JPH02311911A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH02311911A JPH02311911A JP13501989A JP13501989A JPH02311911A JP H02311911 A JPH02311911 A JP H02311911A JP 13501989 A JP13501989 A JP 13501989A JP 13501989 A JP13501989 A JP 13501989A JP H02311911 A JPH02311911 A JP H02311911A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- feedback signal
- vibration
- filter
- suppression
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 5
- 230000001629 suppression Effects 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は軸の剛性の低い回転機の制御系に適用されるサ
ーボ制御装置に関する。
ーボ制御装置に関する。
従来は、ｔ！ｇ２図に示すよう１こ、振動成分を除去す
る高域カットフィルタを使用しない場合は、負荷に振動
が発生していたため、フィードバックゲインを下げてい
た。また、第３図に示すように、高域カットフィルタを
使用する場合は、帯域を保つためにフィードバックゲイ
ンを下げていた。
る高域カットフィルタを使用しない場合は、負荷に振動
が発生していたため、フィードバックゲインを下げてい
た。また、第３図に示すように、高域カットフィルタを
使用する場合は、帯域を保つためにフィードバックゲイ
ンを下げていた。
第２図および第３図において、２は負荷、３はモータ、
４はタコジェネレータ、５はエンコーダ、６は指令値発
生装置、７はアンプ、８は位置フィードバックゲイン、
９は高域カットフィルタ、１１は速度フィードバックゲ
インを示す。
４はタコジェネレータ、５はエンコーダ、６は指令値発
生装置、７はアンプ、８は位置フィードバックゲイン、
９は高域カットフィルタ、１１は速度フィードバックゲ
インを示す。
従来の技術では、前記の如く、フィードバックゲインを
下げる必要があるので、連応性を悪くする。そのため、
連応性と振動抑制の条件を共１ζ満たすことができなか
った。
下げる必要があるので、連応性を悪くする。そのため、
連応性と振動抑制の条件を共１ζ満たすことができなか
った。
本発明の課題は、上記従来の問題点を解消することがで
きるサーボ制御装置を提供することである。
きるサーボ制御装置を提供することである。
本発明によるサーボ制御装置は、負荷と、負荷を駆動す
るモータと、位置フィードバックゲインと、速度フィー
ドバックゲインと、フィードバックループとを有するサ
ーボ制御装置において、フィードバックループに並列に
接続され振動成分を除去する高域カットフィルタと、制
振を要する時にフィードバック信号が前記高域カットフ
ィルタを通るようｌこスイッチングを切換えるスイッチ
ング部とを具備してなることを特徴とする。即ち、本発
明においては、速度指命値が制振を要する領域に入った
時には、スイッチングを切換え、フィードバック信号が
高域カットフィルタを通り、振動成分を小さくして負荷
の振動を抑制するようｌζなされている。
るモータと、位置フィードバックゲインと、速度フィー
ドバックゲインと、フィードバックループとを有するサ
ーボ制御装置において、フィードバックループに並列に
接続され振動成分を除去する高域カットフィルタと、制
振を要する時にフィードバック信号が前記高域カットフ
ィルタを通るようｌこスイッチングを切換えるスイッチ
ング部とを具備してなることを特徴とする。即ち、本発
明においては、速度指命値が制振を要する領域に入った
時には、スイッチングを切換え、フィードバック信号が
高域カットフィルタを通り、振動成分を小さくして負荷
の振動を抑制するようｌζなされている。
本発明によるサーボ制御装置は、上記のように構成され
ているので、速度指令値が制振を要しない時には、フィ
ードバック信号は高域カットフィルタを通らす連応性の
