JPH0245254A - Monorail running device - Google Patents
Monorail running deviceInfo
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明はモノレール走行装置に係り、モノレール上を
、駆動輪がモノレールとの摩擦力で走行するモノレール
走行装置に関する、
r従来の技術]
例えば、車両のエンジン等の組立ラインでは、エンジン
の部品を自動的に所定の位置へ搬送する搬送設備が設け
られている。この搬送設備は、例えば配置スペースの確
保が容易であり、しかも作業性が良い等の理由から、モ
ノレールに登板部や降板部を設けて、三次元空間を有効
に利用した設備がある。このものは、モノレール上をモ
ノレール走行装置が自動的に走行できるようにし、部品
等を所定の場所へ搬送するようになっている。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a monorail traveling device, and relates to a monorail traveling device in which drive wheels run on a monorail by frictional force with the monorail. rPrior art] For example, 2. Description of the Related Art Assembly lines for vehicle engines and the like are equipped with transport equipment that automatically transports engine parts to predetermined positions. Some of these transportation facilities are equipped with a monorail with a climbing section and a descending section to make effective use of three-dimensional space, for example, because it is easy to secure a placement space and the monorail has good workability. This system allows a monorail traveling device to automatically travel on a monorail and transport parts and the like to a predetermined location.
[発明が解決しようとする課!!!]
ところで、モノレール走行装置は駆動輪がモノレールと
の摩擦力で、モノレール上を走行するものがあるが、モ
ノレールに設けられた登板部や降板部の勾配によっては
走行することができない場合がある。このため、モノレ
ールの坂の勾配が大きいものでは、例えばアブト式等を
用いることが考えられるが、構造が複雑になり、好まし
くない。[The problem that the invention tries to solve! ! ! By the way, some monorail running devices run on the monorail due to the friction between the drive wheels and the monorail, but depending on the slope of the ascending and descending sections of the monorail, it may not be possible to run the monorail. For this reason, for monorails with large slopes, it is conceivable to use, for example, the Abt type, but this is not preferable as it would complicate the structure.
この発明は、かかる実状に鑑みなされたもので、モノレ
ールの坂を走行するとき、反力で駆動輪をモノレールの
走行面に押圧させ、特別な手段を用いないで摩擦力を利
用した簡単な構造で坂の走行を可能とするモノレール走
行装置を)是供することである。This invention was made in view of the above circumstances, and has a simple structure that uses frictional force without using any special means, by pressing the drive wheels against the running surface of the monorail by reaction force when the monorail runs on a slope. The aim is to provide monorail running equipment (which will allow for running on hills).
[課題を解決するための手段]
前記課題を解決するために、この発明の坂を有するモノ
レール上を、駆動輪が摩擦力で走行するモノレール走行
装置は、前記千ル−ルの坂を走行すると幹得られる反力
で駆動輪をモノレール走行面に押圧する坂走行機構を備
えることを特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above problems, the monorail traveling device of the present invention, in which drive wheels run on a monorail having a slope using frictional force, is capable of driving on a slope of 1,000 rules. The train is characterized by a slope running mechanism that uses the reaction force generated by the trunk to push the drive wheels against the monorail running surface.
この発明のモノレール走行装置において、坂走行機構は
、モノレールの坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪
をモノレール走行面に押圧することを特徴としている。In the monorail running device of the present invention, the hill running mechanism is characterized in that it presses the drive wheels against the monorail running surface using a reaction force obtained according to the gradient of the slope of the monorail.
[作用]
この発明のモノレール走行装置は、モノレールの坂を走
行するとき、坂走行機構で得られる反力で駆動輪をモノ
レールの走行面に押圧するから、駆動輪の摩擦抵抗が大
きくなり、モノレールの坂を走行することができる。[Function] When the monorail traveling device of the present invention runs on a slope, the driving wheels are pressed against the running surface of the monorail by the reaction force obtained by the slope traveling mechanism, so the frictional resistance of the driving wheels increases, and the monorail travels on a slope. It is possible to run on the slopes of
また、この発明のモノレール走行装置では、坂走行機構
が坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪をモノレール
走行面に押圧するため、モノレールの坂に応じた摩擦力
が与えられ、確実に坂を走行することがで診る。In addition, in the monorail running device of the present invention, since the hill running mechanism presses the drive wheels against the monorail running surface using a reaction force obtained according to the slope of the slope, a frictional force corresponding to the slope of the monorail is applied, and the slope can be reliably Diagnose by driving on a hill.
[実施例]
次に、この発明の一実施例を添付図面に基づいて詳細に
説明する。[Example] Next, an example of the present invention will be described in detail based on the accompanying drawings.
