JP3237557B2 - Sway control method for crane hanging load - Google Patents
Sway control method for crane hanging loadInfo
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- JP3237557B2 JP3237557B2 JP00609097A JP609097A JP3237557B2 JP 3237557 B2 JP3237557 B2 JP 3237557B2 JP 00609097 A JP00609097 A JP 00609097A JP 609097 A JP609097 A JP 609097A JP 3237557 B2 JP3237557 B2 JP 3237557B2
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロープ懸垂式クレ
ーンにおけるクレーン吊り荷の振れ止め制御方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for controlling a steady rest of a crane suspended load in a rope suspended crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般にクレーンオペレーションにおいて
は、荷を吊り上げ、横走行し、荷を降ろすまでのいわゆ
るサイクルタイムを縮め、極力荷役効率を上げることが
望まれる。その際、横走行終了時に荷の残留振れが生じ
ると、安全上、吊り荷を降ろすことができないので、こ
の荷振れが許容範囲内に収まるまで待たねばならない。
このことは、サイクルタイムを増加させ、荷役効率の減
少を生じさせる。特に、有人クレーンにおいては、運転
者の勘と経験に基づく振れ止め制御が行われており、熟
練するまでにかなりの年月を要していた。2. Description of the Related Art In general, in crane operation, it is desired to shorten a so-called cycle time from lifting a load, traveling laterally to unloading the load, and to increase the cargo handling efficiency as much as possible. At this time, if a residual deflection of the load occurs at the end of the lateral traveling, the suspended load cannot be unloaded for safety reasons. Therefore, it is necessary to wait until the load deflection falls within an allowable range.
This results in increased cycle times and reduced handling efficiency. In particular, in manned cranes, steady rest control based on the driver's intuition and experience is performed, and it takes a considerable amount of time to become skilled.
【０００３】これに対して、無人クレーンにおける振れ
止め制御機構には、機械的制御機構と電気的制御機構と
の２種類がある。前者の機械的制御機構では、クレーン
フック等の可動部を構造的に固定するようになっている
ので、原理的に振れが生じることはなく、完全な振れ止
め制御が可能である。しかし、例えば既存設備の改造を
前提にした場合、後者の電気的制御機構の方がコスト面
で有利な場合が多い。また、機械的制御機構では走行前
に吊り荷を最高位置まで巻き上げる必要があり、サイク
ルタイム上不利である。かかる点から、電気的振れ止め
機構を備えたクレーンの必要性が高くなっている。On the other hand, there are two types of steady rest control mechanisms in an unmanned crane, a mechanical control mechanism and an electric control mechanism. In the former mechanical control mechanism, since a movable portion such as a crane hook is structurally fixed, no shake is generated in principle, and complete swing prevention control is possible. However, for example, on the premise that existing equipment is modified, the latter electrical control mechanism is often more advantageous in terms of cost. In addition, the mechanical control mechanism needs to hoist the suspended load to the highest position before traveling, which is disadvantageous in cycle time. From such a point, the necessity of a crane provided with an electric steady rest mechanism has been increased.
【０００４】従来、電気的振れ止め制御機構を備えたク
レーン運転制御方法では、クレーン−吊り荷系を単振り
子とみなすモデルに基づき、吊り荷の振れ周期に関連し
た加減速時間を設定し、物理法則上振れが残らない速度
パターン制御を採用している場合が多い。現在知られて
いる速度パターン制御方法を大別すると、図１０（ａ）
に示すように、運転時におけるクレーン加速度が一定の
時間区間を複数組み合わせ、図１０（ｂ）に示すよう
に、クレーン速度パターンが折れ線になるように制御す
る方法（特公昭６１−０３１０３２号公報）と、図１１
（ａ）に示すようにクレーン加速度を連続的に変化さ
せ、図１１（ｂ）のようにクレーン速度パターンが滑ら
かな連続曲線を描くように制御する方法（特開平６−３
０５６８６公報）に分けられる。そして、後者の公報に
おいては加速度変化を連続的にすることで、減速機のガ
タ、ドライブシャフトのねじれを誘発しにくく、高精度
の振れ止めを実現できると述べている。Conventionally, in a crane operation control method having an electric steady rest control mechanism, an acceleration / deceleration time related to a swing cycle of a suspended load is set based on a model in which a crane-suspended load system is regarded as a single pendulum, and a physical In many cases, speed pattern control that does not leave a run-out in the law is adopted. The currently known speed pattern control methods can be roughly classified as shown in FIG.
As shown in FIG. 10, a method in which a plurality of time sections in which the crane acceleration during operation is constant is controlled so that the crane speed pattern is a polygonal line as shown in FIG. 10B (Japanese Patent Publication No. 61-031032). And FIG.
A method in which the crane acceleration is continuously changed as shown in FIG. 11A and the crane speed pattern is controlled so as to draw a smooth continuous curve as shown in FIG.
05686). In the latter publication, it is stated that by making the acceleration change continuous, it is difficult to induce backlash of the reduction gear and torsion of the drive shaft, and it is possible to realize high-precision anti-sway.
【０００５】上記のものは全てクレーン−吊り荷系を単
振り子とみなしたものであるが、サイクルタイム的によ
り厳しいクレーンでは、吊り荷を吊り下げるロープの巻
き上げ・巻き下げと走行を同時に行うケースもある。こ
のような場合に、連続的に変化するロープ長に対応した
振れ周期を考慮しながら、振れ止めパターンを生成する
ことを試みると、ロープ長固定の場合に比べて格段に複
雑になる。これは、ロープ長の変化を考慮にいれた吊り
荷の運動方程式の解が、初等関数では表せなくなること
に起因している。そして、厳密にこの運動方程式に基づ
いた運転制御方法が考案されたが、演算回数が非常に多
く、制御装置に大きな制約をかけることになり実用的で
はなかった。[0005] Although all of the above-described crane-hanging load systems are regarded as simple pendulums, there are cases where a crane that is more severe in terms of cycle time simultaneously lifts and lowers a rope that suspends a hanging load and travels at the same time. is there. In such a case, if an attempt is made to generate a steady rest pattern while taking into account the swing cycle corresponding to the continuously changing rope length, the complexity becomes much more complicated than when the rope length is fixed. This is because the solution of the equation of motion of the suspended load taking into account the change in the rope length cannot be expressed by elementary functions. Then, an operation control method based on this equation of motion was strictly devised, but the number of operations was extremely large, which severely restricted the control device and was not practical.
