JPH03107383A - Digital position servo unit for motor - Google Patents
Digital position servo unit for motorInfo
- Publication number
- JPH03107383A JPH03107383A JP1242039A JP24203989A JPH03107383A JP H03107383 A JPH03107383 A JP H03107383A JP 1242039 A JP1242039 A JP 1242039A JP 24203989 A JP24203989 A JP 24203989A JP H03107383 A JPH03107383 A JP H03107383A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- speed
- value
- feedforward
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は電動機の制御装置に係り、特に摩擦トルクの影
響により起動時あるいは運動方向反転時に起こる応答遅
れを改善するに好適な電動機のディジタル式位置サーボ
装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a control device for an electric motor, and in particular to a digital motor control device suitable for improving the response delay that occurs when starting or reversing the direction of motion due to the influence of friction torque. The present invention relates to a position servo device.
電動機の制御装置においては、駆動される機械可動部の
摩擦トルクの影響により、起動時あるいは回転方向反転
時において応答遅れを生ずる。つまり、起動あるいは回
転方向反転指令が出力されてから、電動機が機械可動部
の摩擦トルクを超えるトルクを出力した時点で、初めて
電動機が回転し始めるため、この間の時間が応答遅れと
なる。In a control device for an electric motor, due to the influence of the friction torque of the movable parts of the driven machine, a response delay occurs at startup or when the direction of rotation is reversed. In other words, after the start-up or rotational direction reversal command is output, the electric motor begins to rotate for the first time when it outputs a torque that exceeds the friction torque of the mechanical movable part, so the time during this period causes a response delay.
特に、産業用ロボット、数値制御工作機などのように、
その先端の軌跡が問題となる対象においては、この応答
遅れが軌跡精度を悪化させる原因となる。この応答遅れ
は、アナログ制御方式ではその応答性の速さから比較的
大きな問題とはならないが、サンプリング制御を行うデ
ィジタル制御方式では大きな問題となる。このような問
題をディジタル制御で解決する方法としては、特開昭６
１−１５０６８９号に記載されているように、速度制御
回路がＰＩ（比例積分）制御方式あるいは、Ｉ−Ｐ（積
分−比例）制御方式などの場合において、方向反転信号
入力時における電流指令値を決定している値が、摩擦ト
ルクに相当した値であることとして、更に、この値が上
記ＰＩ制御方式あるいは、Ｉ−Ｐ制御方式のうちの積分
項の値であることを利用し、上記方向反転信号入力時に
上記積分項の値を、絶対値は等しく符号を反転するよう
にしていた。In particular, industrial robots, numerically controlled machine tools, etc.
In objects where the trajectory of the tip is a problem, this response delay causes deterioration of trajectory accuracy. This response delay is not a relatively big problem in analog control systems because of its quick response, but it becomes a big problem in digital control systems that perform sampling control. As a method to solve such problems by digital control, there is
As described in No. 1-150689, when the speed control circuit uses the PI (proportional-integral) control method or the I-P (integral-proportional) control method, the current command value when the direction reversal signal is input is Assuming that the determined value corresponds to the friction torque, furthermore, using the fact that this value is the value of the integral term of the above-mentioned PI control method or I-P control method, When an inverted signal is input, the values of the integral term are set so that the absolute values are equal and the sign is inverted.
上記従来技術では、回転方向反転信号入力時点における
電流指令値を決定している値が、電動機及び機械可動部
の摩擦トルクであることとして、その時点の電流指令値
を支配している積分項の符号を反転としていたが、例え
ば産業用ロボットのアームに加わる電力トルクのように
、停止時近傍においても外力が加わるような場合につい
て配慮されていなかった。つまり５重力トルクが摩擦ト
ルクより大きい時に、回転方向反転信号により積分項の
符号を反転させた場合、重力トルク分までも反転してし
まい産業用ロボットのアームが落下するという問題があ
った。In the above-mentioned conventional technology, the value that determines the current command value at the time when the rotational direction reversal signal is input is the friction torque of the electric motor and the moving parts of the machine, and the integral term that governs the current command value at that time. Although the sign was reversed, no consideration was given to the case where an external force is applied even when the robot is stopped, such as electric torque applied to the arm of an industrial robot. In other words, when the gravitational torque is larger than the frictional torque, if the sign of the integral term is reversed by the rotational direction reversal signal, the gravitational torque is also reversed, causing the arm of the industrial robot to fall.
