JPH0256390A - Industrial robot device - Google Patents
Industrial robot deviceInfo
- Publication number
- JPH0256390A JPH0256390A JP20771788A JP20771788A JPH0256390A JP H0256390 A JPH0256390 A JP H0256390A JP 20771788 A JP20771788 A JP 20771788A JP 20771788 A JP20771788 A JP 20771788A JP H0256390 A JPH0256390 A JP H0256390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- detection means
- work
- industrial
- detecting means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、それぞれ移動する複数の産業ロボットが協
調して１つのワークに対してロボット作業する産業用ロ
ボット装置、特にそのロボット作業位置の検出に関する
ものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an industrial robot device in which a plurality of moving industrial robots cooperate to perform robot work on one workpiece, and in particular, to detect the robot work position. It is related to.
例えば２％開昭６１−１０９１０６号公報に示されてい
るように、ワークの位置に対して産業ロボットの作業位
置を比較して作業動作を修正する技術が知られている。For example, as disclosed in 2% Japanese Patent Publication No. 61-109106, a technique is known in which the working position of an industrial robot is compared with the position of a workpiece and the working movement is corrected.
しかし、それぞれ移動する産業用ロボットを互いに協調
してロボット作業させる場合には、それぞれの産業ロボ
ットをそれぞれの走行路に対して位置決めすることにな
る。However, when the industrial robots that move individually perform robot work in cooperation with each other, the respective industrial robots must be positioned with respect to their respective travel paths.
〔発明が解決しようとする課題Ｊ
上記のような複数台の産業用ロボットによる産業用ロボ
ット装置では、それぞれの産業ロボットの走行路に位置
決め用の指標等を配置することが必要であシ部材数が多
くなり、異なる寸法、形状のワークに対してロボット作
業する場合には準備に多くの労力が必要となるとｂう問
題点があった。[Problem to be solved by the invention J] In an industrial robot device using a plurality of industrial robots as described above, it is necessary to arrange positioning indicators etc. on the travel path of each industrial robot. There is a problem in that a large amount of preparation is required when the robot works on workpieces of different sizes and shapes.
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであシ、複数台の産業用ロボットによるロボット作業
について容易に作業位置を設定することができる産業用
ロボット装置を提供することを目的としている。The present invention was made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide an industrial robot device that can easily set the working position for robot work performed by a plurality of industrial robots. There is.
この発明にかかわる産業用ロボット装置においては、第
１ロボットの走行路に対して第１ロボットの位置を検出
する第１検出手段、及び第１ロボットに対する第２ロボ
ットの仕置を検出する第２検出手段が設けられる。In the industrial robot device according to the present invention, the first detection means detects the position of the first robot with respect to the travel path of the first robot, and the second detection means detects the position of the second robot with respect to the first robot. will be provided.
上記のように構成された産業用ロボット装置では第１ロ
ボットを指定位置へ走行させて第１検出手段により検出
し、所定位置にちる第１ロボットに対して第２ロボット
の位置を第２検出手段によシ検出する。In the industrial robot device configured as described above, the first robot is moved to a specified position and detected by the first detection means, and the second detection means detects the position of the second robot with respect to the first robot at the predetermined position. Detection.
以下、第１図〜第４図によってこの発明の一実施例を説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.
第１図は全体構成図であり１図中、（１）はレールから
なる第１走行路、（２）は第１走行路ｆｉｌを走行する
第１ロボット、 （２ａ）は第１ロボット（２）の先
端腕に設けられた工具、（３）は第１走行路（１）と並
行にかつ離れて設けられたレールからなる第２走行路。Figure 1 is an overall configuration diagram, in which (1) is the first running path consisting of rails, (2) is the first robot running on the first running path fil, (2a) is the first robot (2 ), and (3) is a second running path consisting of a rail provided parallel to and apart from the first running path (1).
