JPH03121787A - 工業用ロボットの作業点教示方法 - Google Patents
工業用ロボットの作業点教示方法Info
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- JPH03121787A JPH03121787A JP25830289A JP25830289A JPH03121787A JP H03121787 A JPH03121787 A JP H03121787A JP 25830289 A JP25830289 A JP 25830289A JP 25830289 A JP25830289 A JP 25830289A JP H03121787 A JPH03121787 A JP H03121787A
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- 239000000779 smoke Substances 0.000 description 1
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Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
教示する工業用ロボットの作業点教示方法に関するもの
である。
ボットにおいて、アームやハンド等の作業体の作業点の
配置パターンとして、格子状に配置された作業点と、こ
れら作業点の位置より少しずらした位置に格子状に作業
点を重ね合わせるように配置した千鳥状の作業点の配置
パターンがある。
には、まず、格子状に配置された作業点に対しプログラ
ミングを行って、−度作業体に作業を行わせ、次に前記
作業点とは少しずれて格子状に配置するように作業点の
プログラミングをやり直して、再び作業体に作業を行な
わせていた。
間がかかり、作業能率が落ちるという問題があった。
た作業点の各位置をプログラムに記憶させておいて、作
業を行う方法もある。
大きくなり、また、プログラムをするのに時間がかかる
という問題があった。
る工業用ロボットの作業点教示方法を提供するものであ
る。
ハンド等の作業体の作業点の位置を教示する方法であっ
て、作業体の作業範囲であるパレット上に設定されたY
軸とY軸とが交叉した2軸交叉座標系において、第一基
本点の位置を決定し、第一基本点から横軸方向への作業
点のピッチ間隔を決定し、第一基本点から縦軸方向への
作業点のピッチ間隔を決定し、横軸方向の作業点の個数
を決定し、縦軸方向の作業点の個数を決定することによ
って格子状に配置する作業点を教示し、第一基本点とこ
の第1基本点と縦横に隣設する作業点との間の位置に第
2基本点を決定し、第2基本点から横軸方向への作業点
のピッチ間隔を決定し、第2基本点から縦軸方向への作
業点のピッチ間隔を決定し、横軸方向の作業点の個数を
決定し縦軸方向の作業点の個数を決定することによって
、千鳥状に配置する作業点を教示するものである。
体の作業点をパレット上に設定された2輪交叉座標系上
に教示する方法を説明する。
軸方向への作業点のピッチ間隔を決定し、第1基本点か
ら縦軸方向への作業点のピッチ間隔を決定する。横方向
の作業点の個数を決定し、縦方向の作業点の個数を決定
することによって、格子状に配置する作業点を教示する
。
に第2基本点を決定する。第2基本点から横軸方向への
作業点のピッチ間隔を決定し、第2基本点から縦軸方向
への作業点のピッチ間隔を決定する。横方向の作業点の
個数の決定し、縦方向の1作業点の個数の決定する。
が配置される。すなわち千鳥状に配置された作業点を教
示できる。
ある。
及びY軸の2並進軸を備えたものである。
う。)であって、Y軸アーム(14)に設けられている
。このヘッド(1B)は、例えば、エアチャックとエア
シリンダとを備え、エアチャ・ツクの開閉により物品の
把持及び開放が可能であり、エアシリンダによって、上
下方向すなわちZ軸方向に動きが可能である。
スモータである。X軸アーム(12)に内蔵され、X軸
アーム(12)に対してY軸アーム(14)をX軸方向
に並進運動させる。
スモークである。Y軸アーム(I4)に内蔵され、Y軸
アーム(14)に対してヘッド(16)をY軸方向に並
進運動させる。したがって、これら両パルスモータ(1
8)(20)の駆動によりヘッド(16)は両軸方向に
移動自在である。
動回路である。
(26)、スタートキー(28)及び変更キー(30)
等の各種キーと文字表示が可能な表示窓(32)を有す
る。
ーラ(25)は、ヘッド(16)の移動位置を設定でき
る。
う。)であって、このマイコン(3B)はI10ボート
(38)、CP U (40)及びメモIJ (42)
を備えている。I10ポート(38)を介してティーチ
ングペンダント(24)、両パルスモータ(18)(2
0)の駆動回路(22)及び外部コントローラ(34)
と信号のやりとりを行なう。
おいて、千鳥状の作業点の配置パターンを簡単に設定す
ることができる。
)は、下記の1)〜10)のパラメータを記憶できる。
。
0 4)ピッチ間隔Plx毎に設定される、横軸方向の作業
点の個数M1゜ 5)ピッチ間隔p1y毎に設定される縦軸方向の作業点
の個数N1゜ 以上■〜■のパラメータを記憶することによって、格子
状に配置された作業点が設定できる。
に位置する第2の基本点であるD2点。
0 8)D2点から縦軸方向への作業点のピッチ間隔P2Y
0 9)ピッチ間隔P2x毎に設定される横軸方向の作業点
の個数M2゜ 10)ピッチ間隔p2y毎に設定される縦軸方向の作業
点の個数N2゜ 以上により、■)〜5)によって定めた格子状の作業点
の配置パターンの間に、重なるようニ格子状の作業点の
配置パターンが埋まって、千鳥状の作業点の配置パター
ンが設定できる。
ーンを、パレットの傾きに合わせて、傾斜させるために
、下記のパラメータを記憶できる。
斜を決めるパラメータR1点である。
、R1点とD1点を結ぶ線の傾斜が、目的とする格子状
の配置パターンの傾斜となる。例えば、このR1点を、
この格子状の配置パターンの横軸方向の最終作業点に設
