JPH02503709A - 伝動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 伝動装置 本発明は、歯車式伝動装置の発明以来例のない伝動装置に関わるものであり、恐 らく近い将来本発明による伝動装置は技術分野の広範囲において歯車式伝動装置 にとってかわるものとなろう。

本発明の課題は、公知の調和駆動式伝動装置（Ｈａｒｍｏｎｉｃ−Ｄｒｉｖｅ　 −Ｇｅｔｒｉｅｂｅ）とサイクロ式伝動装置（Ｃｙｃｌｏ　−Ｇｅｔｒｉｅｂｅ ）をも含めた従来の歯車式伝動装置に比べて伝動範囲が広く、特に減速範囲が広 く、大きな動力を伝達させることができる伝動装置を提供することである。

上記の課題は、請求項１に記載の伝動装置により解決される。本発明による伝動 装置の主な利点は、動力の伝達が球体によって行なわれ、即ちもっばら転動摩擦 だけで行なわれ、よってほとんどロスがなく高効率で動力の伝達を行なえること である２本発明による伝動装置は、任意の増速比及び減速比を提供し、９：１以 下の減少比を得ることができる。このような減速比は従来の減速装置では得られ なかったものである。同様に、減速比が分数であるような伝動装置の製造も可能 である。製造コストは、歯車式伝動装置の製造に必要なコストに比べて少ない。

次に、本発明の実施例及び他の利点を添付の図面を用いて詳細に説明する。

第１図は　　本発明による伝動装置の正面図、第２図は　　第１図の線■−■に よる断面図。

第３図は　　本発明による伝動装置の駆動部分の端面図、第４図は　　ケーシン グに固定されるフランジの図、第５図は　　球体案内溝の種々の変形例を備えた ３つの従動部分を一部分割して示した図、 第６図は　　変速装置の他の実施例の断面図。

第７図は　　第６図の線■−■による断面図、第８図は　　第６図の線■−■に よる断面図。

第９図は　　変速装置の実施例の断面図、第１０図は　■型伝動装置の断面図、 第１１図は　駆動ディスクの変形例を備えた伝動装置を示す図、 第１２図は　第１１図に図示した伝動装置の変形例であって、機能部分が運動学 的に見て逆になっている変形例を示す図。

第１３図は　第１１図と第１２図に図示した伝動装置の波形溝の実施例を示す図 、 第１４図は　ダイレクトドライブ式スラスト伝動装置の実施例を示す図、 第１５図は　第１４図の伝動装置の分解図であって、機能部分を一部断面にて示 した図、 第１６図は　部品が第１５図の伝動装置と運動学的に逆になっている伝動装置の 分解図、 第１７図は　第１２図の伝動装置の変形例である。

図面の第１図、第６図、第１１図、及び第１４図に図示した本発明による伝動装 置の実施例は、駆動回転軸線または従動回転軸線４がケーシング１の軸線と整列 している（特に第１図と第２図な参照）伝動装置である。ケーシング１内には、 はぼリング状のディスク２の形状を有している駆動部分と、同様にリングディス ク３の形状を有している従動部分とが支持されている。駆動ディスク２は回転軸 線に対して偏心した円形の案内溝９（特に第３図から第５図までを参照）を有し 、従動ディスク３は駆動ディスク側の端面に無端の案内溝１４を有している。案 内溝１４は、動力の伝動に用いる球体１１（第１図と第２図を参照）を案内する ためのものであって、前記回転軸線に心合わせされた曲線部分から成っている。

駆動ディスク２と従動ディスク３との間には、ケーシングに固定されるフランジ ６が設けられている。フランジ６は、駆動ディスク２の球体案内溝９の偏心を補 償している半径方向の長穴案内部１０を具備している。長穴案内部１０の数量は 基本的には任意である。

図示した伝動装置を用いると、転動摩擦だけで、従って損失なしに動力の伝動を 球体１１を介して行なうことができる。この場合（特に第３図から第５図までを 参照）各長穴案内部１０のなかで案内されている個々の球体１１は、駆動側の球 体案内溝９が偏心しているために長穴案内部１０内を半径方向に往復動する。こ の、半径方向の長穴案内部１０と偏心溝９との協働により強制的に与えられる往 復運動により、球体１１は接線方向の力を溝壁に作用させる。

