JPH0247702A - High speed operation control method for robot - Google Patents
High speed operation control method for robotInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットの直交座標系動作における動
作速度の向上を図った制御方法に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control method for improving the operating speed of an industrial robot in Cartesian coordinate system operation.
ティーチング・プレイバック方式の産業用ロボットにお
いては、教示の容易さやメモリ容量の経済性の点から、
Ｐ Ｔ Ｐ （Ｐｏｉｎｔ ｔｏ Ｐｏ１ｎｔ）制御方
式が一般に採用されている。このＦＴＰ制御方式の場合
には、ロボット手首部の軌跡は離散した教示点を結んだ
直線で表されることになるが、動作を円滑に行うため、
教示点間を補間して、軌跡を滑らかにする手法が採られ
る。ロボットを動作させる場合、動作中のロボットの直
交座標系の位置と姿勢を教示点間で均等に変化させる直
交座標系動作と、教示点間において、移動中のロボット
の姿勢と位置は問題にせず、各軸を許容された最高速度
で独立に動作させるジヨイント動作とがあるつ多関節型
ロボットのように多軸から構成されるロボットの先端手
首部の移動速度は、各軸速度を合成した速度となるが、
ロボットを直交座標系動作させたときその間の各軸の速
度はジヨイント動作と異なり時間とともに変化し予測が
つかない。In industrial robots using the teaching/playback method, from the viewpoint of ease of teaching and economy of memory capacity,
A PTP (Point to Point) control method is generally employed. In the case of this FTP control method, the trajectory of the robot wrist is represented by a straight line connecting discrete teaching points, but in order to perform the operation smoothly,
A method is used to smooth the trajectory by interpolating between teaching points. When operating a robot, there is a Cartesian coordinate system operation in which the position and orientation of the moving robot in the Cartesian coordinate system changes uniformly between teaching points, and a Cartesian coordinate system movement that changes the position and orientation of the moving robot evenly between teaching points. The movement speed of the wrist at the tip of a robot consisting of multiple axes, such as an articulated robot, is the combined speed of each axis. However,
When a robot moves in an orthogonal coordinate system, the speed of each axis during the movement changes with time and cannot be predicted, unlike joint movement.
各軸の速度指令が許容速度を越えると、追従不能の異常
信号が発生して動作が停止したり、所定の作業線を逸脱
して危険が生じる右それがある。このため従来にふいて
は、直交座標系動作時は指定された速度で補間演算して
みて、その結果の各軸の速度が許容速度を越えたかどう
かチエツクし、越えない場合は動作させ、越えた時点で
動作をストップしていた。If the speed command for each axis exceeds the allowable speed, an abnormal signal that cannot be followed may be generated, causing the operation to stop, or deviating from a predetermined work line, creating a danger. For this reason, conventionally, when operating in a Cartesian coordinate system, interpolation is performed at a specified speed, and the resulting speed of each axis is checked to see if it exceeds the allowable speed. If it does not exceed the allowable speed, it is operated and It stopped working at that point.
このような従来の方式では、直交座標系動作時は実際に
動作させてみないと、終了点まで連続して動作が可能か
どうか分からない。また、各軸の速度チエツクは位置指
令の瞬時値を見ているため、位置指令と位置フィードバ
ック値との偏差を出力信号とする実際の速度ループへの
指令にはまだ余裕があるにもかかわらず動作を停止させ
ている状態であった。このため直交動作時の適切な速度
設定が難しく、また動作速度も上がらなかった。In such a conventional method, when operating on a rectangular coordinate system, it is not known whether or not the operation can be continued until the end point until the operation is actually performed. In addition, since the speed check for each axis is based on the instantaneous value of the position command, there is still room for the command to the actual speed loop, which uses the deviation between the position command and the position feedback value as the output signal. It was in a state where the operation was stopped. For this reason, it was difficult to set an appropriate speed during orthogonal operation, and the operation speed did not increase.
以上の理由で、ロボット軸が単に教示点間を移動するだ
けの非作業区間はジヨイント動作を用いるケースが多か
った。しかし、重量物の積み上げ作業等の用途では、非
作業区間の動作量が大きく、ジヨイント動作による非作
業区間では大きな動作可能空間を要するため、非作業区
間での直交座標系動作による動作が望まれている。For the above reasons, joint motion is often used in non-working sections where the robot axis simply moves between teaching points. However, in applications such as stacking heavy objects, the amount of movement in the non-working section is large, and the non-working section due to joint movement requires a large space for movement, so it is desirable to use orthogonal coordinate system movement in the non-working section. ing.