定すればよい。
斜を決めるパラメータR2点である。
16)を、千鳥状に移動させて作業を行う方法を、マイ
コン(36)の千鳥パレタイジングモードに基いて説明
する(第4図のフローチャート参照)。これら操作は、
全てティーチングペンダント(24)のテンキー(28
)によって入力する。
の5点からパレット上に載置された被作業物に材料を振
り分けるように動くものとし、この被作業物への振り分
けの配置が千鳥状の配置になっているものとする。なお
、ヘッド(16)が作業を行う作業点や8点の位置の決
定は、第2図に示すように、パレット上に設定されたX
軸とY軸が直交した直交座標において、その作業点等の
位置をX軸方向とY軸方向の値によって表現する。
作業の動きは、あらかじめ幾つかプログラムを組んでお
き、そして、この千鳥パレタイジングモード内において
は、そのプログラムのプログラム番号(以下、作業プロ
グラム番号という。)を指定すれば、ヘッド(16)が
その作業点等において、作業プログラム番号に対応した
プログラムに沿って作業を行う。
へ移動するスピードが入力され、ステップ2に進む。
80)として入力され、ステップ3に進む。
業プログラム番号が入力され、ステップ4に進む。
へ戻る時のスピードが入力され、ステップ5に進む。
む。
進む。
−(6,4)と入力され、ステップ11に進む。
ンがX軸、Y軸に対して傾斜している場合にとのくらい
傾斜(補正)させるかを設定するステップである。例え
ば第2図に示すように、X軸、Y軸に対して傾斜してい
る場合には、R1点の座標(X、Y)−(RIX、RI
Y)、R2点の座標(X、Y)−(R2X、R2Y)を
入力する事によりCP U (40)にて演算をしてパ
ターンの傾斜を自動補正する。このようにしてステップ
11において(RIX、RIY)−(98,94,32
,16)、(R2X。
ステップ12に進む。
が入力され終了する。
2度もプログラムする必要がなく、能率的であり、また
、作業点毎を位置と記憶させる必要がないため、ステッ
プ数が多くならず、メモリ容量も少なくてすむ。
は、千鳥状に作業点を容易に配置でき、作業能率が上昇
する。
ック図、 第2図は、ヘッドの作業範囲を示す座標系のグラフ、 第3図は、千鳥パレタイジングモードのフローチャート
である。 [符号の説明] 10・・・・・・工業用ロボット 16・・・・・・ヘッド 24・・・・・・ティーチングペンダント3 6・・・・・・マイ コン
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、アームやハンド等の作業体の作業点の位置を教示す
る方法であって、作業体の作業範囲であるパレット上に
設定されたX軸とY軸とが交叉した2軸交叉座標系にお
いて、 第一基本点の位置を決定し、 第一基本点から横軸方向への作業点のピッチ間隔を決定
し、 第一基本点から縦軸方向への作業点のピッチ間隔を決定
し、 横軸方向の作業点の個数を決定し、 縦軸方向の作業点の個数を決定することによって格子状
に配置する作業点を教示し、 第一基本点とこの第1基本点と縦横に隣設する作業点と
の間の位置に第2基本点を決定し、第2基本点から横軸
方向への作業点のピッチ間隔を決定し、 第2基本点から縦軸方向への作業点のピッチ間隔を決定
し、 横軸方向の作業点の個数を決定し 縦軸方向の作業点の個数を決定することによって、千鳥
状に配置する作業点を教示することを特徴とする工業用
ロボットの作業点教示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1258302A JP2799463B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 工業用ロボットの作業点教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1258302A JP2799463B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 工業用ロボットの作業点教示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03121787A true JPH03121787A (ja) | 1991-05-23 |
JP2799463B2 JP2799463B2 (ja) | 1998-09-17 |
Family
ID=17318370
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1258302A Expired - Lifetime JP2799463B2 (ja) | 1989-10-02 | 1989-10-02 | 工業用ロボットの作業点教示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2799463B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63123723A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-27 | Hitachi Ltd | ロボツトシステムにおけるパレツト空間位置特定方法 |
-
1989
- 1989-10-02 JP JP1258302A patent/JP2799463B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63123723A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-27 | Hitachi Ltd | ロボツトシステムにおけるパレツト空間位置特定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2799463B2 (ja) | 1998-09-17 |
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