従っ
て下降する。これにより、パワートランジスタT r
3〜T r sの通電時における温度下降状態がシミュ
レートされる。また、かかる推定温度値Txの下降にお
いては、パワートランジスタT r 3〜Trsの温度
が雰囲気温度値Tc未溝になることはないので、前記ス
テップ220の演算Tx=Tx−ΔTの結果、推定温度
値Txが雰囲気温度値Tc末溝になったときには、ステ
ップ222におけるrYESJとの判定の基に、ステッ
プ224にて推定温度値Txは雰囲気温度(lI!Tc
に設定される。 そして、このバク−トランジスタT r z〜T r
sの温度下降シミュレートにより、第9図に示すように
、推定温度値Txが温度下限値TLより低くなれば、ス
テップ226にてrYESJと判定され、ステップ22
8にてイネーブルフラグENBが”工”に設定される。 また、推定温度値Txが温度下限値TLより低くならな
ければ、ステップ226にて「NO」と判定され、前記
イネーブルフラグENBは以前と等しい値に維持される
。なお、温度下限値TLは温度上限値THよりも所定温
度差分低く設定されている。 その結果、この実施例によれば、イネーブルフラグEN
Bが”1”に設定されている場合には、推定温度(lf
T xが温度上限値THよりも高くなった時点で、同フ
ラグENBは”O”に変更される。 また、イネーブルフラグENBが”O”に設定されてい
る場合には、推定温度値Txが温度下限値TLより低く
なった時点で、同フラグENBは”工”に変更される。 再び、メインプログラムの前記ステップ114の処理の
説明に戻ると、前記のようにしてイネーブルフラグEN
Bが”1″に設定されていれば、同ステップ114にお
けるrYESJとの判定の基に、ステップ116にて通
電時間制御カウント値CNTが値Nに設定されるととも
に、ステップ118にてイベントフラグEVTが”0”
に変更されて、プログラムはステップ120,122へ
進められる。 かかる場合、ハブ切り換えスイッチ54の前記切り換え
が切断状態から接続状態への切り換えであったならば、
通電時間制御カウント値CNTは正の値に設定されてい
るとともに、新ハブスイッチ状態データHS W Nは
”1″′に設定されているので、ステップ120,12
2にてそれぞれrNOJrYEsJと判定されて、前記
初期制御の場合と同様に、前記カウント値CNTが「0
」になるまで、ステップ124の処理により電動モータ
32.32が正転制御されて、フリーホイールハブ10
は切断状態から接続状態に切り換えft1J御される。 また、ハブ切り換えスイッチ54の前記、切り換えが接
続状態から切断状態への切り換えであったならば、通電
時間制御カウント値CNTは正の値に設定されていると
ともに、新ハブスイッチ状態データHS W Nはn
Oppに設定されているので、ステップ120,122
にて共に「NO」と判定されて、前記初期制御の場合と
同様に、前記カウント値CNTがrOJになるまで、ス
テップ128の処理により電動モータ32,32が逆転
制御されて、フリーホイールハブ10は接続状態から切
断状態に切り換え制御される。 そして、前記フリーホイールハブ10の両切り換え制御
において、タイマ割り込みプログラム(第4図)の実行
により、通電時間制御カウント値CNTがrOJになる
と、ステップ120におけるr’yEsJとの判定の基
に、ステップ126の処理により電動モータ32,32
が停止制御される。 一方、前記ハブ切り換えスイッチ54の切り換え制御に
伴い、ステップ112にてrYEsJすなわちイベント
フラグEVTが”1”であると判定されても、前記タイ
マ割り込みプログラムの処理によってイネーブルフラグ
ENBがjl O”に設定されている場合には、ステッ
プ114にて「N○」と判定されて、プログラムはステ
ップ116゜118の処理を経ないで、ステップ120
へ進められる。これにより、通電時間制御カウント値C
NTはrOJに保たれるので、ステップ120において
はrYEsJと判定されて、ステップ126の処理によ
り、電動モータ32,32は停止制御され続ける。なお
、この場合、イベントフラグEVTは”1”に設定され
たままであるので、ステップ104〜108,112,
114,120゜126からなる循環処理が繰り返し実
行される。 かかる状態では、パワートランジスタT r a〜Tr
5は非通電状態にあり、タイマ割り込みプログラムの繰
り返し実行により、推定温度値Txが下降して、前記イ
ネーブルフラグENBが1”に変更されると、前記循環
処理中、ステップ114にてrYEsJと判定され、前
記ステップ116〜128の処理が実行されて、フリー
ホイールハブ10がハブ切り換えスイッチ54の切り換
えに応じて切り換え制御される。これにより、ハブ切り
換えスイッチ54が一度切り換え操作された場合には、
該切り換え操作時に電動モータ32,32の駆動制御が
禁止されても、その後に自動的に電動モータ32,32
が駆動制御され、運転者は再度ハブ切り換えスイッチ5
4を操作する必要はない。 以上説明したように、上記実施例によれば、印加電圧値
Ei、通電電流値Ii及び雰囲気温度値Tcに応じて、
パワートランジスタT r 3〜Trsの時間経過に従
って変化する温度を推定するとともに、該推定温度値T
xの高低に応じて、同トランジスタTr3〜T r s
を介した電動モータ32゜32への通電の許容及び禁止
を制御して、パワートランジスタTra〜Trs自体が
寓温になることを回避するようにしたので、同トランジ
スタTr3〜T r 6の熱による破壊を防止できる。 なお、上記実施例においては、フリーホイールハブ10
を切断状態から接続状態に切り換える場合も、同ハブ1
0を接続状態から切断状態に切り換える場合も、電動モ
ータ32に通電する時間を一定に設定するようにしたが
、前記ハブ10の切り換え方向の負荷が異なる場合には
、電動モータ32への前記通電時間を前記切り換え方向
に応じて異ならせるようにするよい。また、バッテリ5
2の電圧が低下した場合には、電動モータ32の通電時
間を長くすることにより、フリーホイールハブ10の切
り換えが確実になされるようにするとよい。かかる場合