第1図はエンジン組立ラインを示す概略斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing an engine assembly line.
この図において符号1はモノレールであり、エンジン組
立ラインの図示しない天井に吊下げられている。エンジ
ン組立ラインは1階部分2と、中2階部分3とを有して
おり、1階部分2にはラインサイド部品供給口4が配置
され、中2階部分3には空きパケット返却レーン5及び
部品供給レーン6が備えられている0モノレール1はこ
の1階部分2と中21!1部分3との間に配置され、三
次元空間を有効に利用して部品等を搬送することができ
るようになっている。In this figure, reference numeral 1 denotes a monorail, which is suspended from a ceiling (not shown) of an engine assembly line. The engine assembly line has a first floor section 2 and a mezzanine floor section 3. The first floor section 2 has a line side parts supply port 4, and the mezzanine floor section 3 has an empty packet return lane 5. The monorail 1, which is equipped with a and a parts supply lane 6, is arranged between the first floor part 2 and the middle 21!1 part 3, and can transport parts etc. by effectively utilizing the three-dimensional space. It looks like this.
モノレールlは1階部分2と中2階部分3の天井に配置
されているため、両者の間に登板部1aと、降板部1b
とが設けられている。このモノレール1上を、モノレー
ル走行装置Aが自刃で走行するようになっている。Since the monorail l is placed on the ceiling of the first floor part 2 and the mezzanine part 3, there is a climbing part 1a and a descending part 1b between them.
and is provided. A monorail traveling device A runs on this monorail 1 using its own blade.
このモノレール走行装置Aは、1階部分2のラインサイ
ド部品供給口4の位置、または中2階部分3の空きパケ
ット返却レーン5及び部品供給レーン6の位置で停止し
、昇降して部品を持ち上げたり、下げたりするようにな
っている。This monorail traveling device A stops at the position of the line side parts supply port 4 on the first floor section 2 or at the position of the empty packet return lane 5 and the parts supply lane 6 on the mezzanine floor section 3, and lifts up the parts by going up and down. It can be lowered or lowered.
モノレール走行装置Aは第2図乃至′M5図に示されて
おり、第2図はモノレール走行装置Aの正面図、′M3
図はモノレール走行装置Aの側面図、第4図はハンドリ
ング機構の平面図、′M5図は坂走行機構の作動を示す
図である。The monorail traveling device A is shown in Figures 2 to 'M5, and Figure 2 is a front view of the monorail traveling device A, 'M3.
The figure is a side view of the monorail traveling device A, FIG. 4 is a plan view of the handling mechanism, and FIG. M5 is a diagram showing the operation of the hill traveling mechanism.
第2図において、符号21はH型鋼で形成されたモノレ
ールで、支持アーム22を介して天井23に吊下げられ
ており、このモノレール21上をモノレール走行装置A
が走行するようになっている。このモノレール21には
位置表示器24がステー25を介して設けられ、モノレ
ール走行装置Aの装置本体26には位置検出センサ27
が設けられ、これらにより所定の位置で停止する信号を
得ることができるようになっている。In FIG. 2, reference numeral 21 denotes a monorail made of H-shaped steel, which is suspended from the ceiling 23 via a support arm 22, and the monorail traveling device A runs over this monorail 21.
is now running. A position indicator 24 is provided on this monorail 21 via a stay 25, and a position detection sensor 27 is provided on the main body 26 of the monorail traveling device A.
are provided so that a signal to stop at a predetermined position can be obtained.
また、装置本体26の前側には障害物を検出する検出セ
ンサ28が設けられている。Further, a detection sensor 28 for detecting obstacles is provided on the front side of the device main body 26.
モノレール走行装置Aの装置本体26には摺電子29が
支柱30を介して設けられ、モノレール1に設けられた
摺電子31から電源が電源ユニット32に供給され、こ
のモノレール走行装置Aは制御ユニット33で制御され
る。A sliding electronic 29 is provided in the device main body 26 of the monorail traveling device A via a support 30, and power is supplied from the sliding electronic 31 provided in the monorail 1 to a power supply unit 32, and this monorail traveling device A has a control unit 33. controlled by
装置本体26の上部には駆動モータ34が備えられ、下
部に昇降機構35が備えられている。A drive motor 34 is provided at the top of the device main body 26, and a lifting mechanism 35 is provided at the bottom.
