JPH02502947A - 交通監視および整理のための像処理による車両検出 - Google Patents
交通監視および整理のための像処理による車両検出Info
- Publication number
- JPH02502947A JPH02502947A JP63502277A JP50227788A JPH02502947A JP H02502947 A JPH02502947 A JP H02502947A JP 63502277 A JP63502277 A JP 63502277A JP 50227788 A JP50227788 A JP 50227788A JP H02502947 A JPH02502947 A JP H02502947A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- field
- traffic
- view
- pixel array
- pixels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の名称
交通監視および整理のための像処理による車両検出発明の背景
1、発明の分野
本発明は、一般的には、交通検知および監視装置に関するものである。具体的に
は、本発明は、車両の存在、通過を判定し、種々の交通パラメータを測定し、か
つ交通監視および整理を容易にするため、ハイウェイや街路の現場の赤外線像ま
たは可視像がディジタル計算手段により処理されるようにされた車両検出システ
ムである。このシステムはまた、車両カウンタ/分類装置として、さらに事故検
出、安全解析、交通パラメータの測定などの、その他の交通工学上の用途に使用
することができる。
2、従来技術の説明
交通量の多い都市部の交差点、および容量や効率よりもむしろ安全が主要な関心
事である、交通量の少ない田園または郊外の交差点の両方で、交通の流れを規制
するため交通信号が広く使用されている。交通整理信号のタイミング(すなわち
、サイクルタイムおよび各々の移動・進行に与えられる青信号の長さ)は過去の
データにより固定されているか、または可変かつ実時間の検出データに基いてい
る。予め時間を定められた交通整理信号のタイミング・シーケンスは、要求パタ
ーンに関する過去の情報から得られるが、一方、実時間の交通整理決定は実際の
交通の流れ情報から得られる。
この情報は現地で処理するか、または、信号設定に関する決定が行なわれる中央
コンピュータに遠隔伝送することができる。実時間交通整理信号は、急速な需用
変動に応じる能力を有し、原理的には、予め時間設定された信号よりも望ましく
、また効率的である。
実時間交通整理信号のため現在使用されている装置は高価で、しかも不正確なこ
とがよくある。高速道路および幹線道路の監視および規制のための効果的な交通
検知は、車両検出、カウント(計数)および分類、およびその他の交通パラメー
タ測定を必要とする。そのような検出装置の圧倒的多数は誘導ループ型であり、
磁気誘導により車両の存在を検出するように、舗装面に配置されたワイヤループ
から成っている。
そのような検出装置から得られる情報は非常に限られているので、複雑な交通整
理および監視システムのための必要データを得るためには、そのような検出装置
を多数設置することがしばしば必要である。例えば、1車線ごとの交通量の測定
のためには、車線当り少なくとも1台の検出装置を必要とし、一方、速度の測定
のためには少なくとも2台の検出装置を必要とする。既存のシステムの問題点は
信頼性および保守である。主要都市では、25%ないし30%の誘導ループが作
動、していない。さらに、誘導ループは設置費用が高い。
可視センサまたは赤外線センサを利用した電気光学式車両検出システムが、ワイ
ヤループ検出装置に代るものとして示唆されてきた。電子カメラのような、当該
システムのセンサが、交通現場の視野に焦点を合わせら゛れ、所定のフレーム速
度(通常のテレビジョンのように)で像を発生する。コンピュータ制御の下で、
交通像を有するフレームデータが捕捉され、ディジタル化され、コンピュータメ
モリに記憶される。
コンピュータは次に、記憶データを処理する。車両検出は、選択された各ウィン
ドウの像を、車両が存在しない場合のウィンドウの背景像と比較することによっ
て行なうことができる。瞬時像の強度が背景のそれよりも大きい場合は、車両検
出がなされる。検出後、車両の速度および特徴を抽出することができる。これに
より、交通データが得られ、交通整理および監視のため使用されることができる
。
この種の電気光学式車両検出システムを費用効果のあるものにするためには、捕
捉された映像から全ての必要な情報を得ることができるように、大きな視野の交
通をカバーするような方法で1台のカメラを位置決めしなければならない。
換言すると、交差点接近部または、そこから情報を得ることが所望される車道部
分の、全ての戦略的地点の像を、1台のカメラで提供することができなければな
らない。これらの像のフレームを処理するために、コンビ二一夕が必要とする時
間は、実時間用途にとって非常に重要である。さらに、像を表わすデータを処理
するために現在使用されている方法は、それほど有効ではない。
改善された交通整理監視システムが引き続き必要とされていることは明らかであ
る。商業的に発展し得るためには、システムは信頼性があり、費用効率が高く、
正確で、かつ多機能を実行し得るものでなければならない。混雑した街路網およ
び高速道路での交通整理の必要性が増大している。
このことは実時間検出および監視装置によってのみ実現することができる。その
ような機械−視覚装置がここで提案される。究極の目的は、人間の監視者を、交
通監視整理のための機械のみによる視覚で置き換えることである。最後に、提案
される装置は、ワイヤを舗装面に配置することを必要としないので、信頼性を増
し、保守を減少させる。
発明の要約
本発明の一実施例による車両検出システムは、交通視野(fleld of t
raffic)を感知し、連続した時点における視野の特徴を示す画素強度値の
連続したアレイを提供するためのセンサ手段を備える。センサ手段に結合され、
かつサブアレイ選択信号に応答するフォーマツタ手段は、交通視野の所望の部分
の特徴を表わす強度値のサブアレイを選択する。端末などのサブアレイ選択手段
は、交通視野の所望部分を表わすサブアレイ選択信号を発生する。処理手段は、
選択されたサブアレイの強度値を処理し、サブアレイによって代表される視野の
部分内の車両の特徴を表わす特性データを発生する。
一実施例では、処理手段は像強度のアレイを空間的に処理し、車両の存在の特徴
を表わすデータを発生する。他の実施例では、処理手段は像強度のアレイを時間
的に処理し、視野内の車両の存在の特徴を表わすデータを発生する。さらに他の
実施例では、処理手段は、空間的に処理されたデータと時間的に処理されたデー
タとを論理的に組み合わせて、視野内の車両の存在の特徴を表わすデータを発生
する。
本発明の車両検出システムは、効果的であると共に費用効率が良好である。フォ
ーマットを使用することにより、カメラによって得られた像の特定の部分が選択
され、処理されることが可能となる。したがって、1台のカメラを、多重検出、
すなわち、道路に沿った多数の地点を検出するために、効果的に使用することが
できる。処理される必要がない像の部分は使用されないので、コンピュータ時間
が節約される。さらに、時間および空間データ処理法により、データを迅速に処
理し、正確な結果を発生することができる。それにより正確な実時間交通整理を
実現することができる。
図面の簡単な説明
第1図は本発明による車両検出交通整理システムのブロック図である。
第2図は、第1図に示すカメラによって捕捉された像のディジタル化されたフレ
ームを示す図である。
第3図は、第1図に示すフォーマツタの動作を示す図である。
第4図は、第1図に示すシステムによって実行される゛ことが可能な、空間デー
タ処理法のブロック図である。
第5図は、第4図に示す空間データ処理法において実行される空間平均ステップ
を説明する図である。
第6図は、第1図に示すシステムによって実行されることが可能な時間データ処
理法のブロック図である。
第7図は、第1図の監視装置によって表示される像、および端末およびフォーマ
ツタの動作を示す図である。
第8図は、第4図に示す論理処理ステップを示す図である。
第9図は、第1図に示すシステムによって実現することができるもう1つの処理
方法のブロック図である。
第10図は、速度決定処理方法を示す図である。
第11図は、第1図のシステムによって実行される式1式%
好ましい実施例の詳細な説明
本発明による車両検出交通整理システム10を第1図に概略的に示す。図示のよ
うに、車両検出システム10はカメラ等のセンサ12、監視装置13、ディジタ
イザ14、フォーマツタ16、マイクロプロセッサ等のコンピュータ18、関連
のランダム・アクセス・メモリすなわちRAM17および読取専用メモリすなわ
ちROM19、端末20、交通信号制御装置22、および記録装置24を備える
。
カメラ12は街灯支柱、交通信号灯支柱、・建物またはその他の支持構造物(図
示せず)の25ないし40フイートの高さに置くことができ、第1図に示すよう
な車道26上の所望の通行領域に焦点を合わせられる。カメラ12は、カメラの
装置0どれでもよい。カメラ12は、通常のテレビジョン・フレーム速度を使用
する従来の方法で作動することができる。
第2図に示すように、各連続フレーム29(1つのみしか示していないが)は、
ある瞬間における交通視野の像30を捕捉する。カメラ12は、像3゛0を一連
の走査線32として特徴づけるアナログ映像信号を発生する。各走査線は、48
4本の走査線から成る1フレームについて約65ミリ秒の間持続し、カメラの視
野に包含される現場領域から反射されるエネルギの強度を表わす。カメラ12は
、スペクトルの可視部分で作動するものとして説明したが、現場から放射さカメ
ラ12により発生されたアナログ映像信号はディジタイザ14によりディジタル
化される。ディジタイザ14は、走査線のアナログ信号を、第2図に示すn番目
のフレームの個々の位置第1行、第5列における像3Gの強度Iを表わす画素!
