JPH03114616A - Method and dedice for taking work out - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、プレスブレーキのグースネック型パンチと
ダイとの間にロボットによって把持したワークを介在さ
せ、該ワークに対して前記パンチによって荷重を加える
ことによりＶ曲げ加工を行なう際のグースネック型パン
チからのワーク取出し方法および装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] This invention involves interposing a workpiece gripped by a robot between a gooseneck punch of a press brake and a die, and applying a load to the workpiece by the punch. In particular, the present invention relates to a method and apparatus for taking out a workpiece from a gooseneck punch when performing V-bending.
プレスブレーキでは、板材をパンチとダイとの間に挿入
し、パンチによる加圧動作を順次ワークに加えることに
より板材に順次曲げ加工を施し、箱等の製品を完成させ
るようにしている。In a press brake, a plate material is inserted between a punch and a die, and the punch applies pressure to the workpiece one after another to bend the plate material one after another to complete a product such as a box.
ところで、■曲げ加工に使用する型の中には、第５図に
示すようなグースネック型パンチ１とダイ２とがあり、
これら金型を用いた場合、ワーク３は図示のようにフッ
ク状に曲げ加工される。By the way, among the molds used for bending, there are a gooseneck punch 1 and a die 2 as shown in Fig. 5.
When these molds are used, the workpiece 3 is bent into a hook shape as shown in the figure.
上記グースネック型のパンチ１を用いた場合は、第５図
に示すように、ワーク３がパンチ１に咬み合った状態と
なるため、パンチ１の上昇のみによってはパンチ１をワ
ーク３から取り外すことはできない。したがって、従来
は、オペレータの補助によって上記取り外し作業を行な
うようにしており、オペレータに面倒かつ熟練を要する
手作業を強いることになる。When the gooseneck punch 1 described above is used, the workpiece 3 is engaged with the punch 1 as shown in FIG. 5, so the punch 1 cannot be removed from the workpiece 3 only by raising the punch 1. Can not. Therefore, conventionally, the above-mentioned removal work has been performed with the assistance of an operator, which forces the operator to perform manual work that is troublesome and requires skill.
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、グ
ースネック型パンチを用いてＶ曲げ加工を行なうとき、
ワークをパンチから自動的かつ効率良く取出すことがで
きるワーク取出し方法および装置を提供しようとするも
のである。This invention was made in view of these circumstances, and when performing V-bending using a gooseneck punch,
The object of the present invention is to provide a workpiece retrieval method and device that can automatically and efficiently take out a workpiece from a punch.
そこでこの発明では、プレスブレーキのグースネック型
パンチとダイとの間にロボットによって把持されたワー
クを介在させ、上記グースネック型パンチによる加圧に
よりＶ曲げ加工を行なう際のグースネック型パンチから
のワーク取出し方法において、上記グースネック型パン
チによるり曲げ終了後、前記グースネック型パンチおよ
びり曲げされたワークを同時に上昇させる第１の工程と
、この第１の工程終了後、ワークを例えばグースネック
型パンチの先端部が延びる方向にグースネック型パンチ
から離間移動させる第２の工程と、この第２の工程終了
後、グースネック型パンチを上方移動するとともに、ワ
ークをロボット側に水平移動する第３の工程とを具える
ようにする。Therefore, in this invention, a workpiece gripped by a robot is interposed between a gooseneck punch of a press brake and a die, and a method for taking out a workpiece from the gooseneck punch when V-bending is performed by applying pressure with the gooseneck punch. After the bending with the gooseneck punch is completed, a first step is performed in which the gooseneck punch and the bent workpiece are simultaneously raised; A second step of moving the workpiece away from the gooseneck punch in the extending direction, and a third step of moving the gooseneck punch upward and horizontally moving the workpiece toward the robot after the second step is completed. Make it.