駆動モータ34の出力軸36はモノレール21と直交す
る方向へ配置され、この出力軸36の軸上にはプーリ3
7、走行うラッチ38、駆動輪39及び走行ブレーキ4
0が配置されている。An output shaft 36 of the drive motor 34 is arranged in a direction perpendicular to the monorail 21, and a pulley 3 is disposed on the axis of the output shaft 36.
7. Running latch 38, drive wheel 39 and running brake 4
0 is placed.
この駆動輪39はその表面39aが、例えばゴム或いは
樹脂等の摩擦係数の大きい部材で形成されており、モノ
レール21の走行面21aを摩擦力で走行するようにな
っている。The surface 39a of the drive wheel 39 is made of a material having a large coefficient of friction, such as rubber or resin, so that the drive wheel 39 runs on the running surface 21a of the monorail 21 using frictional force.
プーリ37はタイミングベルト41を介して昇降機構3
5のプーリ37へ動力が伝達され、このときは低トルク
で駆動される。なお、このタイミングベルト41に代え
て、チェーンやシャフトで動力を伝達するようにしても
よい。The pulley 37 connects to the lifting mechanism 3 via the timing belt 41.
The power is transmitted to the pulley 37 of No. 5, and at this time it is driven with low torque. Note that instead of the timing belt 41, power may be transmitted by a chain or a shaft.
駆動そ一夕34はダイレクトドライブ(DD)モータが
用いられ、このDD千−夕は低速度回転で高トルクが得
られるモータであり、走行うラッチ38はi!磁クラッ
チが用いられ、また走行ブレーキ40は電磁ブレーキが
用いられ、それぞれ制御ユニット33からの制御信号で
作動する。A direct drive (DD) motor is used for the drive motor 34, and this DD motor is a motor that can obtain high torque at low speed rotation, and the latch 38 that runs is the i! A magnetic clutch is used, and an electromagnetic brake is used as the travel brake 40, each of which is activated by a control signal from the control unit 33.
装置本体26にはモノレール21の坂を走行するどき反
力で駆動輪39をモノレール21の走行面21aに押圧
する坂走行機構Bが備えられ、この坂走行機構Bはモノ
レール21の坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪3
9をモノレール21の走行面21aに押圧するようにな
っている。The device main body 26 is equipped with a hill running mechanism B that presses the drive wheels 39 against the running surface 21a of the monorail 21 using a reaction force when the monorail 21 runs on a slope. Drive wheel 3 with the reaction force obtained accordingly
9 is pressed against the running surface 21a of the monorail 21.
この坂走行機構Bの構成及び作動を第3図及び第5図に
示す、駆動輪39が摩擦力でモノレール21の走行面2
taを走行可能になっており、このモノレール21の下
面21bに所定の隙間りで補助輪70がブラケット71
に回動可能に支持されており、この補助輪70はモノレ
ール21の下面21bに駆動輪39と対応する位置で接
触するようになっている。The configuration and operation of this hill traveling mechanism B are shown in FIGS.
The auxiliary wheel 70 is attached to the bracket 71 with a predetermined gap on the lower surface 21b of the monorail 21.
The auxiliary wheel 70 contacts the lower surface 21b of the monorail 21 at a position corresponding to the drive wheel 39.
この補助輪700両側には走行輪72がそれぞれ設けら
れ、この走行輪フ2はそれぞれ支持部材73に回動可能
に支持されている。この支持部材73は受部材74に摺
動可能に設けられ、スプリング75で走行輪72を常に
千ル−ル21の下面21bに接触させるようになつてい
る。この走行輪72によって、モノレール21の平坦部
を走行するときに、モノレール走行装置Aがガタつかな
いようになフている。Running wheels 72 are provided on both sides of the auxiliary wheel 700, and the running wheels 2 are rotatably supported by support members 73, respectively. This support member 73 is slidably provided on a receiving member 74, and is adapted to keep the running wheel 72 in constant contact with the lower surface 21b of the thousand rule 21 by means of a spring 75. The running wheels 72 prevent the monorail traveling device A from wobbling when traveling on a flat portion of the monorail 21.
このモノレール走行装置Aがモノレール21の昇坂を走
行する場合には、第5図に示すように、モノレール走行
装置Aの重力Wで、坂下側の走行輪72がスプリング7
5に抗してモノレール21の下面21bに圧接され、板
上側の走行輪72の支持部材73がスプリングフ5によ
って伸び、補助輪70の位置で反力N2が生じる。従っ
て、重力Wを反力N2と同方向のa方向の成分W1と、
b方向の成分W2に分けることができ、これにより、駆
動輪39に反力N2と、荷!Wのa方向の成分W1の合
力が反力N1として生じる。このため、駆動輪39がモ
ノレール21の走行面21aに押圧する押圧力Fは、押
圧力fより大きくなる。従って、駆動輪39の摩擦力が
大きくなりで、モノレール21の坂を確実に走行するこ
とができる。When this monorail running device A runs on an ascending slope of the monorail 21, as shown in FIG.