、フリーホイールハブ10の切り換え方向及びバッテリ
52の電圧に応じてステップ116にて設定される所定
値Nの値を変更するようにすればよい。
2図は本発明のアクチュエータとしての電動モータ32
を採用してなるフリーホイールハブ10を断面図により
示している。 このフリーホイールハブ10は四輪駆動車の左右前輪ハ
ブ部にそれぞれ組み付けられるものであり、筒状のスピ
ンドル1工を備え、同スピンドル11上にはベアリング
12 a、 12 bを介して車輪ハブ13が回転自
在に組み付けられるとともに、ロックナツト14とホル
ダ15とが組み付けられている。ロックナツト14はス
ピンドル11の外端上に螺着されている。ホルダ15は
、スピンドル11の外端に周方向に位置決めされて嵌合
されスピンドル11に対して回転不能とされていて、ね
じ16によりロックナツト14に固定されている。ホル
ダ15の外周上には絶縁物からなる樹脂17を介して一
対のスリップリング18a、18bが固着されており、
同スリップリング18a。 18bはスプリング接点21とスピンドル11内に装着
したフレキシブルプリント基盤22を介してリード線2
3に接続されている。 一方、車輪ハブ13の外端には、ボディ24とカバー2
5とがそれぞれガスケット26.27を介してボルト(
図示しない)により固着されている6 ボディ24は部
上に形成されていて、内部にはフロントアクスルシャフ
ト28の外端とセレーション嵌合して一体回転するイン
ナクラッチ3工が回転可能かつ軸方向へ移動不能に組み
付けられるとともに、電動モータ32が組み付けられて
いる。電動モータ32はブラシ33a、33bを介して
スリップリング18a、18bに電気的に接続された正
逆回転可能な直流モータであり、減速ギヤ34a、34
bを介してカムロータ35を正転又は逆転させる。カム
ロータ35は、ボディ24にスプライン嵌合したアウタ
クラッチ36と。 このアウタクラッチ36及びカムロータ35間に設けた
カムフォロア37と、アウタクラッチ36をカムフォロ
ア37側に引っ張る引張りスプリング38と、カムフォ
ロア37を第2図の左方へ付勢する圧縮スプリング41
と、前記したインナクラッチ31とにより、公知のクラ
ッチ機構をm或・′するものであり、その正転時にはア
ウタクラッチ36を第2図の左方へ移動させてインナク
ラッチ31とボディ34(すなわち、フロントアクスル
シャフト28と車輪ハブ13)を一体回転可能に連結さ
せ、また逆転時には前記アウタクラッチ36を第2図の
右方へ図示位置に向けて移動させてインナクラッチ31
とボディ24を相対回転可能とさせるように機能する。 次に、前記フリーホイールハブ10の切り換えを制御す
る電気制御装置について説明する。 この電気制御装置は、第1図に示すように、マイクロコ
ンピュータ50を備えている。マイクロコンピュータ5
0は電源ラインL8に接続されるとともに接地されてお
り、バス50aに共通接続されたROM50b、CPU
50c、RAM50d、タイマ回路50e、入力インタ
ーフェース50f及び出力インターフェース50gから
なる。電源ラインL8はイグニッションスイッチ51を
介してバッテリ52に接続されている。ROM50bは
第3図及び第4図に示すフローチャートに対応したメイ
ンプログラム及びタイマ割り込みプログラムを記憶して
いるとともに、第5図及び第6図に示すような推定温度
値Txと雰囲気温度(+llTcとの差Tx−Tcに対
する温度変化分ΔTを上昇及び下降テーブルとして記憶
している。なお、推定温度値Txは後述するパワートラ
ンジスタT r 3〜T r sの内部の推定温度値で
あり、雰囲気温度値TCは同トランジスタT r 3〜
Trsの置かれている雰囲気温度であり、また温度変化
分ΔTは前記タイマ割り込みプログラムの実行間隔の間
に変化する前記推定温度値Txの温度変化分である。C
PU50cはイグニッションスイッチ51の開成時に前
記メインプログラムを実行するとともに、タイマ回路5
0eからの割り込み命令により前記メインプログラムに
代えてタイマ割り込みプログラムを割り込み実行する。 RAM50dは前記各プログラムの実行に必要な変数を
一時的に記憶する。 タイマ回路50eは発振器を内蔵しており、所定の時間
間隔1例えばQ、5ms毎に割り込み信号を出力する。 入力インターフェース50fは入力回路、A/D変換器
、記憶回路などにより構成されており。 同インターフェース50fには電圧検出回路53、ハブ
切り換えスイッチ54、温度センサ55及び電流検出回
路56が接続されている。電圧検出回路53は後述する
パワートランジスタT r 3〜Tr5に印可される電
圧値を検出するもので、電源ラインLaと接地間に直列
接続された抵抗r+、r2と、抵抗r2に並列接続され
たツェナーダイオードZD1とにより構成されており、
抵抗rl、 r2により分圧された電圧信号が入力イ
ンターフェース50fに供給されるようになっている。 ハブ切り換えスイッチ54は運転席近傍に設けられて運
転者により切り換え操作されるもので、その閉成状態に
てフリーホイールハブ10の接続状態を選択し、かつそ
の開成状態にて同ハブ10の切断状態を選択する。ii
度センサ55は後述するパワートランジスタT r 3
〜Trsの近傍に設けられて同トランジスタT r a
〜Trsの置かれている雰囲気温度を検出するもので、
その検出温度値を表す電圧が入力インターフェース50
fに供給されるようになっている。電流検出回路56は
後述するパワートランジスタT r 3〜T r sを
介して電動モータ32゜32へ流れる電流を検出するも
ので、抵抗r3により変換された前記検出電流に対応し
た電圧が、オペアンプOPI及び抵抗r4〜rもからな
るアンプを介して入力インターフェース50fに供給さ
れるようになっている。 出力インターフェース50gは記憶回路、出力回路など
により構成され、各フリーホイールハブ10(左右前輪
に対応)内の電動モータ32,32の回転を制御するた
めのスイッチング用トランジスタTry、Tr2の各ベ
ースに抵抗r?t rllを介して接続されている。 トランジスタTr+、Tr2の各ベースと各エミッタ
間には抵抗r’s、 r+iが接続されるとともに、