この接線方向の力により従動ディスク３は駆動ディスク２とは逆方向に回転する 。この場合すべての長穴案内部１０は偏心溝９によって蔽われているばかりでな く、従動側の溝１４によっても蔽われている。従動側の溝１４は、静力学的に見 れば、その波形形状によりすべての蔽い点で駆動ディスク２の偏心溝９と斜角を 成している。同様にすべての長穴案内部１０とも斜角を成している。その結果、 溝９゜１４と長穴案内部１０とが交差する点で案内（密封）されているすべての 球体１１は、常に形状拘束的に係合しており、即ち動力の伝動は大きな基本横断 面で行なわれる。従って本発明による伝動装置は、等しいトルクの伝動を例にと った場合、互い番こ係合しているわずかな歯だけを介して動力の伝動を行なう従 来の歯車伝動装置に比べて著しくコンパクトに構成することができる。これに応 じて本発明による伝動装置は（その取付は大きさは従来の伝動装置に比べること ができるほどの大きさである）、非常に大きな（基本的には無制限の）トルクに 伝動させる。動力伝動ライン（偏心溝・スリット案内される球体波形軌道）が必 要な動力を伝動させるために十分でない場合には、同じ駆動部分または従動部分 （場合によっては適当に大きくして）にピッチが等しい他の動力伝動ラインを１ つ或いは複数個配置してもよい。

本発明による伝動装置の製造は簡単である。需要の多い。

従ってコストパーフォーマンスの高い球体を使用して、球体案内溝及び長穴案内 部をフライス加工するだけでよい。

球体案内溝と長穴案内部とは、歯車伝動装置の歯とは異なって特殊な加工を必要 としない。作動中にやむなく球体案内軌道部をやむなく加工する場合でも、球体 を加工に適したより大きな球体と交換することによって簡単に補正する′ことが できる。従って本発明による伝動装置は、従来の伝動装置に比べて寿命を著しく 長くさせることができる。

本発明による伝動装置の伝動比は、整数比として任意に選択可能である。伝動ラ インに設けられた球体１１の数量及び波形溝の波形の数量と伝動比との関係は、 Ｕ＝　（Ｗ−Ｋ）／Ｗ によって表される。ここでＷは従動側の案内溝１４の波形の数量で、には伝動球 体の数量或いは半径方向の案内スリットの数量で、最近の研究によれば１と（ｗ ＋１）の間の値である。このように使用される球体がすべて常時動力を伝動する べく係合しているので、ただ１つの球体を使用しても（伝動装置が死点位置を占 めることを阻止するためには少なくとも２個の球体を使用するのが有利である） 、伝動装置としての機能は完全に果たされる。この場合上記の式から値が負にな る（ＫがＷよりも大きい）ような伝動装置では従動部分が駆動部分とは逆の方向 に回転し、−力値が正になる（ＫがＷよりも小さい）ような伝動装置では従動部 分と駆動部分の回転方向は同一になる。

このような背景をもとに本発明による伝動装置は次のように算定される。減速伝 動装置に対しては、まず基本円の長さく従動部分３の波形溝１４を囲む円の長さ ）に所望の伝動比を乗じることによってピッチ、即ち波形溝１４の１つの波形の 長さを算出する。この算出結果から使用されるべき球体１１の数量が得られ、従 ってフランジ６のスリット１０のピッチ（ｗ＋ｉ）が得られる。これに対して増 速伝動装置（ＫがＷよりも小さい）に対しては、それぞれの増速比を整数比とし て決定することができ、この場合増速比が分数である（！１数でない）ような増 速伝動装置の製造も期待できる。

以上の理由から、波形溝１４のフランクの勾配は、その都度伝動装置に課せられ る要求に応じて広範囲に任意に選定可能である。その結果スリット１０と駆動部 分２の溝の偏心率とは自ずから得られ、他のパラメータ、特に波形溝１４の球体 案内に関しては、簡単な数学的関連付けにより間接的に得られる。その他のパラ メータを考慮する必要はない。その他のパラメータとは、例えば従来の歯車伝動 装置のように駆動部と従動部との関係を部分円に限定してしまい、伝動装置の構 造を決定する際の任意性を奪ってしまうようなパラメータのことである。従って 、従来の減速装置では得られなかった。減速比が９＝１以下から２：１までの伝 動装置をも難なく製造することができる。このことから本発明の他の重要な利点 が明らかになる。即ち本発明による伝動装置を使用すると、軸回転数が少ない駆 動装置を用いて従来の伝動装置の伝動軸と同じ回転数を得ることができる。