また、この発明では、グースネック型パンチを昇降駆動
するパンチ駆動手段を有するプレスブレーキを具え、グ
ースネック型パンチによる加圧によりワークのり曲げ加
工を行った後ワークをプレスブレーキから取出すワーク
取出し装置において、ワークを把持してワークを運搬す
る３次元方向に移動自在のワーク移動ロボットと、前記
グースネック型パンチが目標点に到達したことを検出す
る加工終了検出手段と、この加工終了検出手段の検出に
応答してワークおよびパンチを所定距離上昇移動させる
第１の上昇指令を前記ワーク移動ロボットおよび前記パ
ンチ駆動手段に同時に出力する第１の制御手段と、前記
第１の上昇指令による上昇移動後、グースネック型パン
チの先端部が延びる方向に対応して予め設定した所定方
向にワークを移動させる移動指令を前記ワーク移動ロボ
ットに出力する第２の制御手段と、この第２の制御手段
によるワーク移動終了後、前記パンチを待機点に上昇移
動させる第２の上昇指令を前記パンチ駆動手段に出力す
る第３の制御手段と、前記第２の制御手段によるワーク
移動終了後、前記ワークを水平移動させてプレスブレー
キから取出す水平移動指令を前記ワーク移動ロボットに
出力する第４の制御手段とを具えるようにする。The present invention also provides a workpiece take-out device that includes a press brake having a punch driving means for driving a gooseneck punch up and down, and that takes out the workpiece from the press brake after bending the workpiece by applying pressure with the gooseneck punch. a workpiece moving robot capable of moving in three dimensions to grasp and transport a workpiece; a machining end detection means for detecting that the gooseneck punch has reached a target point; a first control means for simultaneously outputting a first ascending command for moving the workpiece and punch upward by a predetermined distance to the workpiece moving robot and the punch driving means; a second control means for outputting a movement command to the workpiece moving robot to move the workpiece in a predetermined direction corresponding to the direction in which the tip of the robot extends; a third control means for outputting a second raising command to the punch driving means to move the punch upward to a standby point; and after the workpiece movement by the second control means is completed, horizontally moving the workpiece from the press brake. and fourth control means for outputting a horizontal movement command to be taken out to the workpiece moving robot.
グースネック型パンチによる加圧動作が終了すると、ロ
ボットおよびプレスブレーキの双方を同時駆動し、ワー
クおよびパンチを同時に上昇移動させる。次に、ロボッ
トを駆動し、ワークをグスネック型パンチの先端部が延
びる方向に対してパンチから離間移動し、これによりワ
ークをパンチから抜き取る。次に、プレスブレーキを駆
動しパンチを待機点まで上昇駆動するとともに、ロボッ
トを駆動してワークを水平移動し、ワークをプレスブレ
ーキ内から取出す。When the pressurizing operation by the gooseneck punch is completed, both the robot and the press brake are driven simultaneously, and the workpiece and punch are moved upward at the same time. Next, the robot is driven to move the workpiece away from the punch in the direction in which the tip of the gooseneck punch extends, thereby removing the workpiece from the punch. Next, the press brake is driven to raise the punch to the standby point, and the robot is driven to horizontally move the workpiece and take it out from inside the press brake.
以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する
。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図に、プレスブレーキシステムの全体構成を示す。Figure 2 shows the overall configuration of the press brake system.
プレスブーキ１０は、ダイ１２を上部に支承した固定テ
ーブル１３と、ワークを加圧するグースネック型パンチ
１４が支承された上下移動自在の可動テーブル１５と、
ワークを位置決めする２つのバックストッパ１６等を有
して構成されている。The press boot 10 includes a fixed table 13 that supports a die 12 on the top, and a movable table 15 that is vertically movable and supports a gooseneck punch 14 that pressurizes the workpiece.
It is configured with two back stoppers 16 and the like for positioning the workpiece.
なお、同図ではバットストッパ１６を図示するため、ダ
イ１２およびパンチ１４の中央部を省略している。Note that in this figure, the center portions of the die 12 and the punch 14 are omitted in order to illustrate the butt stopper 16.