0.に変換する。図示のように、ディジタイザ14は、lコ
像30を(iXj)フレーム、すなわち、画素のアレイに分割する。第2図に示
す例では、1−j−22であるが、一般には、もっと大きなアレイが使用される
。
車道26(第1図)に対するカメラ12の位置および方向によっては、像30は
相当に大きな交通視野でもよい。しかし、像30から種々のタイプの情報(例え
ば、最も左側の車線における列の長さ、交差点における車両の存在、または右側
車線における車両の速度など)を引き出すため、一般的には、像30の特定部分
のみを処理すればよい。
第1図に示すように、監視装置13は、カメラ12から映像信号を受は取るよう
に接続されており、それにより像30の実時間表示を提供することができる。第
7図は、監視装置13上に表示されている、第2図および第3図の像に対応する
像30のグラフ図である。端末20を使って、操作員は、以後の処理のために、
像30のウィンドウすなわち所望部分を選択することができる。
一実施例では、操作員は端末20を使って、監視装置13上の所望のウィンドウ
を画定する場所に、カーソル15(第7図)等のインジケータを位置づける。端
末20を介して、操作員はフォーマツタ16に、ウィンドウ内の像30の部分を
表わす画素In、、をディジタイザ14から選択させることlコ
ができる。選択された画素In、、は次にマイクロプロセッサJ
18に転送され、RAM17に記憶される。
上記手順は、第3図および第7図を参照してさらに詳細に説明することができる
。例えば、第3図の最も左側の車線の上部におけるウィンドウ40内のデータを
処理したい場合は、操作員は、このウィンドウの左上および右下のコーナーを表
わす場所にカーソル15を位置させることができる。これに応答して、フォーマ
ツタ16は、ウィンドウ40内の像30の部分を表わす4≦i≦10および5≦
j≦8に対する画素この画素は次に、マイクロプロセッサ18を介してRAM1
7に転走される。この手順は連続フレーム29について繰り返される。同様な方
法で、ウィンドウ41を表わす1−19.9≦j≦13に対する画素1n1j、
または、ウィンドウ43を表わす8≦i≦14、j−12に対する画素In、、
を選択することができる。
lコ
一度選択されて記憶されると、像30のウィンドウ部分の連続フレームを表わす
画素In、、は種々の時間的、空間的lコ
および(または)その他の統計的方法にしたがい、マイクロプロセッサ18によ
って処理され、車道26の選択されたウィンドウ内の車両28の存在、通過、速
度またはその他の特徴を決定することができる。このデータは次に、既知の方法
で交通信号制御装置22によって使用され、そのとき現在の交通状懇に応じて車
道26に沿った交通の流れを最適化することができる。あるいはまた、後の処理
および(または)評価のために、データは記録装置24によって記録されること
も可能である。
車両28の存在、通過および(または)その他の特徴を判定するために、マイク
ロプロセッサ18によって実行される空間的データ処理法を、第4図に関連して
説明する。第4図に示す空間的データ処理ステップは、ある瞬間における交通視
野の「−瞥」から車両28の特徴をシステム10が決定できるようにする。
この決定は、瞬間像から得られた測定値と、像における背景データの特徴を表わ
す、対応する測定値との比較に基づいて行なわれる。したがって、車両の特徴の
決定は、その画素1n1jによって代表される像30の選択されたウィンドウの
強度プロフィールの特徴に基づいている。この処理方法の基礎になっている仮定
は、像30の選択された部分の瞬間的強度プロフィールの特徴(s tgnat
ure)は、車両28が視野内に存在するとき大きく変更されるということであ
る。
43で示した(第3図)のような、ウィンドウのn番目のフレーム(最後の)に
対する画素I09.は先ず、ステップJ
50に示すように、マイクロプロセッサ18によって、それ以前のNフレームの
対応画素と時間平均される。Nは、RAM17またはROM19に記憶されたパ
ラメータである。一実施例では、マイクロプロセッサ18は、式1−3によって
定義された漸化式(recursive f’or+mula)にしたがって間
画素”1jは、Nフレームに渡るウィンドウ43の平均背景強度を表わす。
時間平均画素In1jは次に、加算ステップ52に示すように、現在のアレイ画
素In、、から減算されて、背景調節され1コ
かって、マイクロプロセッサ18により、数学的に実行することができる。背景
調節画素Tn、、を使用することにより、1コ
アスファルトとコンクリートの間の変化、鉄道踏切、または道路面上の標識から
生じるような、道路表面のどのような自然変化をも補償できるようになる。
背景調節画素〒n を計算すると、マイクロプロセッサj
18は式5または式6にしたがって空間平均アレイA 3.を1コ
発生する。平均化(Hveragi ng)ウィンドウの大きさは車両28の大
きさを表わすように選ばれるので、車道26に対するカメラ12の位置および方
向(第1図)に応じて変化するであろう。
マイクロプロセッサ18は、式5にしたがい、(IXL)平均化ウィンドウを使
って、41のような(IXJ)水平ウィンドウ(第3図)に対する空間平均画素
A 0.を計算lコ
することができる。同様な方法で、(MXI)平均化ウィンドウを使って、43
のような(Ixl)垂直ウィンドウ式6を使用することができる。式7を使用す
ることにより、マイクロプロセッサ18は、(MXL)平均化ウィンドウを使っ
て40のような2次元ウィンドウに対する空間平均画素A tjを発生するこ
とができる。
第5図は、(I X 6)平均化ウィンドウ(L−6)46を使って(I X
30)水平ウィンドウ44に対して空間平均面素人n1jが発生される例を示す
。したがって、式5は、L−6の場合には式8になる。その実行中に、マイクロ
プロセッサ18はこウィンドウ44全体について、背景調節強度値Tn の連
続した6個づつのグループを平均する。背景間j
次に、背景調節画素の第2のグループT” ++ (2≦j≦7)lコ
が同様な方法で平均される。この処理は、背景調節画素T” 1j(2s≦j≦
30)が平均されるまで、マイクロプロセッサ18によって繰り返される。その
結果が空間平均アレステップ56で示すように、マイクロプロセッサ18は次に
、背景調節画素in−および空間平均画素A 、の関数と1コ
1コして、空間分散v 1jを計算する。これは
、n番目のフレームの43のような選択されたウィンドウ内の全ての値工 、。
1コ
およびAnljについて行なわれる。
分散値V 1.は、背景調節値I 1.が分散ウィンドウ1コ
lコ(variance window)内の空間平
均値An、、からどれだけ変動lコ
するかの尺度を与える。分散ウィンドウは、空間平均ウィンドウのように、28
のような車両を表わすような大きさにされる。マイクロプロセッサ18は、例え
ば、式9の公式を使って、(IXL)分散ウィンドウについて空間分散値車両が
ない場合の分散A” ijは、式9を使って、論理58からのフィードバックで
計算される。問題のウィンドウに車両が存在し、かつn番目のフレームAVni
jが更新されていないと、論理58が判断した場合は、である。そのウィンドウ
に車両が存在しないと論理が判断した場合は’AVnijは式9にしたがって更
新される。
論理58は背景調節強度”ijまたは分散vn1jのいずれかについて演算する
。もしも、
であるか、または
である場合は、場所(i j)に車両が存在する可能性があり、このことは
P1j″″1
によって示される。論理58は長さ6のウィンドウについてP9.の値を累積す
る。多数決原理を使って、もしもlコ
(IXk)(但し、k−30)ウィンドウのどこかでか成立する場合は、車両が
存在するという決定がなされる。
存在検出の最初の画素における車両検出によって通過が判定される。
存在する車両28を示す第8図に関連して説明する。画素P、、(6≦j≦11
)は、これらの画素によってカバーされlコ
る像の部分に車両28があったので、式10にしたがい、マイクロプロセッサ1
8によって「1」にセットされているであろう。
残りの画素P、(1≦j≦5)およびPlj(12≦j≦5)は、車両を含む像
の部分を表わさないので、「0」にセットされるであろう。検出ウィンドウ72
は、この例では(I X 6)ウィンドウである。検出ウィンドウ72によって
包含されている画素(すなわち、P08、ただしく5≦j≦10))の1コ
値の和は、式11によって記述されるように、定数X−4と比較される。
この場合は、和は6に等しくなるので、マイクロプロセッサ18は存在信号を発
生するであろう。例えば、ウィンドウ72が画素P、、(13≦j≦18)を包
含する場合は、和は1コ
0に等しくなり、マイクロプロセッサは、車両の不存在を表わす信号を発生する
であろう。
マイクロプロセッサ18はまた、車両存在判断のためのベイズ(Bayes)な
どのような、他の統計的判断基準を備えることができる。車両の通過を表わすデ
ータ(例えば、関連のウィンドウへの進入時に論理状態を切換える信号)を、同
様な方法で決定することができる。前記ステップは全て、新しい各フレームにつ
いて連続的に繰り返される。
存在、通過および、速度などの他の車両特性を決定するため、マイクロプロセッ
サ18によって実行される、時間的データ処理法を第6図に概略的に示す。時間
的手法は、車両が存在しない場合の道路面の背景強度を推定する。それは瞬間(
現フレーム)強度と比較され、゛もしも後者の方が統計的に大きい場合は、車両
存在判定が下される。
クロプロセッサ18は先ず強度値を時間平均し、画素in 、。
J
の時間平均アレイを発生する。時間平均画素rn 、、は、式1−3にしたがっ
て、空間的処理と類似の方法で計算される。
マイクロプロセッサ18は次に、ステップ62および式4に6 ′
したがって、瞬時画素10.から時間平均l 1jを減算するlコ
ことにより、n番目のフレームについて背景調整された画素背景調節された強度
の画素を使って、マイクロプロセッサ18は次に、ステップ64に示すように、
R個の先行フレー発生する。時間分散値Qn、、は、先行するRフレームの背景
1コ
調節画素Tn1j、およびN個の先行フレームでの対応画素における平均強度M
0.の関数として発生される。マイクロプロ1コ
セッサ18は、式12および13にしたがって時間分散値および平均値を計算す
る。一実施例では、RおよびNは20フレームに等しい。
マイクロプロセッサ18はまた、第4図に示した空間分散処理ステップ56に関
連して説明した方法と同様な方法で、時間分散ステップ64の一部として、車両
がない場合の背景分散 Qn を計算する。背景分散A” ijは、移動平均1
j
(runing average)の関数として計算される(式12,13)。
車両が存在しないものと、論理68が決定した場合は、分散は式12.13にし
たがって更新される。論理68にしたがって、車両が存在すると決定された場合
は、である。比較器66は次のように動作する。背景調節瞬時n
強度I が式14にしたがって背景分散の関数と比較されij
る。関数f (AQ” sj>は、例えば、背景分散値AQ 1jの絶対値また
は平方根でよい。定数には、典型的には1と4の間になる。瞬時背景調節値が背
景分散の関数関係よりも太きい場合は、車両が画素ijに存在するという決定が
、比較機構によって下される。これはP、、−1で表わされる。そうでJ
なければP−、−0(車両なし)で示される。
lコ
値が0または1のP05画素は論理68に入力され、そこでJ
処理されて車両の存在および通過を決定する。ステップ68での論理処理は、第
4図に示され、かつ式11によって記述されている空間処理法のステップ58に
関連して説明した処理と同様に行なわれる。上記ステップの全ては、各々の新し
いフレームまたは画素I のアレイについて、連続的に繰りij
返される。
第4図と関連して説明した空間データ処理法、および第6図に関連して説明した
時間データ処理法は、車両検出に関連した正確なデータを提供するが、システム
10の性能はこれらの方法の同時使用によって改善することができる。
第9図に示すように、n番目のフレームの選択されたウィンドウに対する画素強