5, the supporting member 73 of the running wheel 72 on the upper side of the plate is extended by the spring 5, and a reaction force N2 is generated at the position of the auxiliary wheel 70. Therefore, gravity W has a component W1 in the a direction in the same direction as the reaction force N2,
It can be divided into a component W2 in the b direction, which causes a reaction force N2 to the drive wheel 39 and a load! The resultant force of the component W1 of W in the a direction is generated as a reaction force N1. Therefore, the pressing force F with which the drive wheel 39 presses against the running surface 21a of the monorail 21 becomes larger than the pressing force f. Therefore, the frictional force of the drive wheels 39 is increased, and the monorail 21 can travel on a slope reliably.
このようにして駆動輪39は、摩擦力でモノレール21
の登板部や降板部とを、自刃で走行することがで診る。In this way, the drive wheel 39 is moved by the monorail 21 due to frictional force.
Examine the pitching and dismounting sections of the board by running with a self-bladed blade.
また、装置本体26には一対の上補助輪44と、一対の
下補助輪45とが設けられており、これらの上補助輪4
4と、下補助輪45とが千ル−ル21の上下の両側を挟
むように配置され、モノレール走行装置Aが走行すると
き左右に外れることがないようにガイドする。Further, the device main body 26 is provided with a pair of upper auxiliary wheels 44 and a pair of lower auxiliary wheels 45.
4 and a lower auxiliary wheel 45 are arranged to sandwich the upper and lower sides of the 1,000-rule 21, and guide the monorail traveling device A so that it does not come off to the left or right when it travels.
前記昇降機構35の駆動軸46はブラケット47に回動
可能に支持されており、この駆動軸46にプーリ37が
設けられている。この駆動軸46には昇降クラッチ48
及び昇降ブレーキ49が設けられ、昇降クラッチ48は
電磁クラッチが用いられ、昇降ブレーキ49は電磁ブレ
ーキが用いられている。この駆動軸46の両端部にはギ
ヤ50が設けられ、このギヤ50でその両側に配置され
た一対の駆動ギヤ51を駆動し、この駆動ギヤ51と同
軸上に設けられたドラム52を回転するようになりてい
る。このドラム52にはそれぞれワイヤ53が巻かれて
おり、このワイヤ53でハンドリング機構54が昇降す
る。A drive shaft 46 of the lifting mechanism 35 is rotatably supported by a bracket 47, and a pulley 37 is provided on the drive shaft 46. This drive shaft 46 has a lifting clutch 48.
and an elevating brake 49 are provided, an electromagnetic clutch is used as the elevating clutch 48, and an electromagnetic brake is used as the elevating brake 49. A gear 50 is provided at both ends of the drive shaft 46, and the gear 50 drives a pair of drive gears 51 arranged on both sides of the drive shaft 46, and rotates a drum 52 provided coaxially with the drive gear 51. It looks like this. A wire 53 is wound around each drum 52, and a handling mechanism 54 is moved up and down by this wire 53.
ハンドリング機構54はフレーム55に駆動軸56が回
動可能に設けられ、この駆動軸56に設けられた駆動ギ
ヤ57は駆動モータ58の駆動ギヤ59と噛合しており
、駆動モータ58で回転するようになっている。In the handling mechanism 54, a drive shaft 56 is rotatably provided on a frame 55, and a drive gear 57 provided on the drive shaft 56 meshes with a drive gear 59 of a drive motor 58, so that the handling mechanism 54 is rotated by the drive motor 58. It has become.
この駆動軸56には右ネジと左ネジとが形成されており
、この駆動軸56の回転でガイド軸60に支持されたハ
ンド部材61が互いに近接する方向へ移動して部品を把
持し、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解
除するようになつている。The drive shaft 56 is formed with a right-hand thread and a left-hand thread, and as the drive shaft 56 rotates, the hand members 61 supported by the guide shaft 60 move toward each other to grip the component. The grips on the parts are released by moving away from each other.
次に、この実施例の作動について説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.
電源の人力時
電源を入力して、駆動モータ34を駆動するときには走
行ブレーキ40を作動して制動し、一方走行うラッチ3
8は解除して駆動輪39に動力が伝達されないようにし
ている。The latch 3 operates the travel brake 40 to perform braking when inputting the power source and driving the drive motor 34 during one-way driving.
