JPH03115076A - Control device for elevator - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はかごの横揺れ振動を制御した昇降機の割振装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an elevator allocation device that controls the rolling vibration of a car.
近年、高層ビルの増加に伴って定格昇降速度の高い昇降
機が要求され、これと共に案内レールの据付けにも高精
度が要求されているが、依然としてかごの横揺れ振動が
問題となっている。In recent years, with the increase in the number of high-rise buildings, elevators with high rated lifting speeds are required, and along with this, high accuracy is also required in the installation of guide rails, but horizontal vibration of the car continues to be a problem.
この横揺れ振動は、案内レールの据付は調整作業を精密
にやり直すと消滅することが多く、このため案内レール
の据付は誤差が主な原因と考えられていた。事実、昇降
機では案内レールの全長が比較的短く、また案内レール
上を反復して昇降するため、同じパターンの横揺れ振動
を繰返す傾向がある程度観察されていた。This lateral vibration often disappears when the guide rail installation is precisely re-adjusted, and for this reason, it was thought that errors were the main cause of the guide rail installation. In fact, in elevators, the overall length of the guide rails is relatively short, and because the elevators move up and down repeatedly on the guide rails, a tendency to repeat the same pattern of rolling vibrations has been observed to some extent.
このような認識に基いて、特開昭６２−７４８９７号公
報に記載のようなかごの横揺れ振動を制御する方法およ
び装置が提案されていた。これは学習制御という名で知
られる制御システムを昇降機のかごの横揺れ制御に応用
したもので、この学習制御システムは、同一の運転を反
復するときに同一の結果が正確に反復して得られる場合
、その結果のデータを予め学習して記録しておき、その
学習データ分だけ制御条件を補正すれば誤差をなくすこ
とができるという制御思想に基くものである。この学習
制御システムはコンピュータに大量のメモリを要求する
が、リアルタイムフィードバックを行なわないためにハ
ンチングやオーバーシュート等の危険のない安定した制
御が可能である。Based on this recognition, a method and a device for controlling the rolling vibration of a car have been proposed as described in Japanese Patent Laid-Open No. 62-74897. This is an application of a control system known as learning control to the rolling control of an elevator car.This learning control system is able to accurately and repeatedly obtain the same results when repeating the same operation. This control concept is based on the idea that errors can be eliminated by learning and recording the resulting data in advance and correcting the control conditions by the amount of the learned data. This learning control system requires a large amount of computer memory, but because it does not perform real-time feedback, stable control is possible without risks such as hunting or overshoot.
上述した従来の昇降機の制御装置は、かごの横揺れ振動
が案内レールの据付は誤差だけによって生じているとの
前提に基いているが、昇降機の場合、案内レールの支持
点を建物の各階床に合せなければならないため、案内レ
ールの支持点間隔は好ましくない程度に広くなりがちで
あり、しかも案内レールの断面二次モーメントが比較的
小さいために、案内レールの水平方向変位のばね定数が
昇降方向に周期的に大きく変動するという特殊事情があ
る。つまり、昇降機の案内レールは支持点近傍では剛で
あって水平変位のばね定数の逆数としてのコンプライア
ンスが小さいが、支持点から離れた部分では柔であって
コンプライアンスが大きくなり大きく撓み変形する。こ
の撓み変形量と方向は、偏心荷重によっても大きく影響
を受けるので、正確な反復性はなく先の学習制御システ
ムで誤差をなくすことができない。The conventional elevator control system described above is based on the premise that the car's lateral vibration is caused only by errors in guide rail installation. The spacing between the support points of the guide rail tends to be undesirably wide, and since the moment of inertia of the guide rail is relatively small, the spring constant of the horizontal displacement of the guide rail increases or decreases. There is a special situation in which there are large periodic fluctuations in the direction. In other words, the guide rail of the elevator is rigid near the support point and has low compliance as the reciprocal of the spring constant for horizontal displacement, but is soft and has a large compliance in areas away from the support point, resulting in large deflection deformation. Since the amount and direction of this deflection deformation are greatly affected by eccentric loads, there is no accurate repeatability and errors cannot be eliminated using the learning control system described above.
