JPH0292745A - Fixed speed running control device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable a fixed speed running control to be attained of high reliability by reading a target speed and an attitude of an engine speed determining means, related to a load when fixed speed running is set, and energizing a driving means thereafter comparing the target speed with a running speed in that time and energizing the driving means. CONSTITUTION:In the case of a CPU 1 inputting each output signal of a potentiometer 36 detecting a throttle valve (engine speed detecting means) for its opening (attitude), reed switch LSW outputting a voltage signal in proportion to a car speed, tilt sensor 13 serving as the load detecting means detecting a load for a vehicle to receive and various switches ISW, CSW, BSW1, SSW and RSW or the like related to a fixed speed running control, a memory function, storing a throttle valve engine speed opening related to the vehicle in its running speed and load, is provided. And reading the target speed, when fixed speed running is set, and the throttle valve opening, related to the load in that time, a motor 21 is energized, thereafter comparing the target speed with the running speed in that time, the motor 21 is energized and controlled in a direction where both the target speed and the running speed are in agreement.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、車両の走行速度を目標速度と比較して、走行
速度を目標速度に等しくするために、車両駆動源（例え
ばエンジン）の速度決定手段（例えばスロットルバルブ
）の位置（回転角）を自動的に調整する定速走行制御装
置に関する。Detailed Description of the Invention [Object of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention compares the running speed of a vehicle with a target speed, and uses a vehicle drive source ( The present invention relates to a constant speed cruise control device that automatically adjusts the position (rotation angle) of speed determining means (for example, a throttle valve) of an engine (for example, an engine).

（従来の技術） この種の定速走行制御装置は、ドライバの負荷を軽減す
るものとして注目されているが、自動車の多機能化や複
雑な走行条件への対応を目的として種々のものが提案さ
れている。(Prior art) This type of constant-speed cruise control device is attracting attention as a device that reduces the driver's load, but various devices have been proposed with the aim of making automobiles multi-functional and responding to complex driving conditions. has been done.

例えば、特開昭５９−２２０４２２号公報には、オート
マチックミッション車に搭載される定速走行制御装置が
開示されている。これにおいては、オートマチックトラ
ンスミッション車において定速走行制御を行なう場合に
生じるシフトコントロール上の不都合、すなわち、オー
トマチックトランスミッション車においては、アクセル
ペダルの踏み込み量を検出してシフトコントロールを行
なっているので、定速走行制御装置によりアクセルペダ
ルと独立にスロットルバルブを開閉駆動することにより
アクセルペダルの踏み込み量の検出がなくなり。For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 59-220422 discloses a constant speed cruise control device mounted on an automatic transmission vehicle. In this case, there is an inconvenience in shift control that occurs when constant speed driving control is performed in automatic transmission vehicles.In other words, in automatic transmission vehicles, shift control is performed by detecting the amount of depression of the accelerator pedal, so constant speed The travel control device opens and closes the throttle valve independently of the accelerator pedal, eliminating the need to detect the amount of accelerator pedal depression.

シフトコントロールができなくなるという問題を。The problem was that I couldn't control the shift.

スロットルバルブの開度に応じてアクセルペダルを駆動
するアクチュエータを備えることにより解決している。This problem is solved by providing an actuator that drives the accelerator pedal according to the opening degree of the throttle valve.

また、特開昭５７−１１９１３７号公報には、口振車速
と現在車速との車速偏差およびミッションの選択ギアポ
ジションによりスロットルバルブの開度を設定する定速
走行制御装置が開示されている。これにおいては、変速
比によりスロットルバルブの開度変化に対応するトルク
変化が異なるので、車速偏差のみによりスロットルバル
ブの開度を設定した場合に定速走行制御が不安定になる
という問題を、ミッションの選択ギアポジションをファ
クタに加えることで解決している。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-119137 discloses a constant speed cruise control device that sets the opening degree of a throttle valve based on a vehicle speed deviation between a starting vehicle speed and a current vehicle speed and a selected gear position of a transmission. In this case, since the torque change corresponding to the change in throttle valve opening differs depending on the gear ratio, the problem that constant speed driving control becomes unstable when the throttle valve opening is set only based on the vehicle speed deviation has been solved. This is solved by adding the selected gear position to the factor.

さらに、特開昭６１−２７１１３０号公報には、スロッ
トルバルブの開度と車速のサンプリングにより随時相関
データを求め、これに基づいて装置の入出力特性を決定
する定速走行制御装置が開示されている。つまり、これ
においては、車毎に走行特性が異なっているのに対して
一律に装置の入出力特性を設定した場合に定速走行制御
が不安定になるという問題を、随時学習により入出力特
性を更新することで解決している。Further, JP-A-61-271130 discloses a constant speed cruise control device that obtains correlation data from time to time by sampling throttle valve opening and vehicle speed, and determines the input/output characteristics of the device based on this data. There is. In other words, this method solves the problem that constant speed driving control becomes unstable when the input and output characteristics of the device are set uniformly, even though the driving characteristics of each vehicle are different. It is resolved by updating.

（発明が解決しようとする課題） 以上の各従来例は、それぞれが目的としたことは達成さ
れているであろう。しかし、自動車が受ける外的負荷に
注目したものはない。(Problems to be Solved by the Invention) Each of the above conventional examples has achieved its respective objectives. However, nothing has focused on the external loads that automobiles receive.

例えば、登板時のスロットルバルブの開度と、降板時、
あるいは平地走行時のそれとは明らかに異なる。たしか
に、定速走行制御実行中に負荷が変化したのであれば、
定速走行制御装置においては実質的に閉ループ制御が行
なわれるのでその負荷を補償する制御がなされるが、負
荷により基準状態と異なる走行状態で定速走行制御を設
定した場合にはそれがスロットルバルブの初期開度に影
響を与える。つまり、例えば、登板時に定速走行制御の
開始が指示された場合に基準状態で設定されているスロ
ットルバルブの初期開度を設定すればアンダーシュート
が問題となり、降板時に定速走行制御の開始が指示され
た場合に基準状態で設定されているスロットルバルブの
初期開度を設定すればオーバーシューが問題となる。For example, the opening degree of the throttle valve when going up, and when going down,
Or, it is clearly different from that when driving on flat ground. Certainly, if the load changes while constant speed driving control is being executed,
The constant speed cruise control device essentially performs closed loop control, so control is performed to compensate for the load. However, if constant speed cruise control is set in a driving condition that differs from the standard condition due to the load, the throttle valve affects the initial opening. In other words, for example, if the start of constant speed driving control is instructed when climbing up the mountain, undershoot will become a problem if the initial opening of the throttle valve that is set in the standard condition is set, and the start of constant speed driving control when exiting the mountain will become a problem. If the initial opening of the throttle valve that is set in the standard state is set when instructed, overshoeing becomes a problem.

本発明は、車両が受ける負荷に因らず、安定性の高い定
速走行制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a constant speed cruise control device that is highly stable regardless of the load applied to a vehicle.

〔発明の構成〕[Structure of the invention]

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するため１本発明においては、車両駆動
源の入力側に備わり、その姿勢により該車両駆動源の出
力軸の回転速度を決定する回転速度決定手段；該回転速
度決定手段の姿勢を変更するための駆動手段；車両の走
行速度を検出する速度検出手段；車両が受ける負荷を検
出する負荷検出手段；所定の指示を入力するための入力
手段；および、駆動手段を付勢するための制御手段を備
え、該制御手段は、 車両の走行速度および負荷に係る前記回転速度決定手段
の姿勢を記憶する記憶機能を有し。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, in the present invention, a rotation speed determining means is provided on the input side of a vehicle drive source and determines the rotation speed of the output shaft of the vehicle drive source based on its attitude. driving means for changing the attitude of the rotational speed determining means; speed detecting means for detecting the running speed of the vehicle; load detecting means for detecting the load applied to the vehicle; input means for inputting a predetermined instruction; and , comprising a control means for energizing the drive means, the control means having a memory function for storing the attitude of the rotational speed determining means in relation to the traveling speed and load of the vehicle.

入力手段より定速走行の設定指示があると、目標速度を
設定し、該目標速度およびそのときの負荷に係る回転速
度決定手段の姿勢を読み出して前記駆動手段を付勢し、 その後は、目標速度とそのときの走行速度とを対比して
、両者が合致する方向に駆動手段を付勢する。ものとす
る。When a setting instruction for constant speed running is received from the input means, a target speed is set, the orientation of the rotational speed determining means related to the target speed and the load at that time is read out, the driving means is energized, and thereafter, the target speed is set. The speed is compared with the current traveling speed, and the driving means is biased in a direction where both match. shall be taken as a thing.

また、上記に加えて、付勢制御手段は、車両の走行速度
、負荷および回転速度決定手段の姿勢を適宜サンプリン
グし、それらに基づいて記憶している車両の走行速度お
よび負荷に係る回転速度決定手段の姿勢を更新する。も
のとする。In addition to the above, the energizing control means samples the running speed of the vehicle, the load, and the attitude of the rotational speed determining means as appropriate, and determines the rotational speed related to the running speed and load of the vehicle stored based on the samples. Update the attitude of the means. shall be taken as a thing.

（作用） これによれば、定速走行の設定時に、目標速度およびそ
のときの負荷に係る回転速度決定手段の姿勢を読み出し
て前記駆動手段を付勢するので。(Function) According to this, when setting constant speed running, the target speed and the attitude of the rotational speed determining means related to the load at that time are read and the driving means is energized.

例えば、！ｌｌ待時定速走行制御の開始によるアンダー
シュートや、降板時の定速走行制御の開始によるオーバ
ーシュート等の問題が解決され、車両が受ける負荷に因
らない安定性の高い定速走行制御装置を得ることができ
る。for example,! This is a highly stable constant speed driving control system that solves problems such as undershoot caused by starting constant speed driving control during standby and overshoot caused by starting constant speed driving control when exiting the vehicle, and is independent of the load on the vehicle. can be obtained.

また、車両の走行速度、負荷および回転速度決定手段の
姿勢を適宜サンプリングし、それらに基づいて記憶して
いる車両の走行速度および負荷に係る回転速度決定手段
の姿勢を更新することにより、車両によって異なる走行
特性や経時変化を適切に補償することができる。In addition, by appropriately sampling the running speed, load, and attitude of the rotational speed determining means of the vehicle, and updating the stored attitude of the rotating speed determining means related to the running speed and load of the vehicle based on them, It is possible to appropriately compensate for different driving characteristics and changes over time.

本発明の他の目的および特徴は１図面を参照した以下の
実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to one drawing.

（実施例） この実施例は１本発明をマニュアルミッション車に適用
した定速走行装置である。(Embodiment) This embodiment is a constant speed traveling device in which the present invention is applied to a manual transmission vehicle.

まず本実施例装置のアクチュエータとなる、電動スロッ
トルバルブ開閉駆動機構の横断面を示した第５ａ図およ
び、そのＶＢ−ＶＢ線断面を示した第５ｂ図を参照され
たい。First, please refer to FIG. 5a, which shows a cross section of an electric throttle valve opening/closing drive mechanism, which is the actuator of this embodiment, and FIG. 5b, which shows a cross section thereof along the line VB-VB.

この駆動機構の駆動源はモータ２１である。モータ２１
はケース３９ａに固着されており、その回転軸はケース
３９ａに軸着されたウオーム２２と結合している。The drive source of this drive mechanism is the motor 21. motor 21
is fixed to the case 39a, and its rotating shaft is coupled to the worm 22 which is pivotally attached to the case 39a.