8 is released so that power is not transmitted to the drive wheels 39.
また、このとき昇降機構35の昇降ブレーキ49が作動
して制動し、昇降クラッチ4Bは開放された状態になっ
ており、駆動モータ34の出力軸36の回転でタイミン
グベルト41でプーリ37が回転しても、駆動軸46が
回転することを規制している。Also, at this time, the lifting brake 49 of the lifting mechanism 35 is operated and braked, and the lifting clutch 4B is in the released state, and the pulley 37 is rotated by the timing belt 41 due to the rotation of the output shaft 36 of the drive motor 34. However, rotation of the drive shaft 46 is restricted.
走行時
走行するときには、走行ブレーキ40の作動を解除し、
走行うラッチ38を接続する。このとき、昇降機構35
は昇降ブレーキ49が作動して制動され、昇降クラッチ
48が開放されており、駆動モータ34の出力軸36の
回転でタイミングベルト41でプーリ3フが回転しても
、駆動軸46が回転することを規制している。When traveling, the operation of the traveling brake 40 is released,
Connect the latch 38 for running. At this time, the lifting mechanism 35
When the lift brake 49 is operated and braked, and the lift clutch 48 is released, the drive shaft 46 does not rotate even if the pulley 3 is rotated by the timing belt 41 due to the rotation of the output shaft 36 of the drive motor 34. is regulated.
この駆動モータ34の出力はダイレクトドライブ方式で
走行うラッチ38を介して駆動輪39へ直接伝達され、
低速度回転で、しかも高トルクが得られるようになって
いる。従って、小型の装置で円滑にモノレール21を走
行し、モノレール21の登板部を自刃で昇り、また降板
部を自刃で制動して降下することがで台る。The output of this drive motor 34 is directly transmitted to the drive wheels 39 via a latch 38 that runs in a direct drive system.
It is designed to provide high torque at low speed rotation. Therefore, the small device can run smoothly on the monorail 21, climb up the ascending part of the monorail 21 with its own blade, and descend by braking the descending part with its own blade.
停止
モノレール走行装置Aが所定の位置に到達すると、(■
置検出センサ27の作動で得られる検出48号から制御
ユニット33で、駆動モータ34を制御して回転速度を
低下させて、所定の位置に停止させる。この停止位置で
、走行ブレーキ40を作動して制動すると共に、走行う
ラッチ38の作動を解除して駆動輪39への動力の伝達
を遮断する。When the stopped monorail traveling device A reaches the predetermined position, (■
Based on the detection signal 48 obtained by the operation of the position detection sensor 27, the control unit 33 controls the drive motor 34 to reduce its rotational speed and stop it at a predetermined position. At this stop position, the travel brake 40 is activated to perform braking, and the travel latch 38 is deactivated to cut off power transmission to the drive wheels 39.
昇降時
この停止位置で、部品の昇降を行なう場合には、前記の
停止状態では走行ブレーキ40が作動して制動し、走行
うラッチ38が開放して駆動輪39側への動力の伝達が
遮断されている。When lifting or lowering a component at this stop position, the travel brake 40 is activated to apply braking in the stopped state, and the travel latch 38 is opened to cut off the transmission of power to the drive wheels 39. has been done.
この状態で、昇降ブレーキ49を解除して、昇降クラッ
チ48を作動して、駆動モータ34の動力で駆動軸46
を回転させ、このときは低トルクで駆動される。In this state, the lift brake 49 is released, the lift clutch 48 is activated, and the drive shaft 46 is driven by the power of the drive motor 34.
is rotated, and at this time it is driven with low torque.
この駆動軸46の回転によって、ワイヤ53が巻かれた
り、或いは巻き解かれたりして、ハンドリング機構54
が上下動して所定の位置に移動させる。As the drive shaft 46 rotates, the wire 53 is wound or unwound, and the handling mechanism 54
moves up and down to move it to a predetermined position.
このようにして、ハンドリング機構54が所定の位置に
達すると、駆動そ一夕58を回動して駆動軸56を回転
させる。これにより、ガイド軸60に支持されたハンド
部材61が互いに近接する方向へ移動して部品を把持し
、また互いに離れる方向へ移動して部品の把持を解除す
る。In this manner, when the handling mechanism 54 reaches a predetermined position, the drive shaft 58 is rotated to rotate the drive shaft 56. As a result, the hand members 61 supported by the guide shaft 60 move toward each other to grip the component, and move away from each other to release the grip on the component.
