JPH03102407A - Controller for industrial robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To transfer the programs, etc., just with the operations of a robot controller by performing the transfer of data via a communication control means with operation of an action command input means. CONSTITUTION:When a data transfer instruction is received from a portable teaching device 5, for example, of a robot, a communication control part 19 is actuated as a control station (primary station). Thus a robot controller 1, i.e., the device 5 serves as a communication control station. Therefore the transfer of program data can be controlled with operation of the device 5. Thus it is possible to easily load or save the program data with input operations of the nearby devices of the robot like the device 5 (teaching box), etc. As a result, the deterioration of the working efficiency can be suppressed and at the same time no special knowledge is required for transfer of the program data even in a robot system containing a host computer. Then the robot is easily operated.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ホストコンピュータに接続された産業用ロボ
ッ１・に係り、特にテイーチングプレイパック方式の産
業用ロボットに好適なロボット制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an industrial robot 1 connected to a host computer, and particularly to a robot control device suitable for a teaching play pack type industrial robot.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

周知のとおり、テイーチングプレイバック方式の産業用
ロボットでは、ロボットに所定の作業をさせる場合、そ
れに必要なロボットの移動経路を予め教示（ティーチン
グ）しておくことにより、以後、自動的にロボットの動
作が制御され、所定の動作が再生（プレイバック）され
るようになっており、従って、ロボット本体（マニプレ
ータ）と、それを制御するロボット制御装置とで一応″
閉じた′゛システムを構成しているので、従来は、各ロ
ボットシステムが単独で制御動作していた。As is well known, in industrial robots that use the teaching playback method, when the robot is to perform a specific task, the necessary movement path of the robot is taught in advance, and the robot's movements are automatically learned from then on. is controlled and a predetermined action is played back. Therefore, the robot body (manipulator) and the robot control device that controls it are
Since it is a closed system, each robot system conventionally operated independently.

しかしながら、規模の大きな各種の製造ラインなどで、
複数のロボットが使用されるようになるにつれ、これら
複数のロボットをホストコンピュータにより管理するシ
ステムが使用されるようになり、その例を特開昭６　１
−１　８０３１０号公報に見ることが出来る。However, in various large-scale production lines, etc.
As multiple robots have come to be used, systems for managing these multiple robots using host computers have come into use.
-1 It can be seen in the 80310 publication.

そして、このようなホストコンピュータを備えたシステ
ムによれば、ロホッ１・の動作に必要なプログラムをホ
ストコンピュータで作或、修正し、それをロボット制御
装置に転送して使用したり、或いはロボット制御装置側
で作成したプログラムをホストコンピュータでファイル
管理したりすることが出来る。According to a system equipped with such a host computer, programs necessary for the operation of Rohot 1 can be created or modified on the host computer and transferred to the robot control device for use, or the program can be used to control the robot. Programs created on the device side can be managed as files on the host computer.

ところで、上記した従来技術では、ホストコンピュータ
とロボット制御装置間を通信回線で接続し、ロボットの
動作に必要なプログラムを、ホストコンピュータ側から
、その制御操作によりロボット制御装置に転送するよう
になっていた。By the way, in the above-mentioned conventional technology, the host computer and the robot control device are connected through a communication line, and the programs necessary for robot operation are transferred from the host computer side to the robot control device through control operations. Ta.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

」一記従来技術は、プログラムの転送に必要な操作に大
きな制限がある点について配慮がされておらず、必ずホ
ストコンピュータ側で操作する必要があったり、ロボッ
トが動作状態にないことを条件にして操作しなければな
らないため、処理に多大の時間が掛かる上、ロボツｌ・
の稼働率が低下し、作業効率の低下が大きいという問題
があった。The conventional technology mentioned above does not take into account the fact that there are major restrictions on the operations required to transfer programs, and they always require operations on the host computer side or require that the robot is not in operation. It takes a lot of time to process, and the robots have to operate the robot.
There was a problem in that the operating rate of the equipment decreased and the work efficiency decreased significantly.

３一 本発明の目的は、ホストコンピュータの設置場所とは無
関係に、ロボット制御装置側だけで簡単にプログラム転
送操作が行え、充分に作業効率の改善が図れるようにし
た産業用ロボットの制御装置を提供することにある。31 An object of the present invention is to provide a control device for an industrial robot that allows program transfer operations to be easily performed by the robot control device alone, regardless of the installation location of the host computer, and to sufficiently improve work efficiency. It is about providing.