このような問題点を解決する方法として、特開昭６２−
１６２１０９号公報に記載されたものがある。この方法
は、２点間を移動するときの多軸ロボットの第１軸（ｉ
＝１．２．・・・）の位置変化量Δα、を第１軸に許容
された最高速度Ｗ１１．で除算した商ｒ、の最高値τ１
１．で前記位置変化量Δα１を除算した値ｗ、を第１軸
の動作可能最高速度とするものである。As a method to solve these problems,
There is one described in No. 162109. This method is based on the first axis (i) of a multi-axis robot when moving between two points.
=1.2. ...) is the maximum speed W11. that is allowed for the first axis. The highest value τ1 of the quotient r divided by
1. The value w obtained by dividing the amount of position change Δα1 by w is the maximum movable speed of the first axis.
すなわち、動作時リアルタイムクロック毎に、１） 直
交空間指定速度に従い新しい直交座標上の目標値を求め
る。That is, for each real-time clock during operation, 1) find a new target value on the orthogonal coordinates according to the specified speed in the orthogonal space;
２） その目標値を逆変換し、各軸のパルス目標値を求
める。2) Inversely transform the target value to find the pulse target value for each axis.
３） 新しいパルス目標値と前回のパルス目標値の差で
ある各軸増分量を求める。3) Find the increment amount for each axis, which is the difference between the new pulse target value and the previous pulse target value.
４） 前３）項で求めた各軸増分量と各軸許容増分量を
比べ、全部許容内であれば位置ループへ増分量として払
い出し、そうでなければ許容を超えた軸において、許容
値／今回増分量の比を求め、その比を直交空間指定に掛
けて更新する。その後、また１）〜４）の処理を繰り返
す。4) Compare the increment amount for each axis obtained in the previous 3) with the allowable increment amount for each axis, and if all are within the allowable range, send the increment amount to the position loop, otherwise, for the axis that exceeds the allowable value, the allowable value/ This time, the ratio of the increment amount is determined, and the orthogonal space designation is multiplied by that ratio to update. After that, the processes 1) to 4) are repeated again.
という処理を行い、各軸の速度を許容速度以下に抑えて
いた。This process was carried out to keep the speed of each axis below the allowable speed.
以上の処理における問題点は、本方式による効果を出す
ためには、前記２）項の逆変換を単一サイクルに２回も
行う必要があることである。逆変換処理は、補間演算の
中でも最も演算時間を要する処理であり、これを２回も
行うと、制御における重要なファクターであるリアルタ
イムクロックの短縮を損なうことになり、きめの細かい
制御や素早いリアルタイムセンサの応答が難しくなる。The problem with the above processing is that in order to produce the effect of this method, it is necessary to perform the inverse transformation of item 2) twice in a single cycle. The inverse conversion process is the process that requires the most calculation time among the interpolation calculations, and if it is performed twice, the shortening of the real-time clock, which is an important factor in control, will be lost, and fine-grained control and quick real-time Sensor response becomes difficult.
また、前記方法では、位置指令への増分量が許容値を超
えないようにしているが、実際には偏差パルスが許容パ
ルスを超えなければよいのであるから、まだ高速にする
余裕がある。Further, in the above method, the amount of increment to the position command is made not to exceed the permissible value, but in reality, it is sufficient that the deviation pulse does not exceed the permissible pulse, so there is still room to increase the speed.
本発明はこのような観点に基づいてなされたもので、直
交動作時にジヨイント動作量みの高速動作を実現するこ
とを目的とする。The present invention has been made based on this viewpoint, and an object of the present invention is to realize high-speed operation corresponding to the amount of joint operation during orthogonal operation.