つまり、偏心荷重によるがごの転倒モーメントに対抗す
るレール係合子反力は、水平変位コンプライアンスが昇
降方向位置に応じて変動する案内レールに作用し、案内
レールの撓み量の変動に応じた強制振動を生じさせるこ
とがある。この偏心荷重の大きさは、乗客の人数や立つ
位置によっても変化する。In other words, the reaction force of the rail engager that counters the overturning moment of the ladder due to the eccentric load acts on the guide rail whose horizontal displacement compliance varies depending on the position in the vertical direction, and causes forced vibration that corresponds to the variation in the amount of deflection of the guide rail. may cause. The magnitude of this eccentric load also changes depending on the number of passengers and their standing positions.
このように昇降機のかごの横揺れ振動を制御するには、
単純な学習制御システムでは不十分であった。In order to control the rolling vibration of the elevator car in this way,
A simple learning control system was insufficient.
本発明の目的とするところは、偏心荷重という変動要因
を考慮してかごの横揺れ振動特性を向上した昇降機の制
御装置を提供するにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a control device for an elevator that improves the rolling vibration characteristics of a car in consideration of a variable factor such as eccentric load.
本発明は上記目的を達成するために、レールへ係合した
レール係合子によってかごを案内するように構成すると
共に、上記かごと上記レール係合子間にアクチュエータ
を設け、上記かごを昇降させたときの上記かごの水平方
向振動変位を学習データとして制御条件に補正を加えて
上記アクチュエータを制御する学習制御システムを有し
て成る昇降機の制御装置において、上記学習制御システ
ムに、上記かごの昇降運動を停止した条件で偏心荷重相
当量を測定する装置と、上記偏心荷重相当量をパラメー
タとする学習データに基いて上記アクチュエータを制御
して水平振動の変位を補正するようにした制御装置とを
設けたことを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention is configured such that a car is guided by a rail engager engaged with a rail, and an actuator is provided between the car and the rail engager, so that when the car is raised or lowered, an actuator is provided between the car and the rail engager. A control device for an elevator comprising a learning control system that controls the actuator by correcting control conditions using the horizontal vibration displacement of the car as learning data, wherein the learning control system is configured to control the vertical movement of the car. A device for measuring an amount equivalent to eccentric load under stopped conditions, and a control device configured to control the actuator to correct displacement of horizontal vibration based on learning data using the amount equivalent to eccentric load as a parameter. It is characterized by
本発明による昇降機の制御装置は上述の如き構成である
ため、偏心荷重の変動がかごの横揺れに大きな影響を有
することに注目し、偏心荷重相当量をパラメータとして
学習データを修正したり、あるいは予めこのパラメータ
に基いてグループ分けして採取しである学習データ群の
選択を行なって得られた学習データに基づいて、アクチ
ュエータの変位を制御して水平振動の変位の補正をする
ことができ、偏心荷重が変動してもそれに追従して修正
した学習データに基づき適正な学習制御がなされ、かご
の横揺れを効果的に補正することができる。Since the elevator control device according to the present invention has the above-described configuration, it is possible to pay attention to the fact that fluctuations in eccentric load have a large effect on the rolling motion of the car, and modify the learning data using the amount equivalent to eccentric load as a parameter. The displacement of the actuator can be controlled to correct the displacement of the horizontal vibration based on the learning data obtained by selecting a group of learning data that has been collected in advance by grouping based on this parameter, Even if the eccentric load fluctuates, appropriate learning control is performed based on learning data that has been corrected to follow it, making it possible to effectively correct the rolling of the car.
