JPH0238996B2

JPH0238996B2 -

Info

Publication number: JPH0238996B2
Application number: JP56015455A
Authority: JP
Inventors: Tokunori Miura; Fumio Yamauchi
Original assignee: Shingijutsu Kaihatsu Jigyodan; Nippon Electric Co Ltd
Current assignee: NEC Corp; Shingijutsu Kaihatsu Jigyodan
Priority date: 1981-02-04
Filing date: 1981-02-04
Publication date: 1990-09-03
Also published as: JPS57130200A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、車両の自動走行制御システムにかか
り、さらに詳しく述べれば磁性をもつフエライト
ブロツクの配列と車両に搭載した複数個の磁気セ
ンサとを組み合せた車両の自動走行制御システム
に関するものである。

従来、車両の自動走行制御方法としては、たと
えば公開実用新案公報昭55−109076号に見られる
ように、地下に埋設した誘導ケーブルから発生さ
れる誘導磁界を磁界検知コイルを使つて検知し、
この検知信号によつて制御する方法が用いられて
いる。

しかし、この方法では磁界発生源である誘導ケ
ーブルは、電気的閉回路の一部を構成するもので
あり、そのため次のような欠点を有する。(1)制御
システム、特に誘導ケーブルの埋設は、技術的に
高度のものが要求され、かつ多額の費用を必要と
する。(2)埋設された誘導ケーブルの保守が困難で
ある。(3)誘導信号を発生するために常に電力が必
要である。さらに上記(1)〜(3)の欠点は誘導ケーブ
ルが長くなるほど問題となるため、(4)制御システ
ムを広範囲、長距離にわたつて使用することが困
難である。

本発明は上記問題点を解決するもので、環境条
件に対して非常に安定である軟磁性フエライト粒
子を主成分とするフエライトブロツクを敷設また
は埋設して、その配列により形成される情報を車
両に搭載した複数個の磁気センサによつて読み取
ることを特徴とする車両の自動走行制御システム
である。

本発明で用いるフエライトブロツクは軟磁性フ
エライト粒子を主成分とするものであり、この磁
性フエライト粒子はチタン鉱業、製鉄鉱業等の副
産物として大量に発生し、従来廃棄されてきたも
のであるから、非常に安価に入手できる。また、
この軟磁性フエライト粒子は、マグネタイト
（Fe₃O₄）を主成分とするもので、化学的に安定
であり、かつ磁気的な性質も優れている。このた
め、上記の軟磁性フエライトを主成分とするフエ
ライトブロツクは外部磁界に容易に応答して、誘
導磁界を発生する。

本発明は、上記のような性質のフエライトブロ
ツクを一定の約束に従つて配列して情報とし、そ
の配列を磁気センサによつて検出して、その意味
する情報を認知するものであり、磁気センサは交
流磁場を発生する励磁コイルと、該誘導磁場を検
出する検知コイルからなり、該交流磁場中に置か
れた軟磁性フエライトから成るフエライトブロツ
クに生ずる磁化が発生する誘導磁場を検知するこ
とによつて、該フエライトブロツクを検知するも
のである。（以下、この原理の磁気センサを励起
型磁気スンサと呼ぶ）。したがつて、該フエライ
トブロツクの配列の意味する情報を認知すること
ができる。

このように、安価なフエライトブロツクの配列
を情報源として用いれば、その設置は容易かつ安
価であり、また保守もほとんど不要となる。この
場合、情報を維持するための電力は不要であり、
ブロツクさえあればいつでも、どこでも広い範囲
にわたつて利用できる。また、情報の検出に用い
る上記のような磁気センサは、磁界発生コイルと
検出コイル、を用いて、簡単に構成できるので、
安価な検知装置とすることができる。

以上のように、本発明によれば、安価でかつ保
守性の良い車両の自動走行制御システムを提供で
きる。

以下、本発明の実施例を図面を用いて説明す
る。第１図は、本発明をゴルフ場のキヤリアカー
の自動走行制御に適用した場合の実施例を示す全
体図である。キヤリアカーの全走行路にそつて、
フエライトブロツクを実質的に連続に配列した走
行路マーカー１を施設する。また、フエライトブ
ロツクを等間隔で、走行路マーカー１と平行に配
列１クロツクマーカー２とする。さらに走行路の
分岐点で、走行路マーカー１に対してクロツクマ
ーカー２と反対側にフエライトブロツクを配置
し、分岐点マーカー３とする。また、キヤリアカ
ー４のシヤーシーの前後には、励磁型磁気センサ
５ａ，５ｂおよび６ａ，６ｂを取り付け該磁気セ
ンサにより走行路マーカーを検知する。さらに、
キヤリアカー４の左右に各々走行距離測定用の励
磁型磁気センサ７および分岐点検知用の励磁型磁
気センサ８を取り付け、それぞれクロツクマーカ
ー２、分岐点マーカー３を検知する。