ウオーム２２にはクラッチ駆動歯車２３が噛み合ってい
る。このクラッチ駆動歯車２３はケース３９ａに固着さ
れた固定軸２４に回転自在に支持されており、内部にコ
イル２５を収容し、非磁性体のクラッチ板２６が固着さ
れている。クラッチ板２６には円形溝が形成されており
、板ばね２７を介して対向する磁性体のクラッチ従動歯
車２８のクラッチ面に備わる係合突起２９を受ける。つ
まり、コイル２５への通電がないときには、板ばね２７
によりクラッチ板２６とクラッチ従動歯車２８とが事前
（クラッチ断）されているためクラッチ駆動歯車２３と
クラッチ従動歯車２８との間で回転力の伝達はなされな
いが、コイル２５への通電があると、コイル２５に発生
した鎖交磁束がクラッチ従動歯車２８を吸引し、クラッ
チ板２６に形成された円形溝とクラッチ従動歯車２８の
クラッチ面に備わる係合突起２９が対向したときに両者
の結合（クラッチ接）が成立し、クラッチ駆動歯車２３
とクラッチ従動歯車２８との間で回転力の伝達がなされ
る（以下これらでなる機構を電磁クラッチという）。A clutch drive gear 23 is engaged with the worm 22. This clutch drive gear 23 is rotatably supported by a fixed shaft 24 fixed to a case 39a, houses a coil 25 therein, and has a non-magnetic clutch plate 26 fixed thereto. A circular groove is formed in the clutch plate 26, and receives an engaging protrusion 29 provided on the clutch surface of an opposing clutch driven gear 28 made of a magnetic material via a plate spring 27. In other words, when the coil 25 is not energized, the leaf spring 27
Since the clutch plate 26 and the clutch driven gear 28 are previously disengaged (clutch disengaged), no rotational force is transmitted between the clutch driving gear 23 and the clutch driven gear 28. However, if the coil 25 is energized, , the interlinking magnetic flux generated in the coil 25 attracts the clutch driven gear 28, and when the circular groove formed on the clutch plate 26 and the engagement protrusion 29 provided on the clutch surface of the clutch driven gear 28 face each other, the coupling between the two ( clutch engagement) is established, and the clutch drive gear 23
Rotational force is transmitted between the clutch driven gear 28 and the clutch driven gear 28 (hereinafter, a mechanism consisting of these will be referred to as an electromagnetic clutch).

クラッチ従動歯車２８は、クラッチ駆動歯車２３と同様
に固定軸２４に回転自在に支持されており、歯３０が一
体形成されている。この歯３０は、ケース３９ａに回転
自在に支持された出力軸３２の中間部に固着された扇形
歯車３１に噛合っている。Like the clutch drive gear 23, the clutch driven gear 28 is rotatably supported by the fixed shaft 24, and has teeth 30 integrally formed therein. The teeth 30 mesh with a sector gear 31 fixed to an intermediate portion of an output shaft 32 rotatably supported by a case 39a.

出力軸３２の内端にはカム板３３が固着されている。カ
ム板３３には歯３４が一体形成されており、この歯３４
に噛み合う歯車３５はボテンンヨメータ３６の入力軸に
固着されている。ポテンショメータ３６は出力軸３２の
回転角度を表わす電圧を出力する。また、カム板３３に
はカム溝が形成されており、リミットスイッチ３７およ
び３８に作用して出力軸３２のリミット位置を検出する
。A cam plate 33 is fixed to the inner end of the output shaft 32. Teeth 34 are integrally formed on the cam plate 33.
A gear 35 that meshes with is fixed to an input shaft of a button yometer 36. Potentiometer 36 outputs a voltage representing the rotation angle of output shaft 32. Further, a cam groove is formed in the cam plate 33, which acts on the limit switches 37 and 38 to detect the limit position of the output shaft 32.

つまり、出力軸３２の回転角がスロットル開度上限対応
角を超えるとリミットスイッチ３７の作用子がカム溝に
落ちてこれがオフとなり、スロットル開度上限対応角を
下まわるとリミットスイッチ３８の作用子がカム溝に落
ちてこれがオフとなる。In other words, when the rotation angle of the output shaft 32 exceeds the angle corresponding to the throttle opening upper limit, the operator of the limit switch 37 falls into the cam groove and turns off, and when the rotation angle falls below the angle corresponding to the throttle opening upper limit, the operator of the limit switch 38 falls into the cam groove and turns off.

これら、カム板３３．リミットスイッチ３７および３８
等は、カバー３９ｂにより防塵保護されている。These cam plates 33. Limit switches 37 and 38
etc. are protected from dust by a cover 39b.

出力軸３２の外端には扇状の呂カプーリ４ｏが固着され
ており、そこにはワイヤ４２の一端を固着したピン４１
が係止されている。このワイヤ４２の他端は、第５ｃ図
に示す連結機構１００に結合されている。A fan-shaped pulley 4o is fixed to the outer end of the output shaft 32, and a pin 41 to which one end of a wire 42 is fixed is fixed to the outer end of the output shaft 32.
is locked. The other end of this wire 42 is coupled to a coupling mechanism 100 shown in Figure 5c.

第５ｃ図を参照されたい。See Figure 5c.

連結機構１００は、上述した電動スロットルバルブ開閉
駆動機構とアクセルペダル７５とを有機的に結合し、そ
れらの出力をスロットルバルブ６５に伝達する。この機
構は、扇形の第１プーリ５０゜第２プーリ６０および第
３プーリ７０を主要素としてなり、それぞれは固定軸１
１０に回転自在に支持され、第１プーリ５０と第３プー
リ７０とにより第２プーリ６０を両側から挟み込んだ形
に構成されている。The coupling mechanism 100 organically couples the electric throttle valve opening/closing drive mechanism described above and the accelerator pedal 75, and transmits their output to the throttle valve 65. This mechanism has a fan-shaped first pulley 50°, a second pulley 60, and a third pulley 70 as main elements, each of which has a fixed shaft 1.
The second pulley 60 is sandwiched between the first pulley 50 and the third pulley 70 from both sides.

第１プーリ５０は前述の出力プーリ４０と接続されてい
る。つまり、前述したワイヤ４２の他方の端を固着した
ピン５１をここに係止している。The first pulley 50 is connected to the output pulley 40 described above. That is, the pin 51 to which the other end of the wire 42 described above is fixed is locked here.

また、この第１ブーＵ　５０には、コイルスプリング５
３によりワイヤ４２を巻取る方向の回転が強制されてお
り、かつ、第２プーリ６０に隣り合う外側面に突起５４
が形成されている。The first boo U 50 also includes a coil spring 5.
3 forces the wire 42 to rotate in the winding direction, and a protrusion 54 is formed on the outer surface adjacent to the second pulley 60.
is formed.

第３プーリ７０はアクセルペダル７５と接続されている
。この接続は、ワイヤ７２を介してなされ、ワイヤ７２
の一方の端は第３プーリ７０に係止されたピン７１に固
着されており、他方の端はアクセルペダル７５の作用点
に接続されている。The third pulley 70 is connected to an accelerator pedal 75. This connection is made via wire 72 and wire 72
One end is fixed to a pin 71 that is engaged with the third pulley 70, and the other end is connected to the point of action of the accelerator pedal 75.

また、この第３プーリ７０には、コイルスプリング７３
によりワイヤ７２を巻取る方向の回転が強制されており
、かつ、第２プーリ６０に隣り合う外側面に突起７４が
形成されている。The third pulley 70 also includes a coil spring 73.
The wire 72 is forced to rotate in the winding direction, and a protrusion 74 is formed on the outer surface adjacent to the second pulley 60.

第２プーリ６０はスロットルバルブ６５と接続されてい
る。この接続は、ワイヤ６２を介してなされ、ワイヤ６
２の一方の端は第２プーリ６０に係止されたピン６１に
固着されており、他方の端はスロットルバルブ６５に連
結されたリンク機構６６の作用点に接続されている。リ
ンク機構６６にはコイルスプリング６７によりスロット
ルバルブ６５を閉じる方向の力が付勢されており、その
力はワイヤ６２から第２プーリ６０に伝達される。The second pulley 60 is connected to a throttle valve 65. This connection is made via wire 62 and wire 6
One end of the second pulley 60 is fixed to a pin 61 that is engaged with a second pulley 60, and the other end is connected to an action point of a link mechanism 66 connected to a throttle valve 65. A coil spring 67 applies force to the link mechanism 66 in the direction of closing the throttle valve 65, and this force is transmitted from the wire 62 to the second pulley 60.

したがって、第２プーリ６０にはワイヤ６２を繰出す方
向の回転が強制されることになるが、その両外側面のそ
れぞれに第１プーリ５０に形成された突起５４を受ける
突起６４５および第３プーリ７０に形成された突起７４
を受ける突起６４７が形成されているので、その回転は
第１プーリ５０または第３プーリ７０の回転角により規
制される。Therefore, the second pulley 60 is forced to rotate in the direction in which the wire 62 is fed out, but a projection 645 and a third pulley that receive the projection 54 formed on the first pulley 50 are formed on both outer surfaces of the second pulley 60, respectively. Protrusion 74 formed in 70
Since the receiving protrusion 647 is formed, its rotation is regulated by the rotation angle of the first pulley 50 or the third pulley 70.

このｔｉノ作を第１プーリ５０側からｍ察すれば、ワイ
ヤ４２を介して電動スロットルバルブ開閉駆動機構から
第１プーリ５０にワイヤ４２を繰出す方向の回転力が付
勢されたときに、突起５４と突起６４５との係合により
第１プーリ５０と第２プーリ６０とが一体で回転し、ワ
イヤ６２およびリンク機構６６を介してスロットルバル
ブ６５を開駆動し、第３プーリ７０側から観察すれば、
ワイヤ７２を介してアクセルペダル７５から第３プーリ
７０にワイヤ７２を繰出す方向の回転力が付勢されたと
きには、突起７４と突起６４７との係合により第３プー
リ７０と第２プーリ６０とが一体で回転し、ワイヤ６２
およびリンク機構６６を介してスロットルバルブ６５を
開駆動する、ということになる。この場合、第１プーリ
５０と第３プーリ７０が同時にワイヤ繰出し方向（ワイ
ヤ４２または７２を繰出す方向：第２プーリ６０におい
てはワイヤ６２を巻取る方向）に回転付勢されたときに
は、その方向に回転角の大きい方が有効となり、他はア
イドル回転となることは第５ｃ図から明らかであろう。If we observe this operation from the first pulley 50 side, when a rotational force is applied to the first pulley 50 from the electric throttle valve opening/closing drive mechanism via the wire 42 in the direction of feeding out the wire 42, The engagement between the protrusion 54 and the protrusion 645 causes the first pulley 50 and the second pulley 60 to rotate together, driving the throttle valve 65 open via the wire 62 and the link mechanism 66, and observing from the third pulley 70 side. if,
When a rotational force in the direction of feeding out the wire 72 is applied from the accelerator pedal 75 to the third pulley 70 via the wire 72, the engagement between the protrusion 74 and the protrusion 647 causes the third pulley 70 and the second pulley 60 to rotates together, and the wire 62
Then, the throttle valve 65 is driven to open via the link mechanism 66. In this case, when the first pulley 50 and the third pulley 70 are simultaneously urged to rotate in the wire feeding direction (the direction in which the wire 42 or 72 is fed out: the direction in which the wire 62 is wound up in the second pulley 60), the direction It is clear from FIG. 5c that the one with a larger rotation angle is effective, and the other rotations are idle.

いいかえると、第１プーリ５０または第３プーリ７０に
よりワイヤ６２を巻取る方向に回転された第２プーリ６
０は、他方によりその回転が戻されることはない、とい
うことができる。In other words, the second pulley 6 rotated in the direction of winding the wire 62 by the first pulley 50 or the third pulley 70
0 can be said to have no rotation reversed by the other.

