JPH03128619A - アクチュエータの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明はアクチュエータを電気的に駆動制御するアクチ
ュエータの駆動制御装置に関する。

【従来技術】

従来、この種の装置は、例えば実開昭６３−１８８２３
１号公報に示されるように、駆動指示手段としての操作
スイッチが操作されたとき、アクチュエータとしての電
動モータを通電して、同モータを駆動Ｉ１１御するよう
にしている。

【発明が解決しようとする課ｌａ】

しかし、上記の従来装置においては、通常、パワートラ
ンジスタを介して電動モータへ通電されるようになって
いるが、このパワートランジスタはその通電時に温度上
昇するので、操作スイッチによる駆動指示が頻繁に行わ
れると、同パワートランジスタ自体が高温になって熱に
より破壊されるという問題があった。 本発明は上記問題に対処するためになされたもので、そ
の目的はパワートランジスタが熱により破壊されないよ
うに保護するようにしたアクチュエータの邪動制御装置
を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

上記目的を遠戚するために、本発明の構成上の特徴は、
アクチュエータの開動が指示されたとき、同アクチュエ
ータをパワートランジスタを介して通電することにより
、アクチュエータを開動Ｉｇ御するアクチュエータの開
動制御装置において、前記パワートランジスタの推定温
度値を記憶する記憶手段を有してなり、同記憶手段に記
憶されている同推定温度値を前記アクチュエータヘの通
電時に所定レートで上昇させるとともに前記通電の解除
時に所定レートで下降させることにより時間経過に従っ
て変化する前記パワートランジスタの温度を推定する温
度推定手段と、前記温度推定手段により推定された推定
温度値と所定温度値とを比較することにより、同推定温
度値が同所定温度値より低いとき前記アクチュエータヘ
の通電を許容し、かつ同推定温度値が同所定温度値より
高いとき前記通電を禁止する比較手段とを備えたことに
ある。

【発明の作用】

上記のように構成した本発明においては、温度推定手段
によりパワートランジスタの温度が推定されるとともに
、比較手段により、同推定温度が低いときにはアクチュ
エータヘの通電が許容され、かつ同推定温度が高いとき
にはアクチュエータヘの通電が禁止されるので、パワー
トランジスタには、同トランジスタの温度が低いときに
のみ電流が流され、かつ同トランジスタの温度が高いと
きには電流が流されなくなる。

【発明の効果】

上記作用説明からも理解できるとおり、本発明によれば
、温度推定手段と比較手段とを設けることにより、パワ
ートランジスタの温度が高いときには、同トランジスタ
に電流が流れないようにしたので、パワートランジスタ
の通電による温度上昇が抑えられ、同トランジスタが熱
により破壊されなくなる。

【実施例】

以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明すると、第
２図は本発明のアクチュエータとしての電動モータ３２
を採用してなるフリーホイールハブ１０を断面図により
示している。 このフリーホイールハブ１０は四輪駆動車の左右前輪ハ
ブ部にそれぞれ組み付けられるものであり、筒状のスピ
ンドル１工を備え、同スピンドル１１上にはベアリング
１２　ａ、　　１２　ｂを介して車輪ハブ１３が回転自
在に組み付けられるとともに、ロックナツト１４とホル
ダ１５とが組み付けられている。ロックナツト１４はス
ピンドル１１の外端上に螺着されている。ホルダ１５は
、スピンドル１１の外端に周方向に位置決めされて嵌合
されスピンドル１１に対して回転不能とされていて、ね
じ１６によりロックナツト１４に固定されている。ホル
ダ１５の外周上には絶縁物からなる樹脂１７を介して一
対のスリップリング１８ａ、１８ｂが固着されており、
同スリップリング１８ａ。 １８ｂはスプリング接点２１とスピンドル１１内に装着
したフレキシブルプリント基盤２２を介してリード線２
３に接続されている。 一方、車輪ハブ１３の外端には、ボディ２４とカバー２
５とがそれぞれガスケット２６．２７を介してボルト（
図示しない）により固着されている６　ボディ２４は部
上に形成されていて、内部にはフロントアクスルシャフ
ト２８の外端とセレーション嵌合して一体回転するイン
ナクラッチ３工が回転可能かつ軸方向へ移動不能に組み
付けられるとともに、電動モータ３２が組み付けられて