第５Ａ図から第５Ｃ図までは、使用可能な波形の例を図示したものである。第５ Ａ図は、直線から成るジグザグ形１４ａと尖端がつぶれた波形１４ｂとを示し、 第５Ｂ図は、波数が異なる規則的な波形１４ｃと１４ｄを備えた案内溝を図示し たものである。波形１４ｃと１４ｄの波数をもっと少なくすると、第５Ｃ図に示 すように、中心軸に同心の３つの内部分から成る多角形１５ａ、１５ｂ、１５ｃ になり、さらに変形すると楕円形となる。

本発明による伝動装置は単段の伝動装置として、もしくは多段の伝動装置として 、或いは（基本的に異なる種々の実施例においては）多段の変速装置として形成 することができる。第６図から第８図までに図示したこの種の多段変速装置にお いては、段数に相当する数の従動部分が１球体１１により互いに相対回転不能に 連結された従動ディスク２１．２２，２３，２４．２５から形成されている。駆 動結合部において先行している従動ディスクに比べて上記従動ディスク２１，２ ２，２３，２４．２５はそれぞれ１つの波形溝を有し、該波形溝は所望の減速比 に応じた波数２備えている。従動ディスクとフランジ６の円穴を貫通して中空軸 ２６が延びている。中空軸２６は、従動ディスクの面内では（特に第７図に参照 ）、半径方向へ従動部分のなかへ待避して連結を解除する一組の球体２１ａ、２ ２ａ。

２３ａ、２４ａ、２５ａを収容するための球体保持器として形成され、該中空軸 ２６内では変速部材としての摺動カム２７が案内されている。摺動カム２７は、 その周囲で段を成しているカム***部２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂを備えて いる。摺動カム２７を軸方向へ摺動させることにより従動ディスクの１つが中空 軸２６と相対回転不能に結合しく図の例では、従動用の従動ディスク２５とカム ***部２４ｂ）、その結果球体２５ａは従動ディスク２４の球体保持穴２４ｃに 圧入され、ここで保持される。一方他の球体２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａは すべて自由な状態にある１図の例では、従動ディスクはケーシング１内に設けた 支持部材２８で支持されている。支持部材２８は大きな動力を伝達させる伝動装 置にのみ必要であり、小さな動力を伝達させる伝動装置では設ける必要はない。

このように構成された伝動装置は構造が簡単であり、摺動カムを手でもしくはプ ログラム制御で直線状に位＠調整するだけで変速ができるので、変速操作も簡単 である０本発明による伝動装置が特に適している使用例は、直径が小さい縦長の 伝動装置しか取付けられないような状況の場合である。従動ディスクを段階的に 且つ連続的に切換えると回転方向が変わるので、本発明による伝動装置は、逆方 向に動力を伝達させる任意の段数の多段伝動装置として形成することができる。

このためには、゛動力伝達球体を半径方向に案内するための案内スリットを備え 且つケーシングに固定されるフランジを介して、任意数の従動ディスクを互いに 相対回転不能であるように連結すれば十分である８従動デイスクはそれぞれその 駆動側の端面に１つの偏心溝を有し、従動側の端面には１つの波形溝を有してい る。

一方この種の変速装置の有利な実施例では、相前後して設けられる伝動比が異な る従動ディスク２．１，２２，２３゜２４の前には１回転方向を同一にするため にそれぞれ可逆ディスク３ｏが設けられている（第８図をも参照）。可逆ディス ク３０は１両端面にそれぞれ１つの同心の球体案内溝３２を備えたリングディス ク３１によって形成され、球リング３３と３４の間で案内されている偏心支持部 材により支持されている。他方、可逆ディスク３０は、その後方にあるフランジ ６を介して、駆動側端面に同心の球体案内溝３６を有している従動ディスク２２ と球体１１により間接的に係合して動力を伝達させていると同時に、従動側端面 に同心の球体案内溝３８を備えている従動ディスク２１と他の球体群３７を介し て係合して動力を伝達させている。