第２図は、キヤリアカー４に搭載する制御装置
９の実施例のブロツクダイアグラムである。磁気
センサ５ａ，５ｂおよび６ａ，６ｂからの出力信
号により信号処理部１０は走行方向調整のための
信号を制御部１１に送る。制御部１１は入力信号
に応じてキヤリアカー４の駆動部１２を動かし、
キヤリアカー４が常に走行路上を走行するように
制御する。また走行距離測定用磁気センサ７の出
力信号により、キヤリアカー４が通過したクロツ
クマーカー２の数を計数し、かつ該計数値があら
かじめスイツチパネル１３から入力された値にな
つたときキヤリアカー４が停止するように制御装
置９を設定する。さらに分岐点検知用磁気センサ
８から分岐点マーカー３の検知信号が出力された
とき、あらかじめスイツチパネル１３から設定さ
れた左右どちらかの走行路に走行方向を調整する
ようにすれば、走行路マーカー１によつてあらか
じめ設定された走行路の範囲内で、キヤリアカー
４を希望する位置まで自動走行させることができ
る。なお、このときの位置の精度はクロツクマー
カー２の配置間隔にほぼ等しくなる。また、フエ
ライトブロツクは路面下に埋設することができる
から、路面を他の部分と同様な芝生やアスフアル
ト塗装することも可能である。

上記の実施例の他にたとえば工場内の運搬車の
ように停止位置が限定されるような場合には、前
記実施例のクロツクマーカー２のかわりに、必要
な位置に複数個のフエライトブロツクを符号化し
て設置し、磁気センサによつてこの符号を読み取
ることで、停止位置の精度を容易に高めることが
可能である。また、本発明は、野球グラウンドや
冷凍倉庫内での運搬車の無人走行にも利用でき
る。

第３図に励磁型磁気センサの１実施例を示す、
励磁コイル１４には交流電源１８が接続され、該
励磁コイル１４に交流電流を流すことによつて、
交流磁場を発生する。検知コイル１５には上記交
流磁場の一部が交叉するため該検知コイル１５の
両端に誘導電圧を発生する。この誘導電圧は増幅
器１７によつて増幅され、整流された後、コンパ
レータ１６に入力される。ところで、フエライト
でロツク２０は交流磁場中に置かれると、内部に
生じた磁化によつて、磁場を発生するため、結果
的に検知コイル１５に誘導される電圧が変化す
る。したがつて、検知コイル１５の出力電圧をコ
ンパレータ１６で、あらかじめ設置された基準値
と比較することにより、フエライトブロツク２０
を検知することができる。

また、前記実施例のスイツチパネル１３の部分
に有線あるいは無線の通信装置を取り付ければ、
遠隔操作も可能である。

本発明は、以上のように軟磁性フエライトブロ
ツクを敷設または埋設し、該ブロツクの配列によ
り形成される情報を車両に搭載した複数個の磁気
センサにより読み取ることによつて車両の耳動走
行の制御を行なうものであり、本発明によつて、
安価で保守性のよい車両の自動走行制御システム
を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、ゴルフ場におけるキヤリアカーの自
動走行制御の実施例、第２図は該キヤリアカーに
搭載する制御装置の実施例のブロツクダイアグラ
ム、第３図は励起型磁気センサの原理図である。尚、図において、１……走行路マーカー、２…
…クロツクマーカー、３……分岐点マーカー、４
……キヤリアカー、５ａ，５ｂ……前方磁気セン
サ、６ａ，６ｂ……後方磁気センサ、７……走行
距離測定用磁気センサ、８……分岐点検知用磁気
センサ、９……制御装置、１０……信号処理部、
１１……駆動部制御部、１２……キヤリアカー駆
動部、１３……スイツチパネル、１４……励起用
コイル、１５……検知用コイル、１６……コンパ
レータ、１７……増巾器、１８……発振器、１９
……路面、２０……フエライトブロツクである。

Claims

【特許請求の範囲】

１軟磁性フエライト粒子を主成分とするフエラ
イトブロツクと、交流磁場を発生する励磁コイル
とその誘導磁場を検出する検知コイルからなる磁
気センサを複数個を搭載した車両を用い、該フエ
ライトブロツクを敷設または埋設し、該ブロツク
の配列により形成される情報を、前記磁気センサ
によつて読み取ることを特徴とする車両の自動走
行制御システム。