第6図は坂走行機構Bの他の実施例を示している。この
実施例は第5図に示した坂走行機構Bの補助輪)Oを排
除して、走行輪72の支持部材73を支持する受部材7
4にストッパ76を設けたものである。FIG. 6 shows another embodiment of the hill traveling mechanism B. This embodiment eliminates the auxiliary wheel O of the hill traveling mechanism B shown in FIG.
4 is provided with a stopper 76.
従って、モノレール21の登板を走行するとき、モノレ
ール走行装置Aの重力Wで、板上側の走行輪72の支持
部材フ3がスプリング75によって伸び、版下側の走行
輪72の支持部材73はスプリング75に抗して押され
、このときの支持部材フ3の移動が受部材74のストッ
パ76で規制され、この走行輪72の位置で反力N2が
生じる。従って、重力Wを反力N2と同方向のa方向の
成分W1と、b方向の成分とに分けることができ、この
a方向の成分W1と反力N2の合力が駆動輪39の位置
に反力N1として生じる。このため、駆動輪39がモノ
レール21の走行面21aに押圧する押圧力Fがfより
大きくなり、駆動輪39の摩擦力が大きくなって、モノ
レール21の坂を走行することができる。Therefore, when the monorail 21 travels on the board, the support member 3 of the running wheel 72 on the upper side of the board is stretched by the spring 75 due to the gravity W of the monorail traveling device A, and the support member 73 of the running wheel 72 on the lower side of the board is stretched by the spring 75. 75, the movement of the supporting member 3 is regulated by the stopper 76 of the receiving member 74, and a reaction force N2 is generated at the position of the running wheel 72. Therefore, the gravity W can be divided into a component W1 in the a direction, which is the same direction as the reaction force N2, and a component in the b direction, and the resultant force of the component W1 in the a direction and the reaction force N2 is the It arises as a force N1. Therefore, the pressing force F that the drive wheels 39 press against the running surface 21a of the monorail 21 becomes greater than f, and the frictional force of the drive wheels 39 increases, allowing the monorail 21 to run on a slope.
第7図は、坂走行機構Bのさらに他の実施例を示してい
る。この実施例は駆動輪39と対向する位置に回転支点
0を有するように支持レバー7フが設けられ、この支持
レバー77の二叉のアーム部77aに走行輪フ2が回動
可能に支持されている。そして、支持レバー7フの基部
77bには部品等を収納する容器フ8が設けられている
。FIG. 7 shows yet another embodiment of the hill traveling mechanism B. In this embodiment, a support lever 7 is provided with a rotational fulcrum 0 at a position facing the drive wheel 39, and a running wheel 2 is rotatably supported by two arm portions 77a of the support lever 77. ing. A container flap 8 for storing parts and the like is provided at the base 77b of the support lever 7 flap.
従って、モノレール21の平坦部を走行するときには、
支持レバー21の基部77bに設けた容器78に収納し
た部品等の重量で、モノレール走行装置Aが前後方向へ
ガタつくのを抑えるように作用する。Therefore, when traveling on the flat part of the monorail 21,
The weight of the parts stored in the container 78 provided at the base 77b of the support lever 21 acts to prevent the monorail traveling device A from wobbling in the front-rear direction.
そして、モノレール21の坂を走行するときには、支持
レバー77は容器フ8に収納した部品等の重量で時計方
向へ回転するようになり、版下側の走行輪72がモノレ
ール21の下面21bに押圧され、板上側の走行輪72
はそル−ル21の下面21bから離れるようになる。従
って、第5図及び第6図に示す実施例と同様に、駆動輪
39にモノレール21の走行面21mを押圧する押圧力
が増加し、これにより駆動輪39の摩擦抵抗が大きくな
り、坂を確実に登ることができる。When the monorail 21 runs on a slope, the support lever 77 rotates clockwise due to the weight of the parts stored in the container flap 8, and the running wheel 72 on the side of the block presses against the lower surface 21b of the monorail 21. The running wheels 72 on the upper side of the board
The lower surface 21b of the rule 21 becomes separated from the lower surface 21b. Therefore, similarly to the embodiments shown in FIGS. 5 and 6, the force with which the driving wheels 39 press against the running surface 21m of the monorail 21 increases, and this increases the frictional resistance of the driving wheels 39, causing the slope You can definitely climb it.
なお、前記実施例ではモノレールを天井に配置する場合
について説明したが、床に配置するものにも適用でき、
さらに駆動モータはDDそ一夕に限定されない。Although the above embodiment describes the case where the monorail is placed on the ceiling, it can also be applied to one placed on the floor.
Furthermore, the drive motor is not limited to the DD.