本発明の他の目的は、ロボットが動作中であると否とに
かかわらず、随時、プログラムの転送処理が可能で、ロ
ボットの稼働率の低下が充分に抑えられ、高い作業効率
が容易にえられるようにした産業用ロボットの制御装置
を確実に提供することにある。Another object of the present invention is to be able to transfer programs at any time, regardless of whether the robot is in operation, to sufficiently prevent a decrease in the robot's operating rate, and to easily achieve high work efficiency. The object of the present invention is to reliably provide a control device for an industrial robot that can be used in a controlled manner.

〔課題を解決するだめの手段］ 」二記目的を達成するため、本発明は、ロボット制御装
置に、該ロボット制御装置を制御局、上記ホストコンピ
ュータを従属局として動作する通信制御手段と、この通
信制御手段を制御する動作指令人力手段とを設けたもの
である。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the second object, the present invention provides a robot control device with communication control means that operates with the robot control device as a control station and the host computer as a subordinate station; It is provided with an operation command manual means for controlling the communication control means.

また、上記他の目的を達成するため、本発明は、ロボッ
ト制御装置に、該ロボット制御装置を制御局、上記ホス
トコンピュータを従属局として動作４４ する通信制御手段と、この通信制御手段を制御する動作
指令入力手段とを設けると共に、更にロボット制御装置
に時分割処理機能を設けたものである。In order to achieve the other objects mentioned above, the present invention provides a robot control device with communication control means 44 that operates with the robot control device as a control station and the host computer as a subordinate station, and a communication control means that controls the communication control means. In addition to providing a motion command input means, the robot control device is further provided with a time-sharing processing function.

〔作用〕[Effect]

動作指令入力手段を操作することにより、通信制御手段
がデータ転送処理を実行するから、ロボット制御装置側
での操作だけでプログラムなどの転送ができる。By operating the motion command input means, the communication control means executes data transfer processing, so that programs and the like can be transferred simply by operation on the robot control device side.

また、ロボット制御装置は時分割動作が可能にされるの
で、ロボットの制御とデータの転送に必要な制御の双方
の並行処狸ができ、ロボットの運転を停止させる必要が
無く、ロボッ１・動作中にプログラムの転送が出来る。In addition, since the robot control device can perform time-sharing operations, it is possible to perform both robot control and data transfer control in parallel, eliminating the need to stop robot operation. You can transfer programs inside.

〔実施例〕 以下、本発明による産業用ロボットの制御装置について
、図示の実施例により詳細に説明する。[Example] Hereinafter, a control device for an industrial robot according to the present invention will be explained in detail with reference to an illustrated example.

第５図は本発明の一実施例が適用されたロボットシステ
ムのハード構成図で、図において、川まロボット制御装
置で、従来技術の場合と同様に、システム内での全体的
な制御に必要な機能に加えて、後述するような、通信制
御機能をも備えているものである。Fig. 5 is a hardware configuration diagram of a robot system to which an embodiment of the present invention is applied. In addition to these functions, it also has a communication control function as described below.

２はホストコンピュータで、ロボットのプログラムデー
タの保存や管理、加工などに使用されるものである。A host computer 2 is used for storing, managing, and processing robot program data.

３はロボット本体（マニプレータ）で、ここでは６軸構
成の平行リンク型多関節ロボットが例示してある。Reference numeral 3 denotes a robot body (manipulator), which is illustrated here as a parallel link type articulated robot with a 6-axis configuration.

４はロボット操作箱で、教示モードと再生モードの切換
を指令するモード切換スイッチや、ロボットの起動、停
止ボタンなどを備えているものである。Reference numeral 4 denotes a robot operation box, which is equipped with a mode changeover switch for commanding changeover between teaching mode and playback mode, and buttons for starting and stopping the robot.

５は可搬型教示装置（ティーチング・ボックス）で、ロ
ボットの動作教示とプログラムの転送指令の入力操作が
可能に作られているものである。Reference numeral 5 denotes a portable teaching device (teaching box), which is designed to be capable of teaching robot movements and inputting program transfer commands.

なお、６はシリアルポート、７は通信回線（通信ケーブ
ル）である。Note that 6 is a serial port, and 7 is a communication line (communication cable).

第６図は可搬型教示装置５の一実施例で、複数個のキー
スイッチ８と、液晶表示器９を備え、キ一スイッチ８の
いずれかを操作すると、そのキースイッチに意味付けさ
れた信号が人力されると共に４その入力内容が液晶表示
器９の画面に表示されるようになっている。そして、こ
の実施例では、通常の可搬型教示装置と同様な、ロボッ
１・の教示に必要な入力キースイッチに加えて、後述す
るように、各種のデータ転送処理の１を選択し、それの
起動を指令するキースイッチが設けられている。FIG. 6 shows an embodiment of the portable teaching device 5, which is equipped with a plurality of key switches 8 and a liquid crystal display 9, and when one of the key switches 8 is operated, a signal with a meaning assigned to that key switch is displayed. 4 is entered manually, and the input contents are displayed on the screen of the liquid crystal display 9. In this embodiment, in addition to the input key switches necessary for teaching the robot 1, which are similar to a normal portable teaching device, one of various data transfer processes is selected as described later. A key switch is provided to command startup.

