JPH02502947A - 交通監視および整理のための像処理による車両検出 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の名称 交通監視および整理のための像処理による車両検出発明の背景 １、発明の分野 本発明は、一般的には、交通検知および監視装置に関するものである。具体的に は、本発明は、車両の存在、通過を判定し、種々の交通パラメータを測定し、か つ交通監視および整理を容易にするため、ハイウェイや街路の現場の赤外線像ま たは可視像がディジタル計算手段により処理されるようにされた車両検出システ ムである。このシステムはまた、車両カウンタ／分類装置として、さらに事故検 出、安全解析、交通パラメータの測定などの、その他の交通工学上の用途に使用 することができる。

２、従来技術の説明 交通量の多い都市部の交差点、および容量や効率よりもむしろ安全が主要な関心 事である、交通量の少ない田園または郊外の交差点の両方で、交通の流れを規制 するため交通信号が広く使用されている。交通整理信号のタイミング（すなわち 、サイクルタイムおよび各々の移動・進行に与えられる青信号の長さ）は過去の データにより固定されているか、または可変かつ実時間の検出データに基いてい る。予め時間を定められた交通整理信号のタイミング・シーケンスは、要求パタ ーンに関する過去の情報から得られるが、一方、実時間の交通整理決定は実際の 交通の流れ情報から得られる。

この情報は現地で処理するか、または、信号設定に関する決定が行なわれる中央 コンピュータに遠隔伝送することができる。実時間交通整理信号は、急速な需用 変動に応じる能力を有し、原理的には、予め時間設定された信号よりも望ましく 、また効率的である。

実時間交通整理信号のため現在使用されている装置は高価で、しかも不正確なこ とがよくある。高速道路および幹線道路の監視および規制のための効果的な交通 検知は、車両検出、カウント（計数）および分類、およびその他の交通パラメー タ測定を必要とする。そのような検出装置の圧倒的多数は誘導ループ型であり、 磁気誘導により車両の存在を検出するように、舗装面に配置されたワイヤループ から成っている。

そのような検出装置から得られる情報は非常に限られているので、複雑な交通整 理および監視システムのための必要データを得るためには、そのような検出装置 を多数設置することがしばしば必要である。例えば、１車線ごとの交通量の測定 のためには、車線当り少なくとも１台の検出装置を必要とし、一方、速度の測定 のためには少なくとも２台の検出装置を必要とする。既存のシステムの問題点は 信頼性および保守である。主要都市では、２５％ないし３０％の誘導ループが作 動、していない。さらに、誘導ループは設置費用が高い。

可視センサまたは赤外線センサを利用した電気光学式車両検出システムが、ワイ ヤループ検出装置に代るものとして示唆されてきた。電子カメラのような、当該 システムのセンサが、交通現場の視野に焦点を合わせら゛れ、所定のフレーム速 度（通常のテレビジョンのように）で像を発生する。コンピュータ制御の下で、 交通像を有するフレームデータが捕捉され、ディジタル化され、コンピュータメ モリに記憶される。

コンピュータは次に、記憶データを処理する。車両検出は、選択された各ウィン ドウの像を、車両が存在しない場合のウィンドウの背景像と比較することによっ て行なうことができる。瞬時像の強度が背景のそれよりも大きい場合は、車両検 出がなされる。検出後、車両の速度および特徴を抽出することができる。これに より、交通データが得られ、交通整理および監視のため使用されることができる 。

この種の電気光学式車両検出システムを費用効果のあるものにするためには、捕 捉された映像から全ての必要な情報を得ることができるように、大きな視野の交 通をカバーするような方法で１台のカメラを位置決めしなければならない。

換言すると、交差点接近部または、そこから情報を得ることが所望される車道部 分の、全ての戦略的地点の像を、１台のカメラで提供することができなければな らない。これらの像のフレームを処理するために、コンビ二一夕が必要とする時 間は、実時間用途にとって非常に重要である。さらに、像を表わすデータを処理 するために現在使用されている方法は、それほど有効ではない。

改善された交通整理監視システムが引き続き必要とされていることは明らかであ る。商業的に発展し得るためには、システムは信頼性があり、費用効率が高く、 正確で、かつ多機能を実行し得るものでなければならない。混雑した街路網およ び高速道路での交通整理の必要性が増大している。