本発明の目的は、重力トルクのように定常的に外力を受
ける構造を持つ機械系の可動部に摩擦トルクを有する場
合においても、起動あるいは回転方向反転時の電動機の
応答遅れを補償して制御性能を高めることにある。An object of the present invention is to provide control by compensating for the response delay of an electric motor when starting up or reversing the direction of rotation, even when there is friction torque in the movable parts of a mechanical system that has a structure that constantly receives external forces such as gravitational torque. The goal is to improve performance.
上記目的を達成するために、位置制御手段の出力である
速度指令値を入力とし電流指令値に至るフィードフォワ
ード補償を設け、このフィードフォワード補償量と速度
制御手段の出力量を加え合せた量を電流指令値としたも
のである。In order to achieve the above objective, feedforward compensation is provided that takes the speed command value, which is the output of the position control means, as input and reaches the current command value, and the sum of this feedforward compensation amount and the output amount of the speed control means is calculated. This is the current command value.
更に、上記フィードフォワード補償を設けたことによる
速度制御系への悪影響を無くすためには、フィードフォ
ワード補償量に対してリミッタを設けるようにしたもの
である。Furthermore, in order to eliminate the adverse effect on the speed control system due to the provision of the feedforward compensation, a limiter is provided for the amount of feedforward compensation.
速度制御系（速度偏差により補償演算する）が例えばＰ
Ｉ補償で構成された電動機制御系で機械系を駆動した場
合、特にサンプリング制御を行うディジタル方式では、
起動あるいは方向反転時に機械系の有する摩擦トルクよ
り大きな電流（トルク）指令を出力するまでに時間がか
かり応答遅れが著しくなる（アナログ方式では連応性が
良くディジタル方式はど問題は大きくない）。そこで、
速度指令値を入力とするフィードフォワード補償を設け
、その出力値を速度制御系の出力値と加算し電流指令値
とすることで、起動時あるいは方向反転時においても、
速度指令値が出力されることにより機械系の摩擦トルク
を補う操作量を、速度制御系とは別に出力できるため、
応答遅れを改善し制御性能を向上させることができる。For example, if the speed control system (compensation calculation is performed based on speed deviation) is
When a mechanical system is driven by a motor control system configured with I compensation, especially in a digital system that performs sampling control,
When starting or reversing direction, it takes time to output a current (torque) command that is larger than the frictional torque of the mechanical system, resulting in a significant response delay (analog systems have good coordination, and digital systems do not have any major problems). Therefore,
By providing feedforward compensation that takes the speed command value as input, and adding the output value to the output value of the speed control system to obtain the current command value, even at startup or direction reversal,
By outputting the speed command value, the manipulated variable that compensates for the friction torque of the mechanical system can be output separately from the speed control system.
Response delay can be improved and control performance can be improved.
また、上記フィードフォワード補償に比例補償を用いた
場合には、速度指令値がある値（フィードフォワードゲ
インに依存する）以上になるとフィードフォワード補償
量が飽和を起こし、このような状況下では、駆動する機
械系に加わる負荷条件（例えば重力方向に高速移動する
）によっては、速度制御系自体も飽和することが起き、
電流指令値が一定値に固定されるため電動機を安定に制
御することができなくなる。そこで、フィードフォワー
ド補償量にリミッタを設けることにより（リミッタの値
は摩擦トルクを補償する程度で、速度制御系のリミット
値より小さい値）、速度制御系の飽和を防ぎ、通常運転
状態においても安定に制御することができる。In addition, when proportional compensation is used for the feedforward compensation described above, when the speed command value exceeds a certain value (depending on the feedforward gain), the feedforward compensation amount will become saturated, and under such circumstances, the drive Depending on the load conditions applied to the mechanical system (for example, moving at high speed in the direction of gravity), the speed control system itself may become saturated.