また、このシステムには、積層された複数枚の板材（ワ
ーク）３を吸着バットにより一枚ずつ取り出すワーク供
給装置１７と、ハンド１−８によって把持したワーク３
をパンチ］４とダイ１−２との間に挿入してワークの位
置決めを行なう等、折り曲げ加工にかかるワークのハン
ドリングおよび運搬を行なうロボット２０と、ロボット
２ｏによるハンドリング作業中ロボット２ｏがワークを
持ち替えるための持ち替え台３０と、完成品を載置する
製品台４０と、プレスブレーキ１ｏおよびワーク供給装
置１７を駆動制御するＮＣ装置５ｏと、ＮＣデータに応
じてロボット２０を駆動制御するロボットコントローラ
６０とを有して構成されている。This system also includes a work supply device 17 that takes out a plurality of laminated plates (works) 3 one by one using a suction bat, and a workpiece 3 held by a hand 1-8.
A robot 20 handles and transports the workpiece during the bending process, such as by inserting the workpiece between the punch] 4 and the die 1-2 to position the workpiece, and the robot 2o changes the workpiece while the robot 2o is handling the workpiece. a product table 40 on which finished products are placed, an NC device 5o that drives and controls the press brake 1o and the workpiece supply device 17, and a robot controller 60 that drives and controls the robot 20 according to NC data. It is configured with
ロボット２０は、床に載置される躯体部２１と、３つの
間接を有するアーム部と、回動自在のハンド１８とを有
し、ハンド１８によって把持したワクを３次元方向に自
在に移動することができる。The robot 20 has a body part 21 placed on the floor, an arm part having three joints, and a rotatable hand 18, and freely moves a workpiece gripped by the hand 18 in three-dimensional directions. be able to.
第３図はこのシステムの制御系の構成を示すものであり
、グースネック型パンチ１４が取付けられた可動テーブ
ル１５は可動テーブル駆動装置によって駆動される。可
動テーブル１５の上下位置を示すクランク角は、クラン
ク角検出器６２によって検出され、この検出角はＮＣコ
ントローラ５０に入力されている。FIG. 3 shows the configuration of the control system of this system, in which a movable table 15 to which a gooseneck punch 14 is attached is driven by a movable table drive device. A crank angle indicating the vertical position of the movable table 15 is detected by a crank angle detector 62, and this detected angle is input to the NC controller 50.
ＮＣコントローラ５０には、オペレータによって曲げ加
工の内容に応じたデータが入力され、ＮＣコントローラ
は該入力データに基づきプレスブレーキ１０の各部を所
要に駆動制御するとともに、該入力データをもとにして
ロボットを駆動制御するデータに変換後口ボットコント
ローラ６０に転送する。ロボットコントローラ６０は、
変換後のデータに基づきロボット３０を駆動制御し、ワ
ーク３の供給、ハンドリング、移動、取出し等を制御す
る。The operator inputs data according to the content of the bending process to the NC controller 50, and the NC controller drives and controls each part of the press brake 10 as required based on the input data, and also controls the robot based on the input data. is converted into data for driving control and then transferred to the bot controller 60. The robot controller 60 is
The robot 30 is driven and controlled based on the converted data, and the supply, handling, movement, takeout, etc. of the workpiece 3 are controlled.
以下、グースネックパンチ１−４によるり曲げ加工が行
なわれるときの、ワーク取出し手順について、第１図お
よび第４図にしたがって説明する。The procedure for taking out a workpiece when bending is performed using the gooseneck punch 1-4 will be described below with reference to FIGS. 1 and 4.
・手順１（第１図（ａ））
この第１図（ａ）に示す状態は、１つの曲げ加圧が終了
した後の状態であり、この後、ロボット２０はハンド１
８によって把持したワーク３をバックストッパ１６に当
接するまで移動することで次の曲げ加工のための位置決
めを行なう。・Procedure 1 (Fig. 1(a)) The state shown in Fig. 1(a) is the state after one bending press is completed, and after this, the robot 20 moves the hand 1.