【０００６】そこで、ロープ長固定の場合の単振り子モ
デルに基づく簡便な運転制御方法を、巻き上げ・巻き下
げと走行の同時運転時にも適用出来るようにしたものと
して特開平５−２７０７８６号公報に開示された吊り荷
の振れ止制御方法がある。同公報の吊り荷の振れ止制御
方法は、吊り荷ロープの巻き上げ、巻き下げに関するロ
ープ長の平均値を、経時的に変化するロープ長の代表値
とみなして吊り荷の振れ周期を求め、前記の速度パター
ン制御で振れを止めるというものである。Therefore, a simple operation control method based on a simple pendulum model in the case where the rope length is fixed is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 5-270786 as being applicable to simultaneous operation of hoisting / lowering and running. There is an anti-sway control method for the suspended load. The suspension control method of the suspended load of the same publication determines the swing period of the suspended load by considering the average value of the rope length related to the lifting and lowering of the suspended load rope as a representative value of the rope length that changes with time. The vibration is stopped by the speed pattern control.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
公報に開示された振れ止制御方法は、巻き上げ・巻き下
げの速度範囲の小さい（８ｍ／ｍｉｎ）天井クレーンを
対象とし、不連続な加速度変化を持つ速度パターンをベ
ースにしている。そのため、巻き上げ・巻き下げの速度
範囲が大きな、例えば岸壁でコンテナの荷上げ下ろしを
行うコンテナクレーンには適用できない。そこで、巻き
上げ・巻き下げの速度が７０ｍ／ｍｉｎ〜１５０ｍ／ｍ
ｉｎもあるコンテナクレーンにおいて、振れ止め制御を
行うための方法として、例えば図１２に示すような加速
度が不連続に変化する加速度パターンに基づいてクレー
ンの速度制御を行うことが考えられる。図１２に示す加
速度パターンは吊り荷を巻き上げながら走行する場合の
振れ止め加速度パターンであり、総加速時間の半分の時
間経過後に加速度をη3 からη4 に切り替えるというも
のである。However, the steady rest control method disclosed in the above-mentioned publication is intended for an overhead crane having a small hoisting / lowering speed range (8 m / min) and is capable of detecting a discontinuous acceleration change. It is based on the speed pattern you have. Therefore, it cannot be applied to a container crane having a large hoisting / lowering speed range, for example, a container crane that unloads and unloads containers on a quay. Therefore, the speed of hoisting / unwinding is 70 m / min to 150 m / m.
As a method for performing the steadying control in a container crane having “in”, for example, it is conceivable to control the speed of the crane based on an acceleration pattern in which the acceleration changes discontinuously as shown in FIG. The acceleration pattern shown in FIG. 12 is a steady vibration acceleration pattern when the vehicle travels while hoisting a load, and switches the acceleration from η 3 to η 4 after a lapse of half the total acceleration time.
【０００８】このように、加速度を不連続に変化させる
加速度パターンであっても、理論的には振れ止めを実現
することができる。しかし、現実には加速度を不連続に
変化させるとクレーンのスリップや、減速機のガタを誘
発するなどの弊害が生じ、精度よく振れ止めを実現する
ことができないばかりか、機械の故障にもつながる可能
性がある。As described above, even if the acceleration pattern changes the acceleration discontinuously, it is theoretically possible to realize the steady rest. However, in reality, if the acceleration is changed discontinuously, adverse effects such as slipping of the crane and rattling of the reducer will occur, and not only will it not be possible to achieve accurate steady rest, but it will also lead to machine failure there is a possibility.
【０００９】また、コンテナクレーンは、自走式ではな
く、例えば図１３に示すように電気室５０に設置された
モータ５３から張られたワイヤロープ５５によってトロ
リ５７を牽引する方式のものが多い。しかも、この方式
ではワイヤロープ５５の総延長は２００ｍにも及ぶた
め、モータ５３とトロリ５７の間にバネが存在すること
と等価になる。このようなコンテナクレーンに対して、
上述の図１２に示した加速度パターンによってトロリ５
７を走行させて振れ止め制御を行った場合には、トロリ
５７の加速度が急激に変化することによってトロリを牽
引するワイヤロープ５５の影響（バネの影響）を受ける
ため、満足な振れ止め性能を得ることはできない。Further, many container cranes are not self-propelled, but, for example, of a type in which a trolley 57 is pulled by a wire rope 55 stretched from a motor 53 installed in an electric room 50 as shown in FIG. Moreover, in this method, the total length of the wire rope 55 reaches 200 m, which is equivalent to the existence of a spring between the motor 53 and the trolley 57. For such a container crane,
According to the acceleration pattern shown in FIG.
7, the vibration of the trolley 57 is suddenly changed and the wire rope 55 pulling the trolley is affected by the abrupt change in the acceleration (effect of the spring). You can't get it.