この目的を達成するため、本発明は、教示された２点間
を直交座標系動作で補間するに際し、前記２点間の区間
の直交座標系の移動量と指定された直交座標系速度によ
り、移動時間τ、を求め、次に前記区間をロボット各軸
でジヨイント動作の最高速度で動作させるときの移動時
間τ２を求め、τ１がτ２よりも短ければ前記指定され
た直交座標系速度をτ１／τ２倍した速度を実際の補間
遠度とし、かつ、直交座標系動作時に、位置ループにお
ける指令位置とフィードバック位置との差に応じた偏差
パルスがその軸の許容最適速度相当以上になった場合、
速度ループに対する指令を前記許容最適速度値に抑える
ことを特徴とする。In order to achieve this object, the present invention provides, when interpolating between two taught points by Cartesian coordinate system operation, based on the movement amount of the Cartesian coordinate system in the section between the two points and the specified Cartesian coordinate system speed, Determine the travel time τ, and then determine the travel time τ2 when the robot moves each axis at the maximum joint motion speed in the above section. If τ1 is shorter than τ2, change the specified orthogonal coordinate system speed to τ1/ If the actual interpolation distance is set to the speed multiplied by τ2, and the deviation pulse corresponding to the difference between the command position and the feedback position in the position loop becomes equal to or higher than the allowable optimum speed of that axis during Cartesian coordinate system operation,
The present invention is characterized in that the command to the speed loop is suppressed to the permissible optimum speed value.
この場合、偏差パルスが許容最適速度以上になった場合
、その時点でのその軸の補間速度と許容速度の比を求め
その分以降の補間速度を落として偏差パルスが増大する
ことを防止する。In this case, when the deviation pulse exceeds the allowable optimum speed, the ratio between the interpolation speed of that axis at that point and the allowable speed is determined and the interpolation speed thereafter is reduced to prevent the deviation pulse from increasing.
本発明では次の３つの要件を用いている。 The present invention uses the following three requirements.
■ 直交動作時の各軸の平均速度が許容最大速度を越え
ないようにする。■ Ensure that the average speed of each axis during orthogonal operation does not exceed the maximum allowable speed.
すなわち、まず、２点間の直交座標系の移動量と指定さ
れた直交速度により移動時間τ１を求め、次に同区間を
ジヨイント動作の最高速度で動作させるときの移動時間
τ２を求め、ｒ、がτ２より短ければ指定直交速度をτ
、／τ２倍した速度を実際の補間速度とする。これによ
り各軸のピーク速度が極端に大きくならないようにする
。That is, first, the travel time τ1 is determined by the amount of movement in the orthogonal coordinate system between the two points and the specified orthogonal speed, and then the travel time τ2 when the same section is operated at the maximum speed of the joint operation is determined, r, is shorter than τ2, set the specified orthogonal speed to τ
, /τ2 times the actual interpolation speed. This prevents the peak speed of each axis from becoming extremely large.
なお、このようにして最高速度を制限する点については
、特開昭６２−１６２１０９号公報に記載された方法と
類似している。Note that the method of limiting the maximum speed in this manner is similar to the method described in JP-A-62-162109.
■ 直交座標系動作では２点間の移動時、直交座標系速
度が一定でも各軸の実際の速度は時々刻々変化するため
、■の処理のみでは一時的にある軸の補間遠度が許容速
度を越える区間がある。通常速度ループへの指令は偏差
パルスに比例した値であるが、前記区間では偏差パルス
が許容速度相当以上になり得る。そこで本発明では、偏
差パルスが許容速度相当値を越えた場合も速度ループへ
の指令が許容値を越えないようリミット処理を設ける。■ In Cartesian coordinate system operation, when moving between two points, even if the Cartesian coordinate system speed is constant, the actual speed of each axis changes from moment to moment. Therefore, if only the process of There are sections that exceed . Normally, the command to the speed loop is a value proportional to the deviation pulse, but in the above section, the deviation pulse may exceed the allowable speed. Therefore, in the present invention, a limit process is provided so that even if the deviation pulse exceeds the allowable speed equivalent value, the command to the speed loop does not exceed the allowable value.