同エミッタはそれぞれ接地されている。また、各トラン
ジスタTr+、Tr2のコレクタは、リレー回路57.
58をitするコイル57a、58aの各一端にそれぞ
れ接続されている。これらのコイル57 a、 58
aには還流ダイオードDi+、Di2が並列接続され
ており、同コイル57 a、 58 aの各他端は降
圧回路61の出力に接続されている。 降圧回路61はバッテリ52の電圧を電動モータ32,
32を駆動するのに適した定電圧に降圧するもので、並
列接続したパワートランジスタTr3〜T r sを備
えている。これらのパワートランジスタTr3〜T r
sの各コレクタは共通に抵抗rを介して電源ラインL
eに接続されるとともに、各エミッタはそれぞれ抵抗r
12〜r+aを介してリレー回路57.58に接続され
ている。なお、これらのパワートランジスタT r 3
〜T r sの各コレクタと各エミッタ間にはダイオー
ドD i 3〜D i sが接続されるとともに、各エ
ミッタと各ベース間には抵抗r15〜r17がそれぞれ
接続されている。 また、パワートランジスタT r 3〜T r sの各
コレクタと各ベース間には共通にトランジスタT r
aが接続されており、同トランジスタT r aのベー
スには、WLrAラインL日と接地間に直列接続した抵
抗r8とツェナーダイオードZ D 2により設定され
た定電圧が供給されるようになっている。 リレー回路57.58は前記コイル57a、58aによ
り切り換え制御されるスイッチ57b。 58bを備えており、各スイッチ57b、58bはコイ
ル57 a、 58 aの非通電時に図示状態にあっ
て電動モータ32,32の両端をそれぞれ抵抗r3を介
して接地するとともに、コイル57a。 58aの通電時に電動モータ32,32の両端に降圧回
路61の出力電圧を供給するようになっている。 次に、上記のように構成した実施例の動作を、第3図及
び第4図のフローチャートを参照しながら説明する。 拡凰旦1 まず、イグニッションスイッチ5工の閉成時に、フリー
ホイールハブ10が、ハブ切り換えスイッチ54の状態
に応じて、初期設定される動作について説明する。 イグニッションスイッチ51が閉成されると、バッテリ
52からの電源電圧がマイクロコンピュータ50に供給
され、CPU50Cは第3図のステップ100にてメイ
ンプログラムの実行を開始し、ステップ102にてハブ
切り換えスイッチ54の操作状態及び温度センサ55か
らの検出温度値をそれぞれ読み込んで、該操作状態を表
すデータを新ハブスイッチ状態データHS W Nとし
て初期設定するとともに、前記検出温度値(雰囲気温度
(11!Tc)を推定温度値Txとして初期設定し、通
電時間制御カウント値CNTを「0」に初期設定し、か
つイベントフラグEVT及びイネーブルフラグENBを
それぞれ”1”に初期設定する。かかる場合、前記状態
データHS W Nは、ハブ切り換えスイッチ54の開
成状態(フリーホイールハブ10の接続状態に対応)に
てjjITtに設定され、かつ同スイッチ54の開成状
態(フリーホイールハブ10の切断状態に対応)にて”
0”に設定される。また、通電時間制御カウント値CN
Tは電動モータ32,32への通電時間を制御するもの
であり、動作初期時に正の所定(11!Nに設定される
とともに時間経過に従って「1」ずつrOJまで減少す
るものである。また、イベントフラグEVTはハブ切り
換えスイッチ54が切り換え操作されたとき”■”に設
定されるもので、それ以外のときには”O”に設定され
るものである。さらに。 イネーブルフラグENBは、”1”によりパワートラン
ジスタT r 3〜T r sを介した電動モータ32
.32への通電許容状態を表し、かつ”OI+により前
記通電の禁止状態を表すものである。 前記ステップ102の処理後、ステップ104にて旧ハ
ブスイッチ、状態データHS W oが新ハブスイッチ
状態データHS W xにより更新されるとともに、ス
テップ106にて、前記ステップ102と同様な処理に
より、新ハブスイッチ状態データH5W Nが再びハブ
切り換えスイッチ54の状態を表す値に設定され、ステ
ップ108にて前記新旧ハブスイッチ状態データHS
WN、 HS W oが一致しているか否かが判定さ
れる。しかし、この状態はイグニッションスイッチ51
の閉成直後であって、ハブ切り換えスイッチ54が切り
換え操作されていることはないので、前記両データHS
WN、 HSWoは等しく、同ステップ108にお
けるrYESJとの判定の基に、ステップ112,11
4にてイベントフラグEVT及びイネーブルフラグEN
Bが”1”であるか否かが判定される。かかる場合、イ
ベントフラグEVT及びイネーブルフラグENBは共に
前記ステップ102の処理により111+1に初期設定
されているので、ステップ112,114における各r
YEsJとの判定の基に、プログラムはステップ116
へ進められる。 ステップ116においては、通電時間制御カウント値C
NTが所定の正の値Nに設定される。なお、この値Nは
予め決められた所定の時間値であり、かかる値Nに対応
した時間だけ、電動モータ32.32を通電することに
より、フリーホイールハブ10を切り換えることが可能
である。次に、ステップ118にてイベントフラグEV
Tが71 Q”に設定されるとともに、ステップ120
にて「NOJすなわち通電時間i!Il#カウント値C
NTはrOJでないと判定されて、ステップ122にて
にて新ハブスイッチ状態データHS W Nが”1″で
あるか否か、すなわちハブ切り換えスイッチ54が該初
期状態にて開成状態にあるか否かが判定される。 今、ハブ切り換えスイッチ54が閉成状態にあって新ハ
ブスイッチ状態データHS W Nが”1”であるとす
れば、前記ステップ122における「YESJとの判定
の基に、ステップ124にて電動モータ32,32を正
転制御するための制御データが出力インターフェース5
0gへ出力される。 出力インターフェース50gは、前記制御データに基づ
き、 トランジスタT r +のベースをハイレベルに
設定するとともに、 トランジスタT r 2のベース
をローレベルに設定する。これにより、トランジスタT