いる。電動モータ３２はブラシ３３ａ、３３ｂを介して
スリップリング１８ａ、１８ｂに電気的に接続された正
逆回転可能な直流モータであり、減速ギヤ３４ａ、３４
ｂを介してカムロータ３５を正転又は逆転させる。カム
ロータ３５は、ボディ２４にスプライン嵌合したアウタ
クラッチ３６と。 このアウタクラッチ３６及びカムロータ３５間に設けた
カムフォロア３７と、アウタクラッチ３６をカムフォロ
ア３７側に引っ張る引張りスプリング３８と、カムフォ
ロア３７を第２図の左方へ付勢する圧縮スプリング４１
と、前記したインナクラッチ３１とにより、公知のクラ
ッチ機構をｍ或・′するものであり、その正転時にはア
ウタクラッチ３６を第２図の左方へ移動させてインナク
ラッチ３１とボディ３４（すなわち、フロントアクスル
シャフト２８と車輪ハブ１３）を一体回転可能に連結さ
せ、また逆転時には前記アウタクラッチ３６を第２図の
右方へ図示位置に向けて移動させてインナクラッチ３１
とボディ２４を相対回転可能とさせるように機能する。 次に、前記フリーホイールハブ１０の切り換えを制御す
る電気制御装置について説明する。 この電気制御装置は、第１図に示すように、マイクロコ
ンピュータ５０を備えている。マイクロコンピュータ５
０は電源ラインＬ８に接続されるとともに接地されてお
り、バス５０ａに共通接続されたＲＯＭ５０ｂ、ＣＰＵ
５０ｃ、ＲＡＭ５０ｄ、タイマ回路５０ｅ、入力インタ
ーフェース５０ｆ及び出力インターフェース５０ｇから
なる。電源ラインＬ８はイグニッションスイッチ５１を
介してバッテリ５２に接続されている。ＲＯＭ５０ｂは
第３図及び第４図に示すフローチャートに対応したメイ
ンプログラム及びタイマ割り込みプログラムを記憶して
いるとともに、第５図及び第６図に示すような推定温度
値Ｔｘと雰囲気温度（＋ｌｌＴｃとの差Ｔｘ−Ｔｃに対
する温度変化分ΔＴを上昇及び下降テーブルとして記憶
している。なお、推定温度値Ｔｘは後述するパワートラ
ンジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓの内部の推定温度値で
あり、雰囲気温度値ＴＣは同トランジスタＴ　ｒ　３〜
Ｔｒｓの置かれている雰囲気温度であり、また温度変化
分ΔＴは前記タイマ割り込みプログラムの実行間隔の間
に変化する前記推定温度値Ｔｘの温度変化分である。Ｃ
ＰＵ５０ｃはイグニッションスイッチ５１の開成時に前
記メインプログラムを実行するとともに、タイマ回路５
０ｅからの割り込み命令により前記メインプログラムに
代えてタイマ割り込みプログラムを割り込み実行する。 ＲＡＭ５０ｄは前記各プログラムの実行に必要な変数を
一時的に記憶する。 タイマ回路５０ｅは発振器を内蔵しており、所定の時間
間隔１例えばＱ、５ｍｓ毎に割り込み信号を出力する。 入力インターフェース５０ｆは入力回路、Ａ／Ｄ変換器
、記憶回路などにより構成されており。 同インターフェース５０ｆには電圧検出回路５３、ハブ
切り換えスイッチ５４、温度センサ５５及び電流検出回
路５６が接続されている。電圧検出回路５３は後述する
パワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔｒ５に印可される電
圧値を検出するもので、電源ラインＬａと接地間に直列
接続された抵抗ｒ＋、ｒ２と、抵抗ｒ２に並列接続され
たツェナーダイオードＺＤ１とにより構成されており、
抵抗ｒｌ、　　ｒ２により分圧された電圧信号が入力イ
ンターフェース５０ｆに供給されるようになっている。 ハブ切り換えスイッチ５４は運転席近傍に設けられて運
転者により切り換え操作されるもので、その閉成状態に
てフリーホイールハブ１０の接続状態を選択し、かつそ
の開成状態にて同ハブ１０の切断状態を選択する。ｉｉ
度センサ５５は後述するパワートランジスタＴ　ｒ　３
〜Ｔｒｓの近傍に設けられて同トランジスタＴ　ｒ　ａ
〜Ｔｒｓの置かれている雰囲気温度を検出するもので、
その検出温度値を表す電圧が入力インターフェース５０
ｆに供給されるようになっている。電流検出回路５６は
後述するパワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓを
介して電動モータ３２゜３２へ流れる電流を検出するも
ので、抵抗ｒ３により変換された前記検出電流に対応し
た電圧が、オペアンプＯＰＩ及び抵抗ｒ４〜ｒもからな
るアンプを介して入力インターフェース５０ｆに供給さ
れるようになっている。 出力インターフェース５０ｇは記憶回路、出力回路など
により構成され、各フリーホイールハブ１０（左右前輪