第７図は第５図に示したハードウエアの内部ブロック構
成を示したもので、まず、ロボット制御装置１−につい
て説明する。FIG. 7 shows the internal block configuration of the hardware shown in FIG. 5. First, the robot control device 1- will be explained.

１０はＣＰＵで、ロボット本体３に関係する制御処理の
全てを実行する働きをする。Reference numeral 10 denotes a CPU, which functions to execute all control processing related to the robot body 3.

１］はバブルメモリで、その不揮允特性を利用して、装
置の電源遮断時にも保持しなければならないデータやプ
ログラムを格納する働きをする。1] is bubble memory, which uses its non-volatile properties to store data and programs that must be retained even when the device's power is turned off.

１２はＲＡ．Ｍで、ＣＰＵＩＯが処理を実行していると
きでのプログラムやデータを保持する働きをする。12 is RA. M, it functions to hold programs and data while the CPUIO is executing processing.

１３はＲＯＭで、装置の電源立上げ時にＣＰＵ７ １０がバブルメモリ１１からＲＡＭ１２にプログラムを
ローデイングするまでの処理手順を記したプログラムが
格納されているものである。Reference numeral 13 denotes a ROM, which stores a program describing a processing procedure for the CPU 7 10 to load a program from the bubble memory 11 to the RAM 12 when the power of the apparatus is turned on.

１４はサーボ制御部で、ＣＰＵ１．Ｏの指令に基づき、
サーボアンプ部コ−８を介してロボット本休３の各関節
を恥動するモータ３０〜３５の制御を行う。14 is a servo control section, and CPU1. Based on the directive of O.
The motors 30 to 35 that move each joint of the robot 3 are controlled via the servo amplifier unit 8.

ｌ５は丁／○制御部で、ロボット操作箱４と可搬型教示
装置５に列する入出力制御を実行する働きをする。Reference numeral 15 denotes a D/○ control unit, which functions to execute input/output control for the robot operation box 4 and the portable teaching device 5.

ｌ６は溶接機インターフェースで、このシステムを溶接
ロボットとして働かせる場合に使用するもので、ＣＰＵ
ＩＯからの指令に基づいて、外部に接続されている溶接
機を制御ずる働きをする。l6 is the welding machine interface, which is used when this system works as a welding robot, and the CPU
It functions to control the externally connected welding machine based on commands from the IO.

１７はセンサインターフェースで、同じく溶接ロボット
として働かせる場合のもので、溶接すべき部材（ワーク
）の位置や形状を検出するセンサとＣＰＵＩＯとのあい
だを結合する働きをする。Reference numeral 17 denotes a sensor interface, which is also used as a welding robot, and serves to connect the CPUIO and a sensor that detects the position and shape of the member (workpiece) to be welded.

１９は通信制御部で、通信回綿７を介してホストコンピ
ュータ２の通信制御部２７に結合され、＝８ 後述するように、所定のデータの伝送に必要な動作をす
る。A communication control section 19 is connected to the communication control section 27 of the host computer 2 via the communication cable 7, and performs operations necessary for transmitting predetermined data as will be described later.

次に、ホス１・コンピュータ２について説明する。Next, the host 1 and computer 2 will be explained.

２０はＣＰＵで、プログラムを実行する。20 is a CPU that executes a program.

２１はＣＲＴコントローラで、ＣＰＵ２０の指令に基づ
いて各種の情報をＣ　Ｒ．　Ｔ　２　８に表示させる働
きをする。21 is a CRT controller, which transmits various information based on instructions from the CPU 20. It functions to display on T28.

２２はキーボードコントローラで、キーボード２９から
人力されるキー情報をＣＰＵ２０に伝送する働きをする
。Reference numeral 22 denotes a keyboard controller, which functions to transmit key information manually entered from the keyboard 29 to the CPU 20.

２３はＲ．ＡＭで、プログラムやＣＰＵ２０による演算
結果の途中の情報を記憶する働きをする。23 is R. The AM functions to store information in the middle of programs and calculation results by the CPU 20.

２４はＲＯＭで、システムの電源立上げ時、ＣＰＵ２０
がディスク２６から、これから実行すべきプログラムや
、必要なデータをＲＡＭ．２３にローデイングするため
の手順を記述したプログラムを格納して保持する＃ｌｌ
きをずる。24 is a ROM, which is used by the CPU 20 when the system is powered on.
transfers programs to be executed and necessary data from the disk 26 to RAM. #ll stores and maintains a program that describes the procedure for loading into 23.
cheat.