r+はオンしてコイル57aが通電制御されるので、ス
イッチ57bは第1図の状態から切り換えられるととも
に、 トランジスタTr2はオフしてコイル58aが通
電制御されないので、スイッチ58bは第1図の状態に
保たれて、電動モータ32,32には図示矢印方向にパ
ワートランジスタT r 3〜Trsを介した駆動電流
が流れる。 このとき、フリーホイールハブ10が接続状態にあれば
、前記駆動電流が電動モータ32,32に流れても、同
モータ32,32は回転しない。 一方、ハブ切り換えスイッチ54が閉成状態にあるにも
かかわらず、フリーホイールハブ10が第2図の切断状
態にあれば、前記駆動電流が電動モータ32,32に流
れると、同モータ32,32は正転し始める。この電動
モータ32,32の回転によりカムロータ35が回転し
、同ロータ35がカムフォロア37をスプリング41と
の協働により図示左方向へ変位させるので、アウタクラ
ッチ36は図示左方向へカムフォロア37によす押され
てインナクラッチ31に噛み合い始める。 再び、第3@の説明に戻ると、前記ステップ124の処
理後、プログラムはステップ104に戻され、通電時間
制御カウント値CNTがrOJになるまで、ステップ1
04〜108,112. 120.122,124から
なる循環処理が実行され続ける。この通電時間111m
カウント値CNTは、タイマ割り込みプログラムの実行
により、 「1」ずつ減少制御される。すなわち、前記
循環処理中、タイマ回路50eが所定時間毎に割り込み
信号を発生すると、CPU50cは該発生毎に前記循環
処理中のメインプログラムの実行を中断するとともに、
第5図のステップ200にてタイマ割り込みプログラム
の実行を開始して、ステップ202゜204の処理によ
り通電時間i11御カウント値CNTを「1」ずつrO
Jまで減少させ、ステップ230にて前記中断したメイ
ンプログラムの実行に戻る。 このようにして、通電時間III御カウント(lIIC
NTが「O」に達すると、前記ステップ120にてrY
EsJと判定されて、ステップ126にて電動モータ3
2,32を停止させるための制御データが出力インター
フェース50gへ出力される。 出力インターフェース50gは、前記制御データに基づ
き、 トランジスタTr+、Tr2の両ベースをローレ
ベルに設定維持する。これにより、 トランジスタT
r I、T r 2は共にオフしてコイル57a、58
aが通電制御されなくなるので、スイッチ57b、58
bは共に第1図の状態に維持され、電動モータ32,3
2への通電が解除される。 かかる場合、通電時間制御カウント(lIICNTはフ
リーホイールハブ10を切り換えるのに必要な時間値に
初期設定されるので、同ハブ10は切断状態から接続状
態へ切り換えられる。 また、かかる初期制御時に、ハブ切り換えスイッチ54
が開成状態にあって新ハブスイッチ状態データHS W
Nが”01′であるとすれば、前記と同様のステップ
104〜120の処理後、ステップ122にて「NO」
と判定されて、ステップ128にて電動モータ32,3
2を逆転制御するための制御データが出力インターフェ
ース50gへ出力される。出力インターフェース50g
は、前記制御データに基づき、 トランジスタT r
+のベースをローレベルに設定するとともに、 トラン
ジスタT r 2のベースをハイレベルに設定する。こ
れにより、 トランジスタT r +はオフしてコイル
57aが通電制御されないので、スイッチ57bは第1
図の状態に保たれるとともに、 トランジスタT r
2はオンしてコイル58aが通電制御されるので、スイ
ッチ58bは第1図の状態から切り換えられて、電動モ
ータ32,32には図示矢印方向と反対方向にパワート
ランジスタT r 3〜T r sを介した開動電流が
流れる。 このとき、フリーホイールハブ10が切断状態にあれば
、前記駆動電流が電動モータ32,32に流れても、同
モータ32,32は回転しない。 一方、ハブ切り換えスイッチ54が開成状態にあるにも
かかわらず、フリーホイールハブ10が接続状態にあれ
ば、前記開動電流が電動モータ32゜32に流れると、
同モータ32,32は逆転し始める。この電動モータ3
2,32の回転によりカムロータ35が回転してカムフ
ォロア37を圧縮スプリング41に抗して図示右方向へ
変位させるので、アウタクラッチ36は引張りスプリン
グ38により図示右方向へ引っ張られて、同クラッチ3
6とインナクラッチ31との噛み合いが解除され始める
。 再び、第3図の説明に戻ると、前記ステップ128の処
理後、前述の場合と同様に、通電時間制御カウント値C
NTが「O」になるまで、ステップ104〜108,1
12,120,122,128からなるW1環処理が実
行され続ける。そして、通電時間制御カウント値CNT
が「O」に達すると、前記ステップ120にてrYES
Jと判定されて、ステップ126の前記と同様な処理に
より、電動モータ32,32への通電が解除される。 これにより、フリーホイールハブ10を接続状態から切
断状態へ切り換えられる。 以上のような初期制御により、イグニッションスイッチ
51の閉成直後に、ハブ切り換えスイッチ54の状態と
フリーホイールハブ10の状態とが必ず一致する。そし
て、CPU50cは、以降、ステップ104〜108,
112,120,126からなる循環処理を実行し続け
る。 定11A裡 次に、前記初期制御後における定常時のフリーホイール
ハブ10の切り換え制御について詳細に説明するが、か
かる場合、CPU50cは第3図のメインプログラムを
繰り返し実行するとともに。 前述した第4図のタイマ割り込みプログラムを所定時間
毎に割り込み実行する。かかるメインプログラムの実行
中においては、ハブ切り換えスイッチ54が切り換え操
作されなれば、新旧ハブスイッチ状態データHS Ws
、 HS W oは等しくかつイベントフラグEVT
も”O”に設定されたままであるとともに、通電時間制
御カウント値CNTも「O」に設定されたままであるの
で、ステップ104〜108,112,120,126
からなる循環処理が繰り返し実行され続ける。 かかる循環処理中、ハブ切り換えスイッチ54が開成状