可逆ディスクは駆動の目的で動力を直接低下させないが、従動ディスクの回転方 向を１：１の比で逆転させる。

摺動カム２７は、中空軸２６内で回転可能に支持される軸として形成され、回転 支持部材４２により切換えスライダ４１と結合されている１回転支持部材４２は 、中空軸２６内で軸方向に案内されるリンク族［［４３に固定されている。この 場合中空軸２６は半径方向に延びる長穴案内部４４を具備し、リンク装置４３は 該長穴案内部４４内に突出している案内ピン４５を具備している。

第６図に図示した位置では、従動ディスク２５が球体２５ａを介してカム***部 ２４ｂと係合している状態にある。

この状態から操作レバー４１を軸方向へ移動させることにより、従って摺動カム ２７を軸方向にて左方へ移動させることにより、伝動装置の第１段（第１のかみ 合わせ位ｉｆ）がオンになる。これによってカム***部２４ｂはまず従動を阻止 した状態で球体２５ａの領域からはずされ、次に球体２４ａの領域に達する。こ れによって球体２４ａは球体保持穴２４ｃに係止される。このようにして従動デ ィスク２４と中空軸２６が回転結合されることになる。このとき中空軸２６は、 従動ディスク２４によって与えられる回転数で駆動される。このとき摺動カム２ ７は案内ピン４５と一緒に回転するが、回転支持部材４２を介した結合による反 作用が切換えスライダ４１に伝わることはない、切換えスライダ４１をさらに軸 方向へ移動させると、伝動装置の段（かみあわせ位置）をさらに進めることがで きる。これにより、球体連結部２４ａ、２４ｂを解除した状態で次の球体連結部 ２３ａ、２３ｂを同じ態様で連結させることができ、中空軸２６は従動ディスク によって与えられる減速速度で駆動される。従動ディスク２５が従動ディスク２ １ないし２４と異なるのは、従動ディスク２５の前に通勤用の可逆ディスクが設 けられていないことである。

取付は幅が比較的大きく、取付は長さが短かいような使用例に適した他の実施例 （第９図を参照）では、駆動ディスク５０は互いに交わるように延びている複数 個の偏心した球体案内溝５１，５２．５３を具備し、フランジ５４は、前記球体 案内溝５１，５２．５３の数量に応じた数のラジアルスリット５５，５６．５７ を備えている。ラジアルスリット５５，５６，５６，５７はそれぞれ球体５８， ５９゜６０を案内するためのものである。各球体５８，５９゜６０は互いに独立 に回転可能な従動ディスク６１，６２゜６３と噛み合っている０個々の従動リン グは共通の駆動に対して異なった減速比を有しており、被駆動装置と公知の態様 で連結させることができる０例えば、第６図に図示した従動装置に相当する態様 で磁気クラッチ等で連結させることができる。この実施例は、取付けに必要な空 間の広さ、増速範囲、動力の伝達に関してほとんど査定できないほどすぐれた伝 動装置である。

上記実施例の変形例においては、駆動ディスク５０も従動部分６１，６２．６３ と同様に分割させることができる。

これによって得られる駆動リングディスクは例えば電磁制御される摺動カムを介 してモータと連結させることができる。この変形例は例えば自動伝動装置に適し ており、駆動側においても従動側においても常に１つのリングディスクだけが回 転し、クラッチを直列につなぐ必要性がないという利点がある。さらに通常の揺 動ディスクをこの伝動装置の駆動ディスクとして使用することができる。