このことは実時間検出および監視装置によってのみ実現することができる。その ような機械−視覚装置がここで提案される。究極の目的は、人間の監視者を、交 通監視整理のための機械のみによる視覚で置き換えることである。最後に、提案 される装置は、ワイヤを舗装面に配置することを必要としないので、信頼性を増 し、保守を減少させる。

発明の要約 本発明の一実施例による車両検出システムは、交通視野（ｆｌｅｌｄ　ｏｆ　ｔ ｒａｆｆｉｃ）を感知し、連続した時点における視野の特徴を示す画素強度値の 連続したアレイを提供するためのセンサ手段を備える。センサ手段に結合され、 かつサブアレイ選択信号に応答するフォーマツタ手段は、交通視野の所望の部分 の特徴を表わす強度値のサブアレイを選択する。端末などのサブアレイ選択手段 は、交通視野の所望部分を表わすサブアレイ選択信号を発生する。処理手段は、 選択されたサブアレイの強度値を処理し、サブアレイによって代表される視野の 部分内の車両の特徴を表わす特性データを発生する。

一実施例では、処理手段は像強度のアレイを空間的に処理し、車両の存在の特徴 を表わすデータを発生する。他の実施例では、処理手段は像強度のアレイを時間 的に処理し、視野内の車両の存在の特徴を表わすデータを発生する。さらに他の 実施例では、処理手段は、空間的に処理されたデータと時間的に処理されたデー タとを論理的に組み合わせて、視野内の車両の存在の特徴を表わすデータを発生 する。

本発明の車両検出システムは、効果的であると共に費用効率が良好である。フォ ーマットを使用することにより、カメラによって得られた像の特定の部分が選択 され、処理されることが可能となる。したがって、１台のカメラを、多重検出、 すなわち、道路に沿った多数の地点を検出するために、効果的に使用することが できる。処理される必要がない像の部分は使用されないので、コンピュータ時間 が節約される。さらに、時間および空間データ処理法により、データを迅速に処 理し、正確な結果を発生することができる。それにより正確な実時間交通整理を 実現することができる。

図面の簡単な説明 第１図は本発明による車両検出交通整理システムのブロック図である。

第２図は、第１図に示すカメラによって捕捉された像のディジタル化されたフレ ームを示す図である。

第３図は、第１図に示すフォーマツタの動作を示す図である。

第４図は、第１図に示すシステムによって実行される゛ことが可能な、空間デー タ処理法のブロック図である。

第５図は、第４図に示す空間データ処理法において実行される空間平均ステップ を説明する図である。

第６図は、第１図に示すシステムによって実行されることが可能な時間データ処 理法のブロック図である。

第７図は、第１図の監視装置によって表示される像、および端末およびフォーマ ツタの動作を示す図である。

第８図は、第４図に示す論理処理ステップを示す図である。

第９図は、第１図に示すシステムによって実現することができるもう１つの処理 方法のブロック図である。

第１０図は、速度決定処理方法を示す図である。

第１１図は、第１図のシステムによって実行される式１式％ 好ましい実施例の詳細な説明 本発明による車両検出交通整理システム１０を第１図に概略的に示す。図示のよ うに、車両検出システム１０はカメラ等のセンサ１２、監視装置１３、ディジタ イザ１４、フォーマツタ１６、マイクロプロセッサ等のコンピュータ１８、関連 のランダム・アクセス・メモリすなわちＲＡＭ１７および読取専用メモリすなわ ちＲＯＭ１９、端末２０、交通信号制御装置２２、および記録装置２４を備える 。

カメラ１２は街灯支柱、交通信号灯支柱、・建物またはその他の支持構造物（図 示せず）の２５ないし４０フイートの高さに置くことができ、第１図に示すよう な車道２６上の所望の通行領域に焦点を合わせられる。カメラ１２は、カメラの 装置０どれでもよい。カメラ１２は、通常のテレビジョン・フレーム速度を使用 する従来の方法で作動することができる。