態から閉成状態に、又は閉成状態から開成状態に切り換
えられたとすると、ステップ104.106の処理によ
り、新旧ハブスイッチ状態データHS Ws、 HS
W oはそれぞれ異なる値に設定されるので、ステッ
プ108にてrNOJと判定されて、ステップ110に
てイベントフラグEVTが”1″に設定される。これに
より、ステップ112におけるrYEsJとの判定の基
に、ステップ114にてイネーブルフラグENBが1″
であるか否かが判定され、かかる場合、同フラグENB
がjjlljであればプログラムはステップ116.1
18に進められるが、同フラグENBがII OJ+で
あればプログラムは直接ステップ120へ進められる。 ここで、前記イネーブルフラグENBの設定処理につい
て説明する。このイネーブルフラグENBは第4図のタ
イマ割り込みプログラムの実行により設定されるもので
、同プログラムにおいては、前記ステップ202,20
4からなる通電時間制御カウント値CNTの更新後、ス
テップ206にて電圧検出回路53からの検出電圧値、
温度センサ55からの検出温度値及び電流検出回路56
から検出電流値が読み込まれて、各読み込まれた値がそ
れぞれ印加電圧値Ei、通電電流値Ii及び雰囲気温度
値Tcとして設定される0次に、ステップ208にて、
通電時間制御カウント値CNTがrOJであるか否かを
判定することにより、電動モータ32,32にパワート
ランジスタT r 3〜T r sを介して駆動電流が
流れているか否かが判定される。 かかる場合、前記駆動電流が流れていれば、ステップ2
08にて「NO」すなわち通電時間制御カウント値CN
TがrOJでないと判定され、ステップ222にて値E
i・Ii及び値Tx−Tcに基づき上昇テーブルが参照
されて、温度変化分(増加分)ΔTが導出される。この
上昇テーブルは、パワートランジスタT r 3〜T
r sにて消費される電力量が大きくなるほどトランジ
スタT r 3〜T r sの発熱量が大きくなるとと
もに、パワートランジスタT r 3〜T r sの温
度が外部の温度より高くなる従って同トランジスタT
r s〜T r sが冷却され易くなることに鑑みて作
成されており、第5図に示すように、温度変化分ΔTは
、前記電力量に対応した値Ei−Iiが大きくなる従っ
て太きくなり、かつ雰囲気温度値Tcから推定温度値T
Xまでの差Tx−Tcが大きくなる従って小さくなるよ
うに設定されている。このようにして、前記ステップ2
10にて温度変化分ΔTが導出された後、ステップ21
2にて、推定温度値Txに前記温度変化分ΔTを加算す
ることにより、推定温度値Txが更新される。そして、
このステップ210.212の処理は、通電時間制御カ
ウント値CNTがrOJにならない(パワートランジス
タT r 3〜T r sに電流が流れている)限り、
タイマ割り込みプログラムの実行毎に行われるので、推
定温度41 T xは、第7図に示すように、時間経過
に従って上昇する。これにより、パワートランジスタT
r 3〜Trsの通電時における温度上昇状態がシミ
ュレートされる。 そして、このパワートランジスタTr3〜T r sの
温度上昇シミュレートにより、第9図に示すように、推
定温度値Txが温度上限M T sより高くなると、ス
テップ214にてrYEsJと判定され。 ステップ216にてイネーブルフラグENBが”O”に
設定される。また、推定温度値Txが温度上限値THよ
り高くならなければ、ステップ214にてrNOJと判
定され、前記イネーブルフラグENBは以前と等しい値
に維持される。なお、前記温度上限値THは、この値を
上回った状態で、パワートランジスタT r a〜Tr
sが通電されると、該通電中の発熱により同トランジス
タT r a〜Trもが破壊されるおそれのある温度値
に設定されている。 一方、パワートランジスタTra〜Trsを介して駆動
電流が流れていなければ、ステップ208にてrYEs
Jすなわち通電時間制御カウント値CNTがrOJであ
ると判定され、ステップ218にて値Tx−Tcに基づ
き下降テーブルが参照されて、温度変化分(下降用)Δ
Tが導出される。 この下降テーブルは、前記場合と同様、パワートランジ
スタTrs〜Trsの温度が外部の温度より高くなる従
って同トランジスタTrs〜T r sが冷却され易く
なることに鍛みて作成されており、第6図に示すように
、温度変化分ΔTは、雰囲気温度値Tcから推定温度値
Txまでの差T x −T cが大きくなる従って大き
くなるように設定されている。このようにして、前記ス
テップ218にて温度変化分ΔTが導出された後、ステ
ップ220にて、推定温度値Txから前記温度変化分Δ
Tを減算することにより、推定温度値Txが更新される
。そして、このステップ218,220の処理は、通電
時間制御カウント値CNTが正にならない(パワートラ
ンジスタT r 3〜Trsに電流が流れない)@す、
タイマ割り込みプログラムの実行毎に行われるので、推
定温度値Txは、第8図に示すように1時間経過に従っ
て下降する。これにより、パワートランジスタT r
3〜T r sの通電時における温度下降状態がシミュ
レートされる。また、かかる推定温度値Txの下降にお
いては、パワートランジスタT r 3〜Trsの温度
が雰囲気温度値Tc未溝になることはないので、前記ス
テップ220の演算Tx=Tx−ΔTの結果、推定温度
値Txが雰囲気温度値Tc末溝になったときには、ステ
ップ222におけるrYESJとの判定の基に、ステッ
プ224にて推定温度値Txは雰囲気温度(lI!Tc
に設定される。 そして、このバク−トランジスタT r z〜T r
sの温度下降シミュレートにより、第9図に示すように
、推定温度値Txが温度下限値TLより低くなれば、ス
テップ226にてrYESJと判定され、ステップ22
8にてイネーブルフラグENBが”工”に設定される。 また、推定温度値Txが温度下限値TLより低くならな
ければ、ステップ226にて「NO」と判定され、前記
イネーブルフラグENBは以前と等しい値に維持される
。なお、温度下限値TLは温度上限値THよりも所定温
度差分低く設定されている。 その結果、この実施例によれば、イネーブルフラグEN