本発明による伝動装置は■型伝動装置（νｉｎｋｅ１ｇｅｔｒｉｅｂｅ）として 実施することもできる。このため（第１０図を参照）従動部分は、回転可能に支 持される少なくとも１つの従動ピン７２を有し且つ少なくとも１つの無端の球体 案内溝７３を具備しているボールヘッド７５から形成され、一方駆動ディスクは リングディスク７６から形成されている。リングディスク７６の円穴は球体の表 面の輪郭に対応している。リングディスク７６は、ボールヘッド７５の球体案内 溝７３で案内される少なくとも１個の球体７８を保持するための球体保持穴７７ を有している０図の例では、２つの球体案内溝７３，７３ａがボールヘッド７５ の中心のまわりを同心に延びており、この場合同期するように連結された駆動部 分７６．７６ａでは、対応する数の球体７８が案内されている。従動角度が直角 とは異なる伝動装置を調整するため、ボールヘッドの表面にて偏心して延びる球 体案内溝を設けることもできる。

案内溝９は、第１図から第９図までに図示した実施例の場合と同様に、駆動ディ スク２に直接形成することができる。このことは、特に緩速な駆動に対してすぐ れた効果をもたらす、一方、高回転する駆動機械に用いると大きな効果をもたら す実施例（第１１図？参照）では、球体１１を案内する案内溝が補償リング１６ に設けられている。補償リング１６は、駆動ディスク２の、該補償リング１６を 軸方向で支持している球体保持器１７で支承されている。このように構成すると 、動力の伝動に関与する球体の半径方向における運動を駆動部の回転数に相当す る振動数で行ない、−力補償リング１６の回転、即ち案内溝９の回転自体を駆動 側で従動部の回転数に減速させることが可能になる。

従動ディスク３から球体１１を介して補償リング１６へ伝わる回転の反作用によ り、球体保持器１７の球体の回転は相対的に見てさらに従動部の回転数だけ遅く なる。従ってこれに応じて、高回転する駆動ディスクにより生じる摩擦力及び衝 撃力が減少し、よって摩耗が減るとともに、伝動装置の作業効率はさらに大きく なる。これとほぼ同じ効果は、駆動ディスクに偏心した溝を設け１球体１１を案 内する案内溝９を補償リングに（両側で同心となるように）設け、該補償リング を、駆動ディスク２の前記偏心した溝のなかで、補償リングを半径方向にて支持 する球体保持器で支承するようにした実施例で得られる。

摩耗をさらに減少させるためには、特に伝動装置をスムーズに作動させるために は、第１１図に図示した実施例を改良した第１２図の実施例が有利である。この 実施例においては、駆動部分２で球体支持される補償リング９１は。

円形の案内溝の代わりに、動力を伝達させる球体１１を案内するための波形溝９ ２を有している。波形溝９２の波は。

対向する機能部分に設けた波形軌道９４の高さに相当する高さく振幅）と、波形 軌道９４とは異なる波数（ピッチ）とをもっている、この場合、運動力学的に見 て第１１図の実施例とは逆に、波形溝９４を有している機能部分はケーシングに 固定されるフランジ９３によって形成され、他方長穴案内部１ｏを有し、補償リ ング９１とケーシングに固定されるフランジ９３との間に係合しているリングフ ランジ６は、従動部分９５に設けられている。この実施例により（もちろん中央 の大きな通路を設けない場合であるが）。

従動部を半径方向に構成することができる。第１１図の実施例でも、補償リング １６は第１２図のリング９１と同じ構成をもつことができ、即ち円形の溝の代わ りに波形溝を球体１１の案内用に有することができる。

第１３図には２つの波形溝が図示されている。これらの波形溝は、第１１図と第 １２図に図示した伝動装置において組み合わせて使用することができる１図示し た例では。

補−償リング９１の波形溝９６もフランジ９５の波形溝９７も互いに鋭角に移行 する波を有している。波形溝９６は凹状に湾曲し、波形溝９７は凸状に湾曲して いる。しかし両波形溝の形状を、波形溝９６に対応して凹状に湾曲させてもよい 。

第１４図から第１７図までに図示した実施例では、駆動部の軸線と従動部の軸線 とが整列しており（第１４図と第１５図を参照）、従動部分は軸８１によって形 成され、駆動部分は軸８１を取り囲んでいるスリーブ８３によって形成されてい る。スリーブ８３は、軸８１側の面に、その周囲を斜めに延びている無端の案内 溝８２を有し、軸８１は曲線部分から成る無端の案内溝８４を有している。案内 溝８４は、動力を伝達する球体８５を案内するためのものである。スリーブ８３ と軸８１の間には、ケーシングに固定されるスリーブ８６が設けられている。ス リーブ８６は。