■ 前項■の処理を行っている区間も位置ループへの指
令は継続されるためその区間が長いと偏差パルスが増大
し、追従遅れの限界チエツクレベルを越えたり、軌跡の
逸脱が顕著になる。このため前記区間に入った場合、リ
ミットを越えた軸の補間遠度と許容速度の比をとり、そ
の分、次の回の直交座標系速度を落とすことにより偏差
パルスの増大を防ぐ。■ Since the command to the position loop continues during the section where the process described in the previous section (■) is performed, the deviation pulse increases if the section is long, and the limit check level of the follow-up delay is exceeded or the deviation of the trajectory becomes noticeable. Therefore, when entering the above-mentioned section, the ratio between the interpolated farness of the axis that exceeds the limit and the permissible speed is determined, and the next orthogonal coordinate system speed is reduced by that amount, thereby preventing an increase in deviation pulses.
以上の方法により直交動作時の動作速度を向上させる。The above method improves the operating speed during orthogonal operation.
以下、本発明を実施例を参照しながら具体的に説明する
。Hereinafter, the present invention will be specifically described with reference to Examples.
第１図は、本発明のロボットの高速動作制御方法を実施
するための具体例を示す一つのロボット軸の制御系のブ
ロック図、第２図は速度演算部の処理フロー、第３図は
位置制御部の処理フローである。Fig. 1 is a block diagram of a control system for one robot axis showing a specific example for carrying out the high-speed motion control method of a robot according to the present invention, Fig. 2 is a processing flow of the speed calculation section, and Fig. 3 is a position It is a processing flow of a control part.
第１図において、１はロボットの軸を駆動するモータ、
２は同モータ１の回転速度を検出するＴＧ（タコメータ
ジェネレータ）、３はモータ１の回転位置を検出するＰ
Ｇ（パルスジェネレータ）である。In Fig. 1, 1 is a motor that drives the axis of the robot;
2 is a TG (tachometer generator) that detects the rotational speed of the motor 1, and 3 is a P that detects the rotational position of the motor 1.
G (pulse generator).
教示データは、ユーザプログラム格納エリア１０に格納
されており、プレイバック時はデータはインクプリタ部
２０によりロボット言語を解読し、速度情報１位置情報
等の必要な情報を補間演算部３゜に出力する。補間演算
部３０では、与えられた２つの教示点間を補間する演算
を行う。演算によって得られた位置指令は位置制御部４
０に出力され、位置信号との偏差に応じた出力が速度及
び電流制御部５０に出力され、モータ１に駆動信号を与
える。The teaching data is stored in the user program storage area 10, and during playback, the data is decoded in robot language by the inscriber unit 20, and necessary information such as speed information 1 position information is output to the interpolation calculation unit 3°. . The interpolation calculation unit 30 performs calculations to interpolate between two given teaching points. The position command obtained by the calculation is sent to the position control unit 4.
0, and an output corresponding to the deviation from the position signal is output to the speed and current control section 50 to provide a drive signal to the motor 1.
以上の構成のロボット制御装置において、いま、ロボッ
トを上から見た第４図に示すように、区間ＰＬ、Ｐ２を
直線動作によって高速に動作させる場合について、第２
図のフローチャートを参照しながら説明する。In the robot control device having the above configuration, as shown in FIG. 4 when the robot is viewed from above, the second
This will be explained with reference to the flowchart shown in the figure.
・ステップ１−１） Ｐ１点の直交座標値（Ｘ、、
Ｙ、、 Ｚ、）と、２２点の直交座標値（ＸＩ、 Ｙ２
． Ｌ）と、指令直交座標速度ＶｃＡｉｔｃｘｎ（単位
制御クロックあたりの速度）から移動量りを求める。・Step 1-1) Cartesian coordinate value of point P1 (X, ,
Y,, Z,) and the orthogonal coordinate values of the 22 points (XI, Y2
．． L) and the command orthogonal coordinate speed VcAitcxn (speed per unit control clock).
Ｄ＝ Ｊ （ＸＩ ＸＩ） ＋（ＹＩ Ｙ２
＋ ｌ＋ ２２）これより、補間の分割数Ｎ ＣＡ
ｌ ｔを求める。D= J (XI XI) + (YI Y2
+ l+ 22) From this, the number of interpolation divisions N CA
Find lt.
・ステップ１−２） ＰＩ点のジヨイント位置（θ１
１〜θ１．）、２２点のジヨイント位置（θ２Ｉ〜θ、
６）と各軸の許容速度（ｖ、Ａ、ｌθ１〜ｖ、Ａ、ｌθ
２０．。・Step 1-2) Joint position of PI point (θ1
1 to θ1. ), 22 joint positions (θ2I~θ,
6) and the allowable speed of each axis (v, A, lθ1~v, A, lθ
20. .