第２図に示すように、各連続フレーム２９（１つのみしか示していないが）は、 ある瞬間における交通視野の像３０を捕捉する。カメラ１２は、像３゛０を一連 の走査線３２として特徴づけるアナログ映像信号を発生する。各走査線は、４８ ４本の走査線から成る１フレームについて約６５ミリ秒の間持続し、カメラの視 野に包含される現場領域から反射されるエネルギの強度を表わす。カメラ１２は 、スペクトルの可視部分で作動するものとして説明したが、現場から放射さカメ ラ１２により発生されたアナログ映像信号はディジタイザ１４によりディジタル 化される。ディジタイザ１４は、走査線のアナログ信号を、第２図に示すｎ番目 のフレームの個々の位置第１行、第５列における像３Ｇの強度Ｉを表わす画素！ ０．に変換する。図示のように、ディジタイザ１４は、ｌコ 像３０を（ｉＸｊ）フレーム、すなわち、画素のアレイに分割する。第２図に示 す例では、１−ｊ−２２であるが、一般には、もっと大きなアレイが使用される 。

車道２６（第１図）に対するカメラ１２の位置および方向によっては、像３０は 相当に大きな交通視野でもよい。しかし、像３０から種々のタイプの情報（例え ば、最も左側の車線における列の長さ、交差点における車両の存在、または右側 車線における車両の速度など）を引き出すため、一般的には、像３０の特定部分 のみを処理すればよい。

第１図に示すように、監視装置１３は、カメラ１２から映像信号を受は取るよう に接続されており、それにより像３０の実時間表示を提供することができる。第 ７図は、監視装置１３上に表示されている、第２図および第３図の像に対応する 像３０のグラフ図である。端末２０を使って、操作員は、以後の処理のために、 像３０のウィンドウすなわち所望部分を選択することができる。

一実施例では、操作員は端末２０を使って、監視装置１３上の所望のウィンドウ を画定する場所に、カーソル１５（第７図）等のインジケータを位置づける。端 末２０を介して、操作員はフォーマツタ１６に、ウィンドウ内の像３０の部分を 表わす画素Ｉｎ、、をディジタイザ１４から選択させることｌコ ができる。選択された画素Ｉｎ、、は次にマイクロプロセッサＪ １８に転送され、ＲＡＭ１７に記憶される。

上記手順は、第３図および第７図を参照してさらに詳細に説明することができる 。例えば、第３図の最も左側の車線の上部におけるウィンドウ４０内のデータを 処理したい場合は、操作員は、このウィンドウの左上および右下のコーナーを表 わす場所にカーソル１５を位置させることができる。これに応答して、フォーマ ツタ１６は、ウィンドウ４０内の像３０の部分を表わす４≦ｉ≦１０および５≦ ｊ≦８に対する画素この画素は次に、マイクロプロセッサ１８を介してＲＡＭ１ ７に転走される。この手順は連続フレーム２９について繰り返される。同様な方 法で、ウィンドウ４１を表わす１−１９．９≦ｊ≦１３に対する画素１ｎ１ｊ、 または、ウィンドウ４３を表わす８≦ｉ≦１４、ｊ−１２に対する画素Ｉｎ、、 を選択することができる。

ｌコ 一度選択されて記憶されると、像３０のウィンドウ部分の連続フレームを表わす 画素Ｉｎ、、は種々の時間的、空間的ｌコ および（または）その他の統計的方法にしたがい、マイクロプロセッサ１８によ って処理され、車道２６の選択されたウィンドウ内の車両２８の存在、通過、速 度またはその他の特徴を決定することができる。このデータは次に、既知の方法 で交通信号制御装置２２によって使用され、そのとき現在の交通状懇に応じて車 道２６に沿った交通の流れを最適化することができる。あるいはまた、後の処理 および（または）評価のために、データは記録装置２４によって記録されること も可能である。

車両２８の存在、通過および（または）その他の特徴を判定するために、マイク ロプロセッサ１８によって実行される空間的データ処理法を、第４図に関連して 説明する。第４図に示す空間的データ処理ステップは、ある瞬間における交通視 野の「−瞥」から車両２８の特徴をシステム１０が決定できるようにする。

この決定は、瞬間像から得られた測定値と、像における背景データの特徴を表わ す、対応する測定値との比較に基づいて行なわれる。したがって、車両の特徴の 決定は、その画素１ｎ１ｊによって代表される像３０の選択されたウィンドウの 強度プロフィールの特徴に基づいている。この処理方法の基礎になっている仮定 は、像３０の選択された部分の瞬間的強度プロフィールの特徴（ｓ　ｔｇｎａｔ ｕｒｅ）は、車両２８が視野内に存在するとき大きく変更されるということであ る。