に対応）内の電動モータ３２，３２の回転を制御するた
めのスイッチング用トランジスタＴｒｙ、Ｔｒ２の各ベ
ースに抵抗ｒ？ｔ　　ｒｌｌを介して接続されている。 　トランジスタＴｒ＋、Ｔｒ２の各ベースと各エミッタ
間には抵抗ｒ’ｓ、　　ｒ＋ｉが接続されるとともに、
同エミッタはそれぞれ接地されている。また、各トラン
ジスタＴｒ＋、Ｔｒ２のコレクタは、リレー回路５７．
５８をｉｔするコイル５７ａ、５８ａの各一端にそれぞ
れ接続されている。これらのコイル５７　ａ、　　５８
　ａには還流ダイオードＤｉ＋、Ｄｉ２が並列接続され
ており、同コイル５７　ａ、　　５８　ａの各他端は降
圧回路６１の出力に接続されている。 降圧回路６１はバッテリ５２の電圧を電動モータ３２，
３２を駆動するのに適した定電圧に降圧するもので、並
列接続したパワートランジスタＴｒ３〜Ｔ　ｒ　ｓを備
えている。これらのパワートランジスタＴｒ３〜Ｔ　ｒ
　ｓの各コレクタは共通に抵抗ｒを介して電源ラインＬ
ｅに接続されるとともに、各エミッタはそれぞれ抵抗ｒ
１２〜ｒ＋ａを介してリレー回路５７．５８に接続され
ている。なお、これらのパワートランジスタＴ　ｒ　３
〜Ｔ　ｒ　ｓの各コレクタと各エミッタ間にはダイオー
ドＤ　ｉ　３〜Ｄ　ｉ　ｓが接続されるとともに、各エ
ミッタと各ベース間には抵抗ｒ１５〜ｒ１７がそれぞれ
接続されている。 また、パワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓの各
コレクタと各ベース間には共通にトランジスタＴ　ｒ　
ａが接続されており、同トランジスタＴ　ｒ　ａのベー
スには、ＷＬｒＡラインＬ日と接地間に直列接続した抵
抗ｒ８とツェナーダイオードＺ　Ｄ　２により設定され
た定電圧が供給されるようになっている。 リレー回路５７．５８は前記コイル５７ａ、５８ａによ
り切り換え制御されるスイッチ５７ｂ。 ５８ｂを備えており、各スイッチ５７ｂ、５８ｂはコイ
ル５７　ａ、　　５８　ａの非通電時に図示状態にあっ
て電動モータ３２，３２の両端をそれぞれ抵抗ｒ３を介
して接地するとともに、コイル５７ａ。 ５８ａの通電時に電動モータ３２，３２の両端に降圧回
路６１の出力電圧を供給するようになっている。 次に、上記のように構成した実施例の動作を、第３図及
び第４図のフローチャートを参照しながら説明する。 拡凰旦１ まず、イグニッションスイッチ５工の閉成時に、フリー
ホイールハブ１０が、ハブ切り換えスイッチ５４の状態
に応じて、初期設定される動作について説明する。 イグニッションスイッチ５１が閉成されると、バッテリ
５２からの電源電圧がマイクロコンピュータ５０に供給
され、ＣＰＵ５０Ｃは第３図のステップ１００にてメイ
ンプログラムの実行を開始し、ステップ１０２にてハブ
切り換えスイッチ５４の操作状態及び温度センサ５５か
らの検出温度値をそれぞれ読み込んで、該操作状態を表
すデータを新ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗ　Ｎとし
て初期設定するとともに、前記検出温度値（雰囲気温度
（１１！Ｔｃ）を推定温度値Ｔｘとして初期設定し、通
電時間制御カウント値ＣＮＴを「０」に初期設定し、か
つイベントフラグＥＶＴ及びイネーブルフラグＥＮＢを
それぞれ”１”に初期設定する。かかる場合、前記状態
データＨＳ　Ｗ　Ｎは、ハブ切り換えスイッチ５４の開
成状態（フリーホイールハブ１０の接続状態に対応）に
てｊｊＩＴｔに設定され、かつ同スイッチ５４の開成状
態（フリーホイールハブ１０の切断状態に対応）にて”
０”に設定される。また、通電時間制御カウント値ＣＮ
Ｔは電動モータ３２，３２への通電時間を制御するもの
であり、動作初期時に正の所定（１１！Ｎに設定される
とともに時間経過に従って「１」ずつｒＯＪまで減少す
るものである。また、イベントフラグＥＶＴはハブ切り
換えスイッチ５４が切り換え操作されたとき”■”に設
定されるもので、それ以外のときには”Ｏ”に設定され
るものである。さらに。 イネーブルフラグＥＮＢは、”１”によりパワートラン
ジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓを介した電動モータ３２
．３２への通電許容状態を表し、かつ”ＯＩ＋により前
記通電の禁止状態を表すものである。 前記ステップ１０２の処理後、ステップ１０４にて旧ハ
ブスイッチ、状態データＨＳ　Ｗ　ｏが新ハブスイッチ
状態データＨＳ　Ｗ　ｘにより更新されるとともに、ス
テップ１０６にて、前記ステップ１０２と同様な処理に
より、新ハブスイッチ状態データＨ５Ｗ　Ｎが再びハブ