Since the current command value is fixed to a constant value, it becomes impossible to stably control the electric motor. Therefore, by providing a limiter for the feedforward compensation amount (the limiter value is a value that compensates for friction torque and is smaller than the speed control system limit value), the speed control system is prevented from becoming saturated and stable even under normal operating conditions. can be controlled.
〔実施例〕
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図は直流電動機の位置サーボ装置にマイクロコンピュー
タを用いて本発明を適用した例である。マイコン１は、
位置制御系と速度制御系をソフトウェア的に構成してい
る。位置制御処理部２は、外部から与えられる位置指令
値θ、と、位置検出処理部１２により検出演算された位
置検出値θｄとを用いて、速度制御処理部４及びフィー
ドフォワード処理部３に対して速度指令値Ｎ、を演算す
る。通常この演算は下式で行われる。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to FIG. 1st
The figure shows an example in which the present invention is applied to a position servo device for a DC motor using a microcomputer. Microcomputer 1 is
The position control system and speed control system are configured using software. The position control processing section 2 uses the position command value θ given from the outside and the position detection value θd detected and calculated by the position detection processing section 12 to provide information to the speed control processing section 4 and the feedforward processing section 3. Then, the speed command value N is calculated. This calculation is usually performed using the following formula.
Ｎ、（＋）＝Ｋｐ（ｏｒ（１）−〇、（、））−・・（
１）但し、Ｋ、は定数
ｉは位置制御のサンプリング時点
フィードフォワード処理部３は、速度指令値Ｎ、のみを
用いてフィードフォワード電流値１ｉｔを演算する。ま
た、速度制御処理部４は、速度指令値Ｎ、と、速度検出
処理部１１により検出演算された速度検出値Ｎａとを用
いて速度補償演算を行い、電流指令値Ｉａｓを算出する
。この電流指令値ＩａＳとフィードフォワード電流値Ｉ
ｉｌを加算器５により加えた値工、を電流制御回路６へ
の電流指令値として出力する。電流制御回路６はパワー
変換器を含み、電動機８に流れる電流を電流検出器７に
より検出し、電流指令値工、と等しい電流が電動機８に
流れるように制御することで、外部から与えられる位置
指令値θ、に従って電動機８を制御する。また、位置検
出処理部１２と速度検出処理部１１は、電動機８と機械
的に直結されたディジタル式検出器であるインクリメン
タルエンコーダ９の出力パルスを、アップダウンカウン
タ１０により計数した値により１位置検出値Ｏｒと速度
検出器Ｎ、を求める。N, (+)=Kp(or(1)-〇,(,))-...(
1) However, K is a constant i is the sampling time point of the position control.The feedforward processing unit 3 calculates the feedforward current value 1it using only the speed command value N. Further, the speed control processing section 4 performs speed compensation calculation using the speed command value N and the speed detection value Na detected and calculated by the speed detection processing section 11, and calculates the current command value Ias. This current command value IaS and feedforward current value I
The value obtained by adding il by the adder 5 is output as a current command value to the current control circuit 6. The current control circuit 6 includes a power converter, detects the current flowing through the motor 8 with a current detector 7, and controls the current flowing through the motor 8 to be equal to the current command value, thereby changing the position given from the outside. The electric motor 8 is controlled according to the command value θ. Further, the position detection processing section 12 and the speed detection processing section 11 detect one position based on the value counted by the up/down counter 10 from the output pulses of the incremental encoder 9, which is a digital detector mechanically directly connected to the electric motor 8. Find the value Or and the speed detector N.
第２図に、第１図中のフィードフォワード処理部３と速
度制御処理部４の詳細を示す。本実施例では、フィード
フォワード処理部３には、Ｐ−Ｄ（比例−微分）補償、
速度制御処理はＰ−Ｉ（比例−積分）補償とし、各々の
サンプリング時点において下式の演算を行う。FIG. 2 shows details of the feedforward processing section 3 and speed control processing section 4 in FIG. 1. In this embodiment, the feedforward processing unit 3 includes PD (proportional-derivative) compensation,
The speed control process uses PI (proportional-integral) compensation, and the following equation is calculated at each sampling point.