２５はディスクコントローラで、上記したように、ＣＰ
Ｕ２０の指令によりディスク２６を制御し、プログラム
などの書込み読出しを行わせる。25 is a disk controller, as mentioned above, the CP
The disk 26 is controlled by commands from U20 to read and write programs and the like.

２７は通信制御部で、上記したロボット制御装置内の通
信制御部１９と通信回線７で結合され、プログラムなど
各種のデータの伝送を行う。A communication control unit 27 is connected to the communication control unit 19 in the robot control device described above through a communication line 7, and transmits various data such as programs.

なお、上記した各部は、データバスＢにより相互に結合
されている。Note that the above-mentioned units are mutually coupled by a data bus B.

この実施例では、上記したように、ロボット制御装置１
とホストコンピュータ２の双方に、相互に通信回線７で
結合された通信制御部１９、２７が設けてあり、従って
、ホストコンピュータ２で作成され保存されているプロ
グラムや各種のデータは、任意にロボット制御装首〕−
のＲＡＭｌ２やバブルメモリ１】に伝送でき、これによ
りロボットはそのプログラムやデータを使用して、いつ
でも動作することができ、他方、ロボット制御装置工の
バブルメモリ１工やＲＡＭ↓２に格納されているプログ
ラムやデータについても同様に、それらをホストコンピ
ュータ２に任意に伝送でき、ホストコンピュータ上で、
プログラムやデータの修正、作成などが可能であり、更
にプログラムやデータのバックアップ管理を行ったりす
ることが出来る。In this embodiment, as described above, the robot control device 1
Both the computer 2 and the host computer 2 are provided with communication control units 19 and 27 that are connected to each other by a communication line 7. Therefore, programs and various data created and stored in the host computer 2 can be freely transferred to the robot. Control head] -
This allows the robot to use the program and data to operate at any time.On the other hand, data can be transmitted to the robot controller's bubble memory 1 or RAM↓2. Similarly, you can arbitrarily transmit the programs and data to the host computer 2.
It is possible to modify and create programs and data, and it is also possible to manage backups of programs and data.

次に、この実施例のソフ１・ウエアによる動作について
第１図のフローチャーｌ・により説明ずる。Next, the operation of the software 1/ware of this embodiment will be explained with reference to the flowchart 1 in FIG.

この第１図のフローチャ−１・による処理は、ロボット
制御装置１内のＣＰＬＴ］．Ｏにより実行され、例えば
ロボッ１・の動作を開始すべく、システムの電源を投入
し、所定のプログラムの実行が指令されたときにスター
トするもので、処理が開始すると、まず、ステップ］．
　Ｏ　Ｏで、ロボットが実行しようとしている所定のテ
ィーチプログラムを、バブルメモリ１１から読出だして
ＲＡＭｉ２に転送する。なお、このときのティーチプロ
グラムの指定は、通常はロボット操作箱４を用いて行わ
れるが、ロボットが実行中のプログラムの中に他のプロ
グラムの呼び出しがある場合は、このプログラム呼び出
し時の指定に従うことになる。The process according to flowchart 1 in FIG. For example, in order to start the operation of robot 1, the system starts when power is turned on and execution of a predetermined program is commanded.When the process starts, first, step].
At OO, the predetermined teaching program that the robot is about to execute is read out from the bubble memory 11 and transferred to the RAMi2. The teaching program at this time is normally specified using the robot operation box 4, but if the program being executed by the robot includes a call to another program, the specification at the time of calling this program is followed. It turns out.

次に、ステップ１０１では、いま読出したプログラムの
種別を、ＲＡＭ１２に予め設定してある指定エリアに登
録し、動作プログラム実行履がテーブルを作成する処理
を行う。なお、このような１１ ティーチプログラムの登録の別の実施例としては、読出
したプログラムと、そのプログラム内で読出している全
ての種別をＲＡＭｉ２の指定エリアに登録し、動作プロ
グラム実行履歴テーブルを作或する方法もある。Next, in step 101, the type of the program just read out is registered in a designated area set in advance in the RAM 12, and the operation program execution module performs a process of creating a table. In addition, as another example of registering such a 11 teach program, the read program and all the types read in the program are registered in the designated area of RAMi2, and an operation program execution history table is created. There is a way to do that.

こうしてプログラムの設定が終わったら、すステップ１
．　０　２の処理として、ロボット操作箱４からの指令
を促し、指令が操作されたことにより、いま読出したプ
ログラムによる動作を開始させる。After completing the program settings, step 1
．． As the process of 02, a command from the robot operation box 4 is prompted, and when the command is operated, the operation according to the program just read out is started.