By moving the work 3 gripped by 8 until it abuts against the back stopper 16, positioning for the next bending process is performed.
・手順２（第１図（ｂ））
このワーク位置決めが終了すると、ＮＣコントローラ５
０は可動テーブル駆動装置６］、に対して下降指令を出
力し、可動テーブル１５を下降させる。この下降によっ
て、ワーク３はダイ１２とグースネック型パンチ１４と
の間で加圧され、この結果ワーク３はＶ曲げ加工される
。この曲げに伴ない、ロボット２０はロボットコントロ
ーラ６０によってハンド］−８が第１図（ａ）の位置か
ら第１図（ｂ）の位置に移動されるようアーム部２２が
回転駆動制御される。・Step 2 (Fig. 1 (b)) When this workpiece positioning is completed, the NC controller 5
0 outputs a lowering command to the movable table driving device 6] to lower the movable table 15. By this lowering, the workpiece 3 is pressurized between the die 12 and the gooseneck punch 14, and as a result, the workpiece 3 is subjected to V-bending. Accompanying this bending, the arm portion 22 of the robot 20 is rotationally controlled by the robot controller 60 so that the hand]-8 is moved from the position shown in FIG. 1(a) to the position shown in FIG. 1(b).
・手順３（第１図（Ｃ））
ＮＣコントローラ５０は、上記加圧の終了を加圧力検出
手段の検出出力により検出する（第４図ステップ１００
）。すなわち、パンチ１４の目標点への到達によって加
圧の終了が検出される。- Step 3 (Figure 1 (C)) The NC controller 50 detects the end of the pressurization based on the detection output of the pressurizing force detection means (Step 100 in Figure 4).
). That is, the end of pressurization is detected when the punch 14 reaches the target point.
この加圧終了信号はＮＣコントローラ５０から口０
ポットコントローラ６０にも入力されており、ＮＣコン
トローラ５０は前記加圧終了信号に応答して所定距離１
だけ可動テーブル１５を上昇させる可動テーブル上昇指
令を可動テーブル駆動装置６１に入力することにより可
動テーブル１５を所定距離１上昇させる。これと同時に
、ロボットコントローラ６０も上記加圧終了信号に応答
してワク３を所定距離またけ上昇させるべく該距＃：ｆ
ｆｌの上昇移動を各アームの回転指令に変換し、これら
各アームに対する回転指令をロボット２０に出力してワ
ーク３を距離１だけ上昇移動させる（ステップ１１０）
。すなわち、この手順３においては、グースネック型パ
ンチ１４およびワーク３を所定距離Ｊだけ同時に上昇さ
せる。This pressurization end signal is also input from the NC controller 50 to the pot controller 60, and in response to the pressurization end signal, the NC controller 50 sends the predetermined distance 1
By inputting a movable table raising command to the movable table driving device 61 to raise the movable table 15 by a predetermined distance, the movable table 15 is raised by 1. At the same time, the robot controller 60 also responds to the pressurization end signal to raise the workpiece 3 over a predetermined distance #:f.
The upward movement of fl is converted into rotation commands for each arm, and these rotation commands for each arm are output to the robot 20 to move the workpiece 3 upward by a distance of 1 (step 110).
. That is, in this step 3, the gooseneck punch 14 and the workpiece 3 are simultaneously raised by a predetermined distance J.
・手順４（第１図（ｄ））
上記パンチ１４およびワーク３の上昇が終了すると（ス
テップ１２０）、ロボットコントロラ６０はワーク３を
矢印ｅ方向に移動させるアム回転指令信号をロボット２
０へ出力する（ステップ１３０）。すなわち、ロボット
コントローラ１
６０はＮＣコントローラ５０から与えられたＮＣデータ
のなかのグースネック型パンチ１４の型番から当該グー
スネック型パンチ１４の先端部１４′が延びる方向角４
を認知しており、上記上昇駆動が終了すると、ワーク３
を矢印ｅ方向に移動させるアーム回転指令信号をロボッ
Ｉ・２０へ出力する。これによりワーク３はｅ方向に移
動され、ワーク３がパンチ１４から抜き取られる。- Step 4 (Fig. 1(d)) When the lifting of the punch 14 and the workpiece 3 is completed (step 120), the robot controller 60 sends an am rotation command signal to the robot 2 to move the workpiece 3 in the direction of arrow e.