度値In、、は、空間および時間処理法J
(それぞれステップ76および78)の両方にしたがって、マイクロプロセッサ
18によって同時に処理することができる。
これら2つの処理法からの結果(例えば、存在、通過、またはその他の特徴を表
わすデータ)は次に、ステップ80に示すように、論理的に処理されるか、また
は結合されるかして、存在、通過、またはその他の特徴を表わす信号またはデー
タを発生する。
一実施例では、マイクロプロセッサ18は空間および時間処理ステップ76およ
び78の各出力にrANDJ演算を行ない、空間処理法および時間処理法の両方
によって、存在または通過データが発生された場合にのみ、存在または通過デー
タを発生する。
第4図に示す空間処理法、または第6図に示す時間処理法のいずれかの実行を介
して、マイクロプロセッサ18によって発生された存在および(または)通過デ
ータを、マイクロプロセッサ18によってさらに処理し、車両速度データを発生
することができる。この処理法を第10図に関連して説明する。
速度データは、数(N)フレームにわたり、ゲートP1□2およびP1□6など
の2つのゲートに割り当てられた論理状態を監視することによって計算される。
画素P1□2とPl、6の間の空間距離は、幾何学的形状およびセンサ・パラメ
ータに基づく交通フィールドにおける実際の距離りに対応する。
マイクロプロセッサ18は、画素Pi12の論理状態が論理「0」から論理「1
」に切り換わるフレームと、画素P1□6により表わされる論理状態が論理「0
」から論理「1」に切り換わる7レームとの間での、経過フレームの数を監視す
る。
これら2つの事象を分離するフレームの数Nは、時間Δtに対応する。マイクロ
プロセッサ18はそれにより、式15を使って速度を計算することができる。こ
の判定の精度は、幾つかの対を含む計算によって改善することができる。
好ましい実施例に関連して本発明を説明したが、当業者は、発明の精神および範
囲から逸脱することなく形式および細部において変更を行なうことができること
を認識するであろう。
7ζ3,11
x3 =、−γ′−ノロへジーr、7 ’−六ノ (選王更ゴ赦丘つィ;ドウ
ツj1:文9し7) ズヱ。
% =st 4,7シ ’(t−m>(j−’)
@ K 7
A、j=:≦、 Xl(j−J) バεぐfん
(1ルー1)−Arσ−ノ))2 ■9ノ’ij 〉kf (
AQtj八ぎLl<kイ4.瘍1コ”h);I、【う畠赦ζ゛fご1コOih各
国際調査報告
Claims (15)
- 1.交通の視野を感知し、視野の特徴を表わす連続した画素アレイを供給するた めのセンサ手段と、上記センサ手段に結合されて、交通の視野内の画素のサブア レイを選択するためのフォーマッタ手段と、選択された画素サブアレイを処理し 、交通の視野の部分内の車両の存在または通過を表わす特性データを供給するた めのプロセッサ手段とを備えた車両検出システム。
- 2.上記センサ手段は、視野を表わす映像信号を供給するためのカメラと、映像 信号をディジタル化して画素アレイを発生するためのディジタイザとを備えた請 求の範囲第1項のシステム。
- 3.上記サブアレイ選択手段は、操作員の操作に応答して、視野の所望部分を表 わすサブアレイ選択信号を供給するための端末を含む請求の範囲第1項のシステ ム。
- 4.上記プロセッサ手段は、視野の選択された部分内の車両の存在の特徴を表わ すデータを供給するための手段を備えた請求の範囲第1項のシステム。
- 5.上記プロセッサ手段は、視野の選択された部分を介して、車両の存在または 通過の特徴を表わすデータを供給するための手段を備えた請求の範囲第1項のシ ステム。
- 6.上記プロセッサ手段は、空間処理法にしたがって画素アレイを処理するため の手段を備えた請求の範囲第1項のシステム。
- 7.上記プロセッサは、時間処理法にしたがって画素アレイを処理するための手 段を備えた請求の範囲第1項のシステム。
- 8.上記センサ手段に結合されて、車両検出が行なわれようとしている道路上の 部分または地点を、使用者がそれによって選択できるようにする、交通の視野の 可視表示を提供するための監視手段をさらに備えた請求の範囲第1項のシステム 。
- 9.上記プロセッサ手段に結合されて、特性データの関数として交通を整理/監 視(monitoring)/分類一カウントするための交通整理/監視(su rveillance)/カウソトー分類解除(declassifying) 手段をさらに備えた請求の範囲第1項のシステム。
- 10.特性データをさらに処理して記憶するための記憶手段をさらに備えた請求 の範囲第1項のシステム。
- 11.時間にしたがって交通の視野の特徴を表わす連続した画素アレイを発生す るための像形成手段と、画素を処理して、視野内の車両の存在および通過を表わ すデータを発生するためのプロセッサ手段とを備えた型のシステムであって、上 記像形成手段と上記プロセッサ手段との間に結合され、上記プロセッサ手段によ る処理のために、交通の視野の所望部分の特徴を表わす画素のサブアレイを選択 するためのフォーマッタ手段を備えたことを特徴とするシステム。
- 12.上記フォーマッタ手段に結合され、操作員が上記フォーマッタ手段を制御 し、交通の視野の所望部分の特徴を表わす画素を選択することを可能にするため の端末手段をさらに備えた請求の範囲第11項のシステム。
- 13.上記像形成手段に結合され、交通の視野の可視像を発生するための監視装 置をさらに備え、操作員が、上記監視装置と共に上記端末手段を使用して視野内 の対象画素を選択する請求の範囲第12項のシステム。
- 14.交通の視野内の車両の特徴を表わすデータを発生するように、交通の視野 を表わす画素アレイを、時間にしたがって(over time)空間的に処理 するために、プログラマブル計算手段を動作させるための方法であって、交通の 視野を表わす連続した画素アレイを時間にしたがって受け取り、 連続したアレイの対応画素を時間にしたがって時間平均して時間平均アレイを供 給し、 時間平均アレイの対応画素を瞬時アレイの画素と加算して背景調節画素アレイを 発生し、 背景調節画素のウィンドウ・グループを空間的に平均して空間平均アレイを発生 し、 背景調節画素および空間平均画素の関数として画素の空間分散を発生し、 瞬時画素アレイを空間分散アレイと論理的に比較することにより、車両の存在お よび通過を表わすデータを発生することを特徴とする方法。
- 15.車両の存在および通過の特徴を表わすデータを発生するように、交通の視 野を表わす連続した画素アレイを、時間にしたがって、時間的に処理するためプ ログラマブル計算手段を動作させるための方法であって、 交通の視野を表わす連続した画素アレイを、時間にしたがって受け取り、 連続した強度値アレイの対応画素を時間平均して時間平均画素アレイを発生し、 時間平均アレイの対応する時間平均画素と瞬時画素アレイの画素とを加算して背 景調節画素アレイを発生し、背景調節画素アレイに基づいて時間分散画素アレイ を発生し、 対応する時間分散画素アレイの関数として、しきい値のしきい画素アレイを発生 し、 対応する背景調節画素アレイおよびしきい値の論理関数として、車両の存在およ び通過を表わすデータを発生することを含む方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US015,104 | 1987-02-17 | ||
US07/015,104 US4847772A (en) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | Vehicle detection through image processing for traffic surveillance and control |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02502947A true JPH02502947A (ja) | 1990-09-13 |
Family
ID=21769564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63502277A Pending JPH02502947A (ja) | 1987-02-17 | 1988-02-12 | 交通監視および整理のための像処理による車両検出 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4847772A (ja) |
EP (1) | EP0344208B1 (ja) |
JP (1) | JPH02502947A (ja) |
AT (1) | ATE123350T1 (ja) |
DE (1) | DE3853913T2 (ja) |
WO (1) | WO1988006326A1 (ja) |
Families Citing this family (192)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3870729D1 (de) * | 1987-07-10 | 1992-06-11 | Siemens Ag | Flexible erkennung von objektstrukturen in farb- und grauwertbildern. |
IL86202A (en) * | 1988-04-27 | 1992-01-15 | Driver Safety Systems Ltd | Traffic safety monitoring apparatus |
JP2669031B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1997-10-27 | 日産自動車株式会社 | 自律走行車両 |
AT398011B (de) * | 1989-06-08 | 1994-08-25 | Alcatel Austria Ag | Einrichtung zur überwachung von geschwindigkeitsgrenzen von verkehrsteilnehmern |
GB8913946D0 (en) * | 1989-06-16 | 1989-08-02 | Univ London | Method and apparatus for traffic monitoring |
DE4042258A1 (de) * | 1990-03-21 | 1991-09-26 | Monte Bau U Handelsgesellschaf | Verkehrsampel |
JP2712844B2 (ja) * | 1990-04-27 | 1998-02-16 | 株式会社日立製作所 | 交通流計測装置及び交通流計測制御装置 |
JPH0440313A (ja) * | 1990-06-06 | 1992-02-10 | Mitsubishi Electric Corp | 先行車自動追尾車間距離検出装置 |
EP0476562A3 (en) * | 1990-09-19 | 1993-02-10 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for controlling moving body and facilities |
US5161107A (en) * | 1990-10-25 | 1992-11-03 | Mestech Creation Corporation | Traffic surveillance system |
JPH04331311A (ja) * | 1991-01-24 | 1992-11-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車間距離検出装置 |
US5319394A (en) | 1991-02-11 | 1994-06-07 | Dukek Randy R | System for recording and modifying behavior of passenger in passenger vehicles |