共に制御クロックあたりの速度）より最大速ジヨイント
動作時の分割数ＮＪを求める。(both speeds per control clock), the number of divisions NJ at the time of maximum speed joint operation is determined.
・ステップ１−３） ＮｃＡ＋＋ｔがＮＪ より小さ
い場合は補間速度を
とし、そうでなければ、Ｖｃｈ＊ｔ ＝ ＶＣＡＩＩ？
。ＸＤ とする。・Step 1-3) If NcA++t is smaller than NJ, set the interpolation speed, otherwise, Vch*t = VCAII?
. Let it be XD.
・ステップ１−４） 補間動作を開始する。・Step 1-4) Start interpolation operation.
・第３図のステップ２−１） 補間動作中における速
度ループへの指令（ＶＣＭＯ）作成部において、各軸の
偏差パルス（ε）が許容パルス（許容速度相当値εに＾
１＋）以上の値になるかどうか検出し、次の処理を行う
。但し、位置ループゲインをｋ。・Step 2-1 in Figure 3) In the command (VCMO) generation section for the speed loop during interpolation operation, the deviation pulse (ε) of each axis is changed to the allowable pulse (allowable speed equivalent value ε).
It is detected whether the value is greater than 1+) and the next process is performed. However, the position loop gain is k.
とする。shall be.
さくεＷＡＸ ： ＶｅｘＴｈ＝εＸｋＰε≧ε）Ｉ
ＡＸ ： ＶＣ）１０ ＝ε）ＩＡＸｘｋＰとし、
速度ループへ指令Ｖ Ｃ）ｌ ｙ を出すことにより許
容速度以上の指令が出ないようにする。Saku εWAX: VexTh=εXkPε≧ε)I
AX: VC)10 = ε)IAXxkP,
By issuing the command V C)ly to the speed loop, a command exceeding the allowable speed is prevented from being issued.
・第２図のステップ３−１） 動作中２−１）の処理
により偏差パルスが許容パルス以上になったら、補間演
算部３０の動作速度演算部３１において、最後に位置ル
ープへ指令した各軸の速度Ｖｓｅａ と許容速度Ｖ＋ｔ
ＡＸの比を求め、その中で最大のもの（ＲＩＩＡＸ）を
選ぶ。・Step 3-1) in Figure 2 During operation When the deviation pulse becomes equal to or greater than the allowable pulse through the processing in step 2-1), the operating speed calculation unit 31 of the interpolation calculation unit 30 processes each axis that was last commanded to the position loop. speed Vsea and allowable speed V+t
Find the ratio of AX and choose the largest one (RIIAX).
Ｖ θ −ｍｎ 、、、、。V θ -mn ,,,,.
Ｒｍ＊ｘ ＝ＭＡＸ（ｙ、、、 ６”’、 、 ■、、
、θ２．・そして補間速度を次のように変更する。Rm*x = MAX(y,,, 6”', , ■,,
, θ2.・And change the interpolation speed as follows.
Ｖ ｅ Ａ Ｉ Ｔ ” Ｖ ＣＡ ＊ ｔ ／ ＲＭ
Ａ Ｘ・ステップ３−２） 補間演算部３２におい
て補間演算を行い、位置指令作成部３３により次の位置
ル−プへの指令を作成する。V e A I T ” V CA * t / RM
AX Step 3-2) The interpolation calculation unit 32 performs interpolation calculation, and the position command creation unit 33 creates a command for the next position loop.
・ステップ４）動作終了まで２−１）〜３−２）の処理
を繰り返す。-Step 4) Repeat steps 2-1) to 3-2) until the operation is completed.