切り換えスイッチ５４の状態を表す値に設定され、ステ
ップ１０８にて前記新旧ハブスイッチ状態データＨＳ　
ＷＮ、　　ＨＳ　Ｗ　ｏが一致しているか否かが判定さ
れる。しかし、この状態はイグニッションスイッチ５１
の閉成直後であって、ハブ切り換えスイッチ５４が切り
換え操作されていることはないので、前記両データＨＳ
　ＷＮ、　　ＨＳＷｏは等しく、同ステップ１０８にお
けるｒＹＥＳＪとの判定の基に、ステップ１１２，１１
４にてイベントフラグＥＶＴ及びイネーブルフラグＥＮ
Ｂが”１”であるか否かが判定される。かかる場合、イ
ベントフラグＥＶＴ及びイネーブルフラグＥＮＢは共に
前記ステップ１０２の処理により１１１＋１に初期設定
されているので、ステップ１１２，１１４における各ｒ
ＹＥｓＪとの判定の基に、プログラムはステップ１１６
へ進められる。 ステップ１１６においては、通電時間制御カウント値Ｃ
ＮＴが所定の正の値Ｎに設定される。なお、この値Ｎは
予め決められた所定の時間値であり、かかる値Ｎに対応
した時間だけ、電動モータ３２．３２を通電することに
より、フリーホイールハブ１０を切り換えることが可能
である。次に、ステップ１１８にてイベントフラグＥＶ
Ｔが７１　Ｑ”に設定されるとともに、ステップ１２０
にて「ＮＯＪすなわち通電時間ｉ！Ｉｌ＃カウント値Ｃ
ＮＴはｒＯＪでないと判定されて、ステップ１２２にて
にて新ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗ　Ｎが”１″で
あるか否か、すなわちハブ切り換えスイッチ５４が該初
期状態にて開成状態にあるか否かが判定される。 今、ハブ切り換えスイッチ５４が閉成状態にあって新ハ
ブスイッチ状態データＨＳ　Ｗ　Ｎが”１”であるとす
れば、前記ステップ１２２における「ＹＥＳＪとの判定
の基に、ステップ１２４にて電動モータ３２，３２を正
転制御するための制御データが出力インターフェース５
０ｇへ出力される。 出力インターフェース５０ｇは、前記制御データに基づ
き、　トランジスタＴ　ｒ　＋のベースをハイレベルに
設定するとともに、　トランジスタＴ　ｒ　２のベース
をローレベルに設定する。これにより、トランジスタＴ
ｒ＋はオンしてコイル５７ａが通電制御されるので、ス
イッチ５７ｂは第１図の状態から切り換えられるととも
に、　トランジスタＴｒ２はオフしてコイル５８ａが通
電制御されないので、スイッチ５８ｂは第１図の状態に
保たれて、電動モータ３２，３２には図示矢印方向にパ
ワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔｒｓを介した駆動電流
が流れる。 このとき、フリーホイールハブ１０が接続状態にあれば
、前記駆動電流が電動モータ３２，３２に流れても、同
モータ３２，３２は回転しない。 一方、ハブ切り換えスイッチ５４が閉成状態にあるにも
かかわらず、フリーホイールハブ１０が第２図の切断状
態にあれば、前記駆動電流が電動モータ３２，３２に流
れると、同モータ３２，３２は正転し始める。この電動
モータ３２，３２の回転によりカムロータ３５が回転し
、同ロータ３５がカムフォロア３７をスプリング４１と
の協働により図示左方向へ変位させるので、アウタクラ
ッチ３６は図示左方向へカムフォロア３７によす押され
てインナクラッチ３１に噛み合い始める。 再び、第３＠の説明に戻ると、前記ステップ１２４の処
理後、プログラムはステップ１０４に戻され、通電時間
制御カウント値ＣＮＴがｒＯＪになるまで、ステップ１
０４〜１０８，１１２．　１２０．１２２，１２４から
なる循環処理が実行され続ける。この通電時間１１１ｍ
カウント値ＣＮＴは、タイマ割り込みプログラムの実行
により、　「１」ずつ減少制御される。すなわち、前記
循環処理中、タイマ回路５０ｅが所定時間毎に割り込み
信号を発生すると、ＣＰＵ５０ｃは該発生毎に前記循環
処理中のメインプログラムの実行を中断するとともに、
第５図のステップ２００にてタイマ割り込みプログラム
の実行を開始して、ステップ２０２゜２０４の処理によ
り通電時間ｉ１１御カウント値ＣＮＴを「１」ずつｒＯ
Ｊまで減少させ、ステップ２３０にて前記中断したメイ
ンプログラムの実行に戻る。 このようにして、通電時間ＩＩＩ御カウント（ｌＩＩＣ
ＮＴが「Ｏ」に達すると、前記ステップ１２０にてｒＹ
ＥｓＪと判定されて、ステップ１２６にて電動モータ３
２，３２を停止させるための制御データが出力インター
フェース５０ｇへ出力される。 出力インターフェース５０ｇは、前記制御データに基づ