US5301239A (en) * | 1991-02-18 | 1994-04-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus for measuring the dynamic state of traffic |
DE4105809A1 (de) * | 1991-02-23 | 1992-09-03 | Industrieanlagen Betriebsges | Dynamische verkehrsflussanalyse und -steuerung mittels bilderkennung |
US5296852A (en) * | 1991-02-27 | 1994-03-22 | Rathi Rajendra P | Method and apparatus for monitoring traffic flow |
DE69232732T2 (de) * | 1991-03-19 | 2009-09-10 | Mitsubishi Denki K.K. | Messeinrichtung für sich bewegende Körper und Bildverarbeitungsanordnung zum Messen des Verkehrsflusses |
US5408330A (en) * | 1991-03-25 | 1995-04-18 | Crimtec Corporation | Video incident capture system |
US5509082A (en) * | 1991-05-30 | 1996-04-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle movement measuring apparatus |
JP2655953B2 (ja) * | 1991-07-19 | 1997-09-24 | 株式会社日立製作所 | 交通制御システム |
FR2679682B1 (fr) * | 1991-07-22 | 1995-05-24 | Inrets | Procede pour detecter les changements de l'etat d'occupation d'une voie. |
DE4128312A1 (de) * | 1991-08-27 | 1993-03-04 | Telefonbau & Normalzeit Gmbh | Verfahren zum erkennen von fahrzeugbewegungen und verkehrsdichten in verkehrsueberwachungsanlagen |
JP3110095B2 (ja) * | 1991-09-20 | 2000-11-20 | 富士通株式会社 | 測距方法及び測距装置 |
US5535314A (en) * | 1991-11-04 | 1996-07-09 | Hughes Aircraft Company | Video image processor and method for detecting vehicles |
WO1993009523A1 (en) * | 1991-11-07 | 1993-05-13 | Traffic Vision Systems International Inc. | Video-based object acquisition, identification and velocimetry |
US5282182A (en) | 1991-11-12 | 1994-01-25 | Kreuzer Monroe E | Video monitor and housing assembly |
FR2685497B1 (fr) * | 1991-12-20 | 1996-05-31 | Inrets | Procede pour determiner l'etat d'occupation d'une portion de voie apte a etre parcourue par des corps de toute nature. |
US5604821A (en) * | 1992-02-28 | 1997-02-18 | The University Of South Florida | Structure and method for dynamic scene analysis |
CA2132515C (en) * | 1992-03-20 | 2006-01-31 | Glen William Auty | An object monitoring system |
JP2917661B2 (ja) * | 1992-04-28 | 1999-07-12 | 住友電気工業株式会社 | 交通流計測処理方法及び装置 |
US5396429A (en) * | 1992-06-30 | 1995-03-07 | Hanchett; Byron L. | Traffic condition information system |
DE4225466C2 (de) * | 1992-08-01 | 1995-08-31 | Franz J Gebert | Verfahren zur Verkehrsdatenerfassung sowie Einrichtung zur Übertragung von Geschwindigkeits-Wechselzeicheninformationen |
AT402675B (de) * | 1992-09-03 | 1997-07-25 | Schweitzer Karl Ing | Einrichtung zur überwachung des verkehrs von einrichtung zur überwachung des verkehrs von kraftfahrzeugen kraftfahrzeugen |
US5448484A (en) * | 1992-11-03 | 1995-09-05 | Bullock; Darcy M. | Neural network-based vehicle detection system and method |
DE4300651A1 (de) * | 1993-01-08 | 1994-07-14 | Refit Ev | Verfahren zur Ermittlung von Verkehrsdaten |
US5877897A (en) | 1993-02-26 | 1999-03-02 | Donnelly Corporation | Automatic rearview mirror, vehicle lighting control and vehicle interior monitoring system using a photosensor array |
US6498620B2 (en) | 1993-02-26 | 2002-12-24 | Donnelly Corporation | Vision system for a vehicle including an image capture device and a display system having a long focal length |
US5670935A (en) * | 1993-02-26 | 1997-09-23 | Donnelly Corporation | Rearview vision system for vehicle including panoramic view |
US6822563B2 (en) * | 1997-09-22 | 2004-11-23 | Donnelly Corporation | Vehicle imaging system with accessory control |
US5910854A (en) | 1993-02-26 | 1999-06-08 | Donnelly Corporation | Electrochromic polymeric solid films, manufacturing electrochromic devices using such solid films, and processes for making such solid films and devices |
US7339149B1 (en) | 1993-02-26 | 2008-03-04 | Donnelly Corporation | Vehicle headlight control using imaging sensor |
US5465289A (en) * | 1993-03-05 | 1995-11-07 | E-Systems, Inc. | Cellular based traffic sensor system |
US5467634A (en) * | 1993-07-22 | 1995-11-21 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Method and apparatus for calibrating three-dimensional space for machine vision applications |
DE69407188T2 (de) * | 1993-07-22 | 1998-07-09 | Minnesota Mining & Mfg | Verfahren und gerät zur kalibrierung eines dreidimensionalen raumes für anwendung in maschinenvision |
US5801943A (en) * | 1993-07-23 | 1998-09-01 | Condition Monitoring Systems | Traffic surveillance and simulation apparatus |
US5515042A (en) * | 1993-08-23 | 1996-05-07 | Nelson; Lorry | Traffic enforcement device |
US5586063A (en) * | 1993-09-01 | 1996-12-17 | Hardin; Larry C. | Optical range and speed detection system |
US5416711A (en) * | 1993-10-18 | 1995-05-16 | Grumman Aerospace Corporation | Infra-red sensor system for intelligent vehicle highway systems |
US5434927A (en) * | 1993-12-08 | 1995-07-18 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Method and apparatus for machine vision classification and tracking |
BE1008236A3 (nl) * | 1994-04-08 | 1996-02-20 | Traficon Nv | Verkeersbewakingsinrichting. |
US5404306A (en) * | 1994-04-20 | 1995-04-04 | Rockwell International Corporation | Vehicular traffic monitoring system |
US5668663A (en) | 1994-05-05 | 1997-09-16 | Donnelly Corporation | Electrochromic mirrors and devices |
US5774569A (en) * | 1994-07-25 | 1998-06-30 | Waldenmaier; H. Eugene W. | Surveillance system |
JPH08167100A (ja) * | 1994-12-12 | 1996-06-25 | Hisaji Nakamura | 操縦装置 |