第8図乃至第11図はさらに他の実施例を示し、第8図
はモノレール走行装置の正面図、第9図はその右側面図
、第10図はその左側面図、第1I図はその平面図であ
る。8 to 11 show still other embodiments, FIG. 8 is a front view of the monorail traveling device, FIG. 9 is a right side view thereof, FIG. 10 is a left side view thereof, and FIG. FIG.
この実施例ではモノレール21の下側には一対の走行輪
1フ2が配置され、このそれぞれの走行輪1フ2は支持
部材173を介して装置本体26に固定されている。走
行輪172は弾性体で形成され、この弾性体として例え
ばウレタンゴム等が用いられる。このように、走行輪1
72が支持部材173を介して装置本体26に固定され
ているため、第10図の二点鎖線で示すようなモノレー
ル21が登板になっているところを走行するときの姿勢
変化を極めて少なくすることができる。このとぎ、走行
輪172が装置本体26に固定されているため、登板時
には下側の走行輪172にロック方向の力が作用するが
、弾性体の変形で吸収されて円滑で安定した登板が可能
になる。In this embodiment, a pair of running wheels 1f 2 are arranged below the monorail 21, and each of the running wheels 1f 2 is fixed to the device main body 26 via a support member 173. The running wheel 172 is formed of an elastic body, and for example, urethane rubber or the like is used as the elastic body. In this way, running wheel 1
72 is fixed to the main body 26 of the apparatus via the support member 173, the change in posture when the monorail 21 runs on a raised surface as shown by the two-dot chain line in FIG. 10 can be minimized. Can be done. At this point, since the running wheel 172 is fixed to the device main body 26, a force in the locking direction is applied to the lower running wheel 172 when climbing, but this is absorbed by the deformation of the elastic body, allowing smooth and stable climbing. become.
この走行輪172の弾性体の弾性力は装置本体26や運
搬物の重量や坂の勾配等によフて設定され、さらに前後
の走行輪172の間隔は登板の走行時の食いけぎ量が弾
性範囲内になるように決定される。The elastic force of the elastic body of this running wheel 172 is set depending on the weight of the main body 26 of the device, the weight of the object to be transported, the gradient of the slope, etc., and the distance between the front and rear running wheels 172 is determined by the amount of gap when running uphill. It is determined to be within the elastic range.
この走行輪172の上方において、モノレール21の上
部の両側には走行方向の前後に補助輪144が、下部の
両側にも同様に走行方向の前後に補助輪145が配置さ
れている。即ち、走行輪172を装置本体26に固定し
て弾性体を用いることにより、走行輪172の変動量を
抑えることができる。このため、第11図に二点鎖線で
示すようにモノレール21が左右にカーブしている平坦
な走行路のコーナ等において、補助輪144,145が
モノレール21の側部から外れることが防止でき、平坦
な走行路での走行安定性が一層向上する。Above the running wheels 172, auxiliary wheels 144 are arranged on both sides of the upper part of the monorail 21 at the front and rear in the running direction, and auxiliary wheels 145 are similarly arranged at both sides at the lower part. That is, by fixing the running wheel 172 to the device main body 26 and using an elastic body, the amount of fluctuation of the running wheel 172 can be suppressed. Therefore, the auxiliary wheels 144 and 145 can be prevented from coming off the sides of the monorail 21 at corners of a flat running road where the monorail 21 curves left and right, as shown by the two-dot chain line in FIG. Driving stability on flat roads is further improved.
[発明の効果1
前記したように、この発明のモノレール走行装置は、モ
ノレールの坂を走行するどき反力で駆動輪をモノレール
走行面に押圧する坂走行機構を備えるから、モノレール
の坂を走行するとき、坂走行機構で得られる反力で駆動
輪をモノレールの走行面に押圧する簡単な構造で、駆動
輪の摩擦抵抗を大きくすることができ、アブト式等の特
別な機構を用いないで、摩擦走行の方式でモノレールの
坂を走行することができる。[Advantageous Effects of the Invention 1] As described above, the monorail running device of the present invention includes a hill running mechanism that presses the drive wheels against the monorail running surface by reaction force when the monorail runs on a slope, so that the monorail running device can run on a slope of the monorail. At times, the frictional resistance of the drive wheels can be increased with a simple structure in which the reaction force obtained by the hill running mechanism presses the drive wheels against the running surface of the monorail, without using a special mechanism such as the Abto type. The monorail can run on slopes using friction running.