0 (step 130). That is, the robot controller 160 determines the direction angle 4 in which the tip end 14' of the gooseneck punch 14 extends from the model number of the gooseneck punch 14 in the NC data given from the NC controller 50.
is recognized, and when the above upward drive is completed, work 3
An arm rotation command signal to move the robot in the direction of arrow e is output to robot I-20. As a result, the workpiece 3 is moved in the e direction, and the workpiece 3 is extracted from the punch 14.
・手順５（第１図（ｅ））
上記ワーク３のｅ方向への移動が終了すると（ステップ
１４０）、ＮＣコントローラ５０は可動テーブル１５を
待機点（上死点）まで上昇させる上昇指令を可動テーブ
ル駆動装置６１に出力し、パンチ１４を待機点まで上昇
させる（ステップ１５０）。- Step 5 (Fig. 1 (e)) When the movement of the workpiece 3 in the e direction is completed (step 140), the NC controller 50 issues a lift command to raise the movable table 15 to the standby point (top dead center). The output is output to the table driving device 61, and the punch 14 is raised to the standby point (step 150).
・手順６（第１図（ｒ））
このパンチ１４の上昇が終了すると（ステップ１６０）
、ロボットコントローラ６０はワーク３を矢印ｆ方向に
水平移動させるアーム回転指令信号をロボット２０へ出
力する（ステップ１．７０ ） ２
これにより、ワーク３はプレスブレーキ１０のパンチ１
４とダイ１２との間から取出される。- Step 6 (Fig. 1 (r)) When the lifting of this punch 14 is completed (step 160)
, the robot controller 60 outputs an arm rotation command signal to the robot 20 to horizontally move the workpiece 3 in the direction of the arrow f (step 1.70) 2 As a result, the workpiece 3 is moved by the punch 1 of the press brake 10
4 and the die 12.
なお、上記実施例において、手順５、および手順６を同
時に行なうこともできる。すなわち、手順４のワーク３
の抜き取り工程において、ワーク３のｆ方向への水平移
動とパンチ］４の上昇移動とが衝突しない位置までワー
ク３を抜き取るようにすれば、手順５および手順６は同
時に行なうことができる。Note that in the above embodiment, steps 5 and 6 can be performed simultaneously. In other words, work 3 in step 4
Steps 5 and 6 can be performed simultaneously if the workpiece 3 is pulled out to a position where the horizontal movement of the workpiece 3 in the f direction and the upward movement of the punch 4 do not collide in the extraction process.
以上説明したようにこの発明によれば、グースネックパ
ンチを用いてＶ曲げ加工を行なう際、ワクをパンチから
自動的かつ効率良く取り出すことができる。As explained above, according to the present invention, when V-bending is performed using a gooseneck punch, the workpiece can be automatically and efficiently taken out from the punch.
第１図はこの発明の一実施例を示す工程図、第２図はプ
レスブレーキシステムの全体的構成を示す斜視図、第３
図は制御系の構成例を示すブロック図、第４図は実施例
の制御手順の一例を示すフローチャート、第５図は従来
技術の不都合の説明３
図である。
１．１４・・・グースネック型パンチ、２，１．２・・
・ダイ、３・・・ワーク、１０・・・プレスブレーキ、
１５・・・可動テーブル、１７・・・ワーク供給装置、
２０・・ロボット、３０・・・持ち替え台、５０・・・
ＮＣコントローラ、６０・・・ロボットコントローラ。
４Fig. 1 is a process diagram showing one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a perspective view showing the overall configuration of the press brake system, and Fig. 3 is a process diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing an example of the configuration of a control system, FIG. 4 is a flowchart showing an example of the control procedure of the embodiment, and FIG. 5 is a third diagram illustrating disadvantages of the prior art. 1.14...Gooseneck punch, 2,1.2...