ES2259180T3 (es) * | 1995-01-17 | 2006-09-16 | Sarnoff Corporation | Procedimiento y aparato para detectar el movimiento de objetos en una secuencia de imagenes. |
US6044166A (en) * | 1995-01-17 | 2000-03-28 | Sarnoff Corporation | Parallel-pipelined image processing system |
AU690230B2 (en) * | 1995-01-18 | 1998-04-23 | Larry C. Hardin | Optical range and speed detection system |
US5621645A (en) * | 1995-01-24 | 1997-04-15 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Automated lane definition for machine vision traffic detector |
FR2732492B1 (fr) * | 1995-04-03 | 1997-05-30 | Telediffusion Fse | Procede et systeme de controle et de qualification d'un trafic routier par analyse d'images numerisees |
JP3151372B2 (ja) * | 1995-04-19 | 2001-04-03 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレ−ション | 移動物体速度検出装置及び方法 |
US6891563B2 (en) | 1996-05-22 | 2005-05-10 | Donnelly Corporation | Vehicular vision system |
US5742699A (en) * | 1995-08-31 | 1998-04-21 | Adkins; William A. | Passive velocity measuring device |
FR2739208B1 (fr) * | 1995-09-22 | 1997-10-31 | Faiveley Transport | Procede de detection de la presence d'un element sur une portion de voie |
AU7604796A (en) * | 1995-11-01 | 1997-05-22 | Carl Kupersmit | Vehicle speed monitoring system |
US6111523A (en) | 1995-11-20 | 2000-08-29 | American Traffic Systems, Inc. | Method and apparatus for photographing traffic in an intersection |
WO1997020433A1 (en) | 1995-12-01 | 1997-06-05 | Southwest Research Institute | Methods and apparatus for traffic incident detection |
US6985172B1 (en) | 1995-12-01 | 2006-01-10 | Southwest Research Institute | Model-based incident detection system with motion classification |
TW349211B (en) * | 1996-01-12 | 1999-01-01 | Sumitomo Electric Industries | Method snd apparatus traffic jam measurement, and method and apparatus for image processing |
US5938717A (en) * | 1996-03-04 | 1999-08-17 | Laser Technology, Inc. | Speed detection and image capture system for moving vehicles |
US7655894B2 (en) | 1996-03-25 | 2010-02-02 | Donnelly Corporation | Vehicular image sensing system |
JP3435623B2 (ja) * | 1996-05-15 | 2003-08-11 | 株式会社日立製作所 | 交通流監視装置 |
US5948038A (en) * | 1996-07-31 | 1999-09-07 | American Traffic Systems, Inc. | Traffic violation processing system |
EP1070310A2 (en) * | 1996-10-28 | 2001-01-24 | John B. Moetteli | Traffic law enforcement system having decoy units |
US6188778B1 (en) | 1997-01-09 | 2001-02-13 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Traffic congestion measuring method and apparatus and image processing method and apparatus |
US5995900A (en) * | 1997-01-24 | 1999-11-30 | Grumman Corporation | Infrared traffic sensor with feature curve generation |
AU3826502A (en) * | 1997-02-24 | 2002-06-27 | Redflex Traffic Systems Pty Ltd | Vehicle imaging and verification |
FR2763726B1 (fr) * | 1997-05-20 | 2003-01-17 | Bouchaib Hoummadi | Procede de gestion de la circulation routiere par camera video |
US6172613B1 (en) | 1998-02-18 | 2001-01-09 | Donnelly Corporation | Rearview mirror assembly incorporating vehicle information display |
US6326613B1 (en) | 1998-01-07 | 2001-12-04 | Donnelly Corporation | Vehicle interior mirror assembly adapted for containing a rain sensor |
US6124886A (en) | 1997-08-25 | 2000-09-26 | Donnelly Corporation | Modular rearview mirror assembly |
US8294975B2 (en) | 1997-08-25 | 2012-10-23 | Donnelly Corporation | Automotive rearview mirror assembly |
US6121898A (en) * | 1997-10-28 | 2000-09-19 | Moetteli; John B. | Traffic law enforcement system |
US6445287B1 (en) | 2000-02-28 | 2002-09-03 | Donnelly Corporation | Tire inflation assistance monitoring system |
US8288711B2 (en) | 1998-01-07 | 2012-10-16 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with forwardly-viewing camera and a control |
US6546119B2 (en) | 1998-02-24 | 2003-04-08 | Redflex Traffic Systems | Automated traffic violation monitoring and reporting system |
US6329925B1 (en) | 1999-11-24 | 2001-12-11 | Donnelly Corporation | Rearview mirror assembly with added feature modular display |
US6693517B2 (en) | 2000-04-21 | 2004-02-17 | Donnelly Corporation | Vehicle mirror assembly communicating wirelessly with vehicle accessories and occupants |
US6477464B2 (en) | 2000-03-09 | 2002-11-05 | Donnelly Corporation | Complete mirror-based global-positioning system (GPS) navigation solution |
US6177885B1 (en) | 1998-11-03 | 2001-01-23 | Esco Electronics, Inc. | System and method for detecting traffic anomalies |
US6285297B1 (en) | 1999-05-03 | 2001-09-04 | Jay H. Ball | Determining the availability of parking spaces |
JP2000339923A (ja) * | 1999-05-27 | 2000-12-08 | Mitsubishi Electric Corp | 映像収集装置および映像収集方法 |
EP1056064B1 (en) * | 1999-05-28 | 2007-12-12 | Nippon Telegraph and Telephone Corporation | Apparatus and method for speed measurement of vehicles with an image processing system |
US7370983B2 (en) | 2000-03-02 | 2008-05-13 | Donnelly Corporation | Interior mirror assembly with display |
WO2001064481A2 (en) | 2000-03-02 | 2001-09-07 | Donnelly Corporation | Video mirror systems incorporating an accessory module |
US7167796B2 (en) | 2000-03-09 | 2007-01-23 | Donnelly Corporation | Vehicle navigation system for use with a telematics system |
ES2169657B1 (es) * | 2000-04-14 | 2003-11-01 | Univ De Valencia Inst De Robot | Sistema de deteccion automatica de incidentes de trafico en entornos urbanos. |