４３で示した（第３図）のような、ウィンドウのｎ番目のフレーム（最後の）に 対する画素Ｉ０９．は先ず、ステップＪ ５０に示すように、マイクロプロセッサ１８によって、それ以前のＮフレームの 対応画素と時間平均される。Ｎは、ＲＡＭ１７またはＲＯＭ１９に記憶されたパ ラメータである。一実施例では、マイクロプロセッサ１８は、式１−３によって 定義された漸化式（ｒｅｃｕｒｓｉｖｅ　ｆ’ｏｒ＋ｍｕｌａ）にしたがって間 画素”１ｊは、Ｎフレームに渡るウィンドウ４３の平均背景強度を表わす。

時間平均画素Ｉｎ１ｊは次に、加算ステップ５２に示すように、現在のアレイ画 素Ｉｎ、、から減算されて、背景調節され１コ かって、マイクロプロセッサ１８により、数学的に実行することができる。背景 調節画素Ｔｎ、、を使用することにより、１コ アスファルトとコンクリートの間の変化、鉄道踏切、または道路面上の標識から 生じるような、道路表面のどのような自然変化をも補償できるようになる。

背景調節画素〒ｎ　を計算すると、マイクロプロセッサｊ １８は式５または式６にしたがって空間平均アレイＡ　３．を１コ 発生する。平均化（Ｈｖｅｒａｇｉ　ｎｇ）ウィンドウの大きさは車両２８の大 きさを表わすように選ばれるので、車道２６に対するカメラ１２の位置および方 向（第１図）に応じて変化するであろう。

マイクロプロセッサ１８は、式５にしたがい、（ＩＸＬ）平均化ウィンドウを使 って、４１のような（ＩＸＪ）水平ウィンドウ（第３図）に対する空間平均画素 Ａ　０．を計算ｌコ することができる。同様な方法で、（ＭＸＩ）平均化ウィンドウを使って、４３ のような（Ｉｘｌ）垂直ウィンドウ式６を使用することができる。式７を使用す ることにより、マイクロプロセッサ１８は、（ＭＸＬ）平均化ウィンドウを使っ て４０のような２次元ウィンドウに対する空間平均画素Ａ　　ｔｊを発生するこ とができる。

第５図は、（Ｉ　Ｘ　６）平均化ウィンドウ（Ｌ−６）４６を使って（Ｉ　Ｘ　 ３０）水平ウィンドウ４４に対して空間平均面素人ｎ１ｊが発生される例を示す 。したがって、式５は、Ｌ−６の場合には式８になる。その実行中に、マイクロ プロセッサ１８はこウィンドウ４４全体について、背景調節強度値Ｔｎ　　の連 続した６個づつのグループを平均する。背景間ｊ 次に、背景調節画素の第２のグループＴ”　＋＋　（２≦ｊ≦７）ｌコ が同様な方法で平均される。この処理は、背景調節画素Ｔ”　１ｊ（２ｓ≦ｊ≦ ３０）が平均されるまで、マイクロプロセッサ１８によって繰り返される。その 結果が空間平均アレステップ５６で示すように、マイクロプロセッサ１８は次に 、背景調節画素ｉｎ−および空間平均画素Ａ　、の関数と１コ　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　１コして、空間分散ｖ　１ｊを計算する。これは 、ｎ番目のフレームの４３のような選択されたウィンドウ内の全ての値工　、。

１コ およびＡｎｌｊについて行なわれる。

分散値Ｖ　１．は、背景調節値Ｉ　１．が分散ウィンドウ１コ　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　ｌコ（ｖａｒｉａｎｃｅ　ｗｉｎｄｏｗ）内の空間平 均値Ａｎ、、からどれだけ変動ｌコ するかの尺度を与える。分散ウィンドウは、空間平均ウィンドウのように、２８ のような車両を表わすような大きさにされる。マイクロプロセッサ１８は、例え ば、式９の公式を使って、（ＩＸＬ）分散ウィンドウについて空間分散値車両が ない場合の分散Ａ”　ｉｊは、式９を使って、論理５８からのフィードバックで 計算される。問題のウィンドウに車両が存在し、かつｎ番目のフレームＡＶｎｉ ｊが更新されていないと、論理５８が判断した場合は、である。そのウィンドウ に車両が存在しないと論理が判断した場合は’ＡＶｎｉｊは式９にしたがって更 新される。