一方、コイルスプリング５３により第１プーリ５０に印
加されたワイヤ４２を巻取る方向の回転力は、ワイヤ４
２を介して電動スロットルバルブ開閉駆動機構の出力プ
ーリ４０に伝達され出力軸３２から扇形歯車３１を介し
てクラッチ従動歯車２８に作用する。このとき、電磁ク
ラッチが結合していれば（クラッチ従動歯車２８とクラ
ッチ駆動歯車２３との間の回転力伝達あり）、クラッチ
駆動歯車２３の回転がウオーム２との噛合いによリ阻止
されるため第１プーリ５０は固定されるが。On the other hand, the rotational force applied to the first pulley 50 by the coil spring 53 in the direction of winding the wire 42 is
2 to the output pulley 40 of the electric throttle valve opening/closing drive mechanism, and acts on the clutch driven gear 28 from the output shaft 32 via the sector gear 31. At this time, if the electromagnetic clutch is engaged (rotational force is transmitted between the clutch driven gear 28 and the clutch drive gear 23), the rotation of the clutch drive gear 23 is prevented by meshing with the worm 2. Therefore, the first pulley 50 is fixed.

電磁クラッチが事前していれば（クラッチ従動歯車２８
とクラッチ駆動歯車２３との間の回転力伝達なし）、出
力軸３２はほぼ無負荷状態となるため第１プーリ５０は
コイルスプリング５３によりワイヤ４２を巻取る方向に
回転される。つまり。If the electromagnetic clutch is installed in advance (clutch driven gear 28
and the clutch drive gear 23), the output shaft 32 is in a substantially unloaded state, so the first pulley 50 is rotated by the coil spring 53 in the direction of winding the wire 42. In other words.

電動スロットルバルブ開閉駆動機構のコイル２５を消勢
したとき、電磁クラッチに異常がなければ第１プーリ５
０はコイルスプリング５３によりワイヤ４２を巻取る方
向に回転され、アイドリング回転位置（この位置にある
第１プーリ５０の突起５４に第２プーリ６０の突起６４
５が当接すると第２プーリ６０はスロットルバルブ６５
をエンジンのアイドリング回転開度に設定する）に戻さ
れ机 ところで、前述した電動スロットルバルブ開閉駆動機構
は、第１図に示した電気制御回路により制御される。こ
の電気制御回路は、マイクロコンピュータ（以下Ｃ，Ｐ
Ｕという）１ならびに各種のドライバ、コンバータ、入
力回路およびスイッチ等により構成されている。構成各
部には、バッテリＢＴＴからの電圧ｖ１１．第１定電圧
電源ｃｐｓ。When the coil 25 of the electric throttle valve opening/closing drive mechanism is deenergized, if there is no abnormality in the electromagnetic clutch, the first pulley 5
0 is rotated by the coil spring 53 in the direction of winding the wire 42, and the idling rotation position (at this position, the protrusion 54 of the first pulley 50 is connected to the protrusion 64 of the second pulley 60).
5 makes contact, the second pulley 60 closes the throttle valve 65
By the way, the electric throttle valve opening/closing drive mechanism described above is controlled by the electric control circuit shown in FIG. 1. This electric control circuit is a microcomputer (hereinafter referred to as C, P
1), various drivers, converters, input circuits, switches, etc. Each component has a voltage v11. from the battery BTT. first constant voltage power supply cps;

を介しての定電圧Ｖｃｃｌおよび／または第２定電圧電
源ｃｐｓ２を介しての定電圧Ｖｃｃ２が供給されている
。第１図中には特に詳細な電源ラインを示していないが
これは電圧ＶＢおよびＶｃｃｌの供給がバッテリＢＴＴ
の接続のみを要件とし、バッテリＢＴＴが接続されてい
る限り常時供給されることによる。また、電圧Ｖｃｃ２
の供給はさらにメインスイッチＭＳＷの投入を要件とす
るが、この電圧Ｖｃｃ２が供給される要素は第１図中に
示したように、ＣＰＵＩおよび警報ランプＡＬＰのみで
ある。A constant voltage Vccl is supplied via a constant voltage Vccl and/or a constant voltage Vcc2 is supplied via a second constant voltage power supply cps2. Although the detailed power supply line is not shown in Fig. 1, it is assumed that the voltages VB and Vccl are supplied from the battery BTT.
This is because the battery BTT is always supplied as long as the battery BTT is connected. In addition, the voltage Vcc2
The supply of voltage Vcc2 further requires turning on the main switch MSW, but as shown in FIG. 1, the only elements to which this voltage Vcc2 is supplied are the CPUI and the alarm lamp ALP.

ＣＰＵＩでは、第２定電圧電源ＣＰＳ２よりの定電圧Ｖ
ＣＣ２をスタンバイモードの設定および通常モードへの
復帰に使用している。このスタンバイモードは、全入出
力ポートをハイインピーダンスとし、直前のレジスタの
状態およびＲＡＭの内容のみを保持し、ソフトウェア動
作を停止する省電力モードである。ＣＰＵ１は定電圧Ｖ
ｃｃ２の印加がなくなったときにこのスタンバイモード
を設定するが、−担このモードを設定するとソフトウェ
ア動作を停止してしまうので、通常モードへの復帰には
ハードウェアの制御が必要になる。それを行なうための
ボートが制御ボートＴｓｓであり、この制御ボートＩｓ
ｓに第２定電圧電源ＣＰＳ２よりの定電圧Ｖｃｃ２が印
加されるとスタンバイモードから通常モードに復帰する
。In the CPUI, the constant voltage V from the second constant voltage power supply CPS2
CC2 is used to set standby mode and return to normal mode. This standby mode is a power saving mode in which all input/output ports are set to high impedance, only the previous register states and RAM contents are held, and software operations are stopped. CPU1 is constant voltage V
This standby mode is set when cc2 is no longer applied, but if this mode is set, software operation is stopped, so hardware control is required to return to the normal mode. The boat for doing this is the control boat Tss, and this control boat Is
When the constant voltage Vcc2 from the second constant voltage power supply CPS2 is applied to s, the standby mode returns to the normal mode.

以下、各部の機能動作について説明する。The functional operation of each part will be explained below.

ＰＷＭカウンタ２には、ＣＰＵ１からＰＷＭデータＤお
よびクロックパルスが与えられる。このＰＷＭデータは
、正負の値で与えられ、符号はモータ２１の付勢力向を
、大きさはオンデユーテイを示す。つまり、ＰＷＭカウ
ンタ２は、零以外のＰＷＭデータＤが与えられると、Ｐ
ＷＭパルスをＨレベル（高レベル）に転するとともにそ
の符号が正であれば付勢方向制御信号をＨレベルに、負
であれば付勢方向制御信号をＬレベル（低レベル）に設
定してクロックパルスのカウントを開始し、その後、カ
ウント値がＰＷＭデータＤの絶対値に等しくなるとＰＷ
ＭパルスをＬレベルに転する。The PWM counter 2 is given PWM data D and clock pulses from the CPU 1. This PWM data is given as a positive or negative value, with the sign indicating the biasing force direction of the motor 21 and the magnitude indicating the on-duty. In other words, when PWM counter 2 is given PWM data D other than zero, PWM counter 2
Converts the WM pulse to H level (high level) and sets the biasing direction control signal to H level if the sign is positive, and sets the biasing direction control signal to L level (low level) if it is negative. Start counting clock pulses, and then, when the count value becomes equal to the absolute value of PWM data D, PW
Convert M pulse to L level.

ＰＷＭカウンタ２のＰＷＭパルスおよび付勢方向制御信
号はモータドライバ３に与えられる。モータドライバ３
には前述した電動スロットルバルブ開閉駆動機構のモー
タ２１が接続されており、モータドライバ３は、方向制
御信号がＨレベルであればＰＷＭパルスがＨレベルの間
モータ２１を正転付勢し、方向制御信号がＬレベルであ
ればＰＷＭパルスがＨレベルの間モータ２１を逆転付勢
する。このモータドライバ３の動作は、監視回路４によ
り監視されている。The PWM pulse of the PWM counter 2 and the energizing direction control signal are given to the motor driver 3. Motor driver 3
is connected to the motor 21 of the electric throttle valve opening/closing drive mechanism described above, and if the direction control signal is at the H level, the motor driver 3 urges the motor 21 to rotate in the normal direction while the PWM pulse is at the H level. If the control signal is at L level, the motor 21 is energized in reverse while the PWM pulse is at H level. The operation of this motor driver 3 is monitored by a monitoring circuit 4.

モータ２１の付勢ラインには前述したリミットスイッチ
３７および３８が直列に介挿されている。The aforementioned limit switches 37 and 38 are inserted in series in the energizing line of the motor 21.

これらのスイッチは出力軸３２の限界を超える回転を規
制する。すなわち、前述したように、モータ２１の正転
が電磁クラッチを介して出力軸３２に伝達され、出力軸
３２がワイヤ４２を巻取る方向に回転し、その回転がス
ロットル開度上限対応角を超えるとリミットスイッチ３
７が開いてモータ２１の正転付勢を阻止し、モータ２１
の逆転が電磁クラッチを介して出力軸３２に伝達され、
出力軸３２がワイヤ４２を繰出す方向に回転し、その回
転がスロットル開度下限対応角を下まわるとリミットス
イッチ３８が開いてモータ２１の逆転付勢を阻止する。These switches restrict rotation of the output shaft 32 beyond its limits. That is, as described above, the forward rotation of the motor 21 is transmitted to the output shaft 32 via the electromagnetic clutch, the output shaft 32 rotates in the direction to wind the wire 42, and the rotation exceeds the throttle opening angle corresponding to the upper limit. and limit switch 3
7 opens to prevent the forward rotation of the motor 21, and the motor 21
The reverse rotation is transmitted to the output shaft 32 via the electromagnetic clutch,
The output shaft 32 rotates in the direction of feeding out the wire 42, and when the rotation falls below the angle corresponding to the lower limit of throttle opening, the limit switch 38 opens and prevents the motor 21 from being energized in the reverse direction.

なお、モータ２１の正転付勢が阻止されている状態での
逆転付勢はリミットスイッチ３７と並列に接続されてい
るダイオードＤＩにより可能となり、逆転付勢が阻止さ
れている状態での正転付勢はリミットスイッチ３８と並
列に接続されているダイオードＤ２により可能となる。Note that reverse rotation of the motor 21 is enabled by the diode DI connected in parallel with the limit switch 37 when the forward rotation of the motor 21 is inhibited, and forward rotation of the motor 21 is enabled when the forward rotation of the motor 21 is inhibited. The energization is made possible by a diode D2 connected in parallel with the limit switch 38.

ソレノイドドライバ５には前述した電動スロットルバル
ブ開閉駆動機構のコイル２５が接続されている。ソレノ
イドドライバ５は、ＣＰＵＩより電磁クラッチ付勢指示
を受けるとこのコイル２５を付勢し、電磁クラッチ消勢
指示を受けるとそれを消勢する。The solenoid driver 5 is connected to the coil 25 of the electric throttle valve opening/closing drive mechanism described above. The solenoid driver 5 energizes this coil 25 when receiving an instruction to energize the electromagnetic clutch from the CPU, and deenergizes it when receiving an instruction to de-energize the electromagnetic clutch.

コイル２５の付勢ラインにはブレーキペダル（図示せず
）の踏込みに連動するノーマルクローズのブレーキスイ
ッチＢＳＷ２が介挿されている。A normally closed brake switch BSW2, which is interlocked with depression of a brake pedal (not shown), is inserted into the biasing line of the coil 25.

このブレーキスイッチＢＳＷ２は、ブレーキペダルの踏
込みがあると接点を開き、コイル２５の付勢ラインを遮
断する。したがって、ブレーキペダルの踏込みによりコ
イル２５が直ちに消勢される。This brake switch BSW2 opens a contact point and cuts off the energizing line of the coil 25 when the brake pedal is depressed. Therefore, the coil 25 is immediately deenergized by depression of the brake pedal.