US7255451B2 (en) | 2002-09-20 | 2007-08-14 | Donnelly Corporation | Electro-optic mirror cell |
EP1363810B1 (en) | 2001-01-23 | 2007-05-30 | Donnelly Corporation | Improved vehicular lighting system |
US7581859B2 (en) | 2005-09-14 | 2009-09-01 | Donnelly Corp. | Display device for exterior rearview mirror |
US6690294B1 (en) * | 2001-07-10 | 2004-02-10 | William E. Zierden | System and method for detecting and identifying traffic law violators and issuing citations |
US6882287B2 (en) | 2001-07-31 | 2005-04-19 | Donnelly Corporation | Automotive lane change aid |
US7697027B2 (en) | 2001-07-31 | 2010-04-13 | Donnelly Corporation | Vehicular video system |
JP3878008B2 (ja) * | 2001-12-07 | 2007-02-07 | 株式会社日立製作所 | 車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体 |
US9092841B2 (en) * | 2004-06-09 | 2015-07-28 | Cognex Technology And Investment Llc | Method and apparatus for visual detection and inspection of objects |
US20050169278A1 (en) * | 2002-04-12 | 2005-08-04 | Xyratex Technology Limited | Atm traffic generator with interleave memory |
WO2003093857A2 (en) | 2002-05-03 | 2003-11-13 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
US6918674B2 (en) | 2002-05-03 | 2005-07-19 | Donnelly Corporation | Vehicle rearview mirror system |
US7329013B2 (en) | 2002-06-06 | 2008-02-12 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with compass |
AU2003237424A1 (en) | 2002-06-06 | 2003-12-22 | Donnelly Corporation | Interior rearview mirror system with compass |
US6999004B2 (en) * | 2002-06-17 | 2006-02-14 | Siemens Corporate Research, Inc. | System and method for vehicle detection and tracking |
FR2842637B1 (fr) * | 2002-07-22 | 2004-10-01 | Citilog | Procede pour detecter un incident ou analogue sur une portion de voie |
DE10239675B4 (de) * | 2002-08-26 | 2009-10-15 | Technische Universität Dresden | Verfahren zur Ermittlung von Verkehrszustandsgrößen |
WO2004103772A2 (en) | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Donnelly Corporation | Mirror assembly for vehicle |
US7310177B2 (en) | 2002-09-20 | 2007-12-18 | Donnelly Corporation | Electro-optic reflective element assembly |
US7274501B2 (en) | 2002-09-20 | 2007-09-25 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element assembly |
KR20040051777A (ko) * | 2002-12-13 | 2004-06-19 | 주식회사 엘지씨엔에스 | 유고 감지 방법 |
US7382277B2 (en) | 2003-02-12 | 2008-06-03 | Edward D. Ioli Trust | System for tracking suspicious vehicular activity |
NO20032053D0 (no) | 2003-05-07 | 2003-05-07 | Posco Group Ltd | Styreskinne |
US7747041B2 (en) * | 2003-09-24 | 2010-06-29 | Brigham Young University | Automated estimation of average stopped delay at signalized intersections |
US7446924B2 (en) | 2003-10-02 | 2008-11-04 | Donnelly Corporation | Mirror reflective element assembly including electronic component |
US7308341B2 (en) | 2003-10-14 | 2007-12-11 | Donnelly Corporation | Vehicle communication system |
US20050131627A1 (en) * | 2003-12-15 | 2005-06-16 | Gary Ignatin | Traffic management in a roadway travel data exchange network |
US7526103B2 (en) | 2004-04-15 | 2009-04-28 | Donnelly Corporation | Imaging system for vehicle |
US8891852B2 (en) | 2004-06-09 | 2014-11-18 | Cognex Technology And Investment Corporation | Method and apparatus for configuring and testing a machine vision detector |
US20050276445A1 (en) * | 2004-06-09 | 2005-12-15 | Silver William M | Method and apparatus for automatic visual detection, recording, and retrieval of events |
US8127247B2 (en) | 2004-06-09 | 2012-02-28 | Cognex Corporation | Human-machine-interface and method for manipulating data in a machine vision system |
US8243986B2 (en) * | 2004-06-09 | 2012-08-14 | Cognex Technology And Investment Corporation | Method and apparatus for automatic visual event detection |
IL162921A0 (en) * | 2004-07-08 | 2005-11-20 | Hi Tech Solutions Ltd | Character recognition system and method |
US7881496B2 (en) | 2004-09-30 | 2011-02-01 | Donnelly Corporation | Vision system for vehicle |
US7636449B2 (en) | 2004-11-12 | 2009-12-22 | Cognex Technology And Investment Corporation | System and method for assigning analysis parameters to vision detector using a graphical interface |
US9292187B2 (en) | 2004-11-12 | 2016-03-22 | Cognex Corporation | System, method and graphical user interface for displaying and controlling vision system operating parameters |
US7720315B2 (en) * | 2004-11-12 | 2010-05-18 | Cognex Technology And Investment Corporation | System and method for displaying and using non-numeric graphic elements to control and monitor a vision system |
US7720580B2 (en) | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
US8370054B2 (en) | 2005-03-24 | 2013-02-05 | Google Inc. | User location driven identification of service vehicles |
EP1883855B1 (en) | 2005-05-16 | 2011-07-20 | Donnelly Corporation | Vehicle mirror assembly with indicia at reflective element |
US7274307B2 (en) * | 2005-07-18 | 2007-09-25 | Pdk Technologies, Llc | Traffic light violation indicator |
CN101535087B (zh) | 2005-11-01 | 2013-05-15 | 唐纳利公司 | 具有显示装置的内部后视镜 |
WO2007126874A2 (en) * | 2006-03-27 | 2007-11-08 | Cognex Corporation | Video traffic monitoring and signaling apparatus |
WO2008024639A2 (en) | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Donnelly Corporation | Automatic headlamp control system |