・Die, 3... Workpiece, 10... Press brake,
15... Movable table, 17... Work supply device,
20...Robot, 30...Hand change table, 50...
NC controller, 60... robot controller. 4
Claims (2)
の間にロボットによって把持されたワークを介在させ、
上記グースネック型パンチによる加圧によりＶ曲げ加工
を行なう際のグースネック型パンチからのワーク取出し
方法において、 上記グースネック型パンチによるり曲げ終了後、前記グ
ースネック型パンチおよびり曲げされたワークを同時に
上昇させる第１の工程と、 この第１の工程終了後、ワークをグースネック型パンチ
から離間移動させる第２の工程と、この第２の工程終了
後、グースネック型パンチを上方移動するとともに、ワ
ークをロボット側に取り出す第３の工程と、 を具えるワーク取出し方法。(1) A workpiece held by a robot is interposed between the gooseneck punch of the press brake and the die,
In the method for removing a workpiece from a gooseneck punch when V-bending is performed by applying pressure with the gooseneck punch, after the gooseneck punch has finished bending, the gooseneck punch and the bent workpiece are simultaneously raised. After the first step, the workpiece is moved away from the gooseneck punch. After the second step, the gooseneck punch is moved upward and the workpiece is moved toward the robot. A third step of taking out a workpiece, and a method of taking out a workpiece.
手段を有するプレスブレーキを具え、グースネック型パ
ンチによる加圧によりワークのり曲げ加工を行った後ワ
ークをプレスブレーキから取出すワーク取出し装置にお
いて、 ワークを把持してワークを運搬する３次元方向に移動自
在のワーク移動ロボットと、 前記グースネック型パンチによる加工終了を検出する加
工終了検出手段と、 この加工終了検出手段の検出に応答してワークおよびパ
ンチを所定距離上昇移動させる第１の上昇指令を前記ワ
ーク移動ロボットおよび前記パンチ駆動手段に同時に出
力する第１の制御手段と、前記第１の上昇指令による上
昇移動後、予め設定した所定方向にワークを移動させる
移動指令を前記ワーク移動ロボットに出力する第２の制
御手段と、 この第２の制御手段によるワーク移動終了後、前記パン
チを待機点に上昇移動させる第２の上昇指令を前記パン
チ駆動手段に出力する第３の制御手段と、 前記第２の制御手段によるワーク移動終了後、前記ワー
クを別の方向に移動させてプレスブレーキから取出す移
動指令を前記ワーク移動ロボットに出力する第４の制御
手段と、 を具えるワーク取出し装置。(2) A workpiece take-out device that is equipped with a press brake having a punch driving means for driving a gooseneck punch up and down, and that takes out the workpiece from the press brake after bending the workpiece by applying pressure with the gooseneck punch, grips the workpiece. a workpiece moving robot capable of moving in three dimensions to transport the workpiece; a machining end detection means for detecting the end of machining by the gooseneck punch; and a workpiece and the punch moved a predetermined distance in response to detection by the machining end detection means. a first control means that simultaneously outputs a first ascending command for upward movement to the workpiece moving robot and the punch driving means; and a first control means that moves the workpiece in a preset predetermined direction after the upward movement according to the first upward movement command. a second control means for outputting a movement command to the workpiece moving robot; and after the second control means finishes moving the workpiece, outputting a second raising command for moving the punch upward to a standby point to the punch driving means. and a fourth control means that outputs a movement command to the workpiece moving robot to move the workpiece in another direction and take it out from the press brake after the workpiece movement by the second control means is completed. A workpiece take-out device equipped with , .
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| JPS564319A (en) * | 1979-06-27 | 1981-01-17 | Komatsu Ltd | Controller for box bending work by press brake |
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- 1989-09-28 JP JP1253660A patent/JP2527823B2/en not_active Expired - Lifetime
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