なお、ソレノイドドライバ５の動作およびブレーキスイ
ッチＢＳＷ２の動作は監視回路６により監視されている
。Note that the operation of the solenoid driver 5 and the operation of the brake switch BSW2 are monitored by a monitoring circuit 6.

ランプドライバ７はＣＰＵＩよりランプ付勢指示を受け
ると警報ランプＡＬＰを付勢する（定電圧Ｖｃｃ２の供
給が条件）。この警報ランプＡＬＰは、自動車のメータ
パネル（図示せず）に備わり、“オートドライブの点検
を受けて下さい″なるメツセージのバックライトになっ
ている。When receiving a lamp activation instruction from the CPU, the lamp driver 7 activates the alarm lamp ALP (provided that constant voltage Vcc2 is supplied). This warning lamp ALP is provided on the meter panel (not shown) of the automobile, and serves as a backlight for the message "Please have the auto drive inspected."

Ａ／Ｄコンバータ８はｃｐｕｔによりチップセレクトさ
れるとポテンショメータ３６の検出電圧をデジタル変換
してＣＰＵＩに返し、Ａ／Ｄコンバータ９はＣＰＵＩに
よりチップセレクトされるとＦ／Ｖコンバータ１０の出
力電圧をデジタル変換してＣＰＵ１に返し、Ａ／Ｄコン
バータ１１はＣＰＵＩによりチップセレクトされると傾
きセンサ１３の検出電圧をデジタル変換してＣＰＵＩに
返す・ Ｆ／Ｖコンバータ１０は、周波数を電圧に変換するコン
バータであり、ここでは、リードスイッチＬＳＷが、ト
ランスミッションのアウトプットシャフト（図示せず）
に結合された回転永久磁石Ｍａｇの磁気に感応してオン
／オンすることにより生じる信号の周波数を電圧に変換
している。つまり、Ｆ／Ｖコンバータ１０は車速に比例
した電圧信号を出力することになる。When the chip is selected by the CPU, the A/D converter 8 digitally converts the detected voltage of the potentiometer 36 and returns it to the CPU, and when the chip is selected by the CPU, the A/D converter 9 digitally converts the output voltage of the F/V converter 10. When the chip is selected by the CPU, the A/D converter 11 digitally converts the detected voltage of the tilt sensor 13 and returns it to the CPU. The F/V converter 10 is a converter that converts frequency into voltage. Yes, here, the reed switch LSW is connected to the output shaft of the transmission (not shown).
The frequency of the signal generated by turning on/on in response to the magnetism of the rotating permanent magnet Mag coupled to the magnet is converted into voltage. In other words, the F/V converter 10 outputs a voltage signal proportional to the vehicle speed.

傾きセンサ１３は、振子１３ａおよび振子１３ａの傾き
角を検出するポテンショメータ１３ｂをダンパオイルを
充填した容器内に封入したものであり、自動車の水平基
準面に振動方向を前後方向にして固着されている。した
がって、自動車が登板または降板に前後に傾くと、鉛直
方向を維持する振子１３ａの相対的な傾きによりその傾
き角が検出される。The tilt sensor 13 has a pendulum 13a and a potentiometer 13b for detecting the tilt angle of the pendulum 13a sealed in a container filled with damper oil, and is fixed to the horizontal reference plane of the automobile with the vibration direction in the front-rear direction. . Therefore, when the vehicle tilts back and forth when climbing or descending, the tilt angle is detected based on the relative tilt of the pendulum 13a that maintains the vertical direction.

入力回路１４，１５，１６，１７および１８は、それぞ
れＣＰＵＩが、スイッチｒ　ｓｗ、ｃｓｗ。The input circuits 14, 15, 16, 17, and 18 each have a CPUI, a switch r sw, and a switch csw.

ＢＳＷＩ、ＳＳＷおよびＲＳＷのオン／オフを読み取る
ための入力インターフェイスである。Input interface for reading on/off of BSWI, SSW and RSW.

スイッチＩＳＷはエンジン（図示せず）のアイドリング
回転を検出するノーマルオープンのアイドリングスイッ
チであり、スイッチＣ８Ｗはクラッチペダル（図示せず
）の踏込みに連動するノーマルオープンのクラッチスイ
ッチである。The switch ISW is a normally open idling switch that detects the idling rotation of an engine (not shown), and the switch C8W is a normally open clutch switch that is linked to depression of a clutch pedal (not shown).

スイッチＢｓｗｉは、前述したブレーキスイッチＢＳＷ
２と同じくブレーキペダル（図示せず）の踏込みに連動
するが、こちらはノーマルオープンのブレーキスイッチ
であり、これにはブレーキランプＢＬＰが直列に接続さ
れている。なお、入力回路１６には、ブレーキスイッチ
ＢＳＷ１の両端の電圧が入力されるので、ブレーキラン
プＢ　ｒ−Ｐあるいはこれらに直列に介挿されているフ
ユーズの断線があってもブレーキスイッチＢＳＷ、のオ
ン／オフを検出することができる。The switch Bswi is the aforementioned brake switch BSW.
Like 2, it is linked to the depression of a brake pedal (not shown), but this is a normally open brake switch, to which a brake lamp BLP is connected in series. Note that since the voltage across the brake switch BSW1 is input to the input circuit 16, the brake switch BSW will not be turned on even if the brake lamp Br-P or the fuse inserted in series therewith is disconnected. /off can be detected.

スイッチＳＳＷは手動操作されるセットスイッチであり
、このスイッチの操作は、それがオンからオフに転じた
ときの車速による定速走行制御の実行指示となる。また
、スイッチＲ３Ｗは同じく手動操作されるリジュームス
イッチであるが、このスイッチの操作は、記憶している
車速（定速走行制御を解除している時であれば解除前の
車速）による定速走行制御の実行指示となる。The switch SSW is a manually operated set switch, and the operation of this switch instructs execution of constant speed driving control based on the vehicle speed when the switch is turned from on to off. Switch R3W is also a manually operated resume switch, but operating this switch will resume constant speed driving at the memorized vehicle speed (if constant speed driving control is canceled, the vehicle speed before cancellation). This is an instruction to execute control.

オフボードダイアグノーシスツール（以下ＯＤＴという
）１９は、修理時に必要に応じて接続される。この０Ｄ
Ｔ１９は、表示器や操作キー等を備えており、ＣＰＵＩ
に対するダイアグノーシスデータの出力指示や異常モー
ドの解除指示等の入力および、ＣＰＵＩよりのダイアグ
ノーシスデータの表示等を行なう。An off-board diagnosis tool (hereinafter referred to as ODT) 19 is connected as necessary during repair. This 0D
T19 is equipped with a display, operation keys, etc.
It inputs instructions to output diagnosis data and cancel abnormality mode, and displays diagnosis data from the CPUI.

次に、第２図、第３図、第４ａ図、第４ｂ図および第４
ｃ図に示したフローチャートを参照してＣＰＵＩの動作
を説明する。Next, Figures 2, 3, 4a, 4b, and 4
The operation of the CPUI will be explained with reference to the flowchart shown in FIG.

まず、第２図および第３図を参照されたい。First, please refer to FIGS. 2 and 3.

ＣＰＵＩは、バッテリＢＴＴが接続されて第１定電圧電
源ｃｐｓ、より定電圧ｖｃｃ１が印加されるとＳＬ（フ
ローチャートに付したステップ番号を示す：以下同義）
において各入出力ポート、内部レジスタおよびＲＡＭを
初期化した後、Ｓ２においてスタンバイ命令を実行して
スタンバイモードを設定する。When the battery BTT is connected and a constant voltage VCC1 is applied from the first constant voltage power supply cps, the CPUI goes to SL (the step numbers shown in the flowchart are the same as below).
After initializing each input/output port, internal register, and RAM in step S2, a standby instruction is executed to set standby mode.

この後、メインスイッチＭＳＷが投入されて制御ポート
Ｉｓｓに定電圧Ｖｃｃ２が印加（Ｈレベルの印加）され
ると、スタンバイモードから通常モードに復帰し、ＳＩ
Ｏにおいてイニシャルセット処理を実行する。After that, when the main switch MSW is turned on and the constant voltage Vcc2 is applied to the control port Iss (application of H level), the standby mode returns to the normal mode, and the SI
Initial set processing is executed at O.

イニシャルセット処理においては、出力ポートおよび、
以下に説明する各フラグ（異常フラ・グＦａｂを除＜）
、レジスタならびにメモリ　（初期開度設定テーブルＰ
ａを格納したメモリ領域、ダイアグノーシスデータを格
納したメモリ領域を除く）を初期化する。In initial set processing, output ports and
Each flag explained below (excluding abnormal flag Fab)
, registers and memory (initial opening setting table P
(excluding the memory area where a is stored and the memory area where the diagnosis data is stored) are initialized.

ＣＰＵＩは、イニシャルセット処理を終了すると、Ｓｌ
ｌ以下の処理を約５Ｏ−ｓｅｃ周期で繰り返し実行する
。When the CPUI completes the initial set processing, the CPU
The following processes are repeatedly executed at a cycle of approximately 50-sec.

Ｓｌｌで実行する入力読取処理においては、定電圧Ｖｃ
ｃ２の印加ありなし、各スイッチＩ　ＳＷ。In the input reading process executed in SLL, constant voltage Vc
Whether c2 is applied or not, each switch I SW.

Ｃ８Ｗ、ＢＳＷｌ、ＳＳＷおよびＲ８Ｗの状態。Status of C8W, BSWl, SSW and R8W.

ポテンショメータ３６の検出電圧による電動スロットル
バルブ開閉機構の出力軸３２の回転角ｐｐ、Ｆ／Ｖコン
バータ１０の出力電圧による車速ＶＰならびに、傾きセ
ンサ１３の検出電圧による自動車の前後方向の傾き角■
ρを読み取るとともに。The rotation angle pp of the output shaft 32 of the electric throttle valve opening/closing mechanism is determined by the voltage detected by the potentiometer 36, the vehicle speed VP is determined by the output voltage of the F/V converter 10, and the longitudinal tilt angle of the vehicle is determined by the voltage detected by the tilt sensor 13.
Along with reading ρ.

車速の変化量から加速度ＡＰを求める（添字４１　ｐＨ
は現在値であることを示す）。Calculate acceleration AP from the amount of change in vehicle speed (subscript 41 pH
indicates the current value).

Ｓ１２においては、選択レジスタＳＥＬの値により１次
に行なう処理を選択する。すなわち、選択レジスタＳＥ
Ｌの値が１１０１１であれば５１００において待機処理
を実行し　ＩＩ　Ｉ　１１であれば５２００において初
期開度設定処理を実行し　＃　２　ＩＩであれば５３０
０において定速制御処理を実行し、′３″であれば５４
００においてキャンセル処理を実行する。In S12, the primary process is selected based on the value of the selection register SEL. That is, selection register SE
If the value of L is 11011, the standby process is executed at 5100. If the value of L is 11, the initial opening setting process is executed at 5200. If it is #2 II, it is 530.
Execute constant speed control processing at 0, if '3'', 54
At 00, cancel processing is executed.

ただし、この選択レジスタＳＥＬは、イニシャルセット
処理においてｕ　Ｏｔｚに初期化される。したがって、
ここでは待機処理から順に説明する。However, this selection register SEL is initialized to u Otz in the initial set process. therefore,
Here, the explanation will be given in order starting from the standby process.

第４ａ図を参照されたい。See Figure 4a.