論理５８は背景調節強度”ｉｊまたは分散ｖｎ１ｊのいずれかについて演算する 。もしも、 であるか、または である場合は、場所（ｉ　ｊ）に車両が存在する可能性があり、このことは Ｐ１ｊ″″１ によって示される。論理５８は長さ６のウィンドウについてＰ９．の値を累積す る。多数決原理を使って、もしもｌコ （ＩＸｋ）（但し、ｋ−３０）ウィンドウのどこかでか成立する場合は、車両が 存在するという決定がなされる。

存在検出の最初の画素における車両検出によって通過が判定される。

存在する車両２８を示す第８図に関連して説明する。画素Ｐ、、（６≦ｊ≦１１ ）は、これらの画素によってカバーされｌコ る像の部分に車両２８があったので、式１０にしたがい、マイクロプロセッサ１ ８によって「１」にセットされているであろう。

残りの画素Ｐ、（１≦ｊ≦５）およびＰｌｊ（１２≦ｊ≦５）は、車両を含む像 の部分を表わさないので、「０」にセットされるであろう。検出ウィンドウ７２ は、この例では（Ｉ　Ｘ　６）ウィンドウである。検出ウィンドウ７２によって 包含されている画素（すなわち、Ｐ０８、ただしく５≦ｊ≦１０））の１コ 値の和は、式１１によって記述されるように、定数Ｘ−４と比較される。

この場合は、和は６に等しくなるので、マイクロプロセッサ１８は存在信号を発 生するであろう。例えば、ウィンドウ７２が画素Ｐ、、（１３≦ｊ≦１８）を包 含する場合は、和は１コ ０に等しくなり、マイクロプロセッサは、車両の不存在を表わす信号を発生する であろう。

マイクロプロセッサ１８はまた、車両存在判断のためのベイズ（Ｂａｙｅｓ）な どのような、他の統計的判断基準を備えることができる。車両の通過を表わすデ ータ（例えば、関連のウィンドウへの進入時に論理状態を切換える信号）を、同 様な方法で決定することができる。前記ステップは全て、新しい各フレームにつ いて連続的に繰り返される。

存在、通過および、速度などの他の車両特性を決定するため、マイクロプロセッ サ１８によって実行される、時間的データ処理法を第６図に概略的に示す。時間 的手法は、車両が存在しない場合の道路面の背景強度を推定する。それは瞬間（ 現フレーム）強度と比較され、゛もしも後者の方が統計的に大きい場合は、車両 存在判定が下される。

クロプロセッサ１８は先ず強度値を時間平均し、画素ｉｎ　、。

Ｊ の時間平均アレイを発生する。時間平均画素ｒｎ　、、は、式１−３にしたがっ て、空間的処理と類似の方法で計算される。

マイクロプロセッサ１８は次に、ステップ６２および式４に６　　′ したがって、瞬時画素１０．から時間平均ｌ　１ｊを減算するｌコ ことにより、ｎ番目のフレームについて背景調整された画素背景調節された強度 の画素を使って、マイクロプロセッサ１８は次に、ステップ６４に示すように、 Ｒ個の先行フレー発生する。時間分散値Ｑｎ、、は、先行するＲフレームの背景 １コ 調節画素Ｔｎ１ｊ、およびＮ個の先行フレームでの対応画素における平均強度Ｍ ０．の関数として発生される。マイクロプロ１コ セッサ１８は、式１２および１３にしたがって時間分散値および平均値を計算す る。一実施例では、ＲおよびＮは２０フレームに等しい。

マイクロプロセッサ１８はまた、第４図に示した空間分散処理ステップ５６に関 連して説明した方法と同様な方法で、時間分散ステップ６４の一部として、車両 がない場合の背景分散　Ｑｎ　を計算する。背景分散Ａ”　ｉｊは、移動平均１ ｊ （ｒｕｎｉｎｇ　ａｖｅｒａｇｅ）の関数として計算される（式１２，１３）。

車両が存在しないものと、論理６８が決定した場合は、分散は式１２．１３にし たがって更新される。論理６８にしたがって、車両が存在すると決定された場合 は、である。比較器６６は次のように動作する。背景調節瞬時ｎ 強度Ｉ　　が式１４にしたがって背景分散の関数と比較されｉｊ る。関数ｆ　（ＡＱ”　ｓｊ＞は、例えば、背景分散値ＡＱ　１ｊの絶対値また は平方根でよい。定数には、典型的には１と４の間になる。瞬時背景調節値が背 景分散の関数関係よりも太きい場合は、車両が画素ｉｊに存在するという決定が 、比較機構によって下される。これはＰ、、−１で表わされる。そうでＪ なければＰ−、−０（車両なし）で示される。