き、　トランジスタＴｒ＋、Ｔｒ２の両ベースをローレ
ベルに設定維持する。これにより、　トランジスタＴ　
ｒ　Ｉ、Ｔ　ｒ　２は共にオフしてコイル５７ａ、５８
ａが通電制御されなくなるので、スイッチ５７ｂ、５８
ｂは共に第１図の状態に維持され、電動モータ３２，３
２への通電が解除される。 かかる場合、通電時間制御カウント（ｌＩＩＣＮＴはフ
リーホイールハブ１０を切り換えるのに必要な時間値に
初期設定されるので、同ハブ１０は切断状態から接続状
態へ切り換えられる。 また、かかる初期制御時に、ハブ切り換えスイッチ５４
が開成状態にあって新ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗ
　Ｎが”０１′であるとすれば、前記と同様のステップ
１０４〜１２０の処理後、ステップ１２２にて「ＮＯ」
と判定されて、ステップ１２８にて電動モータ３２，３
２を逆転制御するための制御データが出力インターフェ
ース５０ｇへ出力される。出力インターフェース５０ｇ
は、前記制御データに基づき、　トランジスタＴ　ｒ　
＋のベースをローレベルに設定するとともに、　トラン
ジスタＴ　ｒ　２のベースをハイレベルに設定する。こ
れにより、　トランジスタＴ　ｒ　＋はオフしてコイル
５７ａが通電制御されないので、スイッチ５７ｂは第１
図の状態に保たれるとともに、　トランジスタＴ　ｒ　
２はオンしてコイル５８ａが通電制御されるので、スイ
ッチ５８ｂは第１図の状態から切り換えられて、電動モ
ータ３２，３２には図示矢印方向と反対方向にパワート
ランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓを介した開動電流が
流れる。 このとき、フリーホイールハブ１０が切断状態にあれば
、前記駆動電流が電動モータ３２，３２に流れても、同
モータ３２，３２は回転しない。 一方、ハブ切り換えスイッチ５４が開成状態にあるにも
かかわらず、フリーホイールハブ１０が接続状態にあれ
ば、前記開動電流が電動モータ３２゜３２に流れると、
同モータ３２，３２は逆転し始める。この電動モータ３
２，３２の回転によりカムロータ３５が回転してカムフ
ォロア３７を圧縮スプリング４１に抗して図示右方向へ
変位させるので、アウタクラッチ３６は引張りスプリン
グ３８により図示右方向へ引っ張られて、同クラッチ３
６とインナクラッチ３１との噛み合いが解除され始める
。 再び、第３図の説明に戻ると、前記ステップ１２８の処
理後、前述の場合と同様に、通電時間制御カウント値Ｃ
ＮＴが「Ｏ」になるまで、ステップ１０４〜１０８，１
１２，１２０，１２２，１２８からなるＷ１環処理が実
行され続ける。そして、通電時間制御カウント値ＣＮＴ
が「Ｏ」に達すると、前記ステップ１２０にてｒＹＥＳ
Ｊと判定されて、ステップ１２６の前記と同様な処理に
より、電動モータ３２，３２への通電が解除される。 これにより、フリーホイールハブ１０を接続状態から切
断状態へ切り換えられる。 以上のような初期制御により、イグニッションスイッチ
５１の閉成直後に、ハブ切り換えスイッチ５４の状態と
フリーホイールハブ１０の状態とが必ず一致する。そし
て、ＣＰＵ５０ｃは、以降、ステップ１０４〜１０８，
１１２，１２０，１２６からなる循環処理を実行し続け
る。 定１１Ａ裡 次に、前記初期制御後における定常時のフリーホイール
ハブ１０の切り換え制御について詳細に説明するが、か
かる場合、ＣＰＵ５０ｃは第３図のメインプログラムを
繰り返し実行するとともに。 前述した第４図のタイマ割り込みプログラムを所定時間
毎に割り込み実行する。かかるメインプログラムの実行
中においては、ハブ切り換えスイッチ５４が切り換え操
作されなれば、新旧ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗｓ
、　　ＨＳ　Ｗ　ｏは等しくかつイベントフラグＥＶＴ
も”Ｏ”に設定されたままであるとともに、通電時間制
御カウント値ＣＮＴも「Ｏ」に設定されたままであるの
で、ステップ１０４〜１０８，１１２，１２０，１２６
からなる循環処理が繰り返し実行され続ける。 かかる循環処理中、ハブ切り換えスイッチ５４が開成状
態から閉成状態に、又は閉成状態から開成状態に切り換
えられたとすると、ステップ１０４．１０６の処理によ
り、新旧ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗｓ、　　ＨＳ
　Ｗ　ｏはそれぞれ異なる値に設定されるので、ステッ
プ１０８にてｒＮＯＪと判定されて、ステップ１１０に