フィードフォワード補償演算は、 但し、Ｋ ＦＤ 、 Ｋ ＦＰは定数 ｉは位置制御のサンプリング時点を示す。The feedforward compensation calculation is However, K FD and K FP are constants i indicates the sampling time point of position control.
また、速度制御演算は、 ・・・（３） 但し、Ｋｓｐ、 Ｋｓ＋は定数 ｊは速度制御のサンプリング時点を示す。In addition, the speed control calculation is ...(3) However, Ksp and Ks+ are constants j indicates the sampling time point of speed control.
マイクロコンピュータ１が処理するフィードフォワード
演算は、まず、遅延演算子３１から得られる前サンプリ
ング時点の速度指令値Ｎｒ（１−１）から、加算器３２
により１サンプリング間の速度指令値Ｎ、の変化量ＤＮ
（＋）を算出し、微分ゲイン３３と乗算することで、フ
ィードフォワード微分項Ｉｚａ（＋）を算出する。また
、フィードフォワード比例項Ｉｚｐ（＋）は、速度指令
値Ｎ、と比例ゲイン３４の乗算結果を、リミッタ３５に
より処理した値とする。これら、微分項１１ｄ（＋）と
比例項Ｉ、ｐ（＋）を加算器３６により加えた値を、フ
ィードフォワード補償量１１□１（１）とする。次に、
速度制御処理４では、加算器４１により速度指令値Ｎ
ｒ （＋ ）と速度検出値Ｎｄ（Ｊ）との差である速度
偏差εＮ（Ｊ）を求める。この速度偏差ｔＮ（＋）と比
例ゲイン４２の乗算結果を比例項ｌ５Ｐ（Ｊ）とし、ま
た、積分項■５ｉ（Ｊ）は速度偏差εＮ（Ｊ）、と積分
ゲイン４３の乗算結果と、遅延演算子４４より得られる
前サンプリング時点での積分項の値を加算器４５で加算
することにより得る。これら、比例項ｌ５ＰＩ）と積合
項ｌ５１（Ｊ）を加算器４６により加えた値を、速度制
御演算ａｓ（Ｊ）とする。In the feedforward calculation processed by the microcomputer 1, first, from the speed command value Nr(1-1) at the previous sampling point obtained from the delay operator 31, the adder 32
Therefore, the amount of change DN in the speed command value N during one sampling is
(+) is calculated and multiplied by the differential gain 33 to calculate the feedforward differential term Iza(+). Further, the feedforward proportional term Izp(+) is a value obtained by processing the result of multiplying the speed command value N by the proportional gain 34 by the limiter 35. The value obtained by adding the differential term 11d(+) and the proportional terms I and p(+) by the adder 36 is defined as the feedforward compensation amount 11□1(1). next,
In the speed control process 4, the adder 41 calculates the speed command value N.
A speed deviation εN(J), which is the difference between r (+) and the detected speed value Nd(J), is determined. The multiplication result of this speed deviation tN (+) and the proportional gain 42 is the proportional term l5P (J), and the integral term 5i (J) is the multiplication result of the speed deviation εN (J) and the integral gain 43, and the delay The value of the integral term obtained from the operator 44 at the previous sampling time is added by the adder 45. The value obtained by adding the proportional term l5PI) and the product term l51(J) by the adder 46 is set as the speed control calculation as(J).