スリーブ８３の球体案内溝８２の軸方向における作用高さ一致している任意数の 長穴案内部８７を有している。長穴案内部８７は、球体８５が伝動装置の回転軸 線のまわりで回転することを阻止する。この実施例は、モータ軸により直接駆動 される伝動装置の、特に構造が簡単で場所をとらない実施例である１例えばモー タケースにフランジスリーブ８６をしっかりと固定する場合には、スリーブ８３ をモータ軸にフランジ結合させることができる。このようにすると、モータケー スから突出する従動軸８１の回転数は、モータの軸端に比べて高くなる。

第１６図の実施例は、運動力学的に見て第１４図と第１５図に図示した実施例と は逆になっていて、軸部分８１ａは斜めの案内溝８２を有する駆動部分を形成し 、スリーブ８３ａは波形溝８４を有する従動部分を形成している。

第１７図は、第１３図に図示した実施例の変形例である。

この変形例では、動力を伝達する球体の横断面を２倍にするために、２つの動力 伝達ラインが設けられている。動力伝達ラインは、２つの斜めに延びる溝８２． ２つの波形溝８４、それぞれ２個の球体８５．及び同じピッチのスリット列８７ とから成っている。動力伝達ラインの数は適当に増やすことができる。

上記変形例の作用は、第１図から第５図までに図示した実施例の作用に相当して いる。特定の使用例においては、軸を駆動部分として直接関係づけることにより 、コンパクトな構成を得ることができる。なお、第１１図から第１７図までに図 示した実施例も、第６図から第９図までの実施例に関連して説明した要件を適用 して、適当に変速装置として構成することができる。