（４）は第２走行路（３）を走行する第２ロボット、（
４ａ）は第２ロボット（４）の先端腕に設けられた工具
、（５）は第１走行路＋１１と第２走行路（３）の間に
設けられた支持台で、（６）は支持台（５）によって固
定されたワーク、（７）は第１ロボット（２）に設けら
れたビジョンカメラからなる第１検出手段、（８）は第
１走行路（１）の長手の適所〈、第１横田手段（７ンと
対応する位置に配置された指標、（９）は第１ロボット
（２）に設けられたビジョンカメラからなる第２検出手
段、α１は第２ロボット（３）に設けられて第２検出手
段（９）と対応する位置に配置された指標、αυは第１
０ボツ）（２１゜第２ロボット（４）の制御装置で、第
１図の電気的接続回路を概念的に示す第３図のように、
ＲＡＭ。(4) is the second robot running on the second running path (3), (
4a) is a tool installed on the tip arm of the second robot (4), (5) is a support stand installed between the first travel path +11 and the second travel path (3), and (6) is a support The workpiece is fixed by a table (5), (7) is a first detection means consisting of a vision camera installed on the first robot (2), and (8) is a suitable position along the length of the first running path (1). The first Yokota means (indicator placed at the position corresponding to 7), (9) is the second detection means consisting of a vision camera installed on the first robot (2), α1 is installed on the second robot (3) The index αυ is located at a position corresponding to the second detection means (9).
0) (21°) As shown in Figure 3, which conceptually shows the electrical connection circuit in Figure 1, the control device of the second robot (4)
RAM.
ＯＰｒ：Ｉ、ＲＯＭを有するコンピュータ（ｔ １ａ）
、 ｘ７ａポー１− （１１ｂ）、駆動手段（１１ｃ
） 、制御手段（Ｈａ）によって構成されている。α２
は第１ロボット（２）及び第２ロボット（４）に作業を
指令する指令装置である。OPr:I, computer with ROM (t 1a)
, x7a port 1- (11b), drive means (11c
) and a control means (Ha). α2
is a command device that instructs the first robot (2) and the second robot (4) to perform work.
上記のように構成された産業用ロボット装置は第４図に
示すフローチャートのように動作する。The industrial robot device configured as described above operates as shown in the flowchart shown in FIG.
すなわち、ステップ２０の走行指令により第１０ボッＨ
２１，第２ロボット（４）が起動し、ステップ２１で走
行路の所定位置へ移動する。そして、ステップ２２によ
り第１検出手段（７）が付勢され、第１ロボット（２）
が所定位置に正しく停止している場合にはステップ２３
によシ指標（８）に対向した第１検出手段（７）が動作
し２次のステップ２４へ移行する。また第１ロボット（
２）が所定位置からずれて停止したときには第１検出手
段（７）は動作せず、ステップ２３からステップ２５に
よ）第１ロボット（２）が微速で補正動作し、ステップ
２２．ステップ２３が再度実施される。ついで、ステッ
プ２４によって第２検出手段（９）が付勢されて第２ロ
ボット（４）が所定位置に正しく停止している場合には
ステップ２６によシ指標α１に対向した第２検出手段（
９）が動作し９次のステップ２Ｔへ移行する。また第２
ロボット（４）が所定位置からずれているときには第２
検出手段（９）は動作せず、ステップ２６からステップ
２ａにより第２ロボット（４）が微速で補正動作し。That is, the running command in step 20 causes the 10th box H to
21. The second robot (4) is activated and moves to a predetermined position on the travel path in step 21. Then, in step 22, the first detection means (7) is energized, and the first detection means (7) is activated.
is stopped correctly at the predetermined position, step 23
The first detection means (7) facing the index (8) operates and the process moves to the secondary step 24. Also, the first robot (
When the robot (2) deviates from the predetermined position and stops, the first detection means (7) does not operate, and the first robot (2) (in steps 23 to 25) performs a correction operation at a slow speed, and in step 22. Step 23 is performed again. Next, in step 24, if the second detection means (9) is energized and the second robot (4) has stopped correctly at the predetermined position, the second detection means (9) facing the index α1 is activated in step 26.
9) is operated and the process moves to the 9th step 2T. Also the second
When the robot (4) is out of position, the second
The detection means (9) does not operate, and the second robot (4) performs a correction operation at a slow speed from step 26 to step 2a.
ステップ２４．ステップ２６が再度実施される。Step 24. Step 26 is performed again.
そして、ステップ２Ｔの作業指令によって第１ロボット
（２）、第２ロボット（４）が互いに協調しワーク（６
）に対して加工２組立等のロボット作業が実行される。Then, the first robot (2) and the second robot (4) cooperate with each other according to the work command in step 2T.
), robot operations such as machining and assembly are performed.