以上に述べたように、本発明のロボット制御方法におい
ては、直交座標系動作時に、位置ル−プにおける指令位
置とフィードバック位置との差に応じた偏差パルスがそ
の軸の許容最適速度相当以上になった場合、速度ループ
に対する指令を前記許容最適速度値に抑える′こととし
ている。これにより、直交動作時の速度について各軸の
速度ループに対する指令を許容値以下に抑えながらも偏
差の増大に伴う追従遅れや軌跡の逸脱を抑え、可能な限
り高速にすることができ、またその方法も簡単で複雑な
演算を要しない。したがって、直交動作時の速度をジヨ
イント動作に準する速度にでき、従来サイクルタイムの
関係でジヨイント動作を余儀無くさせていた区間も直交
動作に変更でき、高速動作を実現することができる。As described above, in the robot control method of the present invention, during Cartesian coordinate system operation, the deviation pulse corresponding to the difference between the command position and the feedback position in the position loop exceeds the allowable optimum speed of the axis. If this occurs, the command for the speed loop is suppressed to the above-mentioned allowable optimum speed value. As a result, while keeping the command for the speed loop of each axis below the allowable value during orthogonal operation, it is possible to suppress tracking delays and trajectory deviations due to increased deviation, and to achieve the highest possible speed. The method is simple and does not require complicated calculations. Therefore, the speed during orthogonal operation can be made similar to joint operation, and sections where joint operation was conventionally required due to cycle time can be changed to orthogonal operation, making it possible to realize high-speed operation.
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は速度演
算部の処理フロー、第３図は位置制御部の処理フロー、
第４図は補間動作を説明するためのロボットを上から見
た図である。
１：モータ
２；ＴＧ
３：ＰＧ
１０ニユーザブログラム格納エリア
２０ ：
３０ ＝
３１ ：
３２ ：
３３ ：
４０ ：
５０ ：
インタプリタ部
補間演算部
動作速度演算部
補間演算部
位置指令作成部
位置制御部
速度及び電流制御部Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a processing flow of the speed calculation section, Fig. 3 is a processing flow of the position control section,
FIG. 4 is a top view of the robot for explaining the interpolation operation. 1: Motor 2; TG 3: PG 10 User program storage area 20: 30 = 31: 32: 33: 40: 50: Interpreter section Interpolation calculation section Operating speed calculation section Interpolation calculation section Position command creation section Position control section Speed and current control section
Claims (1)
し、前記２点間の区間の直交座標系の移動量と指定され
た直交座標系速度により、移動時間τ＿１を求め、次に
前記区間をロボット各軸でジョイント動作の最高速度で
動作させるときの移動時間τ＿２を求め、τ＿１がτ＿
２よりも短ければ前記指定された直交座標系速度をτ＿
１／τ＿２倍した速度を実際の補間速度とし、かつ、直
交座標系動作時に、位置ループにおける指令位置とフィ
ードバック位置との差に応じた偏差パルスがその軸の許
容最適速度相当以上になった場合、速度ループに対する
指令を前記許容最適速度値に抑えることを特徴とするロ
ボットの高速動作制御方法。 ２、偏差パルスが許容最適速度以上になった場合、その
時点でのその軸の補間速度と許容速度の比を求めその分
以降の補間速度を落とすことを特徴とする請求項１記載
のロボットの高速動作制御方法。[Claims] 1. When interpolating between the two taught points using a Cartesian coordinate system operation, the movement time τ_1 is calculated based on the movement amount of the Cartesian coordinate system in the section between the two points and the specified Cartesian coordinate system speed. Next, find the travel time τ_2 when the robot moves each axis at the maximum speed of the joint motion, and τ_1 is τ_
If it is shorter than 2, set the specified orthogonal coordinate system speed to τ_
When the actual interpolation speed is set to the speed multiplied by 1/τ_2, and the deviation pulse corresponding to the difference between the command position and the feedback position in the position loop exceeds the allowable optimum speed of that axis during Cartesian coordinate system operation. . A method for controlling high-speed motion of a robot, characterized in that a command for a speed loop is suppressed to the permissible optimum speed value. 2. The robot according to claim 1, characterized in that when the deviation pulse exceeds the allowable optimum speed, the ratio of the interpolation speed of that axis at that time to the allowable speed is determined and the interpolation speed is reduced from that point onward. High-speed motion control method.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP19834888A JPH0247702A (en) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | High speed operation control method for robot |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP19834888A JPH0247702A (en) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | High speed operation control method for robot |
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| JPH0247702A true JPH0247702A (en) | 1990-02-16 |
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| JP19834888A Pending JPH0247702A (en) | 1988-08-08 | 1988-08-08 | High speed operation control method for robot |
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1988
- 1988-08-08 JP JP19834888A patent/JPH0247702A/en active Pending
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