Bが”1”に設定されている場合には、推定温度(lf
T xが温度上限値THよりも高くなった時点で、同フ
ラグENBは”O”に変更される。 また、イネーブルフラグENBが”O”に設定されてい
る場合には、推定温度値Txが温度下限値TLより低く
なった時点で、同フラグENBは”工”に変更される。 再び、メインプログラムの前記ステップ114の処理の
説明に戻ると、前記のようにしてイネーブルフラグEN
Bが”1″に設定されていれば、同ステップ114にお
けるrYESJとの判定の基に、ステップ116にて通
電時間制御カウント値CNTが値Nに設定されるととも
に、ステップ118にてイベントフラグEVTが”0”
に変更されて、プログラムはステップ120,122へ
進められる。 かかる場合、ハブ切り換えスイッチ54の前記切り換え
が切断状態から接続状態への切り換えであったならば、
通電時間制御カウント値CNTは正の値に設定されてい
るとともに、新ハブスイッチ状態データHS W Nは
”1″′に設定されているので、ステップ120,12
2にてそれぞれrNOJrYEsJと判定されて、前記
初期制御の場合と同様に、前記カウント値CNTが「0
」になるまで、ステップ124の処理により電動モータ
32.32が正転制御されて、フリーホイールハブ10
は切断状態から接続状態に切り換えft1J御される。 また、ハブ切り換えスイッチ54の前記、切り換えが接
続状態から切断状態への切り換えであったならば、通電
時間制御カウント値CNTは正の値に設定されていると
ともに、新ハブスイッチ状態データHS W Nはn
Oppに設定されているので、ステップ120,122
にて共に「NO」と判定されて、前記初期制御の場合と
同様に、前記カウント値CNTがrOJになるまで、ス
テップ128の処理により電動モータ32,32が逆転
制御されて、フリーホイールハブ10は接続状態から切
断状態に切り換え制御される。 そして、前記フリーホイールハブ10の両切り換え制御
において、タイマ割り込みプログラム(第4図)の実行
により、通電時間制御カウント値CNTがrOJになる
と、ステップ120におけるr’yEsJとの判定の基
に、ステップ126の処理により電動モータ32,32
が停止制御される。 一方、前記ハブ切り換えスイッチ54の切り換え制御に
伴い、ステップ112にてrYEsJすなわちイベント
フラグEVTが”1”であると判定されても、前記タイ
マ割り込みプログラムの処理によってイネーブルフラグ
ENBがjl O”に設定されている場合には、ステッ
プ114にて「N○」と判定されて、プログラムはステ
ップ116゜118の処理を経ないで、ステップ120
へ進められる。これにより、通電時間制御カウント値C
NTはrOJに保たれるので、ステップ120において
はrYEsJと判定されて、ステップ126の処理によ
り、電動モータ32,32は停止制御され続ける。なお
、この場合、イベントフラグEVTは”1”に設定され
たままであるので、ステップ104〜108,112,
114,120゜126からなる循環処理が繰り返し実
行される。 かかる状態では、パワートランジスタT r a〜Tr
5は非通電状態にあり、タイマ割り込みプログラムの繰
り返し実行により、推定温度値Txが下降して、前記イ
ネーブルフラグENBが1”に変更されると、前記循環
処理中、ステップ114にてrYEsJと判定され、前
記ステップ116〜128の処理が実行されて、フリー
ホイールハブ10がハブ切り換えスイッチ54の切り換
えに応じて切り換え制御される。これにより、ハブ切り
換えスイッチ54が一度切り換え操作された場合には、
該切り換え操作時に電動モータ32,32の駆動制御が
禁止されても、その後に自動的に電動モータ32,32
が駆動制御され、運転者は再度ハブ切り換えスイッチ5
4を操作する必要はない。 以上説明したように、上記実施例によれば、印加電圧値
Ei、通電電流値Ii及び雰囲気温度値Tcに応じて、
パワートランジスタT r 3〜Trsの時間経過に従
って変化する温度を推定するとともに、該推定温度値T
xの高低に応じて、同トランジスタTr3〜T r s
を介した電動モータ32゜32への通電の許容及び禁止
を制御して、パワートランジスタTra〜Trs自体が
寓温になることを回避するようにしたので、同トランジ
スタTr3〜T r 6の熱による破壊を防止できる。 なお、上記実施例においては、フリーホイールハブ10
を切断状態から接続状態に切り換える場合も、同ハブ1
0を接続状態から切断状態に切り換える場合も、電動モ
ータ32に通電する時間を一定に設定するようにしたが
、前記ハブ10の切り換え方向の負荷が異なる場合には
、電動モータ32への前記通電時間を前記切り換え方向
に応じて異ならせるようにするよい。また、バッテリ5
2の電圧が低下した場合には、電動モータ32の通電時
間を長くすることにより、フリーホイールハブ10の切
り換えが確実になされるようにするとよい。かかる場合
、フリーホイールハブ10の切り換え方向及びバッテリ
52の電圧に応じてステップ116にて設定される所定
値Nの値を変更するようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例を示す駆動制御装置の全体回
路図、第2図は第1図の電動モータを備えたフリーホイ
ールハブの断面図、第3図及び第4図は第1図のマイク
ロコンピュータにて実行されるプログラムに対応したフ
ローチャート、第5図及び第6図は第1図のROM内に
記憶されている温度変化分データの変化特性を示すグラ
フ、第7図、第81!1及び第9図は第1図のパワート
ランジスタの時間経過に対する推定温度変化を示すグラ
フである。 符 号 の 説 明 10・・・フリーホイールハブ、32・・・電動モータ
、50・・・マイクロコンピュータ、51・・・イグニ
ッションスイッチ、52・・・バッテリ、53・・・電
圧検出回路、54・・・ハブ切り換えスイッチ、55・
・・温度センサ、56・・・電流検出回路、57.58
・・・リレー回路、61・・・降圧回路、T r 3〜
Tr5・・・パワートランジスタ。
路図、第2図は第1図の電動モータを備えたフリーホイ