待機処理においては、まず、５１０１でＰＷＭデータＤ
を０に設定し、５１０２でそれをＰＷＭカウンタ２に出
力するとともに、ソレノイドドライバ５に電磁クラッチ
の消勢を指示するので、モータドライバ３はモータ２１
を付勢していればそれを消勢し、ソレノイドドライバ５
はコイル５を付勢していればそれを消勢する。In the standby process, first, in 5101, the PWM data D
is set to 0 and outputs it to the PWM counter 2 in step 5102, and also instructs the solenoid driver 5 to deenergize the electromagnetic clutch, so the motor driver 3
If it is energized, de-energize it, and solenoid driver 5
deenergizes the coil 5 if it is energized.

この後、ブレーキスイッチＢＳＷ１のオン／オフ（３１
０３）、　Ｖｃｃ２（７）印加あり／なしく５ｉｌｏ）
、異常フラグＦａｂのセット／リセット（Ｓ１１２）、
リジュームスイッチＲ５Ｗのオン／オフ（Ｓ　１１３）
　、セットスイッチＳＳＷのオン／オフ（Ｓ１１７）、
および、セットフラグＦ　ｓｅｔのセット／リセット（
Ｓ　１１９）を調べる。After this, turn on/off the brake switch BSW1 (31
03), Vcc2 (7) with/without application 5ilo)
, setting/resetting the abnormality flag Fab (S112),
Resume switch R5W on/off (S113)
, on/off of set switch SSW (S117),
and setting/resetting the set flag F set (
S 119).

５１０３においてブレーキスイッチＢＳＷ１のオンを検
出した場合には、５１０４において出力軸３２の回転角
ｐｐを調べる。前述したように、出力軸３２の回転角Ｐ
ｐはスロットルバルブ６５の開閉角に対応しており、ま
た、電磁クラッチが付勢されているときにはアイドリン
グ回転角（第１プーリ５０が前述したアイドリング回転
位置にあるときの出力軸３２の回転角）Ｐｒ（Ｈに戻さ
れていなければならない、つまり、このときの出力軸３
２の回転角Ｐｐがアイドリング回転角Ｐｒｏを超えてい
れば、電磁クラッチに結合故障があり、クラッチ板２６
とクラッチ従動プレート２８とが事前不能になっている
と考えられるので、５１０５においてＰＷＭデータＤを
高速逆転定数−Ｄ　ｃ　Ｏに設定し、５１０２において
それをＰＷＭカウンタ２に出力する。これにより、ＰＷ
Ｍカウンタ２のＰＷＭパルスを受けたモータドライバ３
がモータ２１を高速逆転付勢するので電磁クラッチに結
合故障があるときには出力軸３２がアイドリング回転角
Ｐｒ（１に強制的に戻される。When it is detected in 5103 that the brake switch BSW1 is on, the rotation angle pp of the output shaft 32 is checked in 5104. As mentioned above, the rotation angle P of the output shaft 32
p corresponds to the opening/closing angle of the throttle valve 65, and also corresponds to the idling rotation angle when the electromagnetic clutch is energized (the rotation angle of the output shaft 32 when the first pulley 50 is in the idling rotation position described above). Pr (must be returned to H, that is, the output shaft 3 at this time
If the rotation angle Pp of 2 exceeds the idling rotation angle Pro, there is a coupling failure in the electromagnetic clutch, and the clutch plate 26
Since it is considered that the clutch driven plate 28 and the clutch driven plate 28 are disabled in advance, the PWM data D is set to a high-speed reversal constant -DcO in 5105, and it is output to the PWM counter 2 in 5102. This allows PW
Motor driver 3 receives PWM pulse from M counter 2
energizes the motor 21 in high-speed reverse rotation, so when there is a coupling failure in the electromagnetic clutch, the output shaft 32 is forcibly returned to the idling rotation angle Pr(1).

この種の故障が発生したときには、定速走行装置の使用
を全面的に禁止することが好ましいので、５１０７にお
いて異常フラグＦａｂをセットしてこれ以降の定速走行
装置の使用を全面的に禁止する。When this kind of failure occurs, it is preferable to completely prohibit the use of the constant speed traveling device, so the abnormality flag Fab is set in 5107 to completely prohibit the use of the constant speed traveling device thereafter. .

また、５１０８においては故障発生をダイアグノーシス
データとして記録し、５１０９においてはランプドライ
バ７に警報ランプＡＬＰの付勢を指示して″オートドラ
イブの点検を受けて下さい″なるメツセージを表示する
。Further, in 5108, the occurrence of a failure is recorded as diagnosis data, and in 5109, the lamp driver 7 is instructed to activate the alarm lamp ALP, and a message ``Please have the autodrive inspected'' is displayed.

なお、ＣＰＵＩは、○ＤＴ１９より異常モードの解除指
示があるまで異常フラグＦａｂを保持し、これをセット
している限り５１１２からＳ　１０９に戻り、８１１３
以下に進まないので本実施例の定速走行装置は実質的に
動作しない。Note that the CPU holds the abnormality flag Fab until it receives an instruction to cancel the abnormality mode from DT19, and as long as it is set, returns from 5112 to S109, and returns to 8113.
Since the process does not proceed further, the constant speed traveling device of this embodiment does not substantially operate.

５ｌｌＯにおいて定電圧Ｖｃｃ２の印加なしを検出した
ときには、５１１１に進みスタンバイ命令を実行してス
タンバイモードを設定する。When it is detected that the constant voltage Vcc2 is not applied at 5110, the process advances to 5111 to execute a standby command and set the standby mode.

５１１３においてリジュームスイッチＲ８Ｗのオンを検
出したときには、５１１４においてセットスイッチＳＳ
Ｗを調べる。本実施例の定速走行装置では、リジューム
スイッチＲＳＷとセットスイッチＳＳＷの二重操作を禁
止しているので、ここでセットスイッチＳＳＷのオンを
検出すると３１１５においてセットフラグＦ　ｓｅｔ、
をリセットした後メインルーチンにリターンし、特別な
処理を行なわない。When it is detected in 5113 that the resume switch R8W is on, the set switch SS is turned on in 5114.
Check W. In the constant speed traveling device of this embodiment, double operation of the resume switch RSW and the set switch SSW is prohibited, so when it is detected that the set switch SSW is turned on, the set flag F set,
After resetting, the program returns to the main routine and performs no special processing.

二重操作でないリジュームスイッチＲ８Ｗのオンを検出
したときには、８１１６において記憶車速Ｖｍを調べる
。メインスイッチＭＳＷの投入後このリジュームスイッ
チＲ３Ｗのオンを検出するまでの間に一回も定速走行制
御を行なっていないときには、記憶車速Ｖ■は０となる
ので、リジュームスイッチＲ８Ｗの操作は無意味であり
、そのままメインルーチンにリターンするが、そうでな
いときには５１２３以下に進む。８１２３以下の処理に
ついては次を参照されたい。When it is detected that the resume switch R8W is turned on without double operation, the stored vehicle speed Vm is checked in 8116. If constant speed driving control has not been performed even once after turning on the main switch MSW until detecting that this resume switch R3W is turned on, the memorized vehicle speed V becomes 0, so operating the resume switch R8W is meaningless. , the process returns to the main routine as is, but if not, the process proceeds to 5123 and subsequent steps. Regarding the processing below 8123, please refer to the following.

５１１７においてセットスイッチＳＳＷのオンを検出す
ると８１１８においてセットフラグＦ　ｓｅｔをセット
してメインルーチンにリターンする。この後。When it is detected in 5117 that the set switch SSW is turned on, the set flag F set is set in 8118 and the process returns to the main routine. After this.

セットスイッチＳＳＷの操作がなくなるとセットフラグ
Ｆ　ｓｅｔをセットしているのでＳｌｌ’から５１２０
以下に進む。When the set switch SSW is no longer operated, the set flag F set is set, so 5120 is set from Sll'.
Proceed below.

５１２０においてはセットフラグＦ　ｓｅｔをリセット
し、５１２１においては車速ＶＰを調べる。本実施例の
定速走行装置では、４０ｋｍ／ｈ以下の定速走行制御を
禁止しているので、このときの車速Ｖｐが４０ｋｍ／ｈ
を超えていることを条件に、５１２２において車速ＶＰ
を記憶車速Ｖｍとして登録する。In 5120, the set flag F set is reset, and in 5121, the vehicle speed VP is checked. In the constant speed traveling device of this embodiment, constant speed traveling control below 40 km/h is prohibited, so the vehicle speed Vp at this time is 40 km/h.
Vehicle speed VP at 5122 on the condition that it exceeds
is registered as the memory vehicle speed Vm.

５１２３においては、記憶車速Ｖ＋ｓにより目標車速ｖ
ｂを設定し、また、目標車速ｖｂと関数ｆνとにより、
車速を複数段階に分けたシーケンシャルナンバＶを求め
る。このシーケンシャルナンバＶは、次に説明する初期
開度設定処理においてスロットルバルブ６５の初期開度
に対応する出力軸３２の回転角を求めるときのアドレス
となる。In 5123, the target vehicle speed v is determined based on the stored vehicle speed V+s.
b is set, and by the target vehicle speed vb and the function fν,
A sequential number V is obtained by dividing the vehicle speed into multiple stages. This sequential number V becomes an address when determining the rotation angle of the output shaft 32 corresponding to the initial opening degree of the throttle valve 65 in the initial opening degree setting process to be described next.

Ｓ　Ｌ２４においてはソレノイドドライバ７に電磁クラ
ッチの付勢を指示し、５１２５においては選択レジスタ
ＳＥＬの値を“１″にセットする。In SL24, the solenoid driver 7 is instructed to energize the electromagnetic clutch, and in 5125, the value of the selection register SEL is set to "1".

選択レジスタＳＥＬの値を１′″にセットするとメイン
ルーチンにおいてＳ１２から５２００に進み、初期開度
設定処理を実行する。第４ｂ図を参照してこの初期開度
設定処理を説明する。When the value of the selection register SEL is set to 1'', the main routine proceeds from S12 to 5200, where an initial opening degree setting process is executed.This initial opening degree setting process will be explained with reference to FIG. 4b.

ここでは、５２０１において、自動車の傾き角ＩＰと関
数ｆｉとにより、傾き角を複数段階に分けたシーケンシ
ャルナンバｉを求め、５２０２において、先に求めたシ
ーケンシャルナンバＶととともに用いて初期開度設定テ
ーブルＰｍを検索する。この初期開度設定テーブルＰＩ
１１には、車速の段階と傾き角の段階に分けてスロット
ルバルブ６５の初期開度に対応する出力軸３２の回転角
が記憶されているので、Ｃ：ＰＵｌは、このときのシー
ケンシャルナンバＶおよびｉにより指定される、目標車
速ｖｂと自動車の傾き角ｒρに対応するスロットルバル
ブ６５の初期開度に対応する出力軸３２の回転角を読み
取り、出力軸３２の目標回転角ｐｂを設定する。なお、
初期開度設定テーブルＰ＋ｍには、工場出荷時に標準的
なデータが格納されるが、後述するように適宜学習によ
り適切なデータに更新される。Here, in 5201, a sequential number i is obtained by dividing the inclination angle into multiple stages based on the inclination angle IP of the vehicle and the function fi, and in 5202, it is used together with the previously obtained sequential number V to create an initial opening setting table. Search for Pm. This initial opening setting table PI
11 stores the rotation angle of the output shaft 32 corresponding to the initial opening degree of the throttle valve 65 in vehicle speed stages and inclination angle stages, so C:PUl is the sequential number V and The rotation angle of the output shaft 32 corresponding to the initial opening degree of the throttle valve 65 corresponding to the target vehicle speed vb and the vehicle tilt angle rρ specified by i is read, and the target rotation angle pb of the output shaft 32 is set. In addition,
The initial opening degree setting table P+m stores standard data at the time of factory shipment, but is updated to appropriate data through learning as described later.