ｌコ 値が０または１のＰ０５画素は論理６８に入力され、そこでＪ 処理されて車両の存在および通過を決定する。ステップ６８での論理処理は、第 ４図に示され、かつ式１１によって記述されている空間処理法のステップ５８に 関連して説明した処理と同様に行なわれる。上記ステップの全ては、各々の新し いフレームまたは画素Ｉ　のアレイについて、連続的に繰りｉｊ 返される。

第４図と関連して説明した空間データ処理法、および第６図に関連して説明した 時間データ処理法は、車両検出に関連した正確なデータを提供するが、システム １０の性能はこれらの方法の同時使用によって改善することができる。

第９図に示すように、ｎ番目のフレームの選択されたウィンドウに対する画素強 度値Ｉｎ、、は、空間および時間処理法Ｊ （それぞれステップ７６および７８）の両方にしたがって、マイクロプロセッサ １８によって同時に処理することができる。

これら２つの処理法からの結果（例えば、存在、通過、またはその他の特徴を表 わすデータ）は次に、ステップ８０に示すように、論理的に処理されるか、また は結合されるかして、存在、通過、またはその他の特徴を表わす信号またはデー タを発生する。

一実施例では、マイクロプロセッサ１８は空間および時間処理ステップ７６およ び７８の各出力にｒＡＮＤＪ演算を行ない、空間処理法および時間処理法の両方 によって、存在または通過データが発生された場合にのみ、存在または通過デー タを発生する。

第４図に示す空間処理法、または第６図に示す時間処理法のいずれかの実行を介 して、マイクロプロセッサ１８によって発生された存在および（または）通過デ ータを、マイクロプロセッサ１８によってさらに処理し、車両速度データを発生 することができる。この処理法を第１０図に関連して説明する。

速度データは、数（Ｎ）フレームにわたり、ゲートＰ１□２およびＰ１□６など の２つのゲートに割り当てられた論理状態を監視することによって計算される。

画素Ｐ１□２とＰｌ、６の間の空間距離は、幾何学的形状およびセンサ・パラメ ータに基づく交通フィールドにおける実際の距離りに対応する。

マイクロプロセッサ１８は、画素Ｐｉ１２の論理状態が論理「０」から論理「１ 」に切り換わるフレームと、画素Ｐ１□６により表わされる論理状態が論理「０ 」から論理「１」に切り換わる７レームとの間での、経過フレームの数を監視す る。

これら２つの事象を分離するフレームの数Ｎは、時間Δｔに対応する。マイクロ プロセッサ１８はそれにより、式１５を使って速度を計算することができる。こ の判定の精度は、幾つかの対を含む計算によって改善することができる。

好ましい実施例に関連して本発明を説明したが、当業者は、発明の精神および範 囲から逸脱することなく形式および細部において変更を行なうことができること を認識するであろう。

７ζ３，１１ ｘ３　　＝、−γ′−ノロへジーｒ、７　’−六ノ　（選王更ゴ赦丘つィ；ドウ ツｊ１：文９し７）　ズヱ。

％　　＝ｓｔ　４，７シ　’（ｔ−ｍ＞（ｊ−’）　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　@　Ｋ　　７ Ａ、ｊ＝：≦、　Ｘｌ（ｊ−Ｊ）　　　　　　　　　　　　　　　　バεぐｆん （１ルー１）−Ａｒσ−ノ））２　　　　　　　　　■９ノ’ｉｊ　〉ｋｆ　（ ＡＱｔｊ八ぎＬｌ＜ｋイ４．瘍１コ”ｈ）；Ｉ、【う畠赦ζ゛ｆご１コＯｉｈ各 国際調査報告