以下本発明の実施例を図面によって説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図は昇降機の要部を示す正面図で、主ロープｌによ
って懸架されたプラットフォームは、上枠２、立て枠３
および下枠４とから成り、防振ゴム６を介してケージ５
を支持し、このようにしてかごを構成している。プラッ
トフォームの上方には防振ゴム１５を介して支持連結し
た上連結枠１１があり、この上連結枠１１の両側には上
ガイドシューで例示するレール係合子７が防振ゴム１３
を介してそれぞれ取付けられている。このレール係合子
７はガイドローラによって構成されることもあり、かご
の左右に設けた１対のレール９に沿ってがごを案内する
ようレール９に係合している。同様にプラットフォーム
の下方には防振ゴム１６を介して連結した下連結枠１２
があり、この下連結枠１２の両側にはレール係合子８が
防振ゴム１４を介してそれぞれ取付けられている。これ
らのレール係合子８もレール９に係合してかごを案内し
ている。レール９は支持点１０で詳細な図示を省略した
レールブラケットとレールクリップ等によって昇降路内
壁に取付けられている。防振ゴム１３．１４は、１対の
レール９０間隔の僅かな据え付は誤差を吸収するもので
、ばね定数が高い。一方、振動ゴム１５．１６は第２図
のＸ軸およびｙ軸の両方向、すなわち水平面内に連結枠
１１．１２を浮動的に支持するもので、そのばね定数は
比較的低い。Figure 2 is a front view showing the main parts of the elevator.
and a lower frame 4, and a cage 5 through a vibration-proof rubber 6.
The basket is constructed in this way. Above the platform, there is an upper connecting frame 11 supported and connected via anti-vibration rubber 15, and on both sides of this upper connecting frame 11, rail engagers 7, exemplified by upper guide shoes, are connected to anti-vibration rubber 15.
Each is attached via the This rail engaging member 7 may be constituted by a guide roller, and is engaged with the rail 9 so as to guide the car along a pair of rails 9 provided on the left and right sides of the car. Similarly, a lower connecting frame 12 is connected to the lower part of the platform via vibration-proof rubber 16.
Rail engagers 8 are attached to both sides of the lower connecting frame 12 via anti-vibration rubber 14, respectively. These rail engagers 8 also engage with the rails 9 to guide the car. The rail 9 is attached to the inner wall of the hoistway at a support point 10 using a rail bracket, a rail clip, etc. whose detailed illustrations are omitted. The anti-vibration rubbers 13 and 14 absorb errors when installed with a slight spacing between the pair of rails 90, and have a high spring constant. On the other hand, the vibrating rubber 15, 16 supports the connecting frame 11, 12 in a floating manner in both directions of the X-axis and the y-axis in FIG. 2, that is, in the horizontal plane, and its spring constant is relatively low.
第１図は上連結枠１１の近傍を拡大して示す斜視図で、
プラットフォームを構成する上枠２にブラケッ）２ａお
よび２ｂを介して上側前後方向駆動用アクチュエータ１
７および上側左右方向駆動用アクチュエータ２０が設置
されている。この前駆動用アクチュエータ１７．２０の
出力アーム１８．２１はリンク１９．２２を介して上連
結枠１１に連結されている。FIG. 1 is an enlarged perspective view showing the vicinity of the upper connecting frame 11.
An actuator 1 for driving the upper longitudinal direction is attached to the upper frame 2 constituting the platform via brackets 2a and 2b.
7 and an upper left-right direction drive actuator 20 are installed. The output arm 18.21 of this front drive actuator 17.20 is connected to the upper connecting frame 11 via a link 19.22.
このようにして前駆動用アクチュエータ１７．２０はプ
ラットフォームから浮動的に懸架された上連結枠１１を
前後方向および左右方向に駆動し、プラットフォームと
上連結枠１１の相対位置の制御を行なう。In this way, the front drive actuator 17.20 drives the upper connecting frame 11 floatingly suspended from the platform in the front-back and left-right directions, and controls the relative position of the platform and the upper connecting frame 11.