Ｓ　２０３においては、出力４ｉ１１１３２の回転角ｐ
ｐと目標回転角Ｐｂとを比較する。このとき、回転角ｐ
ｐが許容範囲を超えて目標回転角ｐｂより大きいと、５
２０４においてＰＷＭデータＤを逆転定数−Ｄ　ｃ　１
に設定し、５２０５においてそれをＰＷＭカウンタ２に
出力する。これにより、ＰＷＭカウンタ２は前述したＰ
ＷＭパルスを出力し、それを受けたモータドライバ３は
モータ２１を逆転付勢するが、何らかの原因によりＰＷ
Ｍカウンタ２またはモータドライバ３が故障し、または
、モータ２１もしくは伝達機構がロックしていると出力
軸３２の回転となって現われない。そこで５２０６〜５
２１２においては以下の様にこの種の故障を検出してい
る。In S 203, the rotation angle p of the output 4i11132
p and the target rotation angle Pb are compared. At this time, the rotation angle p
If p exceeds the allowable range and is larger than the target rotation angle pb, 5
At 204, the PWM data D is converted to the inversion constant −D c 1
and outputs it to the PWM counter 2 in step 5205. As a result, the PWM counter 2 becomes
The motor driver 3 outputs a WM pulse, and upon receiving it, energizes the motor 21 in the reverse direction, but due to some reason, the PW
If the M counter 2 or the motor driver 3 is out of order, or if the motor 21 or the transmission mechanism is locked, the output shaft 32 will not rotate. So 5206~5
212 detects this type of failure as follows.

８２０６においては、カウントフラグＦｊを調べる。At 8206, count flag Fj is checked.

このフラグをリセットしていれば、５２０７においてそ
れをセットし、カウントレジスタｊをクリアした後、８
２０８においてそのときの出力軸３２の回転角Ｐｐをモ
ータ２１の付勢前の回転角（以下付勢前回転角という）
Ｐｓとして登録し、メインルーチンにリターンする。If this flag has been reset, set it in 5207, clear count register j, and then
At 208, the rotation angle Pp of the output shaft 32 at that time is determined as the rotation angle of the motor 21 before energization (hereinafter referred to as the rotation angle before energization).
Register as Ps and return to the main routine.

このときカウントフラグＦｊをセットしたので、次にこ
の初期開度設定処理を実行するときには。Since the count flag Fj is set at this time, the next time this initial opening degree setting process is executed.

５２０６から５２０９に進む。５２０９は、１処理サイ
クルの間の出力軸３２の回転角の変化、すなわち、ＩＰ
ｓ−Ｐｐｌの程度を調べる処理である。これにおいて、
差ＩＰｓ−Ｐｐｌが閾値Ｐｒ１を超えていれば出力軸３
２の回転は異常なく行なわれているものと判定してＳ　
２１０に進み、カウントレジスタｊをクリアし、付勢前
回転角Ｐｓを更新してメインルーチンにリターンするが
、差ＩＰｓ−Ｐｐｌが閾値Ｐｒ１以下のときには出力＠
３２の回転に異常があったものと判定してＳ　２１１に
進み、カウントレジスタｊを１インクリメントし、８２
０８において付勢前回転角Ｐｓを更新してメインルーチ
ンにリターンする。Proceed from 5206 to 5209. 5209 is the change in the rotation angle of the output shaft 32 during one processing cycle, that is, the IP
This is a process for checking the degree of s-Ppl. In this,
If the difference IPs-Ppl exceeds the threshold Pr1, the output shaft 3
It was determined that rotation 2 was being performed without any abnormality, and S
Proceeding to 210, the count register j is cleared, the pre-energizing rotation angle Ps is updated, and the process returns to the main routine. However, when the difference IPs-Ppl is less than the threshold Pr1, the output @
It is determined that there is an abnormality in the rotation of 32, and the process proceeds to S211, where the count register j is incremented by 1 and the rotation of 82 is determined to be abnormal.
In step 08, the pre-energizing rotation angle Ps is updated and the process returns to the main routine.

出力軸３２の回転に異常があったものと判定すべき状態
が連続して４処理サイクルを超えて継続すると、カウン
トレジスタｊの値が４を超える。If the state in which it is determined that the rotation of the output shaft 32 is abnormal continues for more than four processing cycles, the value of the count register j exceeds 4.

その場合には、５２１３において異常フラグＦａｂをセ
ットし１選択レジスタＳＥＬの値を′１３　ＩＩにセッ
トし、キャンセル処理の選択を予約する。このキャンセ
ル処理については後述する。In that case, the abnormality flag Fab is set in step 5213, the value of the 1 selection register SEL is set to '13 II, and selection of cancellation processing is reserved. This cancellation process will be described later.

５２０３において出力軸３２の回転角ｐｐと目標回転角
ｐｂとを比較したとき、前者が許容範囲を含めても後者
より小さいと判定されたときには、８２１４以下におい
て出力軸３２の回転角に現われる変化を監視しなからモ
ータ２１を正転付勢する。When comparing the rotation angle pp of the output shaft 32 and the target rotation angle pb at 5203, if it is determined that the former is smaller than the latter even including the tolerance range, the change appearing in the rotation angle of the output shaft 32 at 8214 or below is determined. The motor 21 is energized for normal rotation without monitoring.

これらの処理は、上述した５２０４〜５２１３の処理説
明において逆転定数”−Ｄｃｌ”を正転定数″Ｄｃ１に
、カウントフラグＦｊをカウントフラグＦｋに、カウン
トフラグｊをカウントレジスタｋに、それぞれ読み換え
ることに等しいので、ここでの説明を省略する。For these processes, in the description of the processes 5204 to 5213 mentioned above, the reversal constant "-Dcl" should be read as the forward rotation constant "Dc1," the count flag Fj should be read as the count flag Fk, and the count flag j should be read as the count register k, respectively. Since it is equal to , the explanation here will be omitted.

５２０３において出力軸３２の回転角ｐｐと目標回転角
ｐｂとを比較したとき、前者と後者とが許容範囲内で等
しいと判定されたときには、５２２４においてカウント
フラグＦｊおよびＦｋをリセットするとともに、後述す
るアドレステーブルＱおよび初期開度更新テーブルＰ＋
ｍｓをクリアし、５２２５において選択レジスタＳＥＬ
の値をＩＩ　２　ＩＩにセットした後、次に説明する定
速制御処理を実行する。When the rotation angle pp of the output shaft 32 and the target rotation angle pb are compared in 5203, if it is determined that the former and the latter are equal within the allowable range, the count flags Fj and Fk are reset in 5224, as will be described later. Address table Q and initial opening update table P+
Clear ms and select register SEL at 5225.
After setting the value of II 2 II, the constant speed control process described below is executed.

第４ｃ図を参照して定速制御処理を説明する。The constant speed control process will be explained with reference to FIG. 4c.

５３０１においては、予め設定されたループゲインＧ、
目標車速ｖｂ、そのときの車速ｖＰ、予め設定された補
償時定数ｃＴ（スロットルバルブ６５の開度変化に対す
る車速変化の遅れを補償する時定数）、およびそのとき
の加速度ＡＰを用いて、Ｇ　（Ｖｂ−（ＶＰ＋ＣＴ−Ａ
Ｐ））　　　−−−・・・・（１）なる演算を行なって
ＰＷＭデータＤを設定し、５３０２においてそれをＰＷ
Ｍカウンタ２に出力する。これにより、ＰＷＭカウンタ
２は前述したＰＷＭパルスを出力し、それを受けたモー
タドライバ３はモータ２１を正転または逆転付勢する。5301, a preset loop gain G,
G ( Vb-(VP+CT-A
P)) --- Perform the calculation (1) to set the PWM data D, and in 5302 set it as the PWM data D.
Output to M counter 2. As a result, the PWM counter 2 outputs the above-mentioned PWM pulse, and the motor driver 3 receiving the output energizes the motor 21 to rotate forward or reverse.

このときのＰＷＭデータＤがある程度の大きさ（ここで
は閾値Ｄｒ以上とする）を有していれば、ＰＷＭカウン
タ２．モータドライバ３．モータ２１および伝達機構等
に異常がない限り、このときのモータ２１の付勢により
出力軸３２の回転角の変化が認められる（ただし、出力
軸３２がスロットル開度上限対応角を超える場合、また
は、下限対応角を下まわる場合を除く）、いいかえると
、この種の異常があると出力軸３２の回転角の変化を認
めることができない、５３０４〜５３１２はモータ２１
の逆転付勢を設定（閾値Ｄｒ以上の大きさを有するＰＷ
ＭデータＤをＰＷＭカウンタ２に出力したという程の意
味：以下同じ）したときのこの種の異常を検出する処理
を示し、５３１４〜５３２２はモータ２１の正転付勢を
設定したときのこの種の異常を検出する処理を示す。If the PWM data D at this time has a certain size (here, greater than or equal to the threshold value Dr), the PWM counter 2. Motor driver 3. As long as there is no abnormality in the motor 21, transmission mechanism, etc., the rotation angle of the output shaft 32 will change due to the energization of the motor 21 at this time (however, if the output shaft 32 exceeds the throttle opening upper limit corresponding angle, or In other words, if this kind of abnormality exists, it is not possible to recognize a change in the rotation angle of the output shaft 32.
(PW with a magnitude greater than the threshold Dr
5314 to 5322 indicate the process of detecting this type of abnormality when the M data D is output to the PWM counter 2 (the same applies hereinafter), and 5314 to 5322 indicate the process of detecting this type of abnormality when the normal rotation energization of the motor 21 is set. The process of detecting an abnormality is shown below.

５３０４においてはカウントフラグＦｊを調べる。In step 5304, the count flag Fj is checked.

このフラグをリセットしているときには、続いて５３０
５においてそのときの出力軸３２の回転角ＰＰを調べる
。このとき回転角ｐｐがスロットル開度上限対応角に基
づいて設定した下限回転角Ｐｒ２を下まわっていればそ
のまま５３２５に進むが、下限回転角Ｐｒ２以上であれ
ば８３０６においてカウントフラグＦｊをセットしてＦ
ｋをリセットし、カウントレジスタｊをクリアし、その
ときの出力軸３２の回転角ＰＰを付勢前回転角Ｐｓとし
て登録した後５３２５に進む。When resetting this flag, then 530
5, the rotation angle PP of the output shaft 32 at that time is checked. At this time, if the rotation angle pp is less than the lower limit rotation angle Pr2 set based on the throttle opening upper limit corresponding angle, the process directly proceeds to 5325, but if it is equal to or higher than the lower limit rotation angle Pr2, a count flag Fj is set in 8306. F
After resetting k, clearing the count register j, and registering the rotation angle PP of the output shaft 32 at that time as the pre-energization rotation angle Ps, the process proceeds to 5325.

このときカウントフラグＦｊをセットしたので、次にこ
の定速制御処理を実行するときには５３０４からＳ　３
０７に進む、５３０７は、前述した初期開度設定処理の
８２０９あるいはＳ　２１９に等しく、Ｉ処理サイクル
の間の出力軸３２の回転角の変化、すなわちＩＰｓ−Ｐ
ｐｌの程度を調べる処理である。これにおいて、差ＩＰ
ｓ−ｐｐｌが閾値Ｐｒｌを超えていれば出力軸３２の回
転は異常なく行なわれているものと判定して５３０８に
進み、カウントフラグＦｊをリセットするが、差ＩＰＪ
Ｉ−Ｐρ１が閾値Ｐｒ１以下のときには出力軸３２の回
転に異常があったものと判定してＳ　３０９に進み、カ
ウントレジスタｊを１インクリメントした後、５３１１
において付勢前回転角Ｐｓを更新する。Since the count flag Fj is set at this time, the next time this constant speed control process is executed, from 5304 to S3
5307 is equal to 8209 or S219 of the initial opening degree setting process described above, and is the change in the rotation angle of the output shaft 32 during the I process cycle, that is, IPs-P.
This is a process to check the degree of pl. In this, the difference IP
If s-ppl exceeds the threshold value Prl, it is determined that the output shaft 32 is rotating without any abnormality, and the process proceeds to 5308, where the count flag Fj is reset, but the difference IPJ
When I-Pρ1 is less than the threshold value Pr1, it is determined that there is an abnormality in the rotation of the output shaft 32, and the process proceeds to S309, where the count register j is incremented by 1, and then 5311
The pre-biasing rotation angle Ps is updated in .