【００１０】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であり、巻き上げ・下げ速度が高速で、また駆動系がバ
ネ特性等を持つクレーンに対しても、高精度の振れ止め
を達成することができるクレーン吊り荷の振れ止め制御
方法を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is possible to achieve high-precision anti-vibration even for a crane having a high hoisting / lowering speed and a driving system having a spring characteristic or the like. It is an object of the present invention to provide a method for controlling a steady rest of a crane hanging load.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明に係るクレーン吊
り荷の振れ止め制御方法は、吊り荷の巻き上げを行いつ
つ走行する懸垂式クレーンの走行制御を所定の速度パタ
ーンに基づいて行うことによって前記吊り荷の振れ止め
を行うものにおいて、前記速度パターンを、クレーンを
所定速度まで加速する加速区間、該加速区間で加速され
た前記所定速度を保持する等速区間から構成し、吊り荷
を巻き上げつつ走行する加速区間における加速度パター
ンを、時間Ｔ 1 をかけて零値から所定の加速度η 1 まで直
線的に増大させる工程Ａと、時間Ｔ 2 の間前記加速度η 1
に保持する工程Ｂと、時間Ｔ 3 をかけて前記加速度η 1 か
ら所定の加速度η 2 まで直線的に変化させる工程Ｃと、
時間Ｔ 4 の間前記加速度η 2 に保持する工程Ｄと、時間Ｔ
5 をかけて前記加速度η 2 から零値まで直線的に減少させ
る工程Ｅとから構成し、前記Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3、Ｔ4、
Ｔ5、η1、η2、の関係は工程Ｅの終了時点において、
吊り荷の振れ角度及び吊り荷の振れ角速度が零値になる
ように設定したものである。また、吊り荷の巻き下げを
行いつつ走行する懸垂式クレーンの走行制御を所定の速
度パターンに基づいて行うことによって前記吊り荷の振
れ止めを行うクレーン吊り荷の振れ止め制御方法におい
て、前記速度パターンを所定速度から減速する減速区間
から構成し、吊り荷を巻き下げつつ走行する減速区間に
おける加速度パターンを、時間Ｔ 1 をかけて零値から所
定の加速度−η 1 まで直線的に減少させる工程Ａと、時
間Ｔ 2 の間前記加速度−η 1 に保持する工程Ｂと、時間Ｔ
3 をかけて前記加速度−η 1 から所定の加速度−η 2 まで
直線的に変化させる工程Ｃと、時間Ｔ 4 の間前記加速度
−η 2 に保持する工程Ｄと、時間Ｔ 5 をかけて前記加速度
−η 2 から零値まで直線的に増加させる工程Ｅとから構
成し、前記Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3、Ｔ4、Ｔ5、−η 1 、−η 2 の
関係は工程Ｅの終了時点において、吊り荷の振れ角度及
び吊り荷の振れ角速度が零値になるように設定したもの
である。Deflection of the crane suspended load according to the present invention SUMMARY OF] stop control method, One performs winding suspended load
The suspension control of the suspended load is performed by performing the traveling control of the suspended crane that travels on the basis of a predetermined speed pattern.In the acceleration section, the speed pattern is accelerated to a predetermined speed in the acceleration section, consist of accelerated constant speed section for holding said predetermined speed, the suspended load
Putter in the acceleration section where the vehicle runs while rolling up
The emissions, straight from zero value over time T 1 until a predetermined acceleration eta 1
A linear increasing step A and the acceleration η 1 during a time T 2.
B, and the acceleration η 1 over time T 3 .
A step C of linearly changing the acceleration to a predetermined acceleration η 2 from
A step D of maintaining the acceleration η 2 for a time T 4 ;
5 to decrease linearly from the acceleration η 2 to zero
And the above-mentioned T 1 , T 2 , T 3 , T 4 ,
The relationship between T 5 , η 1 , η 2 at the end of step E is
The swing angle of the suspended load and the swing angular velocity of the suspended load are set to zero values. Also, lower the suspended load
In the crane hanging load steadying control method for performing the swing control of the suspended load by performing the running control of the suspended crane that travels while performing based on a predetermined speed pattern, a deceleration section in which the speed pattern is reduced from a predetermined speed. In the deceleration section where the vehicle travels while lowering the suspended load.
The definitive acceleration patterns, away from the zero value over a period of time T 1
Step A for linearly decreasing to a constant acceleration −η 1
A step B of holding the acceleration eta 1 between between T 2, time T
3 from the acceleration eta 1 over to a predetermined acceleration eta 2
A linearly varying step C and said acceleration for a time T 4
A step D for holding at −η 2 and the acceleration over time T 5
Structure and a step E for linearly increases from eta 2 to zero value
Form, wherein T 1, T 2, T 3 , T 4, T 5, -η 1, at the end of the relationship eta 2 are step E, the suspended load deflection angle and the suspended load of the shake angular velocity is zero value It is set to become.
【００１２】また、前記時間Ｔ2 及び前記時間Ｔ4 を零
値とし、加速度を一定値に保持する区間を持たないこと
を特徴とするものである。Further, the time T 2 and the time T 4 are set to zero values, and there is no section for keeping the acceleration at a constant value.
【００１３】さらに、前記時間Ｔ1 と時間Ｔ5 を等しく
したものである。Further, the time T 1 is equal to the time T 5 .
【００１４】また、加速あるいは減速開始時の初期ロー
プ長又は初期ロープ長と吊り荷から関連づけられる振れ
周期と巻き速度とを適当な区間に区切って構成される２
次元パラメータテーブルに、前記Ｔ3 及び前記加速度η
1 及びη2 、あるいは前記Ｔ3 及び前記加速度η1 とη
2 の比を格納し、クレーン動作前に前記２次元パラメー
タテーブルから当該運転条件に適合する振れ止めパラメ
ータを内挿計算によって導出することを特徴とする請求
項４記載のクレーン吊り荷の振れ止め制御方法。Further, the initial rope length at the start of acceleration or deceleration or the swing cycle and winding speed associated with the initial load and the suspended load are divided into appropriate sections.
In the dimension parameter table, the T 3 and the acceleration η
1 and η 2 , or the T 3 and the accelerations η 1 and η
5. The steady rest control of a crane hanging load according to claim 4, wherein a ratio of 2 is stored, and a steady rest parameter suitable for the operating condition is derived from the two-dimensional parameter table by interpolation calculation before the crane operation. Method.
【００１５】さらに、マルチタスクオペレーティングシ
ステムを搭載した計算機に振れ止めパターン発生部と振
れ止めパラメータ計算部を別のタスクとして登録し、前
記振れ止めパターン発生部で当該作業の振れ止めパター
ンを計算するのと並行して、加速あるいは減速開始時ロ
ープ長又は振れ周期と巻き速度とからなる次作業運転条
件から、次作業の振れ止めパラメータを前記振れ止めパ
ラメータ計算部で計算することを特徴とする請求項４記
載のクレーン吊り荷の振れ止め制御方法。Further, the steady rest pattern generating section and the steady rest parameter calculating section are registered as separate tasks in a computer equipped with a multitasking operating system, and the steady rest pattern generating section calculates the steady rest pattern of the work. In parallel with this, the steady rest parameter of the next work is calculated by the steady rest parameter calculating unit from the next work operating condition comprising the rope length or the swing cycle at the start of acceleration or deceleration and the winding speed. 4. The method for controlling the steady rest of a suspended load of a crane according to 4.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施例に関わる
クレーン運転制御方法を適用したクレーンの自動制御装
置を示すブロック図である。図において、１はトロリで
あり、レール２の上をロープ４の下端に取り付けられた
吊り荷３を、巻き上げ・巻き下げを行いながらｘ方向に
走行する。そして、このトロリ１の走行を制御するの
が、トロリ位置検出装置１１と、ロープ長検出装置１２
と、速度パターン発生装置１３と、走行モータ制御装置
１４と、走行速度制御モータ１５と、巻き上げ・巻き下
げ速度制御装置１６と、巻き上げ・巻き下げ速度制御モ
ータ１７である。FIG. 1 is a block diagram showing an automatic control device for a crane to which a crane operation control method according to an embodiment of the present invention is applied. In the figure, reference numeral 1 denotes a trolley, which travels in the x direction on a rail 2 while lifting and lowering a suspended load 3 attached to a lower end of a rope 4. The traveling of the trolley 1 is controlled by a trolley position detecting device 11 and a rope length detecting device 12.