第３図に、マイクロコンピュータ１がソフトウェアで処
理する内容のフローチャートを示す。第３図では、速度
制御のサンプリング周期を決める１つの割込み処理にお
いて、サンプリング周期の異なる位置制御処理（ｉで示
す）と、速度制御処理（ｊで示す）を含んでいる。まず
、割込み処理の最初のステップ２００において、位置制
御周期を決めるカウンタｎを、位置制御周期と速度制御
周期の差Ｎｐ（Ｎｐは整数）と比較し、ｎ≠Ｎ、の時は
位置制御周期ではないため、ステップ２０１によりカウ
ンタｎをインクリメン１へして、ステップ２１１からの
速度制御処理に移る。もし、ステツブ２００でｎ ”
Ｎ ｐの時は位置制御周期をあられすため、ステップ２
０２からの位置制御処理を行う。まずステップ２０２で
は、次の位置制御周期を決めるためカウンタｎを１にセ
ットする。ステップ２０３では、位置偏差εＯを算出し
、ステップ２０４で位置制御ゲインＫｐ との演算によ
り速度指令値Ｎｒを出力し、ステップ２０５からのフィ
ードフォワード演算に移る。ステップ２０５では、微分
補償のための１サンプリング間における速度指令値Ｎ、
の変化量を求め、ステップ２０６で微分ゲインＫＦＤと
の乗算により、フィードフォワード微分項Ｉｚａを算出
する。フィードフォワード比例項Ｉｚｐは、ステップ２
０７で比例ゲインＫＦＰと速度指令値Ｎ、により求め、
ステップ２０８でリミット値と比較し、もし、リミッタ
範囲内ならステップ２１０に移り、逆に、リミッタ範囲
外であれば、ステップ２０９でフィードフォワード比例
項Ｉ□Ｐをリミット値に設定し、ステップ２１０で比例
項Ｉ（Ｆと微分項Ｉｚｉを加えた値をフィードフォワー
ド補償量Ｉｚｎとする。ステップ２１１からは割込み周
期毎に実行する速度制御演算処理である。まず、速度偏
差εＮをステップ２１１で求め、この速度偏差εＮから
ステップ２１２で比例ゲインＫｓｐとの演算により比例
項１ｓｐを、次に、ステップ２１３で積分ゲインＫＳＩ
との演算により積分項Ｉｓ＋を得る。これらの比例項Ｉ
ｓｐと積分項Ｉｓ＋をステップ２１４で加えることによ
り速度側御量Ｉａｓを得て、ステップ２１５でブイ−１
−フォワード補償量Ｉｔｓとの加算値を電流指令値■、
とし、ステップ２１６で電流制御回路６に出力すること
で、本発明の内容が実現できる。FIG. 3 shows a flowchart of the contents processed by the microcomputer 1 using software. In FIG. 3, one interrupt process that determines the sampling period of speed control includes a position control process (indicated by i) and a speed control process (indicated by j) which have different sampling periods. First, in the first step 200 of interrupt processing, a counter n that determines the position control period is compared with the difference Np (Np is an integer) between the position control period and the speed control period, and when n≠N, the position control period is Therefore, in step 201, the counter n is incremented to 1, and the process moves to the speed control process from step 211. If you use Steve 200,
When N p, step 2 is performed to shorten the position control period.
Position control processing from 02 is performed. First, in step 202, a counter n is set to 1 to determine the next position control period. In step 203, the positional deviation εO is calculated, and in step 204, the speed command value Nr is outputted by calculation with the position control gain Kp, and the process moves to the feedforward calculation from step 205. In step 205, the speed command value N during one sampling for differential compensation,
In step 206, the feedforward differential term Iza is calculated by multiplying by the differential gain KFD. The feedforward proportional term Izp is
Obtained from the proportional gain KFP and speed command value N in 07,
It is compared with the limit value in step 208, and if it is within the limiter range, the process moves to step 210. Conversely, if it is outside the limiter range, the feedforward proportional term I□P is set to the limit value in step 209, and in step 210 The value obtained by adding the proportional term I (F and the differential term Izi) is the feedforward compensation amount Izn. From step 211, the speed control calculation process is executed every interrupt period. First, the speed deviation εN is determined in step 211, From this speed deviation εN, a proportional term 1sp is calculated in step 212 with the proportional gain Ksp, and then, in step 213, the integral gain KSI is calculated.
The integral term Is+ is obtained by calculating. These proportional terms I
By adding sp and the integral term Is+ in step 214, the speed side control quantity Ias is obtained, and in step 215, the buoy-1
- Added value with forward compensation amount Its to current command value ■,
By outputting the signal to the current control circuit 6 in step 216, the content of the present invention can be realized.