US7580547B2 (en) | 2006-10-24 | 2009-08-25 | Iteris, Inc. | Electronic traffic monitor |
WO2008127752A2 (en) | 2007-01-25 | 2008-10-23 | Magna Electronics | Radar sensing system for vehicle |
US8712105B2 (en) * | 2007-04-16 | 2014-04-29 | Redflex Traffic Systems Pty, Ltd. | Vehicle speed verification system and method |
US7869621B1 (en) * | 2007-06-07 | 2011-01-11 | Aydin Arpa | Method and apparatus for interpreting images in temporal or spatial domains |
US8718319B2 (en) * | 2007-06-15 | 2014-05-06 | Cognex Corporation | Method and system for optoelectronic detection and location of objects |
US8237099B2 (en) * | 2007-06-15 | 2012-08-07 | Cognex Corporation | Method and system for optoelectronic detection and location of objects |
US7914187B2 (en) | 2007-07-12 | 2011-03-29 | Magna Electronics Inc. | Automatic lighting system with adaptive alignment function |
US7646311B2 (en) * | 2007-08-10 | 2010-01-12 | Nitin Afzulpurkar | Image processing for a traffic control system |
US8017898B2 (en) | 2007-08-17 | 2011-09-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicular imaging system in an automatic headlamp control system |
WO2009036176A1 (en) | 2007-09-11 | 2009-03-19 | Magna Electronics | Imaging system for vehicle |
US8446470B2 (en) | 2007-10-04 | 2013-05-21 | Magna Electronics, Inc. | Combined RGB and IR imaging sensor |
US8103436B1 (en) | 2007-11-26 | 2012-01-24 | Rhythm Engineering, LLC | External adaptive control systems and methods |
US8237791B2 (en) * | 2008-03-19 | 2012-08-07 | Microsoft Corporation | Visualizing camera feeds on a map |
US8154418B2 (en) | 2008-03-31 | 2012-04-10 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Interior rearview mirror system |
US20100020170A1 (en) | 2008-07-24 | 2010-01-28 | Higgins-Luthman Michael J | Vehicle Imaging System |
US9487144B2 (en) | 2008-10-16 | 2016-11-08 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Interior mirror assembly with display |
EP2179892A1 (de) | 2008-10-24 | 2010-04-28 | Magna Electronics Europe GmbH & Co. KG | Verfahren zum automatischen Kalibrieren einer virtuellen Kamera |
US8964032B2 (en) | 2009-01-30 | 2015-02-24 | Magna Electronics Inc. | Rear illumination system |
WO2010099416A1 (en) | 2009-02-27 | 2010-09-02 | Magna Electronics | Alert system for vehicle |
WO2011014497A1 (en) | 2009-07-27 | 2011-02-03 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera with on-board microcontroller |
KR101735134B1 (ko) | 2009-07-27 | 2017-05-24 | 마그나 일렉트로닉스 인크. | 주차 보조 시스템 |
ES2538827T3 (es) | 2009-09-01 | 2015-06-24 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Sistema de formación de imágenes y de exhibición para un vehículo |
DE102009049382A1 (de) | 2009-10-15 | 2011-04-21 | Weisgerber, Martin, Dr. | System zur Bestimmung von Verkehrsdichte und Verkehrsdynamik |
US8890955B2 (en) | 2010-02-10 | 2014-11-18 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Adaptable wireless vehicle vision system based on wireless communication error |
US9117123B2 (en) | 2010-07-05 | 2015-08-25 | Magna Electronics Inc. | Vehicular rear view camera display system with lifecheck function |
WO2012075250A1 (en) | 2010-12-01 | 2012-06-07 | Magna Electronics Inc. | System and method of establishing a multi-camera image using pixel remapping |
US9264672B2 (en) | 2010-12-22 | 2016-02-16 | Magna Mirrors Of America, Inc. | Vision display system for vehicle |
US20120162431A1 (en) * | 2010-12-23 | 2012-06-28 | Scott Riesebosch | Methods and systems for monitoring traffic flow |
WO2012103193A1 (en) | 2011-01-26 | 2012-08-02 | Magna Electronics Inc. | Rear vision system with trailer angle detection |
US8498448B2 (en) | 2011-07-15 | 2013-07-30 | International Business Machines Corporation | Multi-view object detection using appearance model transfer from similar scenes |
WO2013016409A1 (en) | 2011-07-26 | 2013-01-31 | Magna Electronics Inc. | Vision system for vehicle |
US9286516B2 (en) | 2011-10-20 | 2016-03-15 | Xerox Corporation | Method and systems of classifying a vehicle using motion vectors |
US8532914B2 (en) | 2011-11-11 | 2013-09-10 | Verizon Patent Licensing Inc. | Live traffic congestion detection |
US9651499B2 (en) | 2011-12-20 | 2017-05-16 | Cognex Corporation | Configurable image trigger for a vision system and method for using the same |
US9446713B2 (en) | 2012-09-26 | 2016-09-20 | Magna Electronics Inc. | Trailer angle detection system |
US9558409B2 (en) | 2012-09-26 | 2017-01-31 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with trailer angle detection |
CN103136933B (zh) * | 2013-01-14 | 2015-07-01 | 东南大学 | 一种常规公交与地铁站的换乘协调控制方法 |
US9275545B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-03-01 | John Felix Hart, JR. | System and method for monitoring vehicle traffic and controlling traffic signals |
US9171213B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-10-27 | Xerox Corporation | Two-dimensional and three-dimensional sliding window-based methods and systems for detecting vehicles |
US8971581B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-03-03 | Xerox Corporation | Methods and system for automated in-field hierarchical training of a vehicle detection system |
CN103426309B (zh) * | 2013-07-29 | 2015-05-13 | 吉林大学 | 一种基于出租车行驶状态信息判别交通拥堵程度的方法 |
US10160382B2 (en) | 2014-02-04 | 2018-12-25 | Magna Electronics Inc. | Trailer backup assist system |