A speed pattern generating device 13, a traveling motor control device 14, a traveling speed control motor 15, a hoisting / lowering speed control device 16, and a hoisting / lowering speed control motor 17.
【００１７】トロリ位置検出装置１１は、レール２上を
走行するトロリ１の始点からの位置を検出するための装
置であり、トロリ１の車輪の回転量等からトロリ１の走
行位置を検出することができるようになっている。ロー
プ長検出装置１２は、走行時のロープ４の長さを検出す
るための装置であり、ロープ４の巻き上げ・巻き下げモ
ータ１９の回転数等からロープ４の長さを検出するよう
になっている。速度パターン発生装置１３は、予め与え
られた加速度パターンに従ってトロリ１に与える速度パ
ターンを発生する装置である。走行モータ制御装置１５
は、外部から走行速度制御モータ１５に与えられた運転
速度指令を実現するためのマイナー制御ループにより構
成されている。The trolley position detecting device 11 is a device for detecting the position of the trolley 1 traveling on the rail 2 from the starting point, and detects the traveling position of the trolley 1 from the rotation amount of the wheels of the trolley 1 and the like. Is available. The rope length detecting device 12 is a device for detecting the length of the rope 4 during traveling, and detects the length of the rope 4 from the number of rotations of the hoisting / lowering motor 19 of the rope 4. I have. The speed pattern generator 13 is a device that generates a speed pattern to be applied to the trolley 1 according to an acceleration pattern given in advance. Traveling motor control device 15
Is constituted by a minor control loop for realizing an operation speed command given to the traveling speed control motor 15 from the outside.
【００１８】このような自動制御装置によって、本発明
の以下の実施形態に係るクレーン運転制御方法が実現さ
れている。なお、本実施形態では、図２に示すように、
吊り荷３の質量をｍ，吊り荷３の振れ角をθ、トロリ１
の位置をｘとし、トロリ１がレール２上を加速度ｄ2 ｘ
／ｄｔ2 （以下αと表記する）で走行し、ロープ長４の
長さＬが経時的に変化する場合を想定する。そして、吊
り荷３の振れが大きくないと仮定して、下記の（１）式
で表されるトロリ１から見た振れ角θの運動方程式を用
いて説明する。By such an automatic control device, a crane operation control method according to the following embodiment of the present invention is realized. In this embodiment, as shown in FIG.
The mass of the suspended load 3 is m, the swing angle of the suspended load 3 is θ, and the trolley 1 is
Is the position of x, and the trolley 1 is accelerated on the rail 2 by d 2 x
It is assumed that the vehicle travels at / dt 2 (hereinafter referred to as α) and the length L of the rope length 4 changes with time. Assuming that the swing of the suspended load 3 is not large, a description will be given using a motion equation of the swing angle θ viewed from the trolley 1 expressed by the following equation (1).
【００１９】[0019]
【数１】 (Equation 1)
【００２０】ここで、ロープ長Ｌが Ｌ＝ａ＋ｂｔ （ただし、ａ：初期ロープ長、ｂ：巻き上げ・巻き下げ
速度）のように変化するものとする。このとき、（１）
式の解はｂｅｓｓｅｌ関数を用いて表され、その解析的
性質は複雑なものとなる。特に、巻き上げ・巻き下げ速
度が高速であればあるほど振れ止め速度パターンを解析
的に導出するのは困難となる。そこで、以下ではトロリ
１の加速（あるいは減速）終了時に吊り荷振れ角θと振
れ角速度ｄθ／ｄｔの双方が零値になるように、計算機
で最適化手法を用いて振れ止め加速度パターンを導出し
た。Here, it is assumed that the rope length L changes as L = a + bt (where a: initial rope length, b: hoisting / lowering speed). At this time, (1)
The solution of the equation is represented using the bessel function, and its analytical properties are complicated. In particular, the higher the hoisting / unwinding speed, the more difficult it is to analytically derive the steady rest speed pattern. Therefore, in the following, a steady rest acceleration pattern is derived by a computer using an optimization method so that both the suspended load swing angle θ and the swing angular velocity dθ / dt become zero at the end of acceleration (or deceleration) of the trolley 1. .
【００２１】図３は、トロリ１が吊り荷を巻き上げなが
ら走行する場合における本発明の加速度パターンの最も
一般的なものを示している。図３に示した加速度パター
ンは、加速区間における加速度の時間変化を示してお
り、時間Ｔ1 をかけて加速度を零値から所定の加速度η
1 まで直線的に増大させる工程Ａと、時間Ｔ2 の間加速
度を前記加速度η1 に保持する工程Ｂと、時間Ｔ3 をか
けて加速度を前記加速度η1 から所定の加速度η2 まで
直線的に増大させる工程Ｃと、時間Ｔ4 の間加速度を前
記加速度η2 に保持する工程Ｄと、時間Ｔ5 をかけて加
速度を前記加速度η2 から零値まで直線的に減少させる
工程Ｅとから成るものである。この加速度パターンにお
いて、時間Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 ，Ｔ4 ，Ｔ5 、及び加速度
比η2 ／η1 の具体的な数値は上述したように計算機で
最適化手法を用いて導き出すようにする。FIG. 3 shows the most general acceleration pattern of the present invention when the trolley 1 runs while hoisting a suspended load. The acceleration pattern shown in FIG. 3 shows a time change of the acceleration in the acceleration section, and the acceleration is changed from a zero value to a predetermined acceleration η over time T 1.
A step A for linearly increases to 1, the linear step B of holding the acceleration during the time T 2 in the acceleration eta 1, the acceleration from the acceleration eta 1 over time T 3 to a predetermined acceleration eta 2 C, a step D of maintaining the acceleration at the acceleration η 2 for a time T 4 , and a step E of linearly decreasing the acceleration from the acceleration η 2 to a zero value over a time T 5. It consists of In this acceleration pattern, the specific values of the times T 1 , T 2 , T 3 , T 4 , T 5 and the acceleration ratio η 2 / η 1 are derived by the computer using the optimization method as described above. I do.