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Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ケーシング内にそれぞれ中心軸線のまわりに回転できるように支持されてい る駆動部分と従動部分とを備えた伝動装置において、駆動部分（２，７６，８１ ）が周回溝（９，７７，８２）を備え、従動部分（３，７５，８３）が従動部分 の前記周回溝に交差して延びる無端の溝（１４，１５，７３，８４）を備え、こ れらの溝のなかで、動力を伝達する球体（１１，７８，８５）が従動部分の回転 角とは異なる回転を行なうように球冠状に案内されていることを特徴とする伝動 装置。 ２．駆動軸線と従動軸線とが整列するように伝動装置を構成するため、駆動部分 と従動部分とがそれぞれ１つのディスク（２，３）から形成され、駆動ディスク （２）が回転軸線に対して偏心して延びる円形の案内溝（９）を具備し、従動部 分（３）が、駆動ディスク（２）側の端面に、回転軸線に心合わせされた曲線部 分から成る、前記球体（１１）を案内するための案内溝（１４，１５）を具備し 、駆動部分（２）と従動部分（３）との間に、ケーシングに固定されたフランジ （６）が設けられ、該フランジ（６）は、駆動部分（２）の球体案内溝（９）の 偏心と重なっている任意数の半径方向の長穴案内部（１０）を備えており、該長 穴案内部（１０）により球体（１１）が伝動装置の回転軸線のまわりに回転しな いようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の伝動装置。 ３．駆動軸線と従動軸線が整列するように伝動装置を構成するため、従動部分が 軸（８１）によって形成され、且つ駆動部分が前記軸（８１）を取り囲むスリー ブ（８３）によって形成され、或いは逆に駆動部分が軸（８１ａ）によって形成 され、且つ従動部分が該軸（８１ａ）に取り囲むスリーブ（８３ａ）によって形 成され、その際駆動部分が、従動部分側の面に、その周方向に斜めに延びる無端 の案内溝（８２）を具備し、従動部分が、動力を伝達する球体（８５）を案内す るための曲線部分から成る無端の案内溝（８４）を具備し、スリーブ（８３）と 軸（８１）との間に、ケーシングに固定されるスリーブ（８６）が設けられ、該 スリーブ（８６）は、スリーブ（８１）の球体案内溝（８２）の軸方向における 作用高さと一致している軸線平行な任意数の長穴案内部（８７）を具備し、これ らの長穴案内部（８７）により球体（８５）が伝動装置の回転軸線のまわりに回 転しないようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の伝動装置。 ４．従動部分（３，８３）の案内溝が波形溝（１４）によって形成され、該波形 溝（１４）が、半径方向の長穴案内部（１０，８７）の長さに一致する振幅（波 高）と、球体を案内している長穴案内部（１０，８７）の数とは異なる数の波と を有していることを特徴とする、請求項２または３に記載の伝動装置。 ５．従動部分（３）の案内溝が、前記回転軸線（８，９）に心合わせされた３つ の円部分（１５ａ，１５ｂ，１５ｃ）から成る多角形溝または楕円形溝によって 形成されていることを特徴とする、請求項２に記載の伝動装置。 ６．球体（１１）を案内するための案内溝（９）が補償リング（１６）内に設け られ、該補償リング（１６）は、駆動部分（２）の玉軸受で、有利には補償リン グ（１６）を軸方向にて支持している玉軸受（１７）で支承されていることを特 徴とする、請求項２から５までのいずれか１つに記載の伝動装置。 ７．補償リング（１６）内に設けられている前記溝が波形溝として形成され、該 波形溝の波が、従動部分（３）の波形溝（１４）の高さに相当する高さ（振幅） と、波形溝（１４）とは異なる波数（ピッチ）とを有していることを特徴とする 、請求項６に記載の伝動装置。 ８．運動力学的に見て逆の構成になっており、即ち駆動部分（２）の補償リング （９１）に設けた波形溝（９２）と協働する波形溝（９４）が、ケーシングに固 定されたフランジ（９３）に配置され、一方長穴案内部（１０）を有し補償リン グ（９１）とケーシングに固定されたフランジ（９３）との間に突出しているリ ングフランジ（６）が従動部分（９５）に配置されていることを特徴とする、請 求項１から４までのいずれか１つに記載の伝動装置。 ９．補償リング（９１）及びフランジ（９５）または従動部分（２）の波形溝（ ９６，９７）の波が、互いに鋭角に移行する形状を有し、この場合波形溝の１つ （９６）が凹状に湾曲し且つ他の波形溝（９７）が凸状に湾曲し、或いは両波形 溝が（波形溝９６に対応して）凹状に湾曲していることを特徴とする、請求項７ または８に記載の伝動装置。 １０．駆動部分及び従動部分（２，３，８１，８３）とケーシングに固定される フランジ（６）とが、同心状または平行に延びる球体案内溝（９，８２）或いは 波形溝（１４，８４）或いは対応する数の球体を案内するための半径方向の長穴 案内部（１０，８７）を複数個備えていることを特徴とする、請求項１から９ま でのいずれか１つに記載の伝動装置。 １１．