前述したように防振ゴム１５．１６のばね定数は、駆動
用アクチュエータ１７．２０による位置制御の負担にな
らないよう低い方が望ましいが、休止停電時に偏心荷重
でかごが傾き易くなるので、駆動用アクチュエータ１７
．２０を図示しない電磁ブレーキで鎖錠するか、または
駆動用アクチュエータ内部にウオーム減速機を設けて出
力側からの入力を阻止するようにすれば良い。As mentioned above, it is desirable that the spring constant of the anti-vibration rubber 15, 16 is low so as not to put a burden on the position control by the driving actuator 17, 20, but since the car tends to tilt due to the eccentric load during a suspension power outage, Actuator 17
．． 20 may be locked with an electromagnetic brake (not shown), or a worm reducer may be provided inside the drive actuator to block input from the output side.
リンク１９．２２には荷重センサ２５．２６が設けられ
ていて、各々偏心荷重によって生ずるかごの転倒モーメ
ントに対抗して上側前後方向および左右方向に生ずる反
力の計測を行なっている。この実施例では、この荷重セ
ンサ２５．２６が、昇降運動を停止した条件で偏心荷重
を測定する装置を構成しているが、先の例ではケージ５
内のマットに荷重センサを設けて同装置を構成しても良
い０図示を省略した下枠にも同様に駆動アクチュエータ
が設けられ、その駆動アクチュエータのリンクには荷重
センサが設けられている。次に、この駆動アクチュエー
タの制御系である学習制御システム５０の概要を第３図
のブロックダイヤグラムを用いて説明する−
連結枠１２に設けられた下側左右方向駆動用アクチュエ
ータ２３の出力側には荷重センサ２５が設けられ、また
下側前後方向駆動用アクチュエータ２４の出力側には荷
重センサ２７が設けられている。各駆動用アクチュエー
タを制御するアクチュエータ制御値ｙ１２９〜３２は、
変位制御装置３７から水平方向の変位信号が入力され、
この変位制御装置３７には各荷重センサ２５〜２８の信
号も入力されている。変位制御装置３７は、マイクロコ
ンピュータで構成すれ、内部記憶装置にコンプライアン
スデータと変位学習データがいずれも２座標すなわち昇
降方向座標の関数として数列の形で記録されている。本
実施例の場合、４個の駆動用アクチュエータ毎にデータ
群があり、更にこれは水平方向荷重の大小等級により４
等級に別れている。この水平方向荷重の大小等級は４個
の駆動用アクチュエータについて必ずしも一致するとは
限らない。Load sensors 25, 26 are provided on the links 19, 22, and measure reaction forces generated in the upper front-rear direction and the left-right direction against the overturning moment of the car caused by eccentric loads, respectively. In this embodiment, the load sensors 25 and 26 constitute a device that measures eccentric loads under the condition that the vertical motion is stopped; however, in the previous example, the cage 5
The device may be constructed by providing a load sensor on the inner mat.A drive actuator is similarly provided on the lower frame (not shown), and a load sensor is provided on the link of the drive actuator. Next, an overview of the learning control system 50, which is a control system for this drive actuator, will be explained using the block diagram in FIG. A load sensor 25 is provided, and a load sensor 27 is provided on the output side of the lower longitudinal direction drive actuator 24. The actuator control values y129 to y32 that control each drive actuator are:
A horizontal displacement signal is input from the displacement control device 37,
Signals from each of the load sensors 25 to 28 are also input to the displacement control device 37. The displacement control device 37 is constituted by a microcomputer, and compliance data and displacement learning data are both recorded in an internal storage device in the form of a numerical sequence as a function of two coordinates, that is, coordinates in the vertical direction. In the case of this embodiment, there is a data group for each of the four drive actuators, and there are four data groups depending on the magnitude of the horizontal load.
It is divided into grades. The magnitude class of this horizontal load is not necessarily the same for the four drive actuators.