【００２２】次に、初期ロープ長２５ｍ、巻き速度−１
ｍ／ｓ、トロリ最大加速度０．５ｍ／ｓ2 で巻き上げな
がら走行する場合を例に挙げて本実施形態の効果を説明
する。また、説明を簡単にするために、加速度立ち上げ
時間Ｔ1 ＝加速度立ち下げ時間Ｔ5 ＝３．０ｓｅｃ、加
速度保持時間Ｔ2 ＝Ｔ4 ＝０．０、に設定する。この条
件下における加速度パターンは図４に示すようになり、
振れ止めパラメータは、Ｔ3 と加速度比η2 ／η1 であ
る。Next, the initial rope length is 25 m and the winding speed is -1.
The effect of the present embodiment will be described by taking as an example a case where the vehicle travels while hoisting at a speed of 0.5 m / s 2 with a trolley maximum acceleration of 0.5 m / s. For the sake of simplicity, the acceleration rise time T 1 is set so that the acceleration fall time T 5 is 3.0 seconds, and the acceleration hold time T 2 is equal to T 4 = 0.0. The acceleration pattern under this condition is as shown in FIG.
The steady rest parameters are T 3 and the acceleration ratio η 2 / η 1 .
【００２３】図１３に示したコンテナクレーンにおいて
モータとトロリ間にはバネ特性はないものとして、加速
終了時の振れ止めを実現するように、計算機で最適化手
法を用いてパラメータ計算をすると、 Ｔ3 ＝５．８１６ ｓｅｃ η2 ／η1 ＝１．３４８ と算出される。比較例として図１２に示した加速度パタ
ーンについてのパラメータである総加速時間と加速度比
η4 ／η3 を求めると、 総加速時間＝９．０８９ η4 ／η3 ＝１．１８４ と算出される。Assuming that there is no spring characteristic between the motor and the trolley in the container crane shown in FIG. 13, if a computer calculates parameters using an optimization method so as to realize steadying at the end of acceleration, T 3 = 5.816 sec η 2 / η 1 = 1.348 When the total acceleration time and the acceleration ratio η 4 / η 3 , which are parameters for the acceleration pattern shown in FIG. 12, are obtained as a comparative example, the total acceleration time is calculated as 9.089 η 4 / η 3 = 1.184. .
【００２４】次に、図１３に示したコンテナクレーンに
おいてモータとトロリ間にバネ特性を持つモデルを考え
る。また、このモデルはバネによる振動を減衰させるた
めにダンパーが取り付けられているものとする。まず、
モータの速度指示値から計算されるトロリの位置指令値
をＸref とし、トロリの実際の位置をＸとすると、トロ
リの運動方程式は次の式（２）に示すようになる。Next, consider a model having a spring characteristic between the motor and the trolley in the container crane shown in FIG. In this model, it is assumed that a damper is mounted to attenuate the vibration caused by the spring. First,
Assuming that the trolley position command value calculated from the motor speed instruction value is Xref and the actual trolley position is X, the trolley motion equation is as shown in the following equation (2).
【００２５】[0025]
【数２】 (Equation 2)
【００２６】上記運動方程式に、図４に示した本実施形
態の加速度パターンと図１２の加速度パターンを適用し
てトロリの速度変化及び吊り荷の振れ角の変化をシミュ
レーションした。なお、以下のシミュレーションでは、
ζ／ｍを０．１５／ｓ、Ｋ／ｍを１０．０／ｓ2 とし
た。図５、図６はシミュレーション結果を示すものであ
り、図５は本実施形態の加速度パターンによるものであ
り、図６は図１２の加速度パターンを適用したものであ
る。図５（ａ）、図６（ａ）はトロリの速度の変化を示
しており、図中点線はモータに与えられる速度指令値で
あり、実線はトロリの速度を表している。また、図５
（ｂ）、図６（ｂ）は吊り荷の振れ角の変化を示してい
る。By applying the acceleration pattern of this embodiment shown in FIG. 4 and the acceleration pattern of FIG. 12 to the above equation of motion, a change in the speed of the trolley and a change in the swing angle of the suspended load were simulated. In the following simulation,
ζ / m was 0.15 / s, and K / m was 10.0 / s 2 . FIGS. 5 and 6 show simulation results. FIG. 5 shows the result of the acceleration pattern of the present embodiment, and FIG. 6 shows the result of applying the acceleration pattern of FIG. FIGS. 5 (a) and 6 (a) show a change in the speed of the trolley. In the drawings, a dotted line indicates a speed command value given to the motor, and a solid line indicates the speed of the trolley. FIG.
(B) and FIG. 6 (b) show the change in the swing angle of the suspended load.
【００２７】図５（ａ）、図６（ａ）から分かるよう
に、本実施形態のもの及び図１２のもの共にバネ特性の
影響でトロリ速度は振動しているが、その振幅は本実施
形態の加速度パターンを適用した場合の方が小さい。こ
のため、加速終了時の振れ止め誤差も、図５（ｂ）、図
６（ｂ）から分かるように、従来法では±０．２度であ
るのに対し、本発明では±０．０８度と大幅に低減され
ている。以上のシミュレーションから本実施形態の加速
度パターンによれば、図１３に示したようなワイヤーロ
ープによってトロリを牽引するようなタイプのクレーン
に対しても精度よく振れ止めを実現できることが確認で
きた。As can be seen from FIGS. 5 (a) and 6 (a), the trolley speed oscillates under the influence of the spring characteristics in both the embodiment and FIG. Is smaller when the acceleration pattern is applied. Therefore, as can be seen from FIGS. 5B and 6B, the steady rest error at the end of acceleration is ± 0.2 degrees in the conventional method, but ± 0.08 degrees in the present invention. And has been greatly reduced. From the above simulations, it was confirmed that according to the acceleration pattern of the present embodiment, the steady rest can be accurately realized even for a crane of a type in which a trolley is pulled by a wire rope as shown in FIG.
【００２８】本発明の振れ止め制御方法を実際のクレー
ンに適用する場合に留意すべき点は、クレーン動作毎に
動作条件（初期ロープ長、巻き上げ速度）が異なり、こ
の異なる動作条件毎に振れ止めパラメータも異なるとい
う点である。そこで、動作条件毎に振れ止めパラメータ
を求める方法として、以下に２つの方法を提示する。When applying the steady rest control method of the present invention to an actual crane, it should be noted that operating conditions (initial rope length and hoisting speed) are different for each crane operation, and the steady rest is different for each different operating condition. The difference is that the parameters are different. Therefore, the following two methods are presented as methods for obtaining the steady-state parameters for each operating condition.