また、この発明のモノレール走行装置では、坂走行機構
が坂の勾配に応じて得られる反力で駆動輪をモノレール
走行面に押圧するから、モノレールの坂に応じた摩擦力
が与えられ、確実に坂を走行することができる。In addition, in the monorail running device of the present invention, since the hill running mechanism presses the drive wheels against the monorail running surface using a reaction force obtained according to the slope of the slope, a frictional force corresponding to the slope of the monorail is applied, thereby ensuring reliable Can run on hills.
第1図はエンジン組立ラインを示す概略斜視図、第2図
はモノレール走行装置の正面図、第3図はモノレール走
行装置の側面図、第4図はハンドリング機構の平面図、
第5図は坂走行機構を示す図、′s6図は他の坂走行機
構を示す図、第7図はさらに他の坂走行機構を示す図、
′M8図乃至第11図はさらに他の実施例を示し、第8
図はモノレール走行装置の正面図、第9図はその右側面
図、第10図はその左側面図、第11図はその平面図で
ある。
図中符号1.21はモノレール、21mは走行面、21
bは下面、26は装置本体、34は駆動モータ、35は
昇降機構、36は出力軸、38は走行うラッチ、39は
駆動輪、70,144,145は補助輪、72.172
は走行輪、Bは坂走行機構である。
特 許 出 願 人 ヤマハ発動機株式会社第
日
第
図
第11
第10図
手
続
補
正
書
事件の表示
昭和63年特許願第199721、
発明の名称 モノレール走行装置
補正をする者
事件との関係 特許出願人
住所 静岡県磐田市新貝2500番地Fig. 1 is a schematic perspective view showing the engine assembly line, Fig. 2 is a front view of the monorail traveling device, Fig. 3 is a side view of the monorail traveling device, Fig. 4 is a plan view of the handling mechanism,
Fig. 5 is a diagram showing a hill traveling mechanism, Figure 's6 is a diagram showing another hill traveling mechanism, and Figure 7 is a diagram showing still another hill traveling mechanism.
'M8 to FIG. 11 show still other embodiments.
9 is a front view of the monorail traveling device, FIG. 9 is a right side view thereof, FIG. 10 is a left side view thereof, and FIG. 11 is a plan view thereof. In the figure, 1.21 is the monorail, 21m is the running surface, 21
b is the bottom surface, 26 is the device body, 34 is the drive motor, 35 is the lifting mechanism, 36 is the output shaft, 38 is the running latch, 39 is the drive wheel, 70, 144, 145 are the auxiliary wheels, 72.172
is a running wheel, and B is a hill running mechanism. Patent Applicant: Yamaha Motor Co., Ltd., Date, Figure 11, Figure 10, Indication of Procedural Amendment Case, 1985 Patent Application No. 199721, Title of Invention: Relationship with the Person Who Amends Monorail Traveling Device Case, Patent Applicant Address: 2500 Shingai, Iwata City, Shizuoka Prefecture
Claims (1)
するモノレール走行装置において、前記モノレールの坂
を走行するときに得られる反力で駆動輪をモノレール走
行面に押圧する坂走行機構を備えることを特徴とするモ
ノレール走行装置。 2、前記坂走行機構は、モノレールの坂の勾配に応じて
得られる反力で駆動輪をモノレール走行面に押圧するこ
とを特徴とする請求項1記載のモノレール走行装置。[Claims] 1. In a monorail traveling device in which drive wheels run on a monorail having a slope using frictional force, the drive wheels are pressed against the monorail running surface by a reaction force obtained when the monorail runs on a slope. A monorail traveling device characterized by being equipped with a hill traveling mechanism. 2. The monorail traveling device according to claim 1, wherein the hill traveling mechanism presses the drive wheels against the monorail running surface using a reaction force obtained according to the gradient of the slope of the monorail.
Priority Applications (4)
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---|---|---|---|
JP63199721A JP2741038B2 (en) | 1988-04-19 | 1988-08-10 | Monorail traveling device |
EP89114279A EP0354461B1 (en) | 1988-08-10 | 1989-08-02 | Freight system |
DE68920795T DE68920795T2 (en) | 1988-08-10 | 1989-08-02 | Transport device. |
US07/391,476 US5069141A (en) | 1988-08-10 | 1989-08-09 | Overhead conveyor which provides increased reactive force and traction to drive wheel on ascending rail sections |
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JPH0245254A true JPH0245254A (en) | 1990-02-15 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2023140021A1 (en) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Mobile device |
WO2023140020A1 (en) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Mobile device |
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JPS562256A (en) * | 1979-06-15 | 1981-01-10 | Mitsubishi Electric Corp | Wheel preepressurizing apparatus |
-
1988
- 1988-08-10 JP JP63199721A patent/JP2741038B2/en not_active Expired - Lifetime
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