変速装置を形成するため、従動部分が、切換え段の数に相当する数の、球 体（１１）により互いに相対回転不能に連結される従動ディスク（２１，２２， ２３，２４，２５）によって形成され、該従動ディスクが、波数が異なる波形軌 道と、従動ディスクを貫通する中空軸（２６）とを備え、中空軸（２６）が、従 動部分の面内に、該従動部分のなかへ半径方向に待避可能な１組の球体（２１ａ ，２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ）を収容するための球体保持器として形成さ れ、且つ中空軸（２６）内で、切換え部材としての摺動カム（２７）が案内され 、該摺動カム（２７）が、その周囲を段状に間隔をもって延びるカム***部（２ １ｂ，２２ｂ，２３ｂ，２４ｂ，２５ｂ）を備え、該カム***部を軸方向に移動 させることにより、従動ディスクの１つ（２５）を中空軸（２６）と相対回転不 能に結合させて、該当する球体（２５ａ）が他のすべての球体（２１ａ，２２ａ ，２３ａ，２４ａ）を自由にさせた状態で前記球体（２５ａ）に付設されるカム ***部（２５ｂ）により従動ディスク（２５）の球体穴に係止され、この位置で 保持されるようにしたことを特徴とする、請求項１から１０までのいずれか１つ に記載の伝動装置。 １２．相前後して配置される従動ディスク（２１，２２，２３，２４）を同一方 向に回転させるため、従動ディスク（２１，２２，２３，２４）の前に可逆ディ スク（３０）が設けられていることを特徴とする、請求項１１に記載の伝動装置 。 １３．動力を伝達する球体を半径方向に案内するための案内スリットを具備しケ ーシングに固定されるフランジを介して、従動ディスクが互いに相対回転不能に 連結され、従動ディスクがそれぞれ駆動側の端面に偏心溝を具備し、従動側の端 面に波形溝を有していることを特徴とする、請求項１または１２に記載の伝動装 置。 １４．可逆ディスク（３０）が、両端面にそれそれ１つの同心の球体案内溝（３ ２）を備えたリングディスク（３１）によって形成され、該リングディスク（３ １）は、球リング（３３）と（３４）の間で案内されている偏心ディスク（３５ ）から成る偏心支持部材により支持され、且つその後方にあるフランジ（６）を 介して、駆動側端面に同心の球体案内溝（３６）を有している従動ディスク（２ ２）と球体（１１）により間接的に係合して動力を伝達させていると同時に、従 動側端面に同心の球体案内溝（３８）を備えている従動ディスク（２１）と他の 球体群（３７）を介して係合して動力を伝達させていることを特徴とする、請求 項１１または１２に記載の伝動装置。 １５．摺動カム（２７）が、中空軸（２６）内で回転可能に支持される軸として 彩成され、且つ回転支持部材（４２）によって切換え摺動体（４１）と結合され 、回転支持部材（４２）は、中空軸（２６）内で軸方向に案内されるリンク装置 （４３）に固定されていることを特徴とする、請求項１１から１４までのいずれ か１つに記載の伝動装置。 １６．中空軸（２６）が半径方向にて合同の長穴案内部（４４）を備え、リンク 装置（４３）が、長穴案内部（４４）を貫通している案内ピン（４５）を具備し ていることを特徴とする、請求項１５に記載の伝動装置。 １７．変速装置の形成のため、駆動部分（５０）が、互いに連通して延びている 複数個の偏心した球体案内溝（５１，５２，５３）を具備し、且つフランジ（５ ４）が、球体案内溝（５１，５２，５３）と重なっている球体（５８，５９，６ ０）案内用ラジアルスリット（５５，５６，５７）を球体案内溝（５１，５２， ５３）の数だけ具備し、各球体（５８，５９，６０）は互いに独立に回転可能な 従動ディスク（６１，６２，６３）に係合していることを特徴とする、請求項１ から１０までのいずれか１つに記載の伝動装置。 １８．駆動ディスク（５０）が従動部分（６１，６２，６３）に対応して分割さ れており、駆動部分が電磁制御される摺動カムを介してモータに連結されている ことを特徴とする、請求項１７に記載の伝動装置。 １９．Ｖ型伝動装置の形成のため、従動部分が、回転可能に支持される少なくと も１つの従動ピン（７２）を有し且つ少なくとも１つの無端の球体案内溝（７３ ）を備えたボールヘッド（７５）によって形成され、且つ駆動部分がリングディ スク（７６）によって形成され、該リングディスク（７６）の内穴は球体の輪郭 に対応し、且つボールヘッド（７５）の球体案内溝（７３）にて案内される少な くとも１つの球体（７７）を保持するための球体保持穴を有していることを特徴 とする、請求項１に記載の伝動装置。 ２０．球体案内溝（７３）がボールヘッド（７５）の中心のまわりに同心状に延 びていることを特徴とする、請求項１９に記載の伝動装置。 ２１．２つの共通の交差点で交わる複数個の球体案内溝（７３，７４）が、ボー ルヘッド（７５）の中心のまわりに同心状に延び、球体案内溝（７３，７４）の 数に相当する数の球体（７８）が駆動部分（７６）内で案内されていることを特 徴とする、請求項１９に記載の伝動装置。 ２２．第１の駆動部分（７６）と相対回転不能に連結される他の駆動部分（７６ ａ）が設けられ、該他の駆動部分（７６ａ）内に、両球体案内溝（７３，７３ａ ）の一方と動力を伝達するように係合している他の球体（７８）が支持されてい ることを特徴とする、請求項２１に記載の伝動装置。 ２３．無端の球体案内溝がボールヘッドの表面を偏心して延びていることを特徴 とする、請求項２１に記載の伝動装置。