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. １．交通の視野を感知し、視野の特徴を表わす連続した画素アレイを供給するた めのセンサ手段と、上記センサ手段に結合されて、交通の視野内の画素のサブア レイを選択するためのフォーマッタ手段と、選択された画素サブアレイを処理し 、交通の視野の部分内の車両の存在または通過を表わす特性データを供給するた めのプロセッサ手段とを備えた車両検出システム。
2. ２．上記センサ手段は、視野を表わす映像信号を供給するためのカメラと、映像 信号をディジタル化して画素アレイを発生するためのディジタイザとを備えた請 求の範囲第１項のシステム。
3. ３．上記サブアレイ選択手段は、操作員の操作に応答して、視野の所望部分を表 わすサブアレイ選択信号を供給するための端末を含む請求の範囲第１項のシステ ム。
4. ４．上記プロセッサ手段は、視野の選択された部分内の車両の存在の特徴を表わ すデータを供給するための手段を備えた請求の範囲第１項のシステム。
5. ５．上記プロセッサ手段は、視野の選択された部分を介して、車両の存在または 通過の特徴を表わすデータを供給するための手段を備えた請求の範囲第１項のシ ステム。
6. ６．上記プロセッサ手段は、空間処理法にしたがって画素アレイを処理するため の手段を備えた請求の範囲第１項のシステム。
7. ７．上記プロセッサは、時間処理法にしたがって画素アレイを処理するための手 段を備えた請求の範囲第１項のシステム。
8. ８．上記センサ手段に結合されて、車両検出が行なわれようとしている道路上の 部分または地点を、使用者がそれによって選択できるようにする、交通の視野の 可視表示を提供するための監視手段をさらに備えた請求の範囲第１項のシステム 。
9. ９．上記プロセッサ手段に結合されて、特性データの関数として交通を整理／監 視（ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）／分類一カウントするための交通整理／監視（ｓｕ ｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ）／カウソトー分類解除（ｄｅｃｌａｓｓｉｆｙｉｎｇ） 手段をさらに備えた請求の範囲第１項のシステム。
10. １０．特性データをさらに処理して記憶するための記憶手段をさらに備えた請求 の範囲第１項のシステム。
11. １１．時間にしたがって交通の視野の特徴を表わす連続した画素アレイを発生す るための像形成手段と、画素を処理して、視野内の車両の存在および通過を表わ すデータを発生するためのプロセッサ手段とを備えた型のシステムであって、上 記像形成手段と上記プロセッサ手段との間に結合され、上記プロセッサ手段によ る処理のために、交通の視野の所望部分の特徴を表わす画素のサブアレイを選択 するためのフォーマッタ手段を備えたことを特徴とするシステム。
12. １２．上記フォーマッタ手段に結合され、操作員が上記フォーマッタ手段を制御 し、交通の視野の所望部分の特徴を表わす画素を選択することを可能にするため の端末手段をさらに備えた請求の範囲第１１項のシステム。
13. １３．上記像形成手段に結合され、交通の視野の可視像を発生するための監視装 置をさらに備え、操作員が、上記監視装置と共に上記端末手段を使用して視野内 の対象画素を選択する請求の範囲第１２項のシステム。
14. １４．交通の視野内の車両の特徴を表わすデータを発生するように、交通の視野 を表わす画素アレイを、時間にしたがって（ｏｖｅｒ　ｔｉｍｅ）空間的に処理 するために、プログラマブル計算手段を動作させるための方法であって、交通の 視野を表わす連続した画素アレイを時間にしたがって受け取り、 連続したアレイの対応画素を時間にしたがって時間平均して時間平均アレイを供 給し、 時間平均アレイの対応画素を瞬時アレイの画素と加算して背景調節画素アレイを 発生し、 背景調節画素のウィンドウ・グループを空間的に平均して空間平均アレイを発生 し、 背景調節画素および空間平均画素の関数として画素の空間分散を発生し、 瞬時画素アレイを空間分散アレイと論理的に比較することにより、車両の存在お よび通過を表わすデータを発生することを特徴とする方法。
15. １５．車両の存在および通過の特徴を表わすデータを発生するように、交通の視 野を表わす連続した画素アレイを、時間にしたがって、時間的に処理するためプ ログラマブル計算手段を動作させるための方法であって、 交通の視野を表わす連続した画素アレイを、時間にしたがって受け取り、 連続した強度値アレイの対応画素を時間平均して時間平均画素アレイを発生し、 時間平均アレイの対応する時間平均画素と瞬時画素アレイの画素とを加算して背 景調節画素アレイを発生し、背景調節画素アレイに基づいて時間分散画素アレイ を発生し、 対応する時間分散画素アレイの関数として、しきい値のしきい画素アレイを発生 し、 対応する背景調節画素アレイおよびしきい値の論理関数として、車両の存在およ び通過を表わすデータを発生することを含む方法。