続いてステップＪ．０３では、可搬型教示装置５からの
所定の入力を監視し、プログラムデータ転送指令が入力
されたか否かを調べる。そして、結果がＮｏ（否定）と
判定されたときには、そのまま次のステップ１０５の処
理に進むが、結果がＹｅｓ（肯定）と判定されたときに
は、ステップ１２０のの動作プログラム転送処理（後述
）を実行した後でステップ］−０５に進む。Next step J. In step 03, a predetermined input from the portable teaching device 5 is monitored to check whether a program data transfer command has been input. If the result is determined to be No (negative), the process directly proceeds to the next step 105, but if the result is determined to be Yes (affirmative), the operation program transfer process (described later) of step 120 is executed. After that, proceed to step]-05.

ステップ１．　０　５では、ロボットが実行中のプログ
ラムの中で他のプログラムを呼び出しているか否かを調
べ、結果がＹｅｓになったときには、その一１２ 呼び出されたプログラムの登録を可能にするため、再度
、ステップ１００からの処理に戻す。Step 1. 0 In 5, check whether the robot is calling another program among the programs being executed, and if the result is Yes, 12 In order to enable the registration of the called program, again, The process returns to step 100.

しかして、結果がＮｏのとき、すなわち、だのプログラ
ムの呼び出しがなければ、次の処理ステップｌ○６に進
み、今度は、いま実行中のプログラムが終了しているか
否かを調べ、プログラムに残りがある内はステップ１０
２に戻し、終了していたら、ここでロボットの動作制御
処理を終わるのである。However, if the result is No, that is, if there is no call to another program, proceed to the next processing step l○6, this time check whether or not the currently running program has finished, and start the program again. Step 10 while there is still time left
If the process is returned to 2 and completed, the robot motion control process ends here.

次に、ステップ１２０の動作プログラム転送処理の詳細
について、第２図のフローチャートにより説明する。Next, details of the operation program transfer process in step 120 will be explained with reference to the flowchart of FIG.

この動作プログラム転送処理が開始すると、まずステッ
プ１２コで、第３図に示すような時分割処理に必要な環
境設定を行う。すなわち、この第２図に示した動作プロ
グラム転送処理は、タスクの１として実行されるように
なっているので、このタスクの実行優先度を、第３図に
示すように、ロボットの動作制御のタスクよりも低位に
定め、これによりロボット本来の動作制御の実行が阻害
されムいようにするのであり、従って、以下の処理は、
第３図に示すプログラムデータ転送タイミングでだけ実
行されることになる。When this operation program transfer process starts, first in step 12, the environment settings necessary for the time-sharing process as shown in FIG. 3 are performed. In other words, since the motion program transfer process shown in FIG. 2 is executed as task 1, the execution priority of this task is set to the robot motion control as shown in FIG. It is set at a lower level than the task so that the execution of the robot's original motion control is not inhibited. Therefore, the following processing is done as follows:
It will be executed only at the program data transfer timing shown in FIG.

まず、ステップ１２２では、このときのプログラムデー
タ転送の種類が、ロード処理とセーブ処理のいずれであ
るのかを判定する。そして、セーブ処理であると判断さ
れたときには、そのままステップ１２３で動作プログラ
ムのセーブ処理を実行しただけで、この動作プログラム
転送処理を終了する。なお、このときの判定処理は、可
搬型教示装置５から人力されたプログラムデータ転送指
令の内容を調べることにより、判断されるものであるこ
とは、」二記したとおりである。First, in step 122, it is determined whether the type of program data transfer at this time is a load process or a save process. When it is determined that the save process is to be performed, the process simply executes the save process of the operating program in step 123, and ends the process of transferring the operating program. Note that the determination process at this time is determined by examining the contents of the program data transfer command manually input from the portable teaching device 5, as described in Section 2 above.

しかして、ステップ↓２２での判定結果がロード処理で
あると判断されたときには、まずステップ１２４に進み
、ここでプログラムデータの実行履歴テーブルを参照し
、いまロード処理されようとしているプログラムが登録
されているか否かを確認する。次に、この確認した内容
に基づき、次のステップ１２５においてロード可能か否
かを判定する。そして、ロード可能と判断されたときた
け、続いてステップ１２６の処理を実行し、動作プログ
ラムのロードを実行するのである。If the determination result in step ↓22 indicates that the load process is being performed, the process first proceeds to step 124, where the program data execution history table is referred to and the program that is about to be loaded is registered. Check whether the Next, based on this confirmed content, it is determined in the next step 125 whether or not it can be loaded. As soon as it is determined that the program can be loaded, the process of step 126 is executed to load the operating program.