その後、ステップ２９により次作業の指令があればステ
ップ２Ｇの走行指令により第１０ボツ）＋２１．第２ロ
ボット（４）が次作業の所定位置へ起動し、ステップ２
１以降の動作が実施される。また、ステップ２９によシ
次作業の指令がなければステップ３０により第１ロボッ
ト（２）、第２ロボット（４）は起点へ復帰移動する。After that, if there is a command for the next work in step 29, the travel command in step 2G causes the 10th rejection) +21. The second robot (4) starts to move to the predetermined position for the next work, and step 2
1 and subsequent operations are performed. Further, if there is no instruction for the next work in step 29, the first robot (2) and the second robot (4) return to the starting point in step 30.
このように第１走行路（１）に設けられた指標（８）に
対して、第１ロボット（２）に設けられた第１検出手段
（７）を動作させて第１ロボット（２）の位置を検出し
、また第２ロボット（４）に設けられた指標Ｑ・に対し
て第１ロボット（２）に設けられた第２検出手段（９）
を動作させて第２ロボット（４）の位置を検出するよう
にしたものである。このため指標（８）α〔の数が少な
くて済み、簡易な装置構成によって第１０ボツＨ２）、
第２０ボツ）（４）（７）位置を検出することができ、
また形状１寸法の異なるワーク（６）のロボット作業時
にも簡単な準備作業によって容易に対応することができ
る。In this way, the first detection means (7) provided on the first robot (2) is operated with respect to the index (8) provided on the first travel path (1), and the first detection means (7) provided on the first robot (2) is operated. a second detection means (9) provided on the first robot (2) for detecting the position and with respect to an index Q provided on the second robot (4);
The position of the second robot (4) is detected by operating the robot. Therefore, the number of indicators (8) α [is small, and the 10th drop H2) can be achieved with a simple device configuration.
No. 20) (4) (7) The position can be detected,
Further, even when the robot works on workpieces (6) having different shapes and dimensions, it is possible to easily cope with the robot work by simple preparation work.
なお、第１図〜第４図の実施例において、第２ロボット
（４）が第１走行路（りを第１ロボット（２）と離れて
移動する産業用ロボット装置の場合であっても、第１検
出手段（力を第１ロボット（２）に、指標（８）を第１
走行路（１）に、また第２検出手段（９）を第１ロボッ
ト（２）に、指標α１を第２ロボット（４）に設けるこ
とによって第１図〜第４図の実施例と同様な作用が得ら
れることは明白である。Note that in the embodiments shown in FIGS. 1 to 4, even if the second robot (4) is an industrial robot device that moves along the first travel path away from the first robot (2), First detection means (force to the first robot (2), indicator (8) to the first
By providing the second detection means (9) on the first robot (2) and the index α1 on the second robot (4), the same as the embodiment shown in FIGS. 1 to 4 can be achieved. It is clear that the effect is obtained.
以上説明したとおり、この発明は、第１ロボットの走行
路に対して第１ロボットの位置を検出する第１検出手段
、及び第１ロボットに対する第２ロボットの位置を検出
する第２検出手段を設け。As explained above, the present invention includes the first detection means for detecting the position of the first robot with respect to the traveling path of the first robot, and the second detection means for detecting the position of the second robot with respect to the first robot. .
所定位置に対する第１ロボットの位置を検出し。Detecting the position of the first robot with respect to a predetermined position.
第１ロボットと協調してロボット作業する第２ロボット
の位置を第１ロボットに対し検出するようにしたもので
ある。これによって、検出手段に対向する指標等の部材
が少なくなシ、簡易な装置構成によって第１ロボット、
第２ロボットを協調作業させることができ、また形状２
寸法の異なるワークに対しても簡単な準備作業によって
容易に対応可能となる効果がある。The position of a second robot that performs robot work in cooperation with the first robot is detected relative to the first robot. As a result, there are fewer members such as indicators facing the detection means, and a simple device configuration allows the first robot to
The second robot can work cooperatively, and the second robot can
This has the effect of making it possible to easily handle workpieces with different dimensions with simple preparation work.
第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
の概念的全体構成図、第２図は第１図の左側面図、第３
図は第１図の実施例の電気的接続を示す概念回路図、第
４図は第１図の実施例の動作を説明したフローチャート
である。
（１）・・・第１走行路（走行路）ｉ２１・・・第１ロ
ボット。
（３）・・・第２走行路（走行路）、（４）・・・第２
ロボット。
（７）・・・第１検出手段、（８）・・・指標、（９）
・・・第２検出手段。
Ｈ・・・指標。
なお２図中同一部分まだは相当部分は同一符号によυ示
す。FIG. 1 is a conceptual overall configuration diagram of an embodiment of an industrial robot device according to the present invention, FIG. 2 is a left side view of FIG. 1, and FIG.