てイベントフラグＥＶＴが”１″に設定される。これに
より、ステップ１１２におけるｒＹＥｓＪとの判定の基
に、ステップ１１４にてイネーブルフラグＥＮＢが１″
であるか否かが判定され、かかる場合、同フラグＥＮＢ
がｊｊｌｌｊであればプログラムはステップ１１６．１
１８に進められるが、同フラグＥＮＢがＩＩ　ＯＪ＋で
あればプログラムは直接ステップ１２０へ進められる。 ここで、前記イネーブルフラグＥＮＢの設定処理につい
て説明する。このイネーブルフラグＥＮＢは第４図のタ
イマ割り込みプログラムの実行により設定されるもので
、同プログラムにおいては、前記ステップ２０２，２０
４からなる通電時間制御カウント値ＣＮＴの更新後、ス
テップ２０６にて電圧検出回路５３からの検出電圧値、
温度センサ５５からの検出温度値及び電流検出回路５６
から検出電流値が読み込まれて、各読み込まれた値がそ
れぞれ印加電圧値Ｅｉ、通電電流値Ｉｉ及び雰囲気温度
値Ｔｃとして設定される０次に、ステップ２０８にて、
通電時間制御カウント値ＣＮＴがｒＯＪであるか否かを
判定することにより、電動モータ３２，３２にパワート
ランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓを介して駆動電流が
流れているか否かが判定される。 かかる場合、前記駆動電流が流れていれば、ステップ２
０８にて「ＮＯ」すなわち通電時間制御カウント値ＣＮ
ＴがｒＯＪでないと判定され、ステップ２２２にて値Ｅ
ｉ・Ｉｉ及び値Ｔｘ−Ｔｃに基づき上昇テーブルが参照
されて、温度変化分（増加分）ΔＴが導出される。この
上昇テーブルは、パワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　
ｒ　ｓにて消費される電力量が大きくなるほどトランジ
スタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓの発熱量が大きくなるとと
もに、パワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓの温
度が外部の温度より高くなる従って同トランジスタＴ　
ｒ　ｓ〜Ｔ　ｒ　ｓが冷却され易くなることに鑑みて作
成されており、第５図に示すように、温度変化分ΔＴは
、前記電力量に対応した値Ｅｉ−Ｉｉが大きくなる従っ
て太きくなり、かつ雰囲気温度値Ｔｃから推定温度値Ｔ
Ｘまでの差Ｔｘ−Ｔｃが大きくなる従って小さくなるよ
うに設定されている。このようにして、前記ステップ２
１０にて温度変化分ΔＴが導出された後、ステップ２１
２にて、推定温度値Ｔｘに前記温度変化分ΔＴを加算す
ることにより、推定温度値Ｔｘが更新される。そして、
このステップ２１０．２１２の処理は、通電時間制御カ
ウント値ＣＮＴがｒＯＪにならない（パワートランジス
タＴ　ｒ　３〜Ｔ　ｒ　ｓに電流が流れている）限り、
タイマ割り込みプログラムの実行毎に行われるので、推
定温度４１　Ｔ　ｘは、第７図に示すように、時間経過
に従って上昇する。これにより、パワートランジスタＴ
　ｒ　３〜Ｔｒｓの通電時における温度上昇状態がシミ
ュレートされる。 そして、このパワートランジスタＴｒ３〜Ｔ　ｒ　ｓの
温度上昇シミュレートにより、第９図に示すように、推
定温度値Ｔｘが温度上限Ｍ　Ｔ　ｓより高くなると、ス
テップ２１４にてｒＹＥｓＪと判定され。 ステップ２１６にてイネーブルフラグＥＮＢが”Ｏ”に
設定される。また、推定温度値Ｔｘが温度上限値ＴＨよ
り高くならなければ、ステップ２１４にてｒＮＯＪと判
定され、前記イネーブルフラグＥＮＢは以前と等しい値
に維持される。なお、前記温度上限値ＴＨは、この値を
上回った状態で、パワートランジスタＴ　ｒ　ａ〜Ｔｒ
ｓが通電されると、該通電中の発熱により同トランジス
タＴ　ｒ　ａ〜Ｔｒもが破壊されるおそれのある温度値
に設定されている。 一方、パワートランジスタＴｒａ〜Ｔｒｓを介して駆動
電流が流れていなければ、ステップ２０８にてｒＹＥｓ
Ｊすなわち通電時間制御カウント値ＣＮＴがｒＯＪであ
ると判定され、ステップ２１８にて値Ｔｘ−Ｔｃに基づ
き下降テーブルが参照されて、温度変化分（下降用）Δ
Ｔが導出される。 この下降テーブルは、前記場合と同様、パワートランジ
スタＴｒｓ〜Ｔｒｓの温度が外部の温度より高くなる従
って同トランジスタＴｒｓ〜Ｔ　ｒ　ｓが冷却され易く
なることに鍛みて作成されており、第６図に示すように
、温度変化分ΔＴは、雰囲気温度値Ｔｃから推定温度値
Ｔｘまでの差Ｔ　ｘ　−Ｔ　ｃが大きくなる従って大き
くなるように設定されている。このようにして、前記ス