【００２９】第１の方法は、図１に示した振れ止めパタ
ーン発生装置１３の前処理装置として、振れ止めパラメ
ータテーブルから、動作条件に応じて適正な振れ止めパ
ラメータを内挿計算する振れ止めパラメータ計算装置を
置くものである。図７は、この第１の方法を説明する説
明図である。図７に基づいて第１の方法を説明する。想
定される動作条件を網羅する振れ止めテーブルを用意
し、各動作条件ごとにオフラインで振れ止めパラメータ
を計算し、振れ止めテーブルに代入しておく。振れ止め
パラメータテーブルは、縦軸に初期ロープ長をとり、横
軸に巻き速度をとってある。理論上はロープ長（計測ロ
ープ長）と振れ周期は１対１の関係にあるが、実際には
吊り荷の重量により重心までの長さが変わるため、計測
ロープ長は同じでも振れ周期が異なるケースが存在す
る。従って、縦軸として実際の振れ周期から逆算したロ
ープ長（重心までのロープ長）を採用するのが妥当であ
る。また、ロープ長ではなく、振れ周期そのものを縦軸
とすることも考えられる。このときの振れ周期は、計測
ロープ長と吊り荷重量とからなる２次元テーブルに計測
した振れ周期を格納し直線内挿することにより導出す
る。In the first method, as a pre-processing device of the steady rest pattern generating device 13 shown in FIG. 1, a steady rest parameter for interpolating and calculating an appropriate steady rest parameter from a steady rest parameter table in accordance with an operating condition. A computing device is provided. FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining the first method. The first method will be described with reference to FIG. A steady rest table that covers the assumed operating conditions is prepared, and steady rest parameters are calculated offline for each operating condition, and are substituted into the steady rest table. In the steady rest parameter table, the vertical axis represents the initial rope length, and the horizontal axis represents the winding speed. Theoretically, the rope length (measurement rope length) and the runout cycle have a one-to-one relationship. However, in practice, the length to the center of gravity changes depending on the weight of the suspended load, so the runout cycle differs even if the measurement rope length is the same. A case exists. Therefore, it is appropriate to use the rope length (rope length to the center of gravity) calculated backward from the actual swing period as the vertical axis. It is also conceivable that the swing cycle itself is used as the vertical axis instead of the rope length. The swing cycle at this time is derived by storing the measured swing cycle in a two-dimensional table including the measured rope length and the amount of suspended load, and interpolating the straight line.
【００３０】本例では初期ロープ長は、５ｍから２５ｍ
まで2.5 〜５ｍ刻みで、巻き速度は-1.0m/s から1.0m/s
まで0.5m/s刻みでテーブル化されており、各ポイントで
の振れ止めパラメータ（例えば：Ｔ3 、η2 ／η1 ）を
格納してある。そして、実際の動作条件に対し、このテ
ーブルを直線内挿することによって、使用する振れ止め
パラメータを計算する。一般に振れ止めパラメータ（Ｔ
3 ，η2 ／η1 ）は、初期ロープ長と巻き速度に線形な
関係を持たないので、直線内挿計算することにより誤差
を生じる。この誤差をなるべく小さくする方法として、
テーブルのメッシュを細かくすることが考えられるが、
オフライン計算の手間が増大するという問題がある。従
って、運転条件が比較的限定されておりテーブルの縦横
のレンジが狭い場合、あるいはそれほど高精度の振れ止
めを必要としない場合にはこの方法を採用できる。な
お、上記の例では振れ止めパラメータテーブルに代入す
る振れ止めパラメータとして、Ｔ3 及び加速度比η2 ／
η1 を示したが、これに代えてＴ3 及び加速度η1 ，η
2 又はＴ3 及び加速度比η1 ／η2 を代入してもよい。In this example, the initial rope length is 5 m to 25 m.
2.5 to 5m increments, winding speed from -1.0m / s to 1.0m / s
Up to 0.5 m / s, and stores steady rest parameters (for example: T 3 , η 2 / η 1 ) at each point. Then, the steady rest parameter to be used is calculated by linearly interpolating this table with respect to the actual operating condition. Generally, the steady rest parameter (T
3 , η 2 / η 1 ) does not have a linear relationship between the initial rope length and the winding speed. As a method to minimize this error,
It is conceivable to make the table mesh finer,
There is a problem that the trouble of offline calculation increases. Therefore, this method can be adopted when the operating conditions are relatively limited and the vertical and horizontal ranges of the table are narrow, or when it is not necessary to provide a highly accurate steady rest. In the above example, T 3 and the acceleration ratio η 2 /
η 1 is shown, but T 3 and accelerations η 1 , η
2 or T 3 and the acceleration ratio η 1 / η 2 may be substituted.
【００３１】第２の方法は、振れ止めパラメータテーブ
ルを使用しないで直線内挿による誤差のない高精度の振
れ止めパラメータを導出するものである。図８は第２の
方法を説明する説明図である。図８に示すように、マル
チタスクオペレーティングシステムを搭載した計算機に
振れ止めパターン発生部と、振れ止めパラメータ計算部
を別のタスクとして登録しておく。そして、振れ止め速
度パターン発生部で当該作業の計算を行っている間に、
振れモデル（１）式と次作業の運転条件とから、次作業
の振れ止めパラメータを最適化計算により行うものであ
る。近年の計算機性能向上と、オペレーティングシステ
ム（ＯＳ）の進歩により、このような構成も実現可能と
なってきた。非常に高精度の振れ止めを必要とする場合
や、運転条件が変わりやすくパラメータテーブルのメッ
シュの切り方が一意に決まらない場合などは、この方法
を採用するのが得策である。この際も、重心ロープ長が
必要となり、振れ周期テーブルを直線内挿するが、第１
の方法が振れ周期テーブル、振れ止めパラメータテーブ
ル双方を直線内挿するため誤差が累積するのに対し、こ
の方法では振れ周期テーブルの直線内挿誤差の影響のみ
である。The second method is to derive high-precision steady-state parameters free from errors due to linear interpolation without using a steady-state parameter table. FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the second method. As shown in FIG. 8, a steady rest pattern generating unit and a steady rest parameter calculating unit are registered as separate tasks in a computer equipped with a multitasking operating system. And, while calculating the work in the steady rest speed pattern generation unit,
Based on the shake model (1) and the operating conditions of the next work, the steady rest parameters of the next work are calculated by optimization. Such a configuration has become feasible due to recent improvements in computer performance and advances in the operating system (OS). It is advisable to use this method when very high-accuracy steady rest is required, or when the operating conditions are liable to change and the meshing method of the parameter table is not uniquely determined. Also in this case, the length of the center of gravity rope is required, and the swing period table is linearly interpolated.