1 is a conceptual circuit diagram showing the electrical connections of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 4 is a flowchart explaining the operation of the embodiment shown in FIG. (1)...First running path (running path) i21...First robot. (3)...Second traveling route (traveling route), (4)...Second running route
robot. (7)...first detection means, (8)...indicator, (9)
...Second detection means. H...Indicator. In addition, the same parts and corresponding parts in the two figures are indicated by the same reference numerals.
Claims (1)
トと、この第１ロボットの走行路に接近した走行路を走
行し指定位置で上記第１ロボットと協調してロボット作
業する第２ロボットと、上記第１ロボットに設けられて
上記走行路に配置された指標に対向したときに動作する
第１検出手段と、上記第１ロボット及び第２ロボットの
一方に設けられて他方に配置された指標に対向したとき
に動作する第２検出手段とを備えた産業用ロボット装置
。a first robot that travels on a travel path and performs robot work at a designated position; a second robot that travels on a travel path close to the travel path of the first robot and performs robot work in cooperation with the first robot at a designated position; a first detection means provided on the first robot and activated when the robot faces an indicator placed on the travel path; An industrial robot device comprising a second detection means that operates when facing each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20771788A JPH0256390A (en) | 1988-08-22 | 1988-08-22 | Industrial robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20771788A JPH0256390A (en) | 1988-08-22 | 1988-08-22 | Industrial robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0256390A true JPH0256390A (en) | 1990-02-26 |
Family
ID=16544387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20771788A Pending JPH0256390A (en) | 1988-08-22 | 1988-08-22 | Industrial robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0256390A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109279467A (en) * | 2018-11-22 | 2019-01-29 | 重庆工程职业技术学院 | A kind of elevator intelligent maintenance system |
| CN109368448A (en) * | 2018-11-22 | 2019-02-22 | 重庆工程职业技术学院 | A kind of elevator intelligent maintenance method |
-
1988
- 1988-08-22 JP JP20771788A patent/JPH0256390A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109279467A (en) * | 2018-11-22 | 2019-01-29 | 重庆工程职业技术学院 | A kind of elevator intelligent maintenance system |
| CN109368448A (en) * | 2018-11-22 | 2019-02-22 | 重庆工程职业技术学院 | A kind of elevator intelligent maintenance method |
| CN109279467B (en) * | 2018-11-22 | 2024-02-20 | 重庆工程职业技术学院 | Intelligent maintenance system for elevator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4700472A (en) | Working apparatus provided along a workpiece conveyor | |
| JPH0256390A (en) | Industrial robot device | |
| CN209554298U (en) | A kind of industrial robot tail end pick-up | |
| CN114985883B (en) | Full-automatic welding production line for base plates | |
| JPH08132253A (en) | Method and device for controlling electric pressure type welding machine | |
| JP2633696B2 (en) | Robot control system | |
| JPS62279036A (en) | Drilling and cutting method and its device | |
| CN215699379U (en) | Workpiece centering and clamping equipment | |
| JP2698330B2 (en) | Machine tool equipment | |
| CN209919142U (en) | Follow-up tool for robot-assisted welding | |
| JPH0649423Y2 (en) | Gas cutting machine with drill unit | |
| JP3101961B2 (en) | Probe positioning method and device for coordinate measuring machine | |
| JPS6311226A (en) | Wire cut electric discharge machine | |
| JPH07185920A (en) | Method and device for drilling and cutting work | |
| JPH02131837A (en) | Machine tool device | |
| JPS59232731A (en) | Vertical centering method of wire in wire-cut device | |
| JP2549355B2 (en) | Automatic welding method | |
| JPH049633B2 (en) | ||
| JPH0379285A (en) | Robot device | |
| JPS61127947U (en) | ||
| JPS63120091A (en) | Industrial robot device | |
| CN116100232A (en) | Flexible operation system and flexible operation method | |
| JPS5993256A (en) | Positioning of machine tool | |
| JPH0780637A (en) | Cutting position detecting device of nc type gas cutting machine | |
| JPS6222711B2 (en) |