テップ２１８にて温度変化分ΔＴが導出された後、ステ
ップ２２０にて、推定温度値Ｔｘから前記温度変化分Δ
Ｔを減算することにより、推定温度値Ｔｘが更新される
。そして、このステップ２１８，２２０の処理は、通電
時間制御カウント値ＣＮＴが正にならない（パワートラ
ンジスタＴ　ｒ　３〜Ｔｒｓに電流が流れない）＠す、
タイマ割り込みプログラムの実行毎に行われるので、推
定温度値Ｔｘは、第８図に示すように１時間経過に従っ
て下降する。これにより、パワートランジスタＴ　ｒ　
３〜Ｔ　ｒ　ｓの通電時における温度下降状態がシミュ
レートされる。また、かかる推定温度値Ｔｘの下降にお
いては、パワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔｒｓの温度
が雰囲気温度値Ｔｃ未溝になることはないので、前記ス
テップ２２０の演算Ｔｘ＝Ｔｘ−ΔＴの結果、推定温度
値Ｔｘが雰囲気温度値Ｔｃ末溝になったときには、ステ
ップ２２２におけるｒＹＥＳＪとの判定の基に、ステッ
プ２２４にて推定温度値Ｔｘは雰囲気温度（ｌＩ！Ｔｃ
に設定される。 そして、このバク−トランジスタＴ　ｒ　ｚ〜Ｔ　ｒ　
ｓの温度下降シミュレートにより、第９図に示すように
、推定温度値Ｔｘが温度下限値ＴＬより低くなれば、ス
テップ２２６にてｒＹＥＳＪと判定され、ステップ２２
８にてイネーブルフラグＥＮＢが”工”に設定される。 また、推定温度値Ｔｘが温度下限値ＴＬより低くならな
ければ、ステップ２２６にて「ＮＯ」と判定され、前記
イネーブルフラグＥＮＢは以前と等しい値に維持される
。なお、温度下限値ＴＬは温度上限値ＴＨよりも所定温
度差分低く設定されている。 その結果、この実施例によれば、イネーブルフラグＥＮ
Ｂが”１”に設定されている場合には、推定温度（ｌｆ
Ｔ　ｘが温度上限値ＴＨよりも高くなった時点で、同フ
ラグＥＮＢは”Ｏ”に変更される。 また、イネーブルフラグＥＮＢが”Ｏ”に設定されてい
る場合には、推定温度値Ｔｘが温度下限値ＴＬより低く
なった時点で、同フラグＥＮＢは”工”に変更される。 再び、メインプログラムの前記ステップ１１４の処理の
説明に戻ると、前記のようにしてイネーブルフラグＥＮ
Ｂが”１″に設定されていれば、同ステップ１１４にお
けるｒＹＥＳＪとの判定の基に、ステップ１１６にて通
電時間制御カウント値ＣＮＴが値Ｎに設定されるととも
に、ステップ１１８にてイベントフラグＥＶＴが”０”
に変更されて、プログラムはステップ１２０，１２２へ
進められる。 かかる場合、ハブ切り換えスイッチ５４の前記切り換え
が切断状態から接続状態への切り換えであったならば、
通電時間制御カウント値ＣＮＴは正の値に設定されてい
るとともに、新ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗ　Ｎは
”１″′に設定されているので、ステップ１２０，１２
２にてそれぞれｒＮＯＪｒＹＥｓＪと判定されて、前記
初期制御の場合と同様に、前記カウント値ＣＮＴが「０
」になるまで、ステップ１２４の処理により電動モータ
３２．３２が正転制御されて、フリーホイールハブ１０
は切断状態から接続状態に切り換えｆｔ１Ｊ御される。 また、ハブ切り換えスイッチ５４の前記、切り換えが接
続状態から切断状態への切り換えであったならば、通電
時間制御カウント値ＣＮＴは正の値に設定されていると
ともに、新ハブスイッチ状態データＨＳ　Ｗ　Ｎはｎ　
Ｏｐｐに設定されているので、ステップ１２０，１２２
にて共に「ＮＯ」と判定されて、前記初期制御の場合と
同様に、前記カウント値ＣＮＴがｒＯＪになるまで、ス
テップ１２８の処理により電動モータ３２，３２が逆転
制御されて、フリーホイールハブ１０は接続状態から切
断状態に切り換え制御される。 そして、前記フリーホイールハブ１０の両切り換え制御
において、タイマ割り込みプログラム（第４図）の実行
により、通電時間制御カウント値ＣＮＴがｒＯＪになる
と、ステップ１２０におけるｒ’ｙＥｓＪとの判定の基
に、ステップ１２６の処理により電動モータ３２，３２
が停止制御される。 一方、前記ハブ切り換えスイッチ５４の切り換え制御に
伴い、ステップ１１２にてｒＹＥｓＪすなわちイベント
フラグＥＶＴが”１”であると判定されても、前記タイ
マ割り込みプログラムの処理によってイネーブルフラグ
ＥＮＢがｊｌ　Ｏ”に設定されている場合には、ステッ
プ１１４にて「Ｎ○」と判定されて、プログラムはステ
ップ１１６゜１１８の処理を経ないで、ステップ１２０
へ進められる。これにより、通電時間制御カウント値Ｃ