モータ２１の逆転付勢を設定（Ｄｒ以上の大きさのＰＷ
ＭデータＤを出力）している間に、出力軸３２の回転に
異常があったものと判定すべき状態が連続して４処理サ
イクルを超えて継続すると。Set the reverse bias of the motor 21 (PW greater than Dr.
If the state in which it should be determined that there is an abnormality in the rotation of the output shaft 32 continues for more than four processing cycles while outputting the M data D).

カウントレジスタｊの値が４を超える。その場合には、
５３１２において異常フラグＦａｂをセットし、カウン
トフラグＦｊをリセットし、選択レジスタＳＥＬの値を
“３″にセットしてキャンセル処理の選択を予約した後
メインルーチンにリターンする。The value of count register j exceeds 4. In that case,
At step 5312, the abnormality flag Fab is set, the count flag Fj is reset, and the value of the selection register SEL is set to "3" to reserve selection of cancellation processing, and then the process returns to the main routine.

５３１４〜５３２２で実行する処理は１以上の８３０４
〜５３１２で実行する処理においてカウントフラグＦｊ
をカウントフラグＦｋに、カウントフラグＦｋをカウン
トフラグＦｊに、カウントフラグｊをカウントレジスタ
ｋに、下限回転角Ｐｒ２を上限回転角Ｐｒ２にそれぞれ
置き換え、５３０５に対応している５３１５において不
等号の向きを逆向にしだものに等しいので、ここでの説
明を省略する６Ｓ３０１で設定し５３０２でＰＷＭカウ
ンタ２に向けて出力したＰＷＭデータＤが閾値Ｄｒ以上
となる大きさを有していないときには、５３２４におい
カウントフラグＦｊおよびＦｋをリセットした後。Processes to be executed in 5314 to 5322 are 1 or more 8304
In the process executed in ~5312, count flag Fj
Replace the count flag Fk with the count flag Fk, the count flag Fk with the count flag Fj, the count flag j with the count register k, the lower limit rotation angle Pr2 with the upper limit rotation angle Pr2, and reverse the direction of the inequality sign in 5315 corresponding to 5305. If the PWM data D set in 6S301 and outputted to the PWM counter 2 in 5302 does not have a size equal to or greater than the threshold Dr, the odor count flag 5324 is set. After resetting Fj and Fk.

８３２５以下に進む。Proceed to 8325 and below.

５３２５においては、そのときの車速ＶＰと目標車速ｖ
ｂとの偏差を調べている。この偏差が許容範囲Ｖｒ以下
であれば、そのとき設定しているスロットルバルブ６５
の開度がほぼ正確に車速に反映されていると見做し、３
３２６以下において初期開度設定テーブルＰｍ内のデー
タを更新するための初期開度更新テーブルＰＩＩＩＳを
作成する。すなわち、８３２６において、車速ＶＰと関
数ｆｖとにより車速を複数段階に分けたシーケンシャル
ナンバＶ、自動車の傾き角ＩＰと関数ｆｉとにより傾き
角を複数段階に分けたシーケンシャルナンバｉ、および
、これらのシーケンシャルナンバＶおよびｉによりアド
レステーブルＱを検索し、シーケンシャルナンバＶおよ
びｉで指定される初期間度更新テープルＰｍｓの空領域
のアドレスｑを求め、５３２７において、シーケンシャ
ルナンバＶおよびｉならびにアドレスｑで指定される初
期開度更新テーブルＰｍｓの領域Ｐｍ５（ｖ、ｉ、ｑ）
にそのときの出力軸３２の回転角Ｐρを格納する。この
後、８３２８において、アドレスｑを更新してアドレス
テーブルＱのＶ。In 5325, the vehicle speed VP at that time and the target vehicle speed v
We are investigating the deviation from b. If this deviation is less than the allowable range Vr, the throttle valve 65 set at that time
Assuming that the opening degree of 3 is almost accurately reflected in the vehicle speed,
326 and below, an initial opening update table PIIIS is created for updating the data in the initial opening setting table Pm. That is, in 8326, a sequential number V is obtained by dividing the vehicle speed into a plurality of stages according to the vehicle speed VP and a function fv, a sequential number i is obtained by dividing the inclination angle into a plurality of stages according to the inclination angle IP of the vehicle and a function fi, and these sequential numbers The address table Q is searched using the numbers V and i, and the address q of the empty area of the initial interval update table Pms specified by the sequential numbers V and i is obtained. Area Pm5 (v, i, q) of the initial opening update table Pms
The rotation angle Pρ of the output shaft 32 at that time is stored in . After this, in 8328, address q is updated to V of address table Q.

ｉで指定される領域Ｑ　（Ｖ、ｉ）に書き込み、メイン
ルーチンにリターンする。Write to the area Q (V, i) specified by i and return to the main routine.

ここで、再度第３図を参照されたい。Please refer to FIG. 3 again.

初期開度設定処理を実行するループあるいは定速制御処
理を実行するループにおいては、Ｖｃｃ２の印加あり／
なしく３１３）、ブレーキスイッチＢ　Ｓ　Ｗ　１のオ
ン／オフ（Ｓ１４）およびクラッチスイッチＣ８Ｗのオ
ン／オフ（Ｓ　１３）を監視しており、Ｖｃｃ２の印加
なし、ブレーキスイッチＢ　Ｓ　Ｗ　１のオンまたはク
ラッチスイッチＣ８Ｗのオンを検出すると３１６におい
て選択レジスタＳＥＬの値をＩＩ　３４Ｈにセットし、
キャンセル処理の選択を予約する。In the loop that executes the initial opening degree setting process or the loop that executes the constant speed control process, Vcc2 is applied/
313), the on/off of the brake switch BSW1 (S14) and the on/off of the clutch switch C8W (S13) are monitored, and if Vcc2 is not applied, the brake switch BSW1 is on or off. When it is detected that the clutch switch C8W is turned on, the value of the selection register SEL is set to II 34H in 316,
Reserve your cancellation selection.

キャンセル処理について第４ｄ図を参照して説明する。The cancellation process will be explained with reference to FIG. 4d.

ここでは、まず、５４０１においてタイマフラグＦｕｎ
を調べる。初めてキャンセル処理を実行するときにはこ
のタイマフラグＦしｍをリセットしているので、Ｓ　４
０１においてＰＷＭデータＤをＯに設定し、５４０３に
おいてそれをＰＷＭカウンタ２に向けて出力するととも
にソレノイドドライバ５に電磁クラッチの消勢を指示し
、５４０４においてタイマフラグＦｅｗをセットしてタ
イマＴをクリア及スタートする。Here, first, in 5401, the timer flag Fun
Find out. When executing the cancellation process for the first time, this timer flag F is reset, so S4
In step 01, PWM data D is set to O, in step 5403, it is output to the PWM counter 2, and the solenoid driver 5 is instructed to de-energize the electromagnetic clutch, and in step 5404, the timer flag Few is set and timer T is cleared. and start.

続いて定速制御処理において作成した初期開度更新テー
ブルＰｍｓ内のデータに基づいて初期開度設定テーブル
ＰＩｌ内のデータの更新を行なうが。Next, the data in the initial opening setting table PIl is updated based on the data in the initial opening updating table Pms created in the constant speed control process.

このキャンセル処理を実行するまでの間に何らかの異常
の発生があったときには初期開度更新テーブルＰｒ５ｓ
内のデータの信頼性は低いものと見做して初期開度設定
テーブルＰｍ内のデータの更新を行なわない、つまり、
５４０５において異常プラグＦａｂを調べ、これをセッ
トしているときには以下の処理を行なうことなくメイン
ルーチンにリターンする。If any abnormality occurs before this cancellation process is executed, the initial opening update table Pr5s
The data in the initial opening setting table Pm is not updated because the reliability of the data in the table Pm is considered to be low.
In step 5405, the abnormality plug Fab is checked, and if it is set, the process returns to the main routine without performing the following processing.

８４０６においてはシーケンシャルナンバｖ、ｉおよび
アドレスｑを初期化し、５４０７においてはアドレステ
ーブルＱよりシーケンシャルナンバＶおよびｉにより指
定される初期開度更新テーブルＰｍｓの空領域のアドレ
スｑ′を求める。このアドレスｑ′は、初期開度更新テ
ーブルＰｍｓのシーケンシャルナンバＶおよびｉにより
指定される欄に書き込まれている更新用のデータの数に
対応する。In 8406, the sequential numbers v, i and address q are initialized, and in 5407, the address q' of the empty area of the initial opening update table Pms specified by the sequential numbers V and i is determined from the address table Q. This address q' corresponds to the number of update data written in the column specified by the sequential numbers V and i of the initial opening update table Pms.

そこで、その値が０を超えるときには、５４０８から５
４０９に進み、更新レジスタＰｎをクリアした後、５４
１０〜５４１２において、更新レジスタＰｎに初期開度
更新テーブルＰｍｓのシーケンシャルナンバＶおよびｉ
により指定される欄の全更新用のデータの平均値を求め
る。これが求まると、　５４１３においてアドレスｑを
再度初期化し、Ｓ　４１４において、初期開度設定テー
ブルＰｍのシーケンシャルナンバＶおよびｉにより指定
される領域Ｐｍ（ｖ、ｉ）に、更新レジスタＰｎに求め
た平均値を格納する。Therefore, when the value exceeds 0, 5408 to 5
After proceeding to 409 and clearing the update register Pn, 54
10 to 5412, the sequential numbers V and i of the initial opening update table Pms are stored in the update register Pn.
Find the average value of all update data in the column specified by . When this is determined, the address q is initialized again in 5413, and in S414, the average value determined in the update register Pn is stored in the area Pm (v, i) specified by the sequential numbers V and i of the initial opening setting table Pm. Store.

以上の８４０７〜５４１４の処理を、シーケンシャルナ
ンバｉを更新（Ｓ　４１５）する毎に行ない、さらにシ
ーケンシャルナンバｉが一巡するとシーケンシャルナン
バＶを更新（Ｓ４１７）　して繰り返し、初期開度設定
テーブルＰ１１を更新する。The above processing of 8407 to 5414 is performed every time the sequential number i is updated (S415), and when the sequential number i has completed one cycle, the sequential number V is updated (S417) and repeated to update the initial opening setting table P11. do.

初期開度設定テーブルＰｍの更新を終了すると、５４１
９においてアドレステーブルＱおよび初期開度更新テー
ブルＰＩＩｓをクリアし、メインルーチンにリターンす
る。When the update of the initial opening setting table Pm is completed, 541
At step 9, the address table Q and the initial opening update table PIIs are cleared, and the process returns to the main routine.

２度目にキャンセル処理を実行するときには、タイマフ
ラグＦｔｍをセットしているので、Ｓ　４０１から５４
２０に進み、タイマＴを監視する。このタイマＴは、連
結機構１００（第５ｃ図）の第１プーリ５０がコイルス
プリング５３によりアイドリング回転位置に戻される時
間余裕を稼ぐもので、これがタイムアツプすると、５４
２１において選択レジスタＳＥＬの値を“０″にセット
し、タイマフラグＦｔｍをリセットしてメインルーチン
にリターンする。When executing the cancellation process for the second time, the timer flag Ftm is set, so steps S401 to S54 are executed.
Proceed to step 20 and monitor timer T. This timer T is provided to allow time for the first pulley 50 of the coupling mechanism 100 (FIG. 5c) to be returned to the idling rotation position by the coil spring 53, and when the timer T expires, the first pulley 50 of the coupling mechanism 100 (Figure 5c)
At step 21, the value of the selection register SEL is set to "0", the timer flag Ftm is reset, and the process returns to the main routine.

メインルーチンにおいては、選択レジスタＳＥＬの値を
１１０７１にセットしているときには、前述した待機処
理を実行する。In the main routine, when the value of the selection register SEL is set to 11071, the above-described standby process is executed.

なお、メインルーチンの３１７においては、監視回路４
および６の異常検出に対する異常処理、アイドリングス
イッチＩＳＷのオン／オフに対応する処理および○ＤＴ
１９が接続されたときの処理等を行なうが、本発明の要
旨にあまり関係はないのでここでは詳説しない。Note that in 317 of the main routine, the monitoring circuit 4
and abnormality processing for abnormality detection in 6, processing corresponding to on/off of idling switch ISW, and ○DT
19 is connected, but since it has little bearing on the gist of the present invention, it will not be described in detail here.

さらに、上記実施例におけるアクチュエータやセンサ等
が本発明を限定するもではないことを付記しておく。Furthermore, it should be noted that the actuators, sensors, etc. in the above embodiments do not limit the present invention.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したとおり、本発明によれば、車両駆動源の入
力側に備わり、その姿勢により該車両駆動源の出力軸の
回転速度を決定する回転速度決定手段（６５）　；　　
該回転速度決定手段の姿勢を変更するための駆動手段（
２１〜３２，４０，５０．６０）　；車両の走行速度を
検出する速度検出手段（ＬＳＶ。As explained above, according to the present invention, the rotation speed determining means (65) is provided on the input side of the vehicle drive source and determines the rotation speed of the output shaft of the vehicle drive source based on its attitude;
a driving means for changing the attitude of the rotational speed determining means (
21-32, 40, 50.60); Speed detection means (LSV) that detects the running speed of the vehicle.

Ｍａｇ）　；　　車両が受ける負荷を検出する負荷検出
手段（１３）　；　　所定の指示を入力するための入力
手段（ｓｓｗ、ｎｙｖ）　；および、駆動手段を付勢す
るための制御手段（１〜３）を備え、該制御手段は、車
両の走行速度および負荷に係る前記回転速度決定手段の
姿勢を記憶する記憶機能を有し、入力手段より定速走行
の設定指示があると、目標速度を設定し、該目標速度お
よびそのときの負荷に係る回転速度決定手段の姿勢を読
み出して駆動手段を付勢し、その後は、目標速度とその
ときの走行速度とを対比して１両者が合致する方向に駆
動手段を付勢するので、実施例説明で述べたように、例
えば、登板時の定速走行制御の開始によるアンダーシュ
ートや、降板時の定速走行制御の開始によるオーバーシ
ュート等の間層が解決され、車両が受ける負荷に因らな
い安定性の高い定速走行制御装置を得ることができる。Load detection means (13) for detecting the load applied to the vehicle; Input means (ssw, nyv) for inputting predetermined instructions; and Control means (1 to 3) for energizing the drive means The control means has a memory function for storing the attitude of the rotational speed determining means in relation to the running speed and load of the vehicle, and sets a target speed when an instruction to set constant speed running is received from the input means. , reads the target speed and the attitude of the rotational speed determining means related to the load at that time, energizes the driving means, and then compares the target speed and the traveling speed at that time and moves it in the direction where both match. Since the driving means is energized, as described in the explanation of the embodiment, there are no problems such as undershoot due to the start of constant speed travel control when going up the mountain or overshoot due to the start of constant speed travel control when descending. Accordingly, it is possible to obtain a constant speed cruise control device with high stability regardless of the load applied to the vehicle.

また、上記に加えて、付勢制御手段において、車両の走
行速度、負荷および回転速度決定手段の姿勢を適宜サン
プリングし、それらに基づいて記憶している車両の走行
速度および負荷に係る回転速度決定手段の姿勢を更新す
ることにより、車両によって異なる走行特性や経時変化
を適切に補償することができる。In addition to the above, in the energizing control means, the running speed of the vehicle, the load, and the attitude of the rotation speed determining means are sampled as appropriate, and the running speed of the vehicle and the rotation speed related to the load are determined based on the stored data. By updating the attitude of the means, it is possible to appropriately compensate for driving characteristics that vary depending on the vehicle and changes over time.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一実施例の定速走行装置の電気制御回
路を示すブロック図である。 第２図、第３図、第４ａ図、第４ｂ図、第４ｃ図および
第４ｄ図は第１図に示したマイクロコンピュータ１の制
御動作を一例で示すフローチャートである。 第５ａ図は実施例装置の機構部の構成を示す断面図、第
５ｂ図は第５ａ図のＶＢ−ＶＢ線断面図。 第５ｃ図は第５ｂ図に示す出力プーリ４０とスロットル
バルブ６５とを結合する結合具１００の外観を示す斜視
図である。 にマイクロコンピュータ　　　２　：　ＰＷＭカウンタ
３：モータドライバ　　　　　　４，６：監視回路Ｉ〜
３：（付勢制御手段） ５：ソレノイドドライバ　　　７：ランプドライバ８．
９，１１　：　Ａ／Ｄ＝］ンバータ　　　１０　：　Ｆ
／Ｖｌ　ンバータ１３：傾きセンサ（負荷検出手段） １４〜１８二人力回路 １９：オフボードダイアグノーシスツール２１：モータ
　　　　　　　　　２２：ウォーム２３：クラッチ駆動
歯車　　　　２４：固定軸２５：電気コイル　　　　　
　　２ｃ二円板２７：板ばね　　　　　　　　　２８：
クラッチ従動歯車２９：係合突起　　　　　　　　３０
：歯３１：扇形歯車　　　　　　　　３２：出力軸３３
：カム板　　　　　　　　　３４：歯３５：歯車 ３６：ポテンショメータ（姿勢検出手段）３７．３８　
：リミットスイッチ ３９ａ：ケース　　　　　　　　３９ｂ：カバー４ｏ：
出力プーリ　　　　　　　５０，６０，７０　：プーリ
２１〜３２．＋ｏ、ｓｏ、６ｏ　：　（駆動手段）４２
．６２，７２　：ワイヤ　　　　　　５３，７３：コイ
ルスプリング５４．６４５．６４７．７４　：突起 ６５：スロットルバルブ（回転速度決定手段）１００：
連結機構 ＬＳＷ　：リードスイッチ　　　　Ｈａｇ：回転永久磁
石ＬＳＷ、Ｍａｇ　：　（速度検出手段）ＡＬＰ　：５
告ランプ　　　　　　ＩＳＷ　：メインスイッチＣＳＷ
　：クラッチスイッチ　　　ＢＳＷｌ、Ｂｓν２　ニブ
レーキスイッチＳＳＭ、Ｒ３Ｗ　：操作スイッチ（入力
手段）ＢＴＴ：バッテリ　　　　　　　ＣＰＳｓ　、Ｃ
ＰＳ２　：定電圧？！！源第２図 出願人　　アイシン精機株式会社FIG. 1 is a block diagram showing an electric control circuit of a constant speed traveling device according to an embodiment of the present invention. 2, 3, 4a, 4b, 4c, and 4d are flowcharts showing one example of the control operation of the microcomputer 1 shown in FIG. 1. FIG. 5a is a cross-sectional view showing the configuration of a mechanism section of the embodiment device, and FIG. 5b is a cross-sectional view taken along the line VB-VB of FIG. 5a. FIG. 5c is a perspective view showing the external appearance of the coupling tool 100 that connects the output pulley 40 and the throttle valve 65 shown in FIG. 5b. Microcomputer 2: PWM counter 3: Motor driver 4, 6: Monitoring circuit I~
3: (energizing control means) 5: Solenoid driver 7: Lamp driver 8.
9, 11: A/D=] converter 10: F
/Vl Inverter 13: Tilt sensor (load detection means) 14-18 Two-person circuit 19: Off-board diagnosis tool 21: Motor 22: Worm 23: Clutch drive gear 24: Fixed shaft 25: Electric coil
2c two-disk plate 27: leaf spring 28:
Clutch driven gear 29: Engagement protrusion 30
:Tooth 31: Sector gear 32: Output shaft 33
: Cam plate 34: Teeth 35: Gear 36: Potentiometer (posture detection means) 37.38
: Limit switch 39a: Case 39b: Cover 4o:
Output pulleys 50, 60, 70: Pulleys 21 to 32. +o, so, 6o: (driving means) 42
．． 62, 72: Wire 53, 73: Coil spring 54.645.647.74: Protrusion 65: Throttle valve (rotational speed determining means) 100:
Connection mechanism LSW: Reed switch Hag: Rotating permanent magnet LSW, Mag: (Speed detection means) ALP: 5
Announcement lamp ISW: Main switch CSW
: Clutch switch BSWl, Bsν2 Brake switch SSM, R3W : Operation switch (input means) BTT: Battery CPSs, C
PS2: Constant voltage? ! ! Source Figure 2 Applicant Aisin Seiki Co., Ltd.

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）車両駆動源の入力側に備わり、その姿勢により該
車両駆動源の出力軸の回転速度を決定する回転速度決定
手段； 前記回転速度決定手段の姿勢を変更するための駆動手段
； 車両の走行速度を検出する速度検出手段； 車両が受ける負荷を検出する負荷検出手段； 所定の指示を入力するための入力手段；および、 前記駆動手段を付勢するための付勢制御手段であって、
車両の走行速度および負荷に係る前記回転速度決定手段
の姿勢を記憶する記憶機能を有し、 前記入力手段より定速走行の設定指示があると、目標速
度を設定し、該目標速度およびそのときの負荷に係る前
記回転速度決定手段の姿勢を読み出して前記駆動手段を
付勢し、 その後は、目標速度とそのときの走行速度とを対比して
、両者が合致する方向に前記駆動手段を付勢する、付勢
制御手段； を備える定速走行制御装置。(1) A rotation speed determining means provided on the input side of the vehicle drive source and determining the rotation speed of the output shaft of the vehicle drive source according to its attitude; a drive means for changing the attitude of the rotation speed determining means; Speed detection means for detecting the traveling speed; Load detection means for detecting the load applied to the vehicle; Input means for inputting a predetermined instruction; and energization control means for energizing the drive means,
It has a memory function for storing the attitude of the rotational speed determining means in relation to the running speed and load of the vehicle, and when a setting instruction for constant speed running is received from the input means, a target speed is set, and the target speed and the time are set. reads the attitude of the rotational speed determining means with respect to the load and energizes the driving means, and then compares the target speed with the current traveling speed and energizes the driving means in a direction where both match. A constant speed traveling control device comprising: a biasing control means for biasing the vehicle; （２）さらに、前記回転速度決定手段の姿勢を検出する
姿勢検出手段を備え、前記付勢制御手段は、略同時に検
出される、前記車両の走行速度，負荷および前記回転速
度決定手段の姿勢を適宜サンプリングし、それらに基づ
いて記憶している前記車両の走行速度および負荷に係る
前記回転速度決定手段の姿勢を更新する、前記特許請求
の範囲第（１）項記載の、定速走行制御装置。(2) Further, an attitude detecting means for detecting an attitude of the rotational speed determining means is provided, and the energizing control means detects the running speed of the vehicle, the load, and the attitude of the rotational speed determining means, which are detected substantially simultaneously. A constant speed traveling control device according to claim (1), wherein the attitude of the rotational speed determining means according to the traveling speed and load of the vehicle that are appropriately sampled and stored based on the sampling is updated. .