CN103996293B (zh) * | 2014-06-09 | 2016-02-24 | 重庆大学 | 基于车友协同的实时路况采集查询***及采集查询方法 |
US9881384B2 (en) | 2014-12-10 | 2018-01-30 | Here Global B.V. | Method and apparatus for providing one or more road conditions based on aerial imagery |
CN104778837B (zh) * | 2015-04-14 | 2017-12-05 | 吉林大学 | 一种道路交通运行态势多时间尺度预测方法 |
CN104732762B (zh) * | 2015-04-21 | 2017-01-25 | 银江股份有限公司 | 一种交通异常路段概率识别方法 |
CN105006149B (zh) * | 2015-07-10 | 2017-07-21 | 信融源大数据科技(北京)有限公司 | 交通路况估计动态迭代方法 |
US10015394B2 (en) | 2015-10-06 | 2018-07-03 | Genetec Inc. | Camera-based speed estimation and system calibration therefor |
US10875403B2 (en) | 2015-10-27 | 2020-12-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with enhanced night vision |
US10132971B2 (en) | 2016-03-04 | 2018-11-20 | Magna Electronics Inc. | Vehicle camera with multiple spectral filters |
US10223911B2 (en) | 2016-10-31 | 2019-03-05 | Echelon Corporation | Video data and GIS mapping for traffic monitoring, event detection and change prediction |
US10438071B2 (en) | 2017-01-25 | 2019-10-08 | Echelon Corporation | Distributed system for mining, correlating, and analyzing locally obtained traffic data including video |
MA50826B1 (fr) | 2020-09-07 | 2022-05-31 | Vetrasoft | Feux tricolores autonomes délibératifs |
US11715305B1 (en) * | 2022-11-30 | 2023-08-01 | Amitha Nandini Mandava | Traffic detection system using machine vision |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS588398A (ja) * | 1981-07-07 | 1983-01-18 | オムロン株式会社 | 交通流計測装置 |
JPS6077297A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-01 | 日本電気株式会社 | 停止車輌検出方式 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3663937A (en) * | 1970-06-08 | 1972-05-16 | Thiokol Chemical Corp | Intersection ingress-egress automatic electronic traffic monitoring equipment |
FR2204841B1 (ja) * | 1972-10-30 | 1977-08-26 | France Etat | |
US3930735A (en) * | 1974-12-11 | 1976-01-06 | The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration | Traffic survey system |
SE394146B (sv) * | 1975-10-16 | 1977-06-06 | L Olesen | Anordning for metning resp kontroll av ett foremals, i synnerhet ett fordons hastighet. |
JPS5474700A (en) * | 1977-11-26 | 1979-06-14 | Agency Of Ind Science & Technol | Collection and delivery system for traffic information by photo electric conversion element group |
CA1116286A (en) * | 1979-02-20 | 1982-01-12 | Control Data Canada, Ltd. | Perimeter surveillance system |
US4433325A (en) * | 1980-09-30 | 1984-02-21 | Omron Tateisi Electronics, Co. | Optical vehicle detection system |
US4490851A (en) * | 1982-04-16 | 1984-12-25 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Two-dimensional image data reducer and classifier |
JPS6278979A (ja) * | 1985-10-02 | 1987-04-11 | Toshiba Corp | 画像処理装置 |
-
1987
- 1987-02-17 US US07/015,104 patent/US4847772A/en not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-02-12 DE DE3853913T patent/DE3853913T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-02-12 JP JP63502277A patent/JPH02502947A/ja active Pending
- 1988-02-12 EP EP88902296A patent/EP0344208B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-02-12 WO PCT/US1988/000372 patent/WO1988006326A1/en active IP Right Grant
- 1988-02-12 AT AT88902296T patent/ATE123350T1/de not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS588398A (ja) * | 1981-07-07 | 1983-01-18 | オムロン株式会社 | 交通流計測装置 |
JPS6077297A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-01 | 日本電気株式会社 | 停止車輌検出方式 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0344208B1 (en) | 1995-05-31 |
US4847772A (en) | 1989-07-11 |
DE3853913D1 (de) | 1995-07-06 |
ATE123350T1 (de) | 1995-06-15 |
DE3853913T2 (de) | 1996-02-08 |
WO1988006326A1 (en) | 1988-08-25 |
EP0344208A4 (en) | 1991-03-13 |
EP0344208A1 (en) | 1989-12-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH02502947A (ja) | 交通監視および整理のための像処理による車両検出 | |
KR101375583B1 (ko) | 비디오에서의 물체 조밀도 판단 | |
US6798908B2 (en) | Surveillance apparatus and recording medium recorded surveillance program | |
JP3178719B2 (ja) | 動的物体認識方法及びその画像処理システム | |
US5296852A (en) | Method and apparatus for monitoring traffic flow | |
US6707486B1 (en) | Directional motion estimator | |
US5444442A (en) | Method for predicting traffic space mean speed and traffic flow rate, and method and apparatus for controlling isolated traffic light signaling system through predicted traffic flow rate | |
AU718373C (en) | Video imaging systems | |
US20110182473A1 (en) | System and method for video signal sensing using traffic enforcement cameras | |
KR100862398B1 (ko) | 다중 카메라를 이용한 방범용 씨씨티브이 기능을 갖는 불법주정차 무인 자동 단속방법 및 그 시스템 | |
EP0878965A2 (en) | Method for tracking entering object and apparatus for tracking and monitoring entering object | |
TW200905575A (en) | Method for finding paths in video | |
JP4239621B2 (ja) | 混雑度調査装置 | |
KR100900494B1 (ko) | 이동체 움직임 추적 시스템 및 그 제어방법 | |
JP2001357402A (ja) | 車両検出方法及び車両検出装置 | |
JP4610005B2 (ja) | 画像処理による侵入物体検出装置および方法およびプログラム | |
JPH09224237A (ja) | 画像監視システム | |
JP4607394B2 (ja) | 人物検出システム、及び人物検出プログラム | |
CN103002198A (zh) | 监视设备及其方法 | |
JPH09293141A (ja) | 移動物体検出装置 | |
KR100532058B1 (ko) | 카메라 캘리브레이션을 이용한 교통정보 추출 방법 및 장치 | |
JP2005284652A (ja) | 動きベクトルを用いた映像監視方法及び装置 | |
KR20160043484A (ko) | 팬틸트줌 카메라를 이용한 이벤트 감지방법 및 장치 | |
JP3905774B2 (ja) | パターン推定方法、パターン推定装置、パターン推定方法のプログラムおよびこのプログラムを記録した記録媒体 | |
JPH05300516A (ja) | 動画処理装置 |