本実施例によれば、フィードフォワード補償項にリミッ
タを設けることにより、フィードフォワードゲインを高
くとることができるという効果がある。また、位置及び
速度制御系がソフトウェアで構成されているディジタル
式電動機制御系では、摩擦トルクを補償するフィードフ
ォワード補償を追加することは、ソフトウェアの変更だ
けで簡単に達成できること、また、位置制御と速度制御
の各々のサンプリング周期は、１つの割込み処理内で、
ソフトウェア的に決めであるためソフトウェア構成が簡
単であるとともに、サンプリング周期の比を決めるＮｐ
の値により簡単に位置制御と速度制御のサンプリング周
期比を変更できるという効果がある。According to this embodiment, by providing a limiter in the feedforward compensation term, it is possible to obtain a high feedforward gain. Furthermore, in a digital motor control system where the position and speed control system is composed of software, adding feedforward compensation to compensate for friction torque can be easily achieved by simply changing the software. Each sampling period of speed control is within one interrupt process,
Since it is determined by software, the software configuration is simple, and Np determines the sampling period ratio.
This has the effect that the sampling period ratio of position control and speed control can be easily changed by the value of .
なお、本実施例ではディジタル制御方式について述べで
あるが、アナログ制御方式において本発明のフィードフ
ォワード補償を設けることで同様の効果を得ることは明
らかである。また、速度制御系がＰＩ補償の場合につい
て述べたが、速度制御系がＩ−Ｐ補償あるいは他の補償
要素についても同じである。更に、フィードフォワード
補償においても、Ｐ補償のみといった他の補償要素を用
いることも可能であり、また、本実施例ではＰ補償の出
力についてのみリミッタを設けであるが、フィードフォ
ワード補償の全体の出力に対してリミッタを設けること
もできる。Although this embodiment describes a digital control system, it is clear that similar effects can be obtained by providing the feedforward compensation of the present invention in an analog control system. Further, although the case where the speed control system uses PI compensation has been described, the same applies when the speed control system uses I-P compensation or other compensation elements. Furthermore, in feedforward compensation, it is also possible to use other compensation elements such as only P compensation, and in this embodiment, a limiter is provided only for the output of P compensation, but the overall output of feedforward compensation A limiter can also be provided for.
本発明によれば、速度制御系のみの時に生ずる機械可動
部の摩擦ｌ・ルクによる応答遅れを、速度指令値から電
流指令値を生成するフィードフォワード補償を設けるこ
とにより補償し、特に起動時および回転方向反転時にお
ける応答遅れを改善でき、制御性能を向上できる効果が
ある。According to the present invention, the response delay caused by the friction l/lux of the moving parts of the machine that occurs when only the speed control system is used is compensated for by providing feedforward compensation that generates the current command value from the speed command value. This has the effect of improving response delay when rotating direction is reversed and improving control performance.
また、フィードフォワード補償内にリミッタを設けるこ
とで、制御系の飽和による不安定現象を避けることがで
き、高速運転時においても安定に制御できる効果がある
。Further, by providing a limiter in the feedforward compensation, it is possible to avoid unstable phenomena due to saturation of the control system, and there is an effect that stable control can be achieved even during high-speed operation.