昇降運転開始直前にある駆動用アクチュエータに対応し
た荷重センサ２５〜２８で計測した荷重に応じて水平方
向荷重の大小等級が決められ、これに応じた等級のデー
タグループが選択される。この点、荷重の大小に関係無
く中間条件のものを１種類だけ学習しておき荷重の大小
に応じて修正計算をしても良いが、この修正係数が一定
値とは言えず、制御精度は若干落ちる。The magnitude class of the horizontal load is determined according to the load measured by the load sensors 25 to 28 corresponding to the drive actuator immediately before the start of the lifting operation, and a data group of the class corresponding to this is selected. In this regard, it is possible to learn only one type of intermediate condition regardless of the size of the load and then perform correction calculations according to the size of the load, but this correction coefficient cannot be said to be a constant value, and the control accuracy Fall slightly.
かごの上方のレール係合子７は、下方のレール係合子８
に対して常に一定距離だけ上方に位置するので、例えば
下方のレール係合子８用の学習データのアドレスに一定
のオフセットを付けてデータの読み出しをすれば上方の
レール係合子７のデータになる。このようなデータ管理
を行なえば、メモリ容量を節約することができる。ただ
し、このオフセット値で正確に代用したことには必ずし
もならず、制御精度は若干落ちることになる。The upper rail engager 7 of the car is the lower rail engager 8.
Since the learning data for the lower rail engaging element 8 is always located a certain distance above, for example, if a certain offset is added to the address of the learning data for the lower rail engaging element 8 and the data is read, it becomes the data for the upper rail engaging element 7. By performing such data management, memory capacity can be saved. However, this offset value is not necessarily used as an accurate substitute, and the control accuracy will be slightly degraded.
近接スイッチ３９と遮蔽板４０は断続的にかごの位置を
検出確認するもので、近接スイッチ３９はかごに取り付
けられ、遮蔽板４０は昇降塔側に取り付けられている。The proximity switch 39 and the shielding plate 40 are used to intermittently detect and confirm the position of the car, and the proximity switch 39 is attached to the car, and the shielding plate 40 is attached to the elevator tower side.
パイロットジェネレータ４１は昇降機の図示しない巻上
機の回転速度を検出するもので、これによって昇降速度
を得ている。The pilot generator 41 detects the rotational speed of a hoisting machine (not shown) of the elevator, thereby obtaining the lifting speed.
エレベータ制御装置全体は、この間欠的に入力される位
置情報と昇降速度を合わせて、かごの正確な位置を内部
で計算し、変位制御装置３７に伝えている。The entire elevator control device internally calculates the exact position of the car based on the intermittently input position information and the vertical speed, and transmits the calculated position to the displacement control device 37.
第２図の連結枠１１．１２にそれぞれ設けられた加速度
ピックアップ３３〜３６の各々に対して第３図の如くそ
れぞれ設けてあり、加速度を１回積分してかごの変位に
変換している。このように変位を求めるのに加速度ピッ
クアップを使用したのは、最終的に乗客に不快感を与え
るのは特定の揺動の加速度であり、加速度が問題となら
ないような超長周期の振れではないためである。また超
高層ビルは風等によって常に建物が湾曲しているが、こ
のような緩やかな曲がりはかごの横揺れ振動に全く影響
を及ぼさないから、最初から絶対変位を検出するよりも
加速度または速度を検出し、超長周期の揺れを除去した
方が制御上望ましい。Each of the acceleration pickups 33 to 36 provided in the connecting frames 11 and 12 in FIG. 2 is provided as shown in FIG. 3, and the acceleration is integrated once and converted into the displacement of the car. The reason why we used an acceleration pickup to determine displacement in this way is that it is the acceleration of specific oscillations that ultimately causes discomfort to passengers, not extremely long-period oscillations where acceleration is not a problem. It's for a reason. Also, skyscrapers are constantly curving due to wind, etc., but such gentle curvature has no effect on the car's rolling vibration, so it is better to calculate acceleration or velocity than to detect absolute displacement from the beginning. It is desirable for control purposes to detect and remove ultra-long period vibrations.