なお、このステップ１２６の処理は、指定されたプログ
ラムデータをホストコンピュータ２からロボット制御装
置１のバブルメモリ１１に転送する処理であり、上記し
たステップ１２３の処理は、反対に、ロボット制御装置
１のバブルメモリ１］から、指定されたプログラムデー
タをホストコンピュータ２のメモリに転送する処理のこ
とであるのは、言うまでもない。Note that the process of step 126 is a process of transferring the specified program data from the host computer 2 to the bubble memory 11 of the robot control device 1, whereas the process of step 123 described above is, on the contrary, a process of transferring the specified program data from the host computer 2 to the bubble memory 11 of the robot control device 1. Needless to say, this refers to the process of transferring specified program data from the bubble memory 1 to the memory of the host computer 2.

そして、この実施例では、本発明の特徴として、これら
ステップ］２３と１−２６による処理が、いずれもロボ
ット制御装置１側の通信制御剖１９が主局となり、これ
に通信回線７を介して結合されているホストコンピュー
タ２側の通信制御部２７が従属局として動作することに
より実行されるようになっている。In this embodiment, as a feature of the present invention, the processing in steps 23 and 1-26 is carried out by the communication controller 19 on the robot control device 1 side as the main station, via the communication line 7. The communication control unit 27 on the side of the connected host computer 2 operates as a dependent station to execute the process.

次に、この実施例によって得られる動作結果について説
明する。Next, the operational results obtained by this example will be explained.

＝１５ 動作プログラムデータの転送処理は、上記したようにロ
ボット制御装置１側のＣＰＵＩ○と通信制御部１９、そ
れにホストコンピュータ２例の通信制御部２７とにより
、以下のようして処理される。=15 As described above, the transfer process of the operation program data is performed by the CPUI on the robot control device 1 side, the communication control unit 19, and the communication control unit 27 of the two host computers as follows.

まず、ロボットが第１図の処理に従って所定のプログラ
ムによる動作を実行しているとき、可搬型教示装置５か
ら、転送すべきプログラムデータの名称と、その転送処
理がロード処理なのかセーブ処理なのかを指定する指令
とを人力すると、第２図に従った処理が開始し、ロボッ
ト制御装置１側からホストコンピュータ２側にプログラ
ムデータ転送処理の起動が通知される。First, when the robot is executing an operation according to a predetermined program according to the process shown in FIG. When a command specifying is input manually, the process shown in FIG. 2 starts, and the robot control device 1 side notifies the host computer 2 side of the start of the program data transfer process.

そして、このときの転送処理は、ステップエ２１の処理
により、第３図に示すような時分割動作となるので、ロ
ボットが動作中でも並行して行われる。The transfer process at this time becomes a time-sharing operation as shown in FIG. 3 through the process of step E21, so it is performed in parallel even when the robot is in operation.

また、このときのプログラムデータ転送の種類がセーブ
の場合には、ステップ１２２とステップ１２３の処理に
より、そのままロボット制御装置１６ ユの、例えばバブルメモリ１１などの主メモリからホス
トコンピュータ２例のＲＡＭ２　３に、直ちに通信回線
７を介してプログラムデータの転送が開始するが、ロー
ド処理であった場合には、まず、ステップ１２４の処理
により動作プログラム実行履歴テーブルとの参照処理が
実行され、既にその時、ロボット制御装置】内のＲＡＭ
ｌ２に格納されていて、ロボットの制御に使用される可
能性のあるプログラムデータについては、それの変更を
もたらす虞れのある、同じも称のプログラムデータのロ
ードは、ステップ１２５の処理により禁止される。In addition, if the type of program data transfer at this time is save, the processing in steps 122 and 123 directly transfers data from the main memory of the robot control device 16, such as the bubble memory 11, to the RAM 23 of the two host computers. Immediately, transfer of the program data starts via the communication line 7, but in the case of a load process, first, the process of referring to the operation program execution history table is executed in the process of step 124, and at that time, RAM in the robot controller
As for the program data that is stored in 12 and may be used to control the robot, loading of program data with the same name that may cause changes to the program data is prohibited by the processing in step 125. Ru.

そして、このときのプログラムデータ転送処理は、全て
ロボット制御装置１側が主導権をもっているから、−」
二記したように、可搬型教示装置５などのロボット制御
装置コ−の近傍にいるオペレータにより、その位置を動
くことなく、容易に開始させることができる。The robot control device 1 side has the initiative in all program data transfer processing at this time, so...
As mentioned above, the robot controller such as the portable teaching device 5 can be easily started by an operator who is in the vicinity of the robot controller without moving its position.