While the method of (1) linearly interpolates both the shake cycle table and the steady-state parameter table, errors accumulate, whereas this method is only affected by the linear interpolation error of the shake cycle table.
【００３２】なお、図３の加速度パターンはクレーンの
加速走行区間において吊り荷を巻き上げながら走行する
場合の例であるが、クレーンの減速走行区間の場合には
η1とη2 の絶対値を同じくして符号を逆にすればよ
い。また、吊り荷を巻き下げながら走行する場合には、
図９に示すように工程Ｃにおいて時間Ｔ3 をかけて加速
度を加速度η1 から所定の加速度η2 まで直線的に減少
させるようにすればよい。ただし、図９に示した加速度
パターンは吊り荷を巻き下げながら走行する場合に限ら
れるものではなく、吊り荷を巻き上げながら走行する場
合であっても、例えば吊り荷の巻き上げ速度が遅く巻き
上げによる影響よりも自然減衰の影響の方が大きいよう
な場合には、図９に示したような加速度パターンになる
場合もある。The acceleration pattern shown in FIG. 3 is an example in the case where the vehicle travels while hoisting a suspended load in the acceleration traveling section of the crane. In the case of the deceleration traveling section of the crane, the absolute values of η 1 and η 2 are the same. And reverse the sign. Also, when traveling while lowering the suspended load,
As shown in FIG. 9, in step C, the acceleration may be linearly decreased from the acceleration η 1 to the predetermined acceleration η 2 over time T 3 . However, the acceleration pattern shown in FIG. 9 is not limited to the case where the vehicle travels while lowering the suspended load. If the effect of natural attenuation is greater than the effect of natural attenuation, the acceleration pattern may be as shown in FIG.
【００３３】また、本発明に基づく速度パターン制御
と、振れ角センサー信号を用いたフィードバック制御と
を組み合わせることにより、外乱やモデル化誤差に強い
制御システムを構成できる。Further, by combining the speed pattern control based on the present invention and the feedback control using the deflection angle sensor signal, a control system resistant to disturbances and modeling errors can be constructed.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように本発明においては、
吊り荷の巻き上げまたは巻き下げを行いつつ走行する懸
垂式クレーンの走行制御を行う加速度パターンを連続的
に変化させるようにしたので、巻き上げ・下げ速度が高
速で、また駆動系がバネ特性等を持つクレーンに対して
も、高精度の振れ止めを達成することができる。As described above, in the present invention,
The acceleration pattern that controls the travel of the suspended crane that travels while lifting or lowering the suspended load is continuously changed, so the lifting and lowering speed is high and the drive system has spring characteristics etc. High-precision steady rest can also be achieved for cranes.
【図１】本発明の一実施形態に適用されるクレーンの自
動制御装置を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an automatic control device for a crane applied to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の一実施形態に適用されるクレーン及び
吊り荷の動作を説明する説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating operations of a crane and a suspended load applied to one embodiment of the present invention.
【図３】本発明の一実施形態である加速度パターンを示
すグラフである。FIG. 3 is a graph showing an acceleration pattern according to an embodiment of the present invention.
【図４】本発明の他の実施形態である加速度パターンを
示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing an acceleration pattern according to another embodiment of the present invention.
【図５】モータとトロリ間にバネ特性を有するクレーン
モデルに本実施形態を適用したシミュレーション例を示
す図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a simulation example in which the present embodiment is applied to a crane model having a spring characteristic between a motor and a trolley.
【図６】モータとトロリ間にバネ特性を有するクレーン
モデルに加速度が不連続に変化する加速度パターンを適
用したシミュレーション例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a simulation example in which an acceleration pattern in which acceleration changes discontinuously is applied to a crane model having spring characteristics between a motor and a trolley.
【図７】振れ止めパラメータを導出する第１の方法を説
明する説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a first method of deriving a steady rest parameter.
【図８】振れ止めパラメータを導出する第２の方法を説
明する説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a second method for deriving a steady rest parameter.
【図９】本発明の他の実施形態である加速度パターンを
示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing an acceleration pattern according to another embodiment of the present invention.
【図１０】公知の振れ止めパターンの一例を示す図であ
る。FIG. 10 is a diagram showing an example of a known steady rest pattern.
【図１１】公知の振れ止めパターンの他の例を示す図で
ある。FIG. 11 is a diagram showing another example of a known steady rest pattern.
【図１２】加速度が不連続に変化する加速度パターンを
示すグラフである。FIG. 12 is a graph showing an acceleration pattern in which acceleration changes discontinuously.
【図１３】コンテナクレーンの駆動方式の模式図であ
る。FIG. 13 is a schematic diagram of a driving method of a container crane.
１ トロリ ２ レール ３ 吊り荷 ４ ロープ Reference Signs List 1 trolley 2 rail 3 suspended load 4 rope
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−305686（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−257876（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81875（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−324961（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B66C 13/22 Continuation of the front page (56) References JP-A-6-305686 (JP, A) JP-A-7-257876 (JP, A) JP-A-7-81875 (JP, A) JP-A-8-324496 (JP) , A) (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B66C 13/22
Claims (7)
垂式クレーンの走行制御を所定の速度パターンに基づい
て行うことによって前記吊り荷の振れ止めを行うクレー
ン吊り荷の振れ止め制御方法において、 前記速度パターンを、クレーンを所定速度まで加速する
加速区間、該加速区間で加速された前記所定速度を保持
する等速区間から構成し、吊り荷を巻き上げつつ走行する加速区間における加速度
パターンを、 時間Ｔ 1 をかけて零値から所定の加速度η 1 まで直線的に
増大させる工程Ａと、時間Ｔ 2 の間前記加速度η 1 に保持
する工程Ｂと、時間Ｔ 3 をかけて前記加速度η 1 から所定
の加速度η 2 まで直線的に変化させる工程Ｃと、時間Ｔ 4
の間前記加速度η 2 に保持する工程Ｄと、時間Ｔ 5 をかけ
て前記加速度η 2 から零値まで直線的に減少させる工程
Ｅとから構成し、 前記Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3、Ｔ4、Ｔ5、η1、η2、の関係は工
程Ｅの終了時点において、吊り荷の振れ角度及び吊り荷
の振れ角速度が零値になるように設定したことを特徴と
するクレーン吊り荷の振れ止め制御方法。1. A method for controlling the suspension of a suspended load of a crane, wherein the traveling control of a suspended crane that travels while hoisting the suspended load is performed based on a predetermined speed pattern. The speed pattern is composed of an acceleration section in which the crane is accelerated to a predetermined speed, and a constant speed section in which the crane is accelerated in the acceleration section and which holds the predetermined speed.