ＮＴはｒＯＪに保たれるので、ステップ１２０において
はｒＹＥｓＪと判定されて、ステップ１２６の処理によ
り、電動モータ３２，３２は停止制御され続ける。なお
、この場合、イベントフラグＥＶＴは”１”に設定され
たままであるので、ステップ１０４〜１０８，１１２，
１１４，１２０゜１２６からなる循環処理が繰り返し実
行される。 かかる状態では、パワートランジスタＴ　ｒ　ａ〜Ｔｒ
５は非通電状態にあり、タイマ割り込みプログラムの繰
り返し実行により、推定温度値Ｔｘが下降して、前記イ
ネーブルフラグＥＮＢが１”に変更されると、前記循環
処理中、ステップ１１４にてｒＹＥｓＪと判定され、前
記ステップ１１６〜１２８の処理が実行されて、フリー
ホイールハブ１０がハブ切り換えスイッチ５４の切り換
えに応じて切り換え制御される。これにより、ハブ切り
換えスイッチ５４が一度切り換え操作された場合には、
該切り換え操作時に電動モータ３２，３２の駆動制御が
禁止されても、その後に自動的に電動モータ３２，３２
が駆動制御され、運転者は再度ハブ切り換えスイッチ５
４を操作する必要はない。 以上説明したように、上記実施例によれば、印加電圧値
Ｅｉ、通電電流値Ｉｉ及び雰囲気温度値Ｔｃに応じて、
パワートランジスタＴ　ｒ　３〜Ｔｒｓの時間経過に従
って変化する温度を推定するとともに、該推定温度値Ｔ
ｘの高低に応じて、同トランジスタＴｒ３〜Ｔ　ｒ　ｓ
を介した電動モータ３２゜３２への通電の許容及び禁止
を制御して、パワートランジスタＴｒａ〜Ｔｒｓ自体が
寓温になることを回避するようにしたので、同トランジ
スタＴｒ３〜Ｔ　ｒ　６の熱による破壊を防止できる。 なお、上記実施例においては、フリーホイールハブ１０
を切断状態から接続状態に切り換える場合も、同ハブ１
０を接続状態から切断状態に切り換える場合も、電動モ
ータ３２に通電する時間を一定に設定するようにしたが
、前記ハブ１０の切り換え方向の負荷が異なる場合には
、電動モータ３２への前記通電時間を前記切り換え方向
に応じて異ならせるようにするよい。また、バッテリ５
２の電圧が低下した場合には、電動モータ３２の通電時
間を長くすることにより、フリーホイールハブ１０の切
り換えが確実になされるようにするとよい。かかる場合
、フリーホイールハブ１０の切り換え方向及びバッテリ
５２の電圧に応じてステップ１１６にて設定される所定
値Ｎの値を変更するようにすればよい。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例を示す駆動制御装置の全体回
路図、第２図は第１図の電動モータを備えたフリーホイ
ールハブの断面図、第３図及び第４図は第１図のマイク
ロコンピュータにて実行されるプログラムに対応したフ
ローチャート、第５図及び第６図は第１図のＲＯＭ内に
記憶されている温度変化分データの変化特性を示すグラ
フ、第７図、第８１！１及び第９図は第１図のパワート
ランジスタの時間経過に対する推定温度変化を示すグラ
フである。 符　　号　　の　　説　　明 １０・・・フリーホイールハブ、３２・・・電動モータ
、５０・・・マイクロコンピュータ、５１・・・イグニ
ッションスイッチ、５２・・・バッテリ、５３・・・電
圧検出回路、５４・・・ハブ切り換えスイッチ、５５・
・・温度センサ、５６・・・電流検出回路、５７．５８
・・・リレー回路、６１・・・降圧回路、Ｔ　ｒ　３〜
Ｔｒ５・・・パワートランジスタ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 アクチュエータの駆動が指示されたとき、同アクチュエ
   ータをパワートランジスタを介して通電することにより
   、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータの駆動
   制御装置において、 前記パワートランジスタの推定温度値を記憶する記憶手
   段を有してなり、同記憶手段に記憶されている同推定温
   度値を前記アクチュエータヘの通電時に所定レートで上
   昇させるとともに前記通電の解除時に所定レートで下降
   させることにより時間経過に従つて変化する前記パワー
   トランジスタの温度を推定する温度推定手段と、 前記温度推定手段により推定された推定温度値と所定温
   度値とを比較することにより、同推定温度値が同所定温
   度値より低いとき前記アクチュエータヘの通電を許容し
   、かつ同推定温度値が同所定温度値より高いとき前記通
   電を禁止する比較手段と を備えたことを特徴とするアクチュエータの駆動制御装
   置。