従って、この実施例の利点について要約すると、次のよ
うになる。Therefore, the advantages of this embodiment can be summarized as follows.

ｉ．ロボットの教示装置、例えば可搬型教示装置５から
データ転送命令が入力されると、通信制御剖１９を制御
局（主局）とする動作状態になり、これによりロボット
制御装置１側、つまり可搬型教示装ｗ５側が通信制御局
となるので、この可搬型教示装置５の操作によりプログ
ラムデータの転送制御が可能になる。i. When a data transfer command is input from the robot's teaching device, for example, the portable teaching device 5, the communication controller 19 enters an operating state as the control station (main station). Since the teaching device w5 side serves as a communication control station, the transfer of program data can be controlled by operating the portable teaching device 5.

ｉｉ．ロボットが動作中は、第３図に示すように、一定
時間ごとに起動されるロボット制御処理のあい間に、プ
ログラムデータ転送処理が時分割により実行されること
になり、この結果、ロボット動作中でもプログラムデー
タ転送処理を並行して実行することか出来る。ii. While the robot is in operation, as shown in Figure 3, the program data transfer process is executed in a time-sharing manner between the robot control processes that are activated at regular intervals. Program data transfer processing can be executed in parallel.

ｉｊｉ　．　プログラムデータのロードに際しては、プ
ログラム実行履歴登録テーブルが参照され、いまロード
しようとしているプログラムデータが、そのロードによ
り、現在動作しているロボットの動作に悪影響を与える
虞れのあるプログラムでないことを確認し、確認出来な
いプログラムのロードは禁止される。これにより、プロ
グラムデータのロードによりロボットが予想もしなかっ
た動作をしてしまう虞れを未然に防止することが出来る
。すなわち、第４図に示すように、いま、ロボットがプ
ログラムａによる動作からプログラムｌ）による動作に
移行して動作中、プログラムデータのロードにより、プ
ログラムａが書替えられ、その内容が全く異なったもの
に変えられてしまったとすると、プログラムｂの実行を
終り、プログラムａの実行に戻ったとき、今度はロボッ
１・かどのような動作をするのかは全く予想出来なくな
っているので、危険な事態発生などの不具合を生じてし
まうか、上記したように、このようなことは未然に防止
できるわけである。iji. When loading program data, the program execution history registration table is referenced to confirm that the program data that is currently being loaded is not a program that may adversely affect the operation of the robot that is currently operating. However, loading of programs that cannot be confirmed is prohibited. Thereby, it is possible to prevent the robot from performing an unexpected operation due to loading of program data. In other words, as shown in Fig. 4, while the robot is currently moving from the operation according to program a to the operation according to program l), program a is rewritten by loading program data, and its contents are completely different. If the program is changed to , when program B finishes executing and returns to program a, it is completely unpredictable what robot 1 will do this time, leading to a dangerous situation. However, as mentioned above, such problems can be prevented.

なお、以上の実施例では、プログラムデータの転送処理
に必要な人力操作か、可搬型教示装置５から行えるよう
に構成してあるが、本発明はこれに限らず実施可能て、
例えばロボット操作箱４から人力操作出来るようにして
も良く、従って、木−１９ 発明は、この人力操作がロボット制御装置の近傍で可能
に構成されていればよく、その設置場所により限定され
るものではない。Note that in the above embodiment, the program data transfer process is configured so that it can be performed manually or from the portable teaching device 5, but the present invention is not limited to this, and can be implemented.
For example, it may be possible to perform manual operation from the robot operation box 4. Therefore, the present invention is limited by the installation location, as long as this manual operation is possible in the vicinity of the robot control device. isn't it.

また、上記実施例では、ロボット制御装置１内の主メモ
リとしてバブルメモリ１１が使用されているが、必要な
プログラムデータが格納なら、どのような不揮発性メモ
リによってもよいことは言うまでもない。Further, in the above embodiment, the bubble memory 11 is used as the main memory in the robot control device 1, but it goes without saying that any nonvolatile memory may be used as long as it stores the necessary program data.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明によれば、可搬型教示装置（ティーチング・ボッ
クス）など、ロボットの近傍からの入力操作により、容
易にプログラムデータのロードやセーブなどの転送処理
が可能になっているので、ホストコンピュータを備えた
ロボットシステムにおいても、作業効率の低下が抑えら
れ、且つ、プログラムデータ転送処理に特別な知識が不
要で、簡単に操作することが出来るという効果を得るこ
とが出来る。According to the present invention, transfer processing such as loading and saving program data can be easily performed by inputting from a portable teaching device (teaching box) or the like near the robot. Even in a robot system such as the above, it is possible to obtain the effects that a decrease in work efficiency is suppressed, and that special knowledge is not required for program data transfer processing and that it can be easily operated.