The pattern is linearly changed from a zero value to a predetermined acceleration η 1 over time T 1.
Hold at the acceleration η 1 for the increasing step A and the time T 2
And a predetermined time from the acceleration η 1 over time T 3.
A step C for linearly changed until acceleration eta 2, time T 4
A step D for holding the acceleration eta 2 between, over time T 5
Linearly decreasing the acceleration η 2 from the acceleration η 2 to zero.
E, and the relationship among T 1 , T 2 , T 3 , T 4 , T 5 , η 1 , η 2 is that at the end of the process E, the swing angle of the suspended load and the swing angular velocity of the suspended load are A method for controlling the steadying of a crane suspended load, wherein the method is set to be a zero value.
垂式クレーンの走行制御を所定の速度パターンに基づい
て行うことによって前記吊り荷の振れ止めを行うクレー
ン吊り荷の振れ止め制御方法において、 前記速度パターンを所定速度から減速する減速区間から
構成し、吊り荷を巻き下げつつ走行する減速区間における加速度
パターンを、 時間Ｔ 1 をかけて零値から所定の加速度−η 1 まで直線的
に減少させる工程Ａと、時間Ｔ 2 の間前記加速度−η 1 に
保持する工程Ｂと、時間Ｔ 3 をかけて前記加速度−η 1 か
ら所定の加速度−η 2 まで直線的に変化させる工程Ｃ
と、時間Ｔ 4 の間前記加速度−η 2 に保持する工程Ｄと、
時間Ｔ 5 をかけて前記加速度−η 2 から零値まで直線的に
増加させる工程Ｅとから構成し、 前記Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3、Ｔ4、Ｔ5、−η 1 、−η 2 の関係は
工程Ｅの終了時点において、吊り荷の振れ角度及び吊り
荷の振れ角速度が零値になるように設定したことを特徴
とするクレーン吊り荷の振れ止め制御方法。2. A method for controlling the suspension of a suspended load of a crane, wherein the traveling control of the suspended crane that travels while lowering the suspended load is performed based on a predetermined speed pattern. The speed pattern is composed of a deceleration section in which the speed pattern is decelerated from a predetermined speed, and acceleration in a deceleration section in which the vehicle travels while lowering the suspended load.
Pattern, over time T 1 linearly from zero value to a predetermined acceleration eta 1
A step A of reducing the, in the acceleration eta 1 during the time T 2
Step B of holding, and taking the time −3 to determine whether the acceleration −η 1
C to linearly change the acceleration to a predetermined acceleration −η 2
When a step D for holding the acceleration eta 2 during the time T 4,
From the acceleration eta 2 over time T 5 linearly to zero value
Constructed and a step E of increasing the T 1, T 2, T 3 , T 4, T 5, -η 1, relationship eta 2 is at the end of the process E, suspended load deflection angle and the suspended load A swing angular velocity of the crane suspended load is set to zero value.
し、加速度を一定値に保持する区間を持たないことを特
徴とする請求項１又は２記載のクレーン吊り荷の振れ止
め制御方法。Wherein the said time T 2 and the time T 4 the zero value, steadying control method according to claim 1 or 2, wherein the crane suspended load, characterized in that no section that holds the acceleration to a constant value .
を特徴とする請求項１又は２記載のクレーン吊り荷の振
れ止め制御方法。4. A steadying control method according to claim 1 or 2, wherein the crane suspended load, characterized in that equal the T 5 the time T 1 and time.
を特徴とする請求項３記載のクレーン吊り荷の振れ止め
制御方法。5. A steadying control method for a crane suspended load according to claim 3, characterized in that equal T 5 the time T 1 and time.
又は初期ロープ長と吊り荷から関連づけられる振れ周期
と巻き速度とを適当な区間に区切って構成される２次元
パラメータテーブルに、前記Ｔ3及び前記加速度η1及び
η2、あるいは前記Ｔ3及び前記加速度η1とη2の比を格
納し、クレーン動作前に前記２次元パラメータテーブル
から当該運転条件に適合する振れ止めパラメータを内挿
計算によって導出することを特徴とする請求項５記載の
クレーン吊り荷の振れ止め制御方法。6. The two-dimensional parameter table configured by dividing an initial rope length at the start of acceleration or deceleration or a swing cycle and a winding speed associated with the initial rope length and a suspended load into appropriate sections, the T 3 and the T 3 The accelerations η 1 and η 2 , or the T 3 and the ratio of the accelerations η 1 and η 2 are stored, and before the operation of the crane, the steady rest parameter suitable for the operating condition is interpolated from the two-dimensional parameter table by interpolation. The steady rest control method for a crane suspended load according to claim 5, wherein the method is derived.
を搭載した計算機に振れ止めパターン発生部と振れ止め
パラメータ計算部を別のタスクとして登録し、前記振れ
止めパターン発生部で当該作業の振れ止めパターンを計
算するのと並行して、加速あるいは減速開始時ロープ長
又は振れ周期と巻き速度とからなる次作業運転条件か
ら、次作業の振れ止めパラメータを前記振れ止めパラメ
ータ計算部で計算することを特徴とする請求項５記載の
クレーン吊り荷の振れ止め制御方法。7. A method for registering a steady rest pattern generating unit and a steady rest parameter calculating unit as separate tasks in a computer equipped with a multitask operating system, and calculating the steady rest pattern of the work by the steady rest pattern generating unit. In parallel with this, the steady rest parameter of the next work is calculated by the steady rest parameter calculating unit from the next work operating condition comprising the rope length or the swing cycle at the start of acceleration or deceleration and the winding speed. 5. The method for controlling a steady rest of a suspended load of a crane according to 5 .
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