第３図において４個のアクチュエータ制御装置２９〜３
２と１個の変位制御装置３７と４個の積分回路と、エレ
ベータ制御装置をそれぞれ別々に構成したが、同一のコ
ンピュータで全体を構成したり、任意の組合せで構成し
ても良い。In FIG. 3, four actuator control devices 29 to 3
Although the two displacement control devices 37, the four integration circuits, and the elevator control device are configured separately, they may all be configured using the same computer or may be configured in any combination.
また連結枠１１．１２でそれぞれ左右のレール係合子７
，８を連結し、この連結枠１１．１２をＸ軸方向、ｙ軸
方向に独立に駆動して駆動用アクチュエータを４個に節
減すると共にかごのＸ軸方向、ｙ軸方向の振れ、ローリ
ング、ピッチングの４種類の振動の制御だけを可能とし
ているが、連結枠１１．１２を除去してレール係合子７
．８を独立させる代わりに駆動用アクチュエータの個数
を増加させて振動の制御の自由度を増加しても良い。そ
のように構成すれば学習制御用のデータ量は増加するが
、Ｚ軸を中心とした回転であるヨーイングの制御も可能
となる。In addition, the left and right rail engagers 7 are connected to the connecting frames 11 and 12, respectively.
, 8 are connected, and the connecting frames 11 and 12 are driven independently in the X-axis and y-axis directions to reduce the number of drive actuators to four. Although it is possible to control only four types of pitching vibrations, the connecting frames 11 and 12 are removed and the rail engager 7 is
．． Instead of making the actuators 8 independent, the number of drive actuators may be increased to increase the degree of freedom in vibration control. With such a configuration, the amount of data for learning control increases, but it also becomes possible to control yawing, which is rotation about the Z axis.
またレールの据え付は誤差は使用と共に変位するので、
学習制御システムにおける学習をやり直す必要がある。In addition, errors in rail installation will occur as the rails are used, so
It is necessary to redo the learning in the learning control system.
この場合、学習を完全にやり直しても良いが、学習制御
運転を行ないながら最終的微小変位を測定し、この値を
学習済みデータに上積みしても良い。このとき加速度ピ
ックアップ３３〜３６の取り付は位置を連結枠１１．１
２上ではなく、駆動用アクチュエータから見てかご側に
変更しなければならない。In this case, the learning may be completely redone, or the final minute displacement may be measured while performing the learning control operation, and this value may be added to the learned data. At this time, the acceleration pickups 33 to 36 are installed at the connecting frame 11.1.
It must be changed to the car side when viewed from the drive actuator, rather than on the 2nd side.
更に、上昇および下降時の運転条件によっても横揺れ振
動が微妙に変化するので、学習データを上昇と下降に分
けても良い。更に、荷重センサ２５〜２８によってレー
ル保合子７．８に作用する水平方向荷重を検出したが、
上述したようにかごに作用する偏心荷重を検出しても良
く、いずれにせよこれらに換算可能な偏心荷重相当量を
検出すれば良（、この偏心荷重相当量をパラメータとし
て学習データを調整して駆動用アクチュエータを制御す
れば良い。Furthermore, since the rolling vibration changes slightly depending on the operating conditions during ascent and descent, the learning data may be divided into ascent and descent. Furthermore, the horizontal load acting on the rail holder 7.8 was detected by the load sensors 25 to 28;
As mentioned above, it is possible to detect the eccentric load acting on the car, or in any case, it is sufficient to detect the amount equivalent to the eccentric load that can be converted into these (the learning data can be adjusted using this amount equivalent to the eccentric load as a parameter. All you have to do is control the drive actuator.