また、本発明によれば、ロボットが動作中であるか停止
中であるかを問わず任意の時点にプログ２０ ラムデータの転送を実行できるから、この面でも作業効
率の改善を充分に得ることが出来る。Further, according to the present invention, program data can be transferred at any time regardless of whether the robot is in operation or stopped, so work efficiency can be sufficiently improved in this aspect as well. I can do it.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明による産業川口ボットの制御装置の一実
施例の動作を示すフローチャート、第２図は動作プログ
ラム転送処理の−実施例を示すフローチャート、第３図
は動作説明用のタイミング図、第４図はプログラム動作
の説明図、第５図は本発明の一実施例が適用されたロボ
ットシステムのハード構或図、第６図は可搬型教示装置
の説明図、第７図はロボット制御装置とホス１・コンピ
ュータからなるロボットシステムの詳細ブロック構成図
である。 １・・・・・・ロホッｌ・制御装置、２・・・・・ホス
トコンピュータ、３・・・・　ロボット本体（マニプレ
ータ）、４・・・・・ロボット操作箱、５　　可搬型教
示装置、６・・　・シリアルボート、７・・・・通信回
線。FIG. 1 is a flowchart showing the operation of an embodiment of the industrial Kawaguchi bot control device according to the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing an embodiment of the operation program transfer process, and FIG. 3 is a timing diagram for explaining the operation. Fig. 4 is an explanatory diagram of program operation, Fig. 5 is a diagram of the hardware structure of a robot system to which an embodiment of the present invention is applied, Fig. 6 is an explanatory diagram of a portable teaching device, and Fig. 7 is a diagram of robot control. FIG. 1 is a detailed block configuration diagram of a robot system consisting of a device, a host 1, and a computer. 1... Rohol controller, 2... Host computer, 3... Robot body (manipulator), 4... Robot operation box, 5 Portable teaching device, 6 ... - Serial boat, 7... Communication line.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、ホストコンピュータと通信回線を介して接続された
ティーチング・プレイバック方式の産業用ロボットにお
いて、該ロボットに備えられているロボット制御装置に
、該ロボット制御装置を制御局、上記ホストコンピュー
タを従属局として動作する通信制御手段と、この通信制
御手段を制御する動作指令入力手段とを設け、該動作指
令入力手段の操作により、上記ホストコンピュータとロ
ボット制御装置間での所定のデータの転送処理が制御さ
れるように構成したことを特徴とする産業用ロボットの
制御装置。 ２、請求項１の発明において、上記ロボット制御装置に
時分割処理機能を設け、ロボット本体の制御と上記通信
制御手段によるプログラムデータ転送の制御とが時分割
処理されるように構成したことを特徴とする産業用ロボ
ットの制御装置。 ３、請求項１の発明において、上記所定のデータが、ロ
ボット動作用のプログラムデータとロボット制御用のテ
ーブルデータであることを特徴とする産業用ロボットの
制御装置。４、請求項１の発明において、上記データの
転送処理が、上記ホストコンピュータからロボット制御
装置へデータを転送するロード処理と、上記ロボット制
御装置からホストコンピユータへデータを転送するセー
ブ処理であることを特徴とする産業用ロボットの制御装
置。 ５、請求項４の発明において、上記ロード処理の実行開
始時、それに先立って該ロード処理されるべきデータを
識別するデータ識別手段を設け、特定のデータのロード
処理が禁止されるように構成したことを特徴とする産業
用ロボットの制御装置。[Claims] 1. In a teaching/playback type industrial robot connected to a host computer via a communication line, the robot control device installed in the robot is connected to a control station, A communication control means that operates with the host computer as a slave station, and an operation command input means that controls the communication control means, and by operating the operation command input means, a predetermined communication between the host computer and the robot control device is provided. A control device for an industrial robot, characterized in that it is configured to control data transfer processing. 2. The invention according to claim 1, wherein the robot control device is provided with a time-sharing processing function, so that control of the robot body and control of program data transfer by the communication control means are time-shared. A control device for industrial robots. 3. The industrial robot control device according to claim 1, wherein the predetermined data is program data for robot operation and table data for robot control. 4. In the invention of claim 1, the data transfer process is a load process for transferring data from the host computer to the robot control device, and a save process for transferring data from the robot control device to the host computer. Characteristic industrial robot control device. 5. In the invention of claim 4, data identification means for identifying the data to be loaded is provided prior to the start of execution of the loading process, and the loading process of specific data is prohibited. An industrial robot control device characterized by: