JPH0256912B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

この発明はシヤツトルエンブロイダリーレース
機の制御装置に関するものである。 シヤツトルエンブロイダリーレース機における
作動の高速化の要求は年々高まつており、これに
応える為の提案も従来より各種行われている。シ
ヤツトルエンブロイダリーレース機の刺しゆう作
業のスピードアツプを図る為には布枠のＸ軸、Ｙ
軸方向への移動の高速化、針等の機械部の作動の
高速化が必要であり、これらの運動はすべてメイ
ンシヤフトの回転速度によつて決定されるもので
あるが、メインシヤフトの回転速度の単なる増加
では以下に詳記する通り、各機構の運動に無理が
生じ、刺しゆう作業のスピードアツプを図ること
は不可能であつた。 その第１の原因は、布枠の構造であり布枠は高
速で駆動すると、その機構上歪みを生じやすい構
成を有している。又歪まない様に補強をすると、
布枠の総重量が増大し、高速駆動をさまたげる結
果となつてしまう。 その第２の原因は布枠をを駆動する為の駆動力
と駆動曲線（時間変化に対して布枠の時々刻々の
速度を与える曲線）を得るために、カムを用いて
いるため、布枠の移動距離に対して、常に一定の
移動時間と一定の駆動曲線（カム曲線）を与えて
布枠の数値制御を行つていることである。それ故
に、短い移動距離を正確に布枠が移動する様にメ
インシヤフトの速度を調整しておくこと、常に一
定の移動時間であるために、長い移動距離を移動
する場合、布枠の最高速度が大きくなり、布枠の
歪みが増大して、正確な数値制御が行えなくなつ
てしまう欠陥があつた。また布枠に対して、歪み
の最小なる曲線を与えるのに、移動距離に対して
駆動曲線を変化させる事がカムの為に出来なかつ
た。それ故に歪みの少ない速度まで遅くせざるを
得なくなり、能率が低下してしまうこととなつて
いた。 第３の原因は、針、シヤトル、第１糸締め等の
機構の休止／作動切換機構の切換動作の時には、
メインシヤフトの回転を常に一定の低速（ラグサ
ムと称して、通常運針の約半分位の回転数）まで
低下させているが、針、シヤフト等の各々の切換
機構方式が異るため、おのずと、切換時間の各々
に於る最適化が出来ず、むりな切換時間や、余裕
のありすぎる切換時間の切換が行われており、む
りな切換の場合、機構部品の破損が生じる結果と
なつていた。 本発明の具体的な構成の説明に入る前に布枠の
移動運動、メインシヤフトの回転運動等シヤツト
ルエンブロイダリーレース機における各部の運動
の関連性について一般的な説明を行う。第１図は
本発明に係る刺しゆう機を例に布枠の移動運動と
メインシヤフトの回転運動の関係を説明したもの
であり、メインシヤフトの回転速度と、布枠の移
動距離と、布枠の移動運動中の移動速度の変化の
状態をそれぞれ表にしたものである。なお、一般
にシヤツトルエンブロイダリーレース機のメイン
シヤフトは無段階にその回転速度が変化されるも
のではなく、あらかじめ設定された回転速度のう
ち通常運針回転速度かラグサムと呼ぶ低速かの適
宜一つが選択される方式となつており、この発明
のものは、布枠制御に伴うメインシヤフトの回転
数範囲を布枠の移動距離範囲に対応してトツプ
（195RPM）サード（160RPM）、セコンド
（145RPM）、ロー（130RPM）、ストツプ
（0RPM）の５種類の回転速度を基準値として設
定しておき、メインシヤフトは布枠制御に呼応し
てこれらのうちのどれか一つで回転される様にな
つている。又、布枠の移動運動中の移動速度の変
化の状態を表わした曲線即ち横軸に移動時間、縦
軸に移動速度をもつて移動時間内における速度変
化の状態を曲線で表わしたものを一般に布枠の駆
動曲線と称しており、同図右欄に示すものがこれ
に当る。そして、同図の駆動曲線はすべて移動に
伴う布枠の歪を最小限におさえる様な曲線となつ
ている。 ここにおいては同図を見ると布枠の移動距離が
小さいときは布枠の移動時間を短く出来るため、
それに呼応してメインシヤフトの回転速度を大き
くしても（この場合には布枠移動の最高速度は
9.9m／分にとどまり）布枠の歪みを最小限にお
さえ安全範囲内に入つていることは明らかであ
る。これに対して移動距離が大きくなるとそれに
応じて布枠移動時間を長くして、歪みを最小限に
おさえる駆動曲線が与えられている。つまり、同
じ布枠移動時間でも、その加速度の与え方によつ
ては、布枠歪みの量が大きく変化し三角波状の速
度を与える加速度の波形は矩形となる故短い距離
を移動するには良いが、長い距離の移動には、矩
形よりは、歪みを小さく駆動出来る正弦波の様な
加速度の与え方が良く、速度曲線も正弦波状に近
づけていくことが良いことが判明しており同図に
は移動距離が大きくなる程駆動曲線を三角波状か
ら正弦波状に変化させ布枠の加速を漸増させてい
る状況が示されている。 次に第２図はメインシヤフトの１回転サイクル
と布枠駆動曲線の関係を示したものであり、同図
から明らかな通り、メインシヤフト１回転つまり
１周期中、はじめの1/3回転は布枠移動運動に使
用され、残りの2/3周期は糸締め、針等の各機構
の運動の駆動力として使用されている。従つて布
枠の移動運動は糸締め、針等の各機構の運動の合
間に間歇的に行われており、連続して回転しつづ
けるメインシヤフトの回転数を布枠移動距離（Ｘ
軸、Ｙ軸共）、針、糸締め、シヤトルの切換時間
等の前後関係を無視して各サイクルの布枠駆動部
分に限つて決定し得ないことが明らかである。
又、第３図はメインシヤフトの回転数の変化の状
態と布枠の移動距離の関係を連続して見たもので
あり上端の数値は各ステツチにおける布枠の移動
距離であり、メインシヤフトの回転数は各ステツ
チ間の前後関係からトツプ→ロー、ロー→サード
という様な急激な変化をしておらず、トツプ→サ
ード→トツプ―サード→セコンド→ローという様
に必ず次段の回転数をとつてなだらかな変化をし
ている。例えば同図における第３ステツチ目につ
いて見ると布枠の移動距離は0.1〜6.0（ミリメー
トル以下略）の範囲であり、これ自体を見た場合
トツプのスピードを選択し得るが次に現われる第
４ステツチ目の布枠移動距離は6.1〜10.0の範囲
であり、歪を生じることなく移動を行える最大ス
ピードはメインシヤフトの速度にしてサードであ
るので、メインシヤフトの回転数を第４ステツチ
目の運針を確実にするために布枠移動時間を考慮
してサードとする為、その前の第３ステツチ目も
サードに減速する様にしており、メインシヤフト
は連続的にその回転速度が変化していることが明
らかである。また第４ステツチは6.1〜10.0の移
動範囲内であるが、第５、第６ステツチは0.1〜
6.0の範囲、第７ステツチは再び6.1〜10.0の範囲
である。この様な時は第５、第６ステツチの時の
メインシヤフトの回転数は第４、第７ステツチを
考慮してサードの回転数を運針するようになつて
いる。この様にすると、第５、第６のステツチの
布枠運動は、メインシヤフトの１周期よりも早目
に移動を完了しているので、安全且つ正確な布枠
移動が実現できるのである。つまり、 前後の関係からそのステツチの最適回転数より
高く実際の回転数が設定されることはあまり得な
い。 なお、メインシヤフトの１回転は１周期と称さ
れることもあり、この１周期で１運針つまり１ス
テツチの刺しゆう作業が行われる。そして、この
１ステツチ分の信号を１キヤラクターと称してい
る。 以上述べた如く、シヤツトルエンブロイダリー
レース機における布枠の移動速度とメインシヤフ
トの回転には複雑な関係がありこれを無視し、単
にメインシヤフトの回転数のアツプだけは円滑な
刺しゆう作業は全く期待できないことは明らかで
ある。 本発明は布枠に歪を生じさせずに最高の速度で
これを移動できる様にし、刺しゆう作業のスピー
ドアツプを図ることを終局の目的とし、前記第
１、第２、第３の３つ布枠移動に伴う問題点を解
決することによつてこれを実現したものである。
即ち、第１と第２の問題には、布枠移動時間を移
動距離に応じて変化させ、且つ布枠歪みが最小に
なる様な駆動曲線を与えるサーボ系にする事で実
現し、第３の問題に対しては、切換時間最適制御
を採用した。また第１、第２、第３それぞれに係
わる機構として、メインシヤフトの回転数を最適
に制御し、且つ布枠サーボ系とメインシヤフトの
回転数との関係には、電気的タイミング方法を用
いて、システム全体の、調整を行う様に構成し
た。 以下、図面に示すこの発明の一実施例に基づい
てその構成を説明する。 第４図はこの発明に係る制御装置を用いたシヤ
ツトルエンブロイダリーレース機の主要部の配置
を示す説明図であり、布枠１のＸ軸、Ｙ軸にはそ
れぞれ１対のサーボモーター２ａ，２ｂ，３ａ，
３ｂが設けられており、布枠１を水平、垂直方向
へ移動できる様になつている。そして、それぞれ
のサーボモーターには速度制御に使用する為のタ
コジエネレーター４と数値制御に使用するパルス
モーター５からそれぞれ付加されている。又、布
枠の一端には絶対原点からの水平、垂直方向への
布枠の移動距離を検出する為のパルスジエネレー
ター６，７が水平、垂直各方向用に各１個づつ取
付けられている。 又、８はメインシヤフトであり、その一端には
駆動用の可変速モーター６４が動力伝達機構を介
して取付けられており所望のスピードでメインシ
ヤフト８を回転できる様になつている。又、この
可変速モーター６４にも速度検出用のタコジエネ
レーター６５が取付けられている。そして、この
メインシヤフト８には針機構９、第１糸締め機構
１０、シヤトル機構１１、ボーラー機構１２、第
２糸締め機構１３の各機械機構の運動力を生み出
す為のカム１４，１５，１６，１７，１８がそれ
ぞれ設けられている。又、それぞれのカム１４〜
１７と各機械機構の端末の間には作動／休止の切
換機構１９，２０，２１，２２が設けられ、ボー
ラ機構１２の切換機構２２にはストローク調整機
構２４が、第２糸締め機構１３のカム１８には調
整機構２５が設けられている。 そして、メインシヤフト８の一端にはタイミン
グセンサー２６が設けられている。 次にこの発明に係る制御装置２３について説明
すると同装置は第５図に示す通り布枠数値制御系
２８、機械切換制御系２９、メインシヤフト回転
数制御系３０の３制御系と信号読み取り部２７及
びその他の付加回路とからなつており、各制御系
は信号読み取り部２７からの出力信号を受け、バ
ラバラではなく統一のとれた動作を行い以下に詳
記する通り布枠の歪みを防ぎつつ布枠を迅速に移
動させ、刺しゆう作業をスピーデイーに行える様
に各部を制御する信号を発するものである。 又、前記布枠数値制御系２８は布枠数値制御信
号発生回路３２、速度制御信号発生回路３３、サ
ーボモーター駆動装置３４の３つの回路からな
り、サーボモーター駆動装置３４の信号を布枠１
を駆動させるサーボモーター２に送る様になつて
いる。又、機械切換制御系２９は機械切換信号発
生回路３５で構成され、針機構９、糸締め機構１
０及びボーラ機構１３に夫々信号を送る様になつ
ている。更にメインシヤフト回転数制御系３０は
メインシヤフトモーター速度制御信号発生回路３
６、速度制御装置３７からなり、メインシヤフト
８の可変速モータ６４に信号を送る様になつてい
る。そして、これらはタイミング回路３１からの
タイミングパルスＴによつて、その動作がコント
ロールされる様になつている。なお、このタイミ
ング回路３１はメインシヤフト８に取付けられた
タイミングセンサー２６からの信号を入力してタ
イミングパルスＴを作り出すものである。 本発明の制御装置２３の概略は上記の通りであ
り、その詳細は以下各系に分けて説明する。 〔信号読み取り部〕 第６図は信号読み取り部２７のブロツクダイア
グラムであり、大きく分けて読み取り機構３８、
解読部３９、記憶部４０とから構成されており、
読み取り機構３８は記録媒体６６中の情報を読み
取り電気信号に変換するものであり、この読み取
られた信号は切換え装置４１を介して布枠移動距
離数値信号解読回路４２、機械切換信号解読回路
４３、メインシヤフト駆動モーター速度信号解読
回路４４に送られる様になつている。なお記録媒
体６６としては８ビツトテープ、マグネチツクテ
ープ、フロツピーデイスク等従来から用いられて
いるものを使用する。なお、この信号記録媒体６
６中の信号は従来から存する「低速」（ラグサム
と称する）入切の信号「停止」の信号の２種類か
ら構成されており、運針の速度を指示する信号は
含まれていない。そしてこれら各解続回路は読み
取り機構３８によつて読み取られた電気信号から
Ｙ軸布枠移動距離数値信号、Ｙ軸布枠移動距離数
値信号、機械切換信号、メインシヤフトモーター
速度信号をそれぞれ分離解読するものであり、こ
れら解読回路で解読され４種類に分離された信号
は分配器４５を介して刺しゆう機械動作では１ス
テツチに相当する１キヤラクターづつ記憶部４０
に送り込まれる様になつている。 なお、記憶部４０は４０ａ，４０ｂ，４０ｃの
３つに分かれており、各記憶部は２０キヤラクタ
ー分の情報を記憶する容量を持つ分配器４５を介
して接続されており、タイミング回路３１からの
タイミングパルスＴによつて１キヤラクター分づ
つ４０ａ，４０ｂ，４０ｃの順に順次信号が送り
込まれ、記憶が行われる。 なお、この記憶部が４０ａ，４０ｂ，４０ｃの
３個設けられている理由は同じ容量の記憶部を３
つ設けることにより、読み取り部の動作が遅い場
合にも、信号の切れ目などない様に記憶量を設け
ておくためである。これにより、電子回路内での
信号の排出と送り込みが同スピードで行われても
記憶部は読み込む時間に余裕をもつて記憶動作が
出来る。８ビツトテープを使用する場合を一例と
して説明すると、切換え装置４１を８ビツトテー
プの読み取り機構へ切換え読み取りを開始させ
る。そして各信号解読部４２，４３，４４で逐次
信号の解読、分類を行い、解読、分類された信号
は分配器４５により記憶されるべき記憶部４０が
指定され、その指定された記憶部に送り込まれ
る。信号は記憶部４０ａ，４０ｂ，４０ｃの順で
記憶される様になつており、４０ａに20キヤラク
ター分入ると分配器４５は４０ａから４０ｂに切
り変り４０ｂへの送り込みを開始する。この様に
各記憶部へ合計60キヤラクターの記憶が送り込ま
れる。そして、記憶部４０ａ，ｂ，ｃに送り込ま
れた情報は後段の回路からの要求によりセレクタ
ー４６を介して４０ａ，４０ｂ，４０ｃの順に切
換えられながら順次次段の回路に出力される。つ
まり記憶部４０ａの信号が全部放出されたらセレ
クター４６は記憶部４０ａを４０ｂへ切換え、４
０ｂの信号を次段へ出力し、空になつた記憶部４
０ａには新しい信号を分配器４５を介して送り込
む。 〔メインシヤフトモーター速度制御系〕 メインシヤフトモーター速度制御系３０は直列
に設けられた記憶部４０ｅ，４０ｄ、この記憶部
４０ｅ，４０ｄに接続された判断記憶回路４７、
この判断記憶回路４７からの信号によつて、スピ
ード指令回路４８から発せられるトツプ、サー
ド、セコンド、ロー、ストツプの５種の速度指令
（基準値）のうちから一つをセレクトし、可変速
モーターの回転速度を５段階に変化させるセレク
ター４８、及びこのセレクター４９に接続された
モーター制御装置５０とから構成されており、布
枠の運動時間、運動距離を考慮して１周期のメイ
ンシヤフトの回転数を作り出し、布枠と針、シヤ
トル等の機械機構の機能的連携を満足させ、更
に、針、シヤトル、第１糸締、ボーラー等の機械
切換時の最適速度を得るためと、メインモータ速
度信号を考慮してメインシヤフトの回転速度を作
り出すものである。記憶部４０ｄ，４０ｅにはセ
レクター４６を介して記憶部４０ａ〜ｃの信号が
送り込まれる様になつており、記憶部４０ｄには
運転開始時には直列に設けられた記憶部４０ｅを
通つて信号が送り込まれる様になつており、Ｘ軸
布枠移動距離数値信号、Ｙ軸布枠移動距離数値信
号、機械切換信号、メインシヤフト速度信号にそ
れぞれ分類されて記憶される。 そして、記憶部４０ｄからは初めに送り込まれ
た信号から順に１ステツチ分づつ放出されて行
き、それに応じて記憶部４０ｅから１ステツチ分
づつこの記憶部４０ｄに送り込まれる。そして、
この様にして記憶部４０ｅの蓄積された記憶が減
少し、記憶が零になると、セレクタ４６を介して
記憶部４０から新たに20ステツチ分の信号がこれ
に送り込まれる。この様にして記憶の放出と蓄積
が繰り返される。又、この記憶部４０ｅ，４０ｄ
には判断回路４７が接続されている。この判断回
路４７は記憶部４０ｅ，４０ｄに記憶されている
各ステツチ毎の信号を先読みすると共にその前後
関係を判断して各ステツチ毎における最適の回転
速度を決定する所謂先読み処理を行うものであ
り、Ｘ軸、Ｙ軸の各布枠移動距離数値信号、機械
切換信号、従来から使われている速度信号をも勘
案しつつ、各ステツチの時間的変化に応じて第３
図に示す様な最適な回転速度を決定し、毎ステツ
チ毎の可変速モータ６４の回転速度に関する信号
を発するものであり、その出力信号は記憶部４０
ｄからの信号の放出と同じタイミングで同じステ
ツチについて発せられる。なお、この判断回路４
７から発せられる出力信号はメインシヤフト８の
回転速度に関するものだけであり、Ｘ軸、Ｙ軸の
各布枠移動距離数値信号、機械切換信号はこの判
断回路４７による操作が加えられず記憶部４０ｄ
から直接出力される様になつている。この判断回
路４７の出力はセレクター４９に送られる様にな
つており予め設定されたトツプ、サード、セコン
ド、ロー、ストツプの５種類の基準値を指令する
スピード指令回路４８の前記５種類の指令速度の
うち一つのセレクター４９で選び出し、その指令
信号を可変速モーター制御装置５０に送る様にな
つている。 そして、可変速モーター制御装置５０は可変速
モーター６４に接続されており、この可変速モー
ター制御装置５０からの出力でメインシヤフトが
回転される様になつている。又、この可変速モー
ター６４の回転軸にはクコジエネレーター６５が
取付けられており、これにより可変速モーター６
４の回転数を検出し、それを可変速モーター制御
装置５０へフイードバツクさせ回転速度の正確な
制御を行う様になつている。 なお、記憶部４０ｅとｄに20キヤラクタープラ
ス20キヤラクターの計40キヤラクター分の容量を
設けた理由は、メインモーター系は負荷慣性が大
きく急速変化は好ましくなく、できるだけ未来を
判断して先読み処理をする必要があるからであり
それに必要な判断量が20キヤラクター分の記憶ｄ
である。記憶ｅは信号、判断に切れ目が起らない
様にするために設けられており、記憶部ｄへの信
号の流れをスムースにするためである。 〔機械切換制御系〕 第８図は機械切換制御系２９のブロツクダイア
グラムであり、機械切換制御系２９は、針切換
え、第１糸締め切換、シヤトル切換、ボーラ機
構、ボーラストローク指定及び第２糸締めストロ
ーク指定を所定の切換えタイミングに合せて行う
ものであり、セレクター５１、一致回路５２、増
巾回路５３、各切換機構１９，２０，２１、スト
ロークの調整機構２４，２５、状態検出回路５
４、判別回路５５から構成されており前記記憶部
４０ｄから出される１ステツチ毎の機械切換系の
信号はセレクター５１に送られ、タイミング回路
３１から送られるタイミングパルスＴにより針切
換、シヤトル切換、第１糸締め切換、ボーラー切
換の各切換信号、ボーラーストローク指定信号、
第２糸締めストローク指定信号がそれぞれ分離さ
れ、それぞれの切換又は調整装置ごとに設けられ
た増巾回路５３に送り込まれ、ここで増巾され
て、それぞれの切換又は調整装置に送られ、作
動／休止、ストロークの変更等の動作が行われる
様になつている。 又針切換機構１９、第１糸締め切換機構２０、
シヤトル切換機構２１、ボーラー切換機構２２、
ボーラーストローク調整機構２４、第２糸締めス
トローク調整機構２５のそれぞれの切換または調
整機構にはその作動が正しく行われているか否か
その状態を検出する状態検出回路５４が設けられ
ており、更にこの状態検出回路５４には判別回路
５５が接続された状態検出回路５４から送られた
信号と記憶部４０ｄから送られる各機械切換又は
調整信号とを比較してこれが一致しているときは
動作が正しく行われているとしてOK信号をタイ
ミング回路３１に発し、次の動作に移行させ、も
し一致しないときはエラーが発生したとして以後
の動作の進行を停止させる様になつている。 なお、針切換機構１９はモーターを駆動源とし
てフターピースと称する部品を出し入れすること
により針の休止／動作切換を行うものであり、こ
のモーターにはピニオンが、シフターピースには
ラツクが取付けられており、このラツク／ピニオ
ン機構でシフターピースの出し入れを行う。そし
て、状態検出回路５４はこのシフターピースの完
全にぬけた位置と完全に入つた位置とを検出し、
切換の確認を行うものである。又、針切換機構１
９のモーターは一致回路５２において切換信号及
びタイミングパルスＴが一致したときに作動を開
始し、動作を完了して作動を停止する。なお、針
切換機構１９の駆動源としてモーターのかわりに
ソレノイドを用いても良いことはもちろんであ
る。 〔布枠数値制御系〕 布枠数値制御系２８は布枠１の移動を数値制御
と駆動曲線制御によつてコントロールするもので
あり、布枠のＸ軸移動制御用とＹ軸移動制御用に
それぞれ独立して設けられている。 まず、布枠のＸ軸移動制御用のものについて説
明する、この布枠数値制御系２８は記憶部４０ｄ
より送られるＸ軸布枠移動数値信号をＸ軸布枠移
動数値信号一時記憶部５６に受け基準値設定回路
６１に設定されているトツプ、サード、セコン
ド、ロー、ストツプの各基準値との比較を行う数
値比較回路５７、数値比較回路５７からの信号を
受け駆動曲線発生器５８によつて発生したトツ
プ、サード、セカンド、ロー、ストツプの５種類
の駆動曲線のうちから最適なものを選び出すセレ
クター５９、このセレクター５９からの信号及び
Ｘ軸布枠移動数値信号一時記憶回路５６からの移
動数値信号を受けサーボモーター２を駆動するサ
ーボモーター駆動装置６０とからなつている。な
お、この布枠数値制御系２８はＹ軸についても前
述の通り全く同じものが独立して設けられてい
る。 この布枠数値制御系では布枠移動数値信号一時
記憶部５６に記憶部４０ｄから１ステツチ分の信
号が送られ、ここで一時メモリーされ、タイミン
グ回路３１から発せられるタイミングパルスＴに
同期して布枠数値の信号を一方の数値比較回路５
７に送り、ここで基準値設定回路６１に設定され
ている基準値と比較し、駆動曲線発生器５８の５
種類の駆動曲線のうちから一つを選択し、これを
サーボモーター駆動装置６０に入力し、その選ば
れた駆動曲線をとり、Ｘ軸布枠移動数値信号一時
記憶回路５６から指令された移動距離だけ布枠が
Ｘ軸方向に移動する様にサーボモータ２を駆動す
る様になつている。なお、このサーボモーター２
の回転軸には数値制御用のパルスジエネレーター
５と速度制御用タコジエネレーター４が取付けら
れており、これらの信号はサーボモーター駆動装
置６０にフイードバツクされ、サーボモーター２
の回転を正確に制御する様になつている。 なお、上述の布枠数値制御系はサーボモーター
２がＸ軸、Ｙ軸用にそれぞれ１個づつある場合に
ついてのものであり、Ｘ軸、Ｙ軸用にサーボモー
ターがそれぞれ２個づつある場合には第１０図に
示すものの様な回路機成をとれば良い。 この実施例においてサーボモーター駆動装置６
０ａ，６０ｂは各サーボモーター毎に１個、合計
２個設けられており、各サーボモーター２ａ，２
ｂに取付けられた数値制御用のパルスジエネレー
ター５ａ，５ｂの出力はサーボモーター駆動装置
６０ａ，６０ｂに送られると共に減算器６２ａ，
ｂにも送られる様になつている。そして、減算器
６２ａ，ｂの出力はセレクター６３ａ，ｂを介し
てサーボモーター駆動装置６０ａ，６０ｂに送ら
れる様になつている。他の部分は第９図に示す布
枠数値制御系と同じである為、同一符号を付して
説明を省略する。 そして、このサーボモーターが２個ある布枠数
値制御系においては一対のサーボモーター２ａ，
２ｂの回転量はパルスジエネレーター５ａ，５ｂ
でそれぞれ検出され、パルスジエネレーター５
ａ，５ｂの発生したパルスはそれぞれ減算器６２
ａ，ｂに送られる。 減算器６２ａ，ｂでは移動距離数値信号量
（Lo）からパルスジエネレーター５ａ，５ｂの信
号数量、（それぞれLa，Lbとする）を減算する動
作即ち、 Lo―La＝±CPa ……(1)式 Lo―Lb＝±CPb ……(2)式 の演算が行われる。そして、減算器６２ａからは
(1)式の結果が、減算器６２ｂからは(2)式の結果が
それぞれ出力される。その内量は補正数値CPa，
CPbと符号＋，−である。なお、この符号はその
まゝサーボモーター駆動装置６０ａ，ｂへフイー
ドバツクできず下記真埋値表に基づく選択を経ね
ばならず、セレクター６３ａ，ｂはこの真理値表
に基づく符号の選択を行い、正しい符号と補正数
値CPa，CPbをサーボモーター駆動装置６０ａ，
ｂに送り、これによつてサーボ系に一対のモータ
ーの動きを同期させるようになつている。 This invention relates to a control device for a shuttle embroidery lace machine. The demand for faster operation in shuttle embroidery lace machines is increasing year by year, and various proposals have been made to meet this demand. In order to speed up the embroidery work of the shuttle embroidery lace machine, it is necessary to
It is necessary to increase the speed of movement in the axial direction and the operation of mechanical parts such as the needle, and these movements are all determined by the rotational speed of the main shaft. As will be described in detail below, a mere increase in the number would cause strain on the movement of each mechanism, making it impossible to speed up the stabbing work. The first cause is the structure of the cloth frame, which has a mechanical structure that tends to cause distortion when driven at high speed. Also, if you reinforce it so that it does not warp,
The total weight of the cloth frame increases, resulting in a hindrance to high-speed driving. The second reason is that a cam is used to obtain the driving force and drive curve (the curve that gives the momentary speed of the cloth frame over time) to drive the cloth frame. The cloth frame is numerically controlled by always giving a constant travel time and a constant drive curve (cam curve) to the travel distance. Therefore, it is important to adjust the speed of the main shaft so that the cloth frame can accurately move over a short distance.Since the travel time is always constant, when moving over a long distance, the maximum speed of the cloth frame must be adjusted. There was a defect in which the distortion of the cloth frame increased and accurate numerical control became impossible. Furthermore, in order to provide a curve with minimum distortion to the cloth frame, it was not possible to change the drive curve with respect to the travel distance because of the cam. Therefore, the speed had to be slowed to a point where distortion was minimal, resulting in a decrease in efficiency. The third cause is that when switching the stop/operation switching mechanism of the needle, shuttle, first thread tightening, etc.
The rotation of the main shaft is always reduced to a constant low speed (referred to as ragsam, which is about half the rotation speed of normal hand movement), but since the switching mechanisms of the hands, shafts, etc. are different, the switching It is not possible to optimize each time, and the switching time is unreasonable or the switching time is changed with too much margin, and in the case of unreasonable switching, the mechanical parts are damaged. Before entering into a description of the specific structure of the present invention, a general explanation will be given of the relationship between the movements of various parts in the shuttle embroidery lace machine, such as the moving movement of the cloth frame and the rotational movement of the main shaft. FIG. 1 explains the relationship between the moving movement of the cloth frame and the rotational movement of the main shaft using the embroidery machine according to the present invention as an example. This is a table showing the state of change in the moving speed during the moving movement. Generally, the rotational speed of the main shaft of a shuttle embroidery lace machine is not variable steplessly, but one of the preset rotational speeds is selected as appropriate, either the normal hand movement rotational speed or a low speed called lagsum. In the present invention, the rotation speed range of the main shaft associated with cloth frame control is adjusted to top (195 RPM), third (160 RPM), second (145 RPM), Five types of rotation speeds, low (130 RPM) and stop (0 RPM), are set as standard values, and the main shaft is rotated at one of these speeds in response to cloth frame control. There is. In addition, a curve that represents the state of change in moving speed during the movement of the cloth frame, that is, a curve that represents the state of speed change within the moving time, with moving time on the horizontal axis and moving speed on the vertical axis, is generally This is called the cloth frame driving curve, and the one shown in the right column of the figure corresponds to this. The drive curves in the figure are all curves that minimize distortion of the cloth frame due to movement. In this case, as shown in the same figure, when the moving distance of the cloth frame is small, the moving time of the cloth frame can be shortened.
Even if the rotational speed of the main shaft is increased accordingly (in this case, the maximum speed of cloth frame movement is
It is clear that the distortion of the cloth frame was kept to a minimum (only 9.9 m/min) and was within the safe range. On the other hand, as the moving distance increases, the cloth frame moving time is lengthened accordingly, and a driving curve is provided that minimizes distortion. In other words, even with the same cloth frame movement time, the amount of cloth frame distortion changes greatly depending on how the acceleration is applied.The acceleration waveform that gives a triangular wave velocity is rectangular, which is good for moving short distances. However, for long-distance movement, it has been found that it is better to give acceleration like a sine wave that can drive with less distortion than a rectangular shape, and it is better to make the speed curve closer to a sine wave shape. shows a situation in which the drive curve changes from a triangular wave shape to a sine wave shape and the acceleration of the cloth frame gradually increases as the moving distance increases. Next, Figure 2 shows the relationship between one rotation cycle of the main shaft and the cloth frame drive curve.As is clear from the figure, the first 1/3 rotation of the main shaft during one rotation or cycle is It is used to move the frame, and the remaining 2/3 cycles are used to drive the thread tightening, needle, and other mechanisms. Therefore, the moving movement of the cloth frame is performed intermittently between movements of various mechanisms such as thread tightening and needles, and the number of revolutions of the continuously rotating main shaft is expressed as the distance of movement of the cloth frame (X
It is clear that it is not possible to determine only the cloth frame drive portion of each cycle by ignoring the context of the switching time of the needle, thread tightener, shuttle, etc.
In addition, Figure 3 shows the relationship between the change in the rotational speed of the main shaft and the moving distance of the cloth frame. The numbers at the top are the moving distances of the cloth frame in each stitch, and the main shaft's The rotational speed does not change suddenly from top to low or low to third due to the context between each stitch, and the rotational speed of the next stage is always changed from top to third to top-third to second to low. It's a very gradual change. For example, looking at the third stitch in the same figure, the moving distance of the cloth frame is in the range of 0.1 to 6.0 (millimeters omitted), and if you look at this itself, you can select the top speed, but the fourth stitch that appears next... The movement distance of the cloth frame for the eyes is in the range of 6.1 to 10.0, and the maximum speed at which movement can be made without causing distortion is the speed of the main shaft. In order to ensure that the cloth frame movement time is taken into consideration, the third stitch in front of it is also decelerated to third, and the rotation speed of the main shaft is continuously changing. is clear. Also, the fourth stitch is within the movement range of 6.1 to 10.0, but the fifth and sixth stitches are within the movement range of 0.1 to 10.0.
6.0 range, the seventh stitch again ranges from 6.1 to 10.0. In such a case, the number of revolutions of the main shaft during the fifth and sixth stitches is adjusted to the third number of revolutions in consideration of the fourth and seventh stitches. In this way, the movement of the cloth frame of the fifth and sixth stitches is completed earlier than one cycle of the main shaft, so that safe and accurate movement of the cloth frame can be realized. In other words, it is not very advantageous to set the actual rotation speed higher than the optimum rotation speed for the stitch due to the context. Note that one rotation of the main shaft is sometimes referred to as one cycle, and one hand movement, that is, one stitch, is performed in one cycle. The signal for one stitch is called one character. As mentioned above, there is a complicated relationship between the moving speed of the cloth frame and the rotation of the main shaft in a shaft embroidery lace machine, and ignoring this, simply increasing the rotation speed of the main shaft will not result in smooth embroidery work. It is clear that this cannot be expected at all. The ultimate purpose of the present invention is to speed up the embroidery work by making it possible to move the cloth frame at the highest speed without causing any distortion, and to achieve the above-mentioned three points. This was achieved by solving the problems associated with moving the cloth frame.
That is, the first and second problems can be solved by using a servo system that changes the cloth frame movement time according to the moving distance and provides a drive curve that minimizes cloth frame distortion. To solve this problem, we adopted switching time optimization control. In addition, as the mechanisms related to each of the first, second, and third, the rotation speed of the main shaft is optimally controlled, and the relationship between the cloth frame servo system and the rotation speed of the main shaft is controlled using an electrical timing method. , it was configured to adjust the entire system. Hereinafter, the configuration will be explained based on an embodiment of the present invention shown in the drawings. FIG. 4 is an explanatory diagram showing the arrangement of the main parts of a shuttle embroidery lace machine using the control device according to the present invention. 2b, 3a,
3b, so that the cloth frame 1 can be moved horizontally and vertically. Each servo motor is provided with a tachogenerator 4 for speed control and a pulse motor 5 for numerical control. Furthermore, pulse generators 6 and 7 are installed at one end of the cloth frame, one each for the horizontal and vertical directions, for detecting the moving distance of the cloth frame in the horizontal and vertical directions from the absolute origin. There is. Further, 8 is a main shaft, and a driving variable speed motor 64 is attached to one end of the main shaft via a power transmission mechanism, so that the main shaft 8 can be rotated at a desired speed. A tachogenerator 65 for speed detection is also attached to this variable speed motor 64. The main shaft 8 includes cams 14, 15, 16 for generating the kinetic force of each mechanical mechanism including the needle mechanism 9, the first thread tightening mechanism 10, the shuttle mechanism 11, the borer mechanism 12, and the second thread tightening mechanism 13. , 17, and 18 are provided, respectively. Also, each cam 14~
17 and the terminals of each mechanical mechanism are provided with operation/pause switching mechanisms 19, 20, 21, and 22. The cam 18 is provided with an adjustment mechanism 25. A timing sensor 26 is provided at one end of the main shaft 8. Next, the control device 23 according to the present invention will be explained. As shown in FIG. Each control system receives the output signal from the signal reading section 27 and operates in a unified manner rather than disjointly, and as described in detail below, the cloth frame is prevented from being distorted and the cloth is processed. It emits signals to control each part so that the frame can be moved quickly and the stitching work can be performed quickly. The cloth frame numerical control system 28 includes three circuits: a cloth frame numerical control signal generation circuit 32, a speed control signal generation circuit 33, and a servo motor drive device 34, and the signal from the servo motor drive device 34 is transmitted to the cloth frame 1.
The signal is sent to the servo motor 2 which drives the signal. Further, the mechanical switching control system 29 is composed of a mechanical switching signal generation circuit 35, and includes a needle mechanism 9, a thread tightening mechanism 1,
0 and the Bora mechanism 13, respectively. Furthermore, the main shaft rotation speed control system 30 includes a main shaft motor speed control signal generation circuit 3.
6, a speed control device 37, which sends a signal to the variable speed motor 64 of the main shaft 8. The operation of these components is controlled by a timing pulse T from a timing circuit 31. Note that this timing circuit 31 generates a timing pulse T by inputting a signal from a timing sensor 26 attached to the main shaft 8. The outline of the control device 23 of the present invention is as described above, and the details will be explained below for each system. [Signal reading section] FIG. 6 is a block diagram of the signal reading section 27, which can be roughly divided into the reading mechanism 38,
It is composed of a decoding section 39 and a storage section 40,
The reading mechanism 38 reads the information in the recording medium 66 and converts it into an electrical signal, and the read signal is transmitted through a switching device 41 to a cloth frame moving distance numerical signal decoding circuit 42, a mechanical switching signal decoding circuit 43, The signal is sent to the main shaft drive motor speed signal decoding circuit 44. As the recording medium 66, conventionally used media such as 8-bit tape, magnetic tape, floppy disk, etc. are used. Note that this signal recording medium 6
The signals in No. 6 consist of two types of conventional "low speed" (referred to as lagsum), on/off signals, and "stop" signals, and do not include signals indicating the speed of hand movement. Each of these disconnection circuits separates and decodes a Y-axis cloth frame movement distance numerical signal, a Y-axis cloth frame movement distance numerical signal, a machine switching signal, and a main shaft motor speed signal from the electric signal read by the reading mechanism 38. The signals decoded by these decoding circuits and separated into four types are sent via a distributor 45 to a storage unit 40 in which each character corresponds to one stitch in the stitching machine operation.
It seems like they are being sent to Note that the storage unit 40 is divided into three parts 40a, 40b, and 40c, and each storage unit is connected via a distributor 45 that has a capacity to store information for 20 characters. Signals for each character are sequentially sent to 40a, 40b, and 40c in the order of 40c by the timing pulse T, and storage is performed. The reason why three storage sections 40a, 40b, and 40c are provided is that three storage sections of the same capacity are provided.
This is to provide enough memory so that there is no break in the signal even when the reading unit operates slowly. As a result, even if the output and input of signals within the electronic circuit are performed at the same speed, the storage section can perform the storage operation with sufficient reading time. To explain the case where an 8-bit tape is used as an example, the switching device 41 is switched to the 8-bit tape reading mechanism and reading is started. Then, each signal decoding section 42, 43, 44 sequentially decodes and classifies the signals, and the decoded and classified signals are designated by a distributor 45 as the storage section 40 to be stored, and sent to the designated storage section. It will be done. The signals are stored in the order of storage parts 40a, 40b, and 40c, and when 20 characters have entered 40a, the distributor 45 switches from 40a to 40b and starts sending signals to 40b. In this way, a total of 60 character memories are sent to each memory section. The information sent to the storage sections 40a, 40b, and 40c is sequentially output to the next-stage circuit while being switched in the order of 40a, 40b, and 40c via the selector 46 in response to a request from the subsequent-stage circuit. In other words, when all the signals in the storage section 40a are released, the selector 46 switches the storage section 40a to 40b, and
The 0b signal is output to the next stage, and the memory section 4 becomes empty.
A new signal is sent to 0a via the distributor 45. [Main shaft motor speed control system] The main shaft motor speed control system 30 includes storage units 40e and 40d provided in series, a judgment storage circuit 47 connected to the storage units 40e and 40d,
Based on the signal from the judgment memory circuit 47, one of the five speed commands (reference values) of top, third, second, low, and stop issued from the speed command circuit 48 is selected, and the variable speed motor It consists of a selector 48 that changes the rotation speed of the main shaft in five stages, and a motor control device 50 connected to this selector 49.The main shaft rotates in one cycle, taking into consideration the movement time and distance of the cloth frame. In order to satisfy the functional coordination of mechanical mechanisms such as the cloth frame, needle, shuttle, etc., and to obtain the optimum speed when changing machines such as the needle, shuttle, first thread tightener, borer, etc., and the main motor speed. The main shaft rotation speed is created by considering the signal. Signals from the storage sections 40a to 40c are sent to the storage sections 40d and 40e via a selector 46, and signals are sent to the storage section 40d through the storage section 40e provided in series at the start of operation. The signals are classified and stored as X-axis cloth frame movement distance numerical signals, Y-axis cloth frame movement distance numerical signals, machine switching signals, and main shaft speed signals. Then, from the storage section 40d, the signal corresponding to one stitch is sequentially sent from the first one, and correspondingly, the signal corresponding to one stitch is sent from the storage section 40e to the storage section 40d. and,
In this way, when the stored memory in the memory section 40e decreases and becomes zero, a new signal for 20 stitches is sent from the memory section 40 to it via the selector 46. In this way, memory is repeatedly released and stored. Moreover, these storage units 40e and 40d
A determination circuit 47 is connected to. This judgment circuit 47 performs a so-called pre-reading process of pre-reading the signals for each stitch stored in the storage units 40e and 40d, and determining the optimal rotational speed for each stitch by determining the context of the signals. , X-axis, Y-axis cloth frame movement distance numerical signals, machine switching signals, and conventionally used speed signals.
The optimum rotational speed as shown in the figure is determined and a signal regarding the rotational speed of the variable speed motor 64 for each stitch is generated, and the output signal is stored in the storage section 40.
is emitted for the same stitch at the same timing as the signal emitted from d. Note that this judgment circuit 4
The output signal emitted from the main shaft 8 is only related to the rotational speed of the main shaft 8, and the X-axis and Y-axis cloth frame movement distance numerical signals and mechanical switching signals are not operated by the judgment circuit 47 and are stored in the storage section 40d.
It is designed to be output directly from . The output of this judgment circuit 47 is sent to a selector 49, and the speed command circuit 48 commands five kinds of reference values, ie, top, third, second, low, and stop, which are set in advance. One of them is selected by a selector 49 and a command signal thereof is sent to a variable speed motor control device 50. The variable speed motor control device 50 is connected to a variable speed motor 64, and the output from the variable speed motor control device 50 rotates the main shaft. In addition, a Kukoji generator 65 is attached to the rotating shaft of the variable speed motor 64, which allows the variable speed motor 6
4 is detected and fed back to the variable speed motor control device 50 to accurately control the rotation speed. The reason why the memory sections 40e and 40d have a capacity of 20 characters plus 20 characters for a total of 40 characters is because the main motor system has a large load inertia and rapid changes are undesirable, so we need to judge the future as much as possible and perform pre-read processing. This is because it is necessary, and the amount of judgment necessary for that is the memory of 20 characters.
It is. The memory e is provided to prevent breaks in signals and judgments, and to smooth the flow of signals to the memory d. [Mechanical switching control system] Fig. 8 is a block diagram of the mechanical switching control system 29. The mechanical switching control system 29 includes needle switching, first thread tightening switching, shuttle switching, boler mechanism, boler stroke designation, and second thread switching. The tightening stroke designation is performed in accordance with a predetermined switching timing, and includes a selector 51, a matching circuit 52, a width increasing circuit 53, each switching mechanism 19, 20, 21, a stroke adjustment mechanism 24, 25, and a state detection circuit 5.
4. Comprised of a discrimination circuit 55, mechanical switching system signals for each stitch outputted from the storage section 40d are sent to a selector 51, and timing pulses T sent from the timing circuit 31 are used to switch needles, shuttles, etc. 1 Thread tightening switching, borer switching signals, borer stroke designation signal,
The second thread tightening stroke designation signal is separated and sent to an amplification circuit 53 provided for each switching or adjusting device, where it is amplified and sent to each switching or adjusting device to operate/adjust. Operations such as pausing and changing strokes are performed. Also, a needle switching mechanism 19, a first thread tightening switching mechanism 20,
Shuttle switching mechanism 21, Borer switching mechanism 22,
Each switching or adjusting mechanism of the Borer stroke adjustment mechanism 24 and the second thread tightening stroke adjustment mechanism 25 is provided with a status detection circuit 54 that detects whether or not the operation is performed correctly. A determination circuit 55 is connected to the state detection circuit 54. The signal sent from the state detection circuit 54 is compared with each machine switching or adjustment signal sent from the storage section 40d, and if they match, the operation is correct. Assuming that the operation is being performed, an OK signal is issued to the timing circuit 31 to move on to the next operation, and if they do not match, it is assumed that an error has occurred and the subsequent operation is stopped. The needle switching mechanism 19 uses a motor as a driving source to change the needle's rest/operation by inserting and removing a part called a lid piece, and a pinion is attached to this motor and a rack is attached to a shifter piece. This rack/pinion mechanism is used to insert and remove the shifter piece. Then, the state detection circuit 54 detects the completely removed position and the completely inserted position of the shifter piece,
This is to confirm the switching. Also, the needle switching mechanism 1
The motor 9 starts operating when the switching signal and the timing pulse T match in the coincidence circuit 52, completes its operation, and stops operating. It goes without saying that a solenoid may be used as the drive source for the needle switching mechanism 19 instead of the motor. [Cloth frame numerical control system] The cloth frame numerical control system 28 controls the movement of the cloth frame 1 by numerical control and drive curve control, and is used for controlling the X-axis movement and Y-axis movement of the cloth frame. Each is set up independently. First, the one for controlling the X-axis movement of the cloth frame will be explained. This cloth frame numerical control system 28 is in the storage section 40d.
The X-axis cloth frame movement numerical signal sent from the a numerical comparison circuit 57 that performs 59, and a servo motor drive device 60 which receives the signal from the selector 59 and the movement numerical signal from the X-axis cloth frame movement numerical signal temporary storage circuit 56 and drives the servo motor 2. It should be noted that this cloth frame numerical control system 28 is independently provided for the Y-axis as well, which is exactly the same as described above. In this cloth frame numerical control system, a signal for one stitch is sent from the storage section 40d to the cloth frame movement numerical signal temporary storage section 56, where it is temporarily stored. The signal of the frame numerical value is sent to one of the numerical comparison circuits 5
7 and compares it with the reference value set in the reference value setting circuit 61.
Select one of the types of drive curves, input it to the servo motor drive device 60, take the selected drive curve, and move the distance commanded from the X-axis cloth frame movement numerical signal temporary storage circuit 56. The servo motor 2 is driven so that the cloth frame moves in the X-axis direction. Furthermore, this servo motor 2
A pulse generator 5 for numerical control and a tachometer generator 4 for speed control are attached to the rotating shaft of the servo motor 2.
It is designed to accurately control the rotation of the The cloth frame numerical control system described above is for the case where there is one servo motor 2 for the X-axis and one for the Y-axis, and when there are two servo motors for each of the X-axis and Y-axis. For this purpose, a circuit configuration such as that shown in FIG. 10 may be used. In this embodiment, the servo motor drive device 6
0a and 60b are provided, one for each servo motor, a total of two, and each servo motor 2a, 2
The outputs of the pulse generators 5a, 5b for numerical control attached to
It is now possible to send it to b as well. The outputs of the subtracters 62a and 62b are sent to servo motor drive devices 60a and 60b via selectors 63a and 63b. Since the other parts are the same as the cloth frame numerical control system shown in FIG. 9, the same reference numerals are given and the explanation will be omitted. In this cloth frame numerical control system with two servo motors, a pair of servo motors 2a,
The rotation amount of 2b is the pulse generator 5a, 5b.
are detected by the pulse generator 5, respectively.
The pulses generated by a and 5b are respectively subtracted by a subtracter 62.
Sent to a and b. The subtracters 62a and 62b subtract the signal quantities of the pulse generators 5a and 5b (La and Lb, respectively) from the moving distance numerical signal quantity (Lo), that is, Lo－La=±CPa...(1 ) Formula Lo−Lb=±CPb ...The calculation of formula (2) is performed. Then, from the subtractor 62a,
The result of equation (1) is output from the subtracter 62b, and the result of equation (2) is output from the subtracter 62b. The amount is the correction value CPa,
CPb and the signs + and -. Note that this code cannot be directly fed back to the servo motor drive devices 60a and 60b and must be selected based on the true value table below, and the selectors 63a and 63b select the code based on this truth table. The correct sign and correction values CPa and CPb are sent to the servo motor drive device 60a,
b, thereby synchronizing the movements of the pair of motors with the servo system.

【表】 又、この布枠駆動制御系においては布枠駆動曲
線もセレクター５９を介してサーボモーター駆動
装置６０ａ，６０ｂに加えられるが、機械系を含
む最終的な動きは一致させにくい為一対のタコジ
エネレーター４ａ，４ｂのうちの一方たとえば４
ａを主としてもう一方の４ｂをこれに追従させる
ことにより一対のサーボモーター２ａ，２ｂの回
転速度を同期させる様になつている。 この発明に係るシヤツトルエンブロイダリーレ
ース機の制御装置は上記の通りの構成を有するも
のであり、刺しゆう作業に関する各種の情報を記
録した記録媒体６６とそれに適応した読み取り機
構２７の信号読み取り部３８で読み取り、読み取
られた信号は布枠移動距離数値信号解読回路４
２、機械切換信号解読回路４３、メインシヤフト
駆動モーター速度信号解読回路４４の３つの解読
回路に送られ、それぞれの信号が解読され、１キ
ヤラクター毎の布枠のＸ軸、Ｙ軸方向の移動距離
の数値信号、針、シヤトル等の機械切換又は調整
信号、メインシヤフトモーター速度信号のそれぞ
れの信号に分けられ、分配器４５を通して記憶部
４０ａ，４０ｂ，４０ｃに記憶される。なお、信
号読み取り部２７における信号記録媒体の読み取
り及び記憶部４０ａ，４０ｂ，４０ｃへの記憶は
メインシヤフトの回転に連動して発せられるタイ
ミング回路３１からのタイミングパルスＴによつ
て行れる。そして、記憶部４０ａ，４０ｂ，４０
ｃはそれぞれ20キヤラクター分の記憶容量を持つ
ており、まず、初めに記憶部４０ａに20キヤラク
ター分の信号が蓄積されると分配器４５は記憶部
４０ａへの信号の流入をストツプすると共に記憶
部４０ｂをオープンし、これへの信号の蓄積を行
う。この様に記憶部４０ａ，４０ｂ，４０ｃの順
で20キヤラクター分づつの信号の蓄積が行われ
る。そして、この記憶部４０ａ，４０ｂ，４０ｃ
に記憶された信号はタイミングパルスＴに同期し
てセレクター４６を介して直列に設けられた記憶
部４０ｅ，４０ｄに送り込まれる。つまり、今記
憶部４０ａ，４０ｂ，４０ｃにそれぞれ信号が蓄
積されているとすると記憶部４０ａの信号は記憶
部４０ｅを通つて記憶部４０ｄへ、記憶部４０ｂ
の信号は記憶部４０ｅに送り込まれることとな
る。そして、記憶部４０ｄからは若い番号の信号
即ち蓄積が早期に行われた順に１ステツチ毎の信
号がタイミングパルスＴに同期して逐次出力され
消費されて行き、それと同時に記憶部４０ｅから
１ステツチ分の信号がこの記憶部４０ｄに補述さ
れ、この記憶部４０ａには常に20キヤラクター分
の信号が蓄積される。そして、記憶部４０ｅから
記憶部４０ｄへの信号の補充が進み、記憶部４０
ｅ自身の記憶の蓄積が零になると、記憶部４０
ａ，４０ｂ，４０ｃのどれかから順を追つて20キ
ヤラクター分の信号がこの記憶部４０ｅへ送り込
まれる。そして、この記憶部４０ｄ，４０ｅに記
憶されている信号はこれに接続されている判断回
路４７による判断の対象となり、判断回路４７は
これら一連の信号から各ステツチ毎における最適
なメインシヤフト回転を決定し、それをセレクタ
ー４９に発し、セレクター４９でスピード指令回
路４８に予め設定されたトツプ、サード、セコン
ド、ロー、ストツプの５種の回転速度のうちの一
つを選択し、それに応じた指令信号を可変速モー
ター制御装置５０に送り、これにより可変速モー
ター６４を回転させメインシヤフト８を駆動させ
る。 なお、前記判断回路４７は各ステツチ毎の布枠
のＸ軸、Ｙ軸の移動数値信号、機械切換信号、メ
インシヤフト速度信号の各々の信号の前後関係を
判断してメインシヤフト８の回転速度を決定する
ものであり、Ｘ軸、Ｙ軸の各布枠移動距離数値信
号、機械切換信号、メインシヤフト速度信号を勘
案しつつ、各ステツチの時間的変化に応じ、無理
のない回転速度の変化が行われる様可変速モータ
ー６４の速度を制御するものである。 又、メインシヤフト８の回転数はこれに取付け
られたタコジエネレーター６５によつて検出さ
れ、可変速モーター制御装置５０にフイードバツ
クされ、所望の速度でメインシヤフト８が回転す
る様に制御される。一方信号読み取り部２７で読
み取られ記憶部４０ｄに送り込まれた信号のう
ち、Ｘ軸布枠移動量、Ｙ軸布枠移動量、機械切換
えに関する各情報は判断回路４７による操作が加
えられず、記憶部４０ｄから１ステツチ毎に各制
御系へ直接供給される。 記憶部４０ｄから発せられた機械切換信号は、
セレクター５１に送られ、針切換え、第１糸締め
切換え、シヤトル切換え、ボーラー切換えの各切
換え信号、ボーラーストローク指定、第２糸締め
ストローク指定の各ストローク調整信号に分離さ
れ、一致回路５２に送られここでタイミングパル
スに同期して増巾回路５３に送られここで増巾が
行われ、各切換機構及び調整機構へ信号が送られ
該信号によつて、針切換機構１９、第１糸締め切
換機構２０、シヤトル切換機構２１、ボーラー切
換機構２３の休止／作動切換及びボーラーストロ
ーク調整機構２４、第２糸締めストローク調整機
構２５の各機構の作動が制御される。たとえば、
針切換機構１９、第１糸締め切換機構２０、シヤ
トル切換機構２１の３種の切換機構を休止させる
信号があつたとするとセレクター５１は針、第１
糸締め、シヤトルの各回路をセレクトし、一致回
路５２に来ているタイミングパルスＴに同期させ
て、セレクトした各信号を出力し、これにより所
定のタイミングで今まで作動していた針の第１糸
締め及びシヤトルの作動の休止を行う。この時に
は、前記説明したメインシヤフト回転速度が切換
に適した回転数になつており、無駄のない切換が
行われることはいうまでもない。そして、この各
機構の切換え又は調整の状態つまり作動／休止の
どちらの状態にあるかは状態検出回路５４で逐次
検出され、その検出結果は判別回路５５に送ら
れ、記憶部４０ｄの出力信号即ち機械切換制御信
号と一致しているか否か照合され、一致している
ときはこの判別回路５５からOK信号がタイミン
グ回路３１へ出力され、次の動作への移行が行わ
れる。 又、記憶部４０ｄからはＸ軸布枠移動数値信号
が１スイツチ分、Ｘ軸布枠移動数値信号一時記憶
部５６に送られ、ここで一時記憶される。これは
サーボモーター駆動装置６０と数値比較回路５７
とへ出力する為である。そして、ここから１ステ
ツチ毎の信号は数値比較回路５７に送られ、基準
値設定回路６１に予め設定されているトツプ、サ
ード、セコンド、ロー、ストツプの５種類のスピ
ード（基準値）のうちどれに該当するか比較さ
れ、このうち一種類のスピードが選択され、その
選択された信号は駆動曲線発生器５８からトツ
プ、サード、セコンド、ロー、ストツプの５種類
の駆動曲線が送られているセレクター５９に送ら
れ、その信号により、この５種類の駆動曲線のう
ちから最も適した軸動曲線が選び出されてサーボ
モーター駆動装置６０に送られ、このサーボモー
ター駆動装置６０によつてサーボモーター２が所
望の駆動曲線で駆動される。この駆動曲線発生器
５８から送られる信号は駆動曲線つまり時々刻々
における駆動速度の変化の状態を決定するもので
ある。サーボモーター２の作動による布枠の移動
距離はＸ軸布枠移動数値信号一時記憶部５６から
直接サーボモーター駆動装置６０に送られるＸ軸
布枠移動数値信号によつて決定される。 そして、サーボモーター２が駆動され、布枠の
移動が完了すればサーボモーター駆動装置６０か
ら完了信号がタイミング回路３１に発せられ、次
にステツチの作業へと移行する。そして、布枠の
Ｙ軸方向の移動制御も同様に記憶部４０ｄに記憶
されているＹ軸布枠移動数値信号をＹ軸布枠移動
数値信号一時記憶部に記憶させ同様にＹ軸用のサ
ーボモーター３を駆動させ布枠のＹ軸方向の移動
を行う。又、サーボモーター２の回転速度はタコ
ジエネレーター４で、回転量はパルスジエネレー
ター５でそれぞれ検出され、その検出信号はサー
ボモーター駆動装置６０にフイードバツクされ、
サーボモーター２の回転制御の正確を図つてい
る。更に第１０図に示すサーボモーターを２個設
けた実施例においては一対のサーボモーター２
ａ，２ｂにはそれぞれ一対のパルスジエネレータ
ー５ａ，５ｂが設けられており、それぞれのサー
ボモーター２ａ，２ｂの回転に従つて発発生した
パルスジエネレーター５ａ及び５ｂのパルスは減
算器６２ａ，ｂに送られ、この減算器６２ａ，ｂ
でパルスジエネレーター５ａ又は５ｂの出力パル
ス数が入力される。 そして減算器６２ａ，ｂでは移動距離数値信号
量（Lo）からパルスジエネレーター５ａ，５ｂ
の信号数量、（それぞれLa，Lbとする）を減算す
る動作即ち、 Lo―La＝±CPa ……(1)式 Lo―Lb＝±CPb ……(2)式 の演算が行われ、[Table] Also, in this cloth frame drive control system, the cloth frame drive curve is also applied to the servo motor drive devices 60a and 60b via the selector 59, but since it is difficult to match the final movements including the mechanical system, a pair of cloth frame drive curves are applied. One of the tachogenerators 4a and 4b, for example 4
The rotational speeds of the pair of servo motors 2a and 2b are synchronized by causing the other servo motor 4b to follow the motor a. The control device for a shuttle embroidery lace machine according to the present invention has the configuration as described above, and includes a recording medium 66 recording various information regarding the embroidery work and a signal reading section 38 of the reading mechanism 27 adapted to the recording medium 66. The read signal is sent to the cloth frame movement distance numerical signal decoding circuit 4.
2. The signals are sent to three decoding circuits: the mechanical switching signal decoding circuit 43 and the main shaft drive motor speed signal decoding circuit 44, and each signal is decoded to determine the moving distance of the cloth frame in the X-axis and Y-axis directions for each character. The signals are divided into numerical signals, mechanical switching or adjustment signals for needles, shuttles, etc., and main shaft motor speed signals, and are stored in storage units 40a, 40b, and 40c through a distributor 45. Note that the reading of the signal recording medium by the signal reading section 27 and the storage in the storage sections 40a, 40b, and 40c are performed by the timing pulse T from the timing circuit 31 that is generated in conjunction with the rotation of the main shaft. And storage units 40a, 40b, 40
c has a storage capacity for 20 characters, and when the signal for 20 characters is first accumulated in the storage section 40a, the distributor 45 stops the inflow of the signal to the storage section 40a, and also stops the signal from flowing into the storage section 40a. 40b is opened and signals are stored therein. In this way, signals for 20 characters are stored in the storage units 40a, 40b, and 40c in this order. And these storage units 40a, 40b, 40c
The stored signals are sent to storage units 40e and 40d provided in series via a selector 46 in synchronization with the timing pulse T. In other words, if signals are currently stored in each of the storage units 40a, 40b, and 40c, the signal in the storage unit 40a passes through the storage unit 40e to the storage unit 40d, and the signal in the storage unit 40b passes through the storage unit 40e.
The signal will be sent to the storage section 40e. Then, from the storage section 40d, signals of smaller numbers, that is, signals for each stitch in the order in which the accumulation was performed earlier, are sequentially output and consumed in synchronization with the timing pulse T, and at the same time, signals for one stitch are output from the storage section 40e. The signals of 20 characters are supplemented to this storage section 40d, and signals for 20 characters are always stored in this storage section 40a. Then, the replenishment of signals from the storage unit 40e to the storage unit 40d progresses, and the storage unit 40
When e's own memory accumulation reaches zero, the storage unit 40
Signals for 20 characters are sequentially sent to this storage section 40e from any one of a, 40b, and 40c. The signals stored in the storage units 40d and 40e are subject to judgment by a judgment circuit 47 connected thereto, and the judgment circuit 47 determines the optimum main shaft rotation for each stitch from a series of these signals. Then, it is sent to the selector 49, which selects one of the five rotational speeds preset in the speed command circuit 48: top, third, second, low, and stop, and outputs the corresponding command signal. is sent to the variable speed motor control device 50, thereby rotating the variable speed motor 64 and driving the main shaft 8. The determination circuit 47 determines the rotational speed of the main shaft 8 by determining the sequential relationship of the movement numerical signals of the X-axis and Y-axis of the cloth frame for each stitch, the machine switching signal, and the main shaft speed signal. It is determined by taking into account the numerical signals of the movement distance of the cloth frame on the X-axis and Y-axis, the machine switching signal, and the main shaft speed signal, and a reasonable change in rotational speed is determined according to the temporal change of each stitch. The speed of the variable speed motor 64 is controlled as desired. Further, the rotation speed of the main shaft 8 is detected by a tachometer generator 65 attached thereto, and fed back to the variable speed motor control device 50, which controls the main shaft 8 to rotate at a desired speed. . On the other hand, among the signals read by the signal reading unit 27 and sent to the storage unit 40d, information regarding the X-axis cloth frame movement amount, Y-axis cloth frame movement amount, and machine switching is not operated by the judgment circuit 47 and is stored. Each stitch is directly supplied to each control system from the section 40d. The mechanical switching signal issued from the storage unit 40d is
The signals are sent to the selector 51 and separated into needle changeover, first thread tightening changeover, shuttle changeover, and borer changeover signals, as well as stroke adjustment signals of borer stroke designation and second threadtightness stroke designation, and sent to the matching circuit 52. Here, the signal is sent to the width increasing circuit 53 in synchronization with the timing pulse, where the width is increased, and a signal is sent to each switching mechanism and adjustment mechanism. The pause/activation switching of the mechanism 20, the shuttle switching mechanism 21, the borer switching mechanism 23, the borer stroke adjustment mechanism 24, and the second thread tightening stroke adjustment mechanism 25 are controlled. for example,
When a signal is received to stop the three types of switching mechanisms, the needle switching mechanism 19, the first thread tightening switching mechanism 20, and the shuttle switching mechanism 21, the selector 51 selects the needle, first thread tightening switching mechanism 20, and shuttle switching mechanism 21.
The thread tightening and shuttle circuits are selected, and the selected signals are outputted in synchronization with the timing pulse T coming to the matching circuit 52. This causes the first needle that has been operating up to now to be activated at a predetermined timing. Tighten the thread and stop the shuttle operation. At this time, the main shaft rotational speed described above has reached a rotational speed suitable for switching, and it goes without saying that the switching can be carried out without waste. Then, the state of switching or adjustment of each mechanism, that is, whether it is in an active or inactive state, is sequentially detected by a state detection circuit 54, and the detection result is sent to a discrimination circuit 55, and the output signal of the storage section 40d is It is checked whether or not it matches the mechanical switching control signal, and if they match, an OK signal is output from the discrimination circuit 55 to the timing circuit 31, and the transition to the next operation is performed. Further, the X-axis cloth frame movement numerical value signal for one switch is sent from the storage section 40d to the X-axis cloth frame movement numerical signal temporary storage section 56, where it is temporarily stored. This is a servo motor drive device 60 and a numerical comparison circuit 57.
This is for outputting to. From here, the signal for each stitch is sent to the numerical comparison circuit 57, which selects one of the five speeds (reference values) of top, third, second, low, and stop preset in the reference value setting circuit 61. One speed is selected, and the selected signal is sent to a selector to which five types of drive curves, top, third, second, low, and stop, are sent from the drive curve generator 58. Based on the signal, the most suitable shaft motion curve is selected from among these five types of drive curves and sent to the servo motor drive device 60, which drives the servo motor 2. is driven with the desired drive curve. The signal sent from the drive curve generator 58 determines the drive curve, that is, the state of the change in drive speed from moment to moment. The moving distance of the cloth frame due to the operation of the servo motor 2 is determined by the X-axis cloth frame movement numerical value signal sent directly from the X-axis cloth frame movement numerical signal temporary storage section 56 to the servo motor drive device 60. Then, the servo motor 2 is driven, and when the movement of the cloth frame is completed, a completion signal is issued from the servo motor drive device 60 to the timing circuit 31, and the stitching operation then proceeds. Similarly, to control the movement of the cloth frame in the Y-axis direction, the Y-axis cloth frame movement numerical signal stored in the storage section 40d is stored in the Y-axis cloth frame movement numerical signal temporary storage section, and similarly the Y-axis servo is controlled. The motor 3 is driven to move the cloth frame in the Y-axis direction. Further, the rotation speed of the servo motor 2 is detected by the tachometer generator 4, and the rotation amount is detected by the pulse generator 5, and the detection signals are fed back to the servo motor drive device 60.
Accurate rotation control of the servo motor 2 is aimed at. Furthermore, in the embodiment shown in FIG. 10 in which two servo motors are provided, a pair of servo motors 2
A, 2b are respectively provided with a pair of pulse generators 5a, 5b, and the pulses of the pulse generators 5a, 5b generated in accordance with the rotation of the respective servo motors 2a, 2b are sent to subtracters 62a, 2b. b, and the subtracters 62a,b
The number of output pulses of the pulse generator 5a or 5b is input. Then, the subtracters 62a and 62b calculate the pulse generators 5a and 5b from the moving distance numerical signal amount (Lo).
The operation of subtracting the signal quantities (La and Lb, respectively), that is, Lo－La=±CPa...Equation (1) Lo－Lb=±CPb...The calculation of Equation (2) is performed,

【表】 に基づく符号の選択をセレクター６３ａ，ｂで行
い、正しい符号と補正数値CPa、CPbをサーボモ
ーター駆動装置６０ａ，ｂに送り、これによつて
サーボ系の一対のモーターの動きを同期させる様
になつている。 この発明は上記の通りの動作によつてシヤツト
ルエンブロイダリーレース機の布枠移動、メイン
シヤフトの回転、針等の機械機構の切換を統一的
に制御するものであり、布枠の強度、駆動手段の
能力に応じて布枠に歪の生じない範囲で数種の布
枠駆動曲線を決定しておき、刺しゆうの際の各ス
テツチ毎の信号をそれぞれ単独ではなく、前後の
関連を考慮しつつ一連のものとして判断し、布枠
があらかじめ設定された駆動曲線で移動する様に
布枠移動用サーボモーターを速度制御と数値制御
し、刺しゆう作業の高精度化、能率化、スピード
アツプを実現することができるすぐれた効果を有
するものである。又、制御がすべて電気的に行わ
れる為、精度の維持が容易で異つた種類のシヤツ
トルエンブロイダリーレース機にも簡単に適用す
ることができるすぐれた効果を有するものであ
る。[Table] The selectors 63a and 63b select codes based on the table, and send the correct codes and correction values CPa and CPb to the servo motor drive units 60a and 60b, thereby synchronizing the movements of the pair of motors in the servo system. It's becoming like that. This invention uniformly controls the movement of the fabric frame of a shuttle embroidery lace machine, the rotation of the main shaft, and the switching of mechanical mechanisms such as needles by the above-mentioned operations, and the strength and drive of the fabric frame are controlled uniformly. Depending on the ability of the tool, several types of cloth frame drive curves are determined within a range that does not cause distortion to the cloth frame, and the signals for each stitch during embroidery are not individually transmitted, but are determined by considering the relationship between the two stitches before and after. The servo motor for moving the cloth frame is speed controlled and numerically controlled so that the cloth frame moves according to a preset drive curve, realizing high precision, efficiency, and speed up of the embroidery work. It has excellent effects. In addition, since all control is performed electrically, it is easy to maintain accuracy and has excellent effects that it can be easily applied to different types of shuttle embroidery lace machines.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はシヤツトルエンブロイダリーレース機
における布枠の移動距離と布枠駆動曲線駆動速度
の関係を説明した説明図、第２図はシヤツトルエ
ンブロイダリーレース機のメインシヤフトの回転
数と布枠駆動曲線との関係を表した説明図、第３
図はメインシヤフトの回転数と布枠駆動曲線との
関係を連続的に見てその変化の状態を表わした説
明図である。又、第４図はシヤツトルエンブロイ
ダリーレース機とその制御装置の配置を示した配
置図、第５図はこの発明に係るシヤツトルエンブ
ロイダリーレース機の制御装置の概略的なブロツ
クダイアグラム、第６図はその信号読み取り部の
ブロツクダイアグラム、第７図はメインシヤフト
回転数制御系のブロツクダイアグラム、第８図は
機械切換制御系のブロツクダイアグラム、第９図
は布枠数値制御系のブロツクダイアグラム、第１
０図はサーボモーターを２個用いた場合の布枠数
値制御系のブロツクダイアグラムである。 尚、１は布枠、２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂはサー
ボモーター、４はタコジエネレーター、５，６，
７はパルスジエネレーター、８はメインシヤフ
ト、９は針機構、１０は第１糸締め機構、１１は
シヤトル機構、１２はボーラ機構、１３は第２糸
締め機構、１４，１５，１６，１７，１８はカ
ム、１９，２０，２１は切換機構、２３は制御
部、２４，２５はストローク調整機構、２６はタ
イミングセンサー、２７は信号読み取り部、２８
は布枠数値制御系、２９は機械切換制御系、３０
はメインシヤフト回転数制御系、３１はタイミン
グ回路、３２は布枠設値制御信号発生回路、３３
は速度制御信号発生回路、３４はサーボモーター
駆動装置、３５は機械切換信号発生回路、３６は
メインシヤツト速度信号発生回路、３７は速度制
御装置、３８は読み取り機構、３９は解読部、４
０は記憶部、４１は切り換え装置、４２は布枠移
動距離数値信号解読回路、４３は機械切換信号解
読回路、４４はメインシヤフト駆動モーター速度
信号解読回路、４５は分配器、４６はセレクタ
ー、４７は判断記憶回路、４８はスピード指令回
路、４９はセレクター、５０はモーター制御装
置、５１はセレクター、５２は一致回路、５３は
増巾回路、５４は状態検出回路、５５は判別回
路、５６はＸ軸布枠移動数値信号一時記憶部、５
７は数値比較回路、５８は駆動曲線発生器、５９
はセレクター、６０はサーボモーター駆動装置、
６１は基準値設定回路、６２は減算器、６３はセ
レクター、６４は可変速モーター、６５はタコジ
エネレーター、Ｔはタイミングパルス、６６は記
録媒体である。 Figure 1 is an explanatory diagram illustrating the relationship between the moving distance of the fabric frame and the driving speed of the fabric frame drive curve in a shuttle embroidery lace machine, and Figure 2 is the relationship between the rotation speed of the main shaft and the fabric frame in a shuttle embroidery lace machine. Explanatory diagram showing the relationship with the drive curve, 3rd
The figure is an explanatory diagram showing the state of change in the relationship between the rotational speed of the main shaft and the cloth frame drive curve when viewed continuously. Further, FIG. 4 is a layout diagram showing the arrangement of a shuttle embryonic lace machine and its control device, FIG. Figure 7 is a block diagram of the signal reading section, Figure 7 is a block diagram of the main shaft rotational speed control system, Figure 8 is a block diagram of the mechanical switching control system, Figure 9 is a block diagram of the cloth frame numerical control system, and Figure 9 is a block diagram of the cloth frame numerical control system. 1
Figure 0 is a block diagram of a cloth frame numerical control system using two servo motors. In addition, 1 is a cloth frame, 2a, 2b, 3a, 3b are servo motors, 4 is a tachometer generator, 5, 6,
7 is a pulse generator, 8 is a main shaft, 9 is a needle mechanism, 10 is a first thread tightening mechanism, 11 is a shuttle mechanism, 12 is a Bora mechanism, 13 is a second thread tightening mechanism, 14, 15, 16, 17 , 18 is a cam, 19, 20, 21 is a switching mechanism, 23 is a control section, 24, 25 is a stroke adjustment mechanism, 26 is a timing sensor, 27 is a signal reading section, 28
29 is a cloth frame numerical control system, 29 is a mechanical switching control system, 30 is
3 is a main shaft rotation speed control system, 31 is a timing circuit, 32 is a cloth frame setting value control signal generation circuit, and 33 is a main shaft rotation speed control system.
34 is a speed control signal generation circuit, 34 is a servo motor drive device, 35 is a mechanical switching signal generation circuit, 36 is a main shaft speed signal generation circuit, 37 is a speed control device, 38 is a reading mechanism, 39 is a decoding section, 4
0 is a storage unit, 41 is a switching device, 42 is a cloth frame moving distance numerical signal decoding circuit, 43 is a mechanical switching signal decoding circuit, 44 is a main shaft drive motor speed signal decoding circuit, 45 is a distributor, 46 is a selector, 47 48 is a judgment memory circuit, 48 is a speed command circuit, 49 is a selector, 50 is a motor control device, 51 is a selector, 52 is a coincidence circuit, 53 is an amplification circuit, 54 is a state detection circuit, 55 is a discrimination circuit, 56 is X Shaft cloth frame movement numerical signal temporary storage section, 5
7 is a numerical comparison circuit, 58 is a drive curve generator, 59
is the selector, 60 is the servo motor drive device,
61 is a reference value setting circuit, 62 is a subtracter, 63 is a selector, 64 is a variable speed motor, 65 is a tachogenerator, T is a timing pulse, and 66 is a recording medium.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 記録媒体に記録された刺しゆうについての情
報を読み取ると共に、各ステツチの先読み処理を
行う信号読み取り部と、前記信号読み取り部から
送られるＸ，Ｙ両軸についての布枠移動距離数値
信号、機械切換信号、メインシヤフトモーター速
度信号の各信号を基に各ステツチ毎のステツチ長
に応じたメインシヤフトモーターの最適な回転数
を予め設定された数種の回転数の中から選び出し
てこれによつてメインシヤフトの回転数を制御す
るメインシヤフト回転数制御系と、機械切換信号
によつて針、糸締め、ポーラー等の機械機構の切
換及び調整を行う機械切換系と、布枠移動数値信
号を入力し、布枠移動運動の連続性を考慮しつつ
数種の予め設定されている布枠駆動曲線から各ス
テツチにおける最適な布枠駆動曲線を選択し、布
枠移動数値によつて指定された回転量だけサーボ
モーターを回転させＸ，Ｙ両軸方向の布枠の移動
を制御する布枠数値制御系とから構成し、布枠移
動、メインシヤフトの回転、針等の機械機構の切
換を統一的に制御する様にしたことを特徴とする
シヤツトルエンブロイダリーレース機の制御装
置。1. A signal reading unit that reads information about the stitching recorded on the recording medium and performs pre-reading processing for each stitch, and a numerical signal of cloth frame movement distance on both X and Y axes sent from the signal reading unit, and a machine. Based on the switching signal and the main shaft motor speed signal, the optimum rotation speed of the main shaft motor is selected from several preset rotation speeds according to the stitch length of each stitch. A main shaft rotation speed control system that controls the rotation speed of the main shaft, a mechanical switching system that switches and adjusts mechanical mechanisms such as needles, thread tighteners, polarizers, etc. using mechanical switching signals, and inputs cloth frame movement numerical signals. Then, the optimal cloth frame drive curve for each stitch is selected from several preset cloth frame drive curves, taking into consideration the continuity of the cloth frame movement movement, and the rotation specified by the cloth frame movement value is selected. It is composed of a cloth frame numerical control system that rotates a servo motor by the amount of time and controls the movement of the cloth frame in both the X and Y axes directions, and uniformly controls the movement of the cloth frame, the rotation of the main shaft, and the switching of mechanical mechanisms such as needles. A control device for a shuttle embroidery lace machine, characterized in that the control device controls the shuttle embroidery lace machine.