以上説明したように本発明は、偏心荷重が変動してもそ
れに基いて学習データを調整するようにしたため、従来
の学習制御システムの欠点を補って適正な学習制御を行
なうことができ、かごの横揺れを効果的に制御すること
ができる。As explained above, the present invention adjusts the learning data based on fluctuations in the eccentric load, so it is possible to compensate for the shortcomings of conventional learning control systems and perform appropriate learning control. Rolling can be effectively controlled.
第１図は本発明考、一実施例による昇降機の割振装置の
要部斜視図、第２図は第１図の正面図、第３図は第１図
の学習制御システムの要部を示すブロックダイヤグラム
である。
７．８・・・レール係合子、１１．１２・・・連続枠、
１７゜２０、２３．２４・・・駆動用アクチュエータ、
２５〜２８・・・荷重センサ、２９〜３２・・・アクチ
ュエータ制御装置、３７・・・変位制御装置。
笑２図Fig. 1 is a perspective view of the main parts of an elevator allocation device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a front view of Fig. 1, and Fig. 3 is a block diagram showing the main parts of the learning control system of Fig. 1. This is a diagram. 7.8...Rail engager, 11.12...Continuous frame,
17°20, 23.24... Drive actuator,
25-28... Load sensor, 29-32... Actuator control device, 37... Displacement control device. lol figure 2
Claims (1)
するように構成すると共に、上記かごと上記レール係合
子間に駆動用アクチュエータを設け、上記かごを昇降さ
せたときの上記かごの水平方向振動変位を学習データと
して制御条件に補正を加えて上記駆動用アクチュエータ
を制御する学習制御システムを有して成る昇降機の制御
装置において、上記学習制御システムに、上記かごの昇
降運転を停止した条件で偏心荷重相当量を測定する装置
と、上記偏心荷重相当量をパラメータとする学習データ
に基いて上記駆動用アクチュエータを制御して水平振動
の変位を補正するようにした制御装置とを設けたことを
特徴とする昇降機の制御装置。1. The car is configured to be guided by a rail engager engaged with the rail, and a driving actuator is provided between the car and the rail engager to ensure that the car is level when the car is raised or lowered. In an elevator control device comprising a learning control system that controls the drive actuator by correcting control conditions using directional vibration displacement as learning data, the learning control system includes a condition under which the elevator operation of the car is stopped. and a control device that controls the drive actuator to correct the displacement of horizontal vibration based on learning data using the eccentric load equivalent as a parameter. An elevator control device featuring:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1252321A JPH03115076A (en) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | Control device for elevator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1252321A JPH03115076A (en) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | Control device for elevator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03115076A true JPH03115076A (en) | 1991-05-16 |
Family
ID=17235633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1252321A Pending JPH03115076A (en) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | Control device for elevator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03115076A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5329077A (en) * | 1991-10-24 | 1994-07-12 | Otis Elevator Company | Elevator ride quality |
| WO1995009801A1 (en) * | 1993-10-07 | 1995-04-13 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Damping device for elevators |
| US5439075A (en) * | 1990-07-18 | 1995-08-08 | Otis Elevator Company | Elevator active suspension system |
| US5544721A (en) * | 1991-03-13 | 1996-08-13 | Otis Elevator Company | Method and apparatus for adjusting an elevator car based on stored horizontal displacement and acceleration information |
| US5609225A (en) * | 1995-04-25 | 1997-03-11 | Inventio Ag | Compensation guidance system |
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| US5810120A (en) * | 1996-11-05 | 1998-09-22 | Otis Elevator Company | Roller guide assembly featuring a combination of a solenoid and an electromagnet for providing counterbalanced centering control |
| US5955709A (en) * | 1996-07-31 | 1999-09-21 | Otis Elevator Company | Elevator control system featuring all-electromagnet vibration and centering elevator car controller for coupling a roller arranged on a pivot arm to a guide rail |
-
1989
- 1989-09-29 JP JP1252321A patent/JPH03115076A/en active Pending
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