第１図は本発明を適用した一実施例の電動機制御装置の
全体構成図、第２図は第１図のフィードフォワード補償
と速度制御補償の詳細ブロック図、第３図は制御処理の
フローチャートである。
１・・・マイクロコンピュータ、２・・・位置制御処理
部、３・・・フィードフォワード処理部、４・・・速度
制御処第
１
図
第３図Fig. 1 is an overall configuration diagram of a motor control device according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a detailed block diagram of feedforward compensation and speed control compensation shown in Fig. 1, and Fig. 3 is a flowchart of control processing. be. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1...Microcomputer, 2...Position control processing section, 3...Feedforward processing section, 4...Speed control processing Fig. 1
Claims (1)
度指令値を生成する位置制御手段と、前記速度指令値と
速度検出値から速度補償演算を行い駆動系への操作量で
ある電流指令値を生成する速度制御手段と、前記電流指
令値に見合つた電流を出力し電動機を駆動する電流制御
手段を備えた電動機のディジタル式位置サーボ装置にお
いて前記速度指令値を入力として前記電流制御手段に対
して操作量を与えるフイードフオワード補償手段を設け
、前記速度制御手段の出力操作量と、前記フイードフオ
ワード補償手段の出力操作量の加算値を、前記電流制御
手段への電流指令値としたことを特徴とする電動機のデ
ィジタル式位置サーボ装置。 ２、前記フイードフオワード補償手段の出力に、前記速
度制御手段のリミット値よりも小さい値のリミッタを設
けたことを特徴とする特許請求範囲第１項記載の電動機
のディジタル式位置サーボ装置。[Claims] 1. Position control means that performs a position compensation calculation from the position command value and the detected position value to generate a speed command value; The speed command value is input to a digital position servo device for an electric motor, which is equipped with a speed control means that generates a current command value that is a manipulated variable, and a current control means that outputs a current corresponding to the current command value and drives the motor. Feedforward compensating means for supplying a manipulated variable to the current control means is provided, and the sum of the output manipulated variable of the speed controlling means and the output manipulated variable of the feedforward compensating means is calculated as the current control means. A digital position servo device for an electric motor, characterized in that the current command value is used as a current command value for a means. 2. The digital position servo device for an electric motor according to claim 1, wherein a limiter having a value smaller than a limit value of the speed control means is provided at the output of the feed forward compensation means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1242039A JPH03107383A (en) | 1989-09-20 | 1989-09-20 | Digital position servo unit for motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1242039A JPH03107383A (en) | 1989-09-20 | 1989-09-20 | Digital position servo unit for motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03107383A true JPH03107383A (en) | 1991-05-07 |
Family
ID=17083366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1242039A Pending JPH03107383A (en) | 1989-09-20 | 1989-09-20 | Digital position servo unit for motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03107383A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006074847A (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Renesas Technology Corp | Motor drive controller and disk rotation system |
| JP2007015692A (en) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Toyo Glass Co Ltd | Glass bottle |
-
1989
- 1989-09-20 JP JP1242039A patent/JPH03107383A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006074847A (en) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Renesas Technology Corp | Motor drive controller and disk rotation system |
| JP2007015692A (en) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | Toyo Glass Co Ltd | Glass bottle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5646495A (en) | Tandem control method based on a digital servomechanism | |
| US4727303A (en) | Positional control method and system utilizing same | |
| US7183739B2 (en) | Synchronous control device | |
| JP3518029B2 (en) | Servo system controller | |
| KR940003005B1 (en) | Arrangement for speed regulation of electric motor | |
| JP2709969B2 (en) | Servo motor control method | |
| JP3129622B2 (en) | Quadrant projection correction method in full closed loop system | |
| US7224141B2 (en) | Position controller of motor | |
| JP4226420B2 (en) | Position control device | |
| WO1988004445A1 (en) | Numerical controller | |
| JPS5932012A (en) | Positioning servo system | |
| JPH06282305A (en) | Controller | |
| JPH03107383A (en) | Digital position servo unit for motor | |
| JPH11143548A (en) | Friction compensating method for motor | |
| JPH07110714A (en) | Method for controlling position, speed, and torque by plural motors | |
| JP3246559B2 (en) | Servo control method | |
| JP3438195B2 (en) | Motor control device | |
| JPH1142576A (en) | Control method and device for robot | |
| JP7358942B2 (en) | Motor control device and motor control method | |
| JPH0454888A (en) | Motor control device and external disturbance load torque estimating device | |
| US6011370A (en) | Servo-motor driving method | |
| JPH0719180B2 (en) | Feed axis position control method | |
| JP2734236B2 (en) | Servo motor control device | |
| SU1406565A1 (en) | Servo electric drive with variable inertia moment | |
| JPH11161338A (en) | Position control unit |