ールハブの断面図、第3図及び第4図は第1図のマイク
ロコンピュータにて実行されるプログラムに対応したフ
ローチャート、第5図及び第6図は第1図のROM内に
記憶されている温度変化分データの変化特性を示すグラ
フ、第7図、第81!1及び第9図は第1図のパワート
ランジスタの時間経過に対する推定温度変化を示すグラ
フである。 符 号 の 説 明 10・・・フリーホイールハブ、32・・・電動モータ
、50・・・マイクロコンピュータ、51・・・イグニ
ッションスイッチ、52・・・バッテリ、53・・・電
圧検出回路、54・・・ハブ切り換えスイッチ、55・
・・温度センサ、56・・・電流検出回路、57.58
・・・リレー回路、61・・・降圧回路、T r 3〜
Tr5・・・パワートランジスタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 アクチュエータの駆動が指示されたとき、同アクチュエ
ータをパワートランジスタを介して通電することにより
、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータの駆動
制御装置において、 前記パワートランジスタの推定温度値を記憶する記憶手
段を有してなり、同記憶手段に記憶されている同推定温
度値を前記アクチュエータヘの通電時に所定レートで上
昇させるとともに前記通電の解除時に所定レートで下降
させることにより時間経過に従つて変化する前記パワー
トランジスタの温度を推定する温度推定手段と、 前記温度推定手段により推定された推定温度値と所定温
度値とを比較することにより、同推定温度値が同所定温
度値より低いとき前記アクチュエータヘの通電を許容し
、かつ同推定温度値が同所定温度値より高いとき前記通
電を禁止する比較手段と を備えたことを特徴とするアクチュエータの駆動制御装
置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1263273A JPH03128619A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | アクチュエータの駆動制御装置 |
US07/594,482 US5101315A (en) | 1989-10-09 | 1990-10-09 | Drive control apparatus for electric actuator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1263273A JPH03128619A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | アクチュエータの駆動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03128619A true JPH03128619A (ja) | 1991-05-31 |
Family
ID=17387172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1263273A Pending JPH03128619A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | アクチュエータの駆動制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5101315A (ja) |
JP (1) | JPH03128619A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003510523A (ja) * | 1999-09-29 | 2003-03-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 内燃機関用電気スタータ装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5305234A (en) * | 1991-12-31 | 1994-04-19 | Westinghouse Electric Corp. | Thermal protection apparatus for a synchronous machine |
JP2692774B2 (ja) * | 1992-05-29 | 1997-12-17 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 光ドライブ装置の動作温度を動的に制御する装置及び方法 |
AU687468B2 (en) * | 1994-01-05 | 1998-02-26 | Becton Dickinson & Company | Continuously calibrating temperature controller |
US5644510A (en) * | 1994-11-25 | 1997-07-01 | General Electric Company | Apparatus and method for motor overload protection using an elapsed-time signal for enabling computation of motor temperature data independently of temporary power interruption |
DE19613590C2 (de) * | 1996-04-04 | 2001-07-26 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Anzahl von untereinander kommunizierenden Aktuatoren |
JPH11514840A (ja) * | 1996-09-05 | 1999-12-14 | フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ | バッテリとその周囲との間の温度差に基づいて充電電流が変動する充電器 |
DE19734589B4 (de) * | 1997-04-13 | 2005-12-08 | Elan Schaltelemente Gmbh & Co. Kg | Elektronischer Sicherheitsbaustein |
JP3465569B2 (ja) * | 1998-01-26 | 2003-11-10 | 日産自動車株式会社 | 電気自動車の過負荷防止装置 |
FR2776136B1 (fr) * | 1998-03-13 | 2000-06-02 | Valeo Systemes Dessuyage | Bloc moteur electrique, notamment pour vehicule automobile, integrant une electronique de commande |
DE19832558B4 (de) * | 1998-07-20 | 2005-10-06 | Infineon Technologies Ag | Halbleiteranordnung mit mindestens einem Halbleiterchip |
WO2004110837A2 (en) * | 2003-05-28 | 2004-12-23 | Kelsey-Hayes Company | Thermal model for an electronic component |
DE10333655B4 (de) * | 2003-07-24 | 2005-04-21 | Bayerische Motoren Werke Ag | Steuervorrichtung für ein zumindest zeitweise vierradgetriebenes Kraftfahrzeug |
US8057094B2 (en) * | 2007-11-16 | 2011-11-15 | Infineon Technologies Ag | Power semiconductor module with temperature measurement |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE433777B (sv) * | 1980-03-26 | 1984-06-12 | Elfi Innovationer | Sett och anordning att for overvakning detektera en asynkronmotors lindningstemperatur |
-
1989
- 1989-10-09 JP JP1263273A patent/JPH03128619A/ja active Pending
-
1990
- 1990-10-09 US US07/594,482 patent/US5101315A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003510523A (ja) * | 1999-09-29 | 2003-03-18 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 内燃機関用電気スタータ装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5101315A (en) | 1992-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH03128619A (ja) | アクチュエータの駆動制御装置 | |
US5744921A (en) | Control circuit for five-phase brushless DC motor | |
JP3953660B2 (ja) | 二輪自動車の後進制御装置 | |
EP0179985B1 (en) | Microcomputer controlled electronic alternator for vehicles | |
CA2590792C (en) | Load drive controller and control system | |
EP0130979B1 (en) | Current limit control circuit | |
US5136219A (en) | Electric-car controller | |
US11214303B2 (en) | Control device for vehicle | |
GB2239112A (en) | Temperature controlled brushless motor for an axial flow fan | |
US6718242B1 (en) | Vehicular steering device, program, and record medium | |
JP6354466B2 (ja) | 車両空調機用モータ制御装置 | |
JP3985360B2 (ja) | 負荷制御装置 | |
JP3458753B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP2000333482A (ja) | モータ駆動装置 | |
JP5981321B2 (ja) | 電動工具 | |
JP2000125483A (ja) | 車両用発電機の制御装置 | |
JPH03125035A (ja) | クラッチ装置の切り換え制御装置 | |
JP2661608B2 (ja) | 空気調和機のファン制御装置 | |
JP2004007970A (ja) | 負荷駆動制御装置 | |
JP3203663B2 (ja) | 電動車両用電源投入装置 | |
JPH0739200A (ja) | 車両用発電機の電圧制御装置 | |
US20230032063A1 (en) | Motor control device | |
JPS5847616A (ja) | 自動車用換気装置 | |
JPH07242168A (ja) | アンチスキッド制御装置におけるフェイルセーフ装置 | |
JP2661257B2 (ja) | 電動車両の走行制御装置 |