ある制御をする。また、速度指命値が制振を要する領域
に入ると、フィードバック信号は、高域カットフィルタ
を通り、振動成分を小さくするため振動を抑制する。こ
れにより、軸の剛性が低い回転機でも高速かつ高精度の
制御が可能となる。
ているので、速度指令値が制振を要しない時には、フィ
ードバック信号は高域カットフィルタを通らす連応性の
ある制御をする。また、速度指命値が制振を要する領域
に入ると、フィードバック信号は、高域カットフィルタ
を通り、振動成分を小さくするため振動を抑制する。こ
れにより、軸の剛性が低い回転機でも高速かつ高精度の
制御が可能となる。
以下、本発明を図面に示す一実施例に基づいて具体的に
説明する。第１図は本発明の一実施例の構成を示す図で
ある。
説明する。第１図は本発明の一実施例の構成を示す図で
ある。
第１図において、モータ３にとりつけたタコジェネレー
タ４１こよりモータ角速度ωｍが検出され、エンコーダ
５によりモータ角度θｍが検出され、サーボ制御装置Ｉ
に入力される。また、６指令値発生装置６から位置指令
値θｒと速度指令値ωｒとがそれぞれ出力され、サーボ
制御装置Ｉζζ入力される。サーボ制御装置Ｉからは操
作量Ｕが出力され操作量Ｕはアンプ７で増幅されてモー
タ３の電圧入力となる。
タ４１こよりモータ角速度ωｍが検出され、エンコーダ
５によりモータ角度θｍが検出され、サーボ制御装置Ｉ
に入力される。また、６指令値発生装置６から位置指令
値θｒと速度指令値ωｒとがそれぞれ出力され、サーボ
制御装置Ｉζζ入力される。サーボ制御装置Ｉからは操
作量Ｕが出力され操作量Ｕはアンプ７で増幅されてモー
タ３の電圧入力となる。
サーボ制御装置Ｉの内部では、指令値発生装置６より入
力した位置指命値θｒと、エンコーダ５より入力したモ
ータ角度θｍとの偏差θｒ−θｍが位置フィードバック
ゲイン（Ｇｐ） ｓで増幅される。その出力に指令値発
生装置６より入力した速度指令値ωｒ を加算し、さら
にタコジェネレータ４より入力したモータ角速度ωｍを
減算した結果は２つに分かれ１つはそのままスイッチン
グ部ＩＯに入力され、もう一つは高域カットフィルタ９
を経てフィードバック信号の振動成分を小さくしてから
スイッチング部１０に人力される。スイッチング部１０
の切換えは、指令値発生装置６より速度指令変化検出装
置１２に入力した速度指令値ωｒより制振の必要が判断
され、速度指令値が、たとえば、加速から定速に変化し
た時や、減速から停止に変化した時など制振を要する領
域では、スイッチング部ＩＯのスイッチを下側ｔこ切換
えて、高域カットフィルタ９を通じた信号を出力し、ま
た、制振を要しない領域では、スイッチング部ＩＯのス
イッチを上側に切換えて高域カットフィルタ９を通らな
い信号を出力する。スイッチング部１０の出力は次に速
度フィードバックゲインＧｖで増幅され操作量Ｕとなり
制振制御装ｗｔ１の出力となる。
力した位置指命値θｒと、エンコーダ５より入力したモ
ータ角度θｍとの偏差θｒ−θｍが位置フィードバック
ゲイン（Ｇｐ） ｓで増幅される。その出力に指令値発
生装置６より入力した速度指令値ωｒ を加算し、さら
にタコジェネレータ４より入力したモータ角速度ωｍを
減算した結果は２つに分かれ１つはそのままスイッチン
グ部ＩＯに入力され、もう一つは高域カットフィルタ９
を経てフィードバック信号の振動成分を小さくしてから
スイッチング部１０に人力される。スイッチング部１０
の切換えは、指令値発生装置６より速度指令変化検出装
置１２に入力した速度指令値ωｒより制振の必要が判断
され、速度指令値が、たとえば、加速から定速に変化し
た時や、減速から停止に変化した時など制振を要する領
域では、スイッチング部ＩＯのスイッチを下側ｔこ切換
えて、高域カットフィルタ９を通じた信号を出力し、ま
た、制振を要しない領域では、スイッチング部ＩＯのス
イッチを上側に切換えて高域カットフィルタ９を通らな
い信号を出力する。スイッチング部１０の出力は次に速
度フィードバックゲインＧｖで増幅され操作量Ｕとなり
制振制御装ｗｔ１の出力となる。
なお、前記速度指令変化検出装置Ｉ２においては、例え
ば、速度指令値ωｒ を微分し、変化量を検出すること
により制振の必要の有無が判断される。
ば、速度指令値ωｒ を微分し、変化量を検出すること
により制振の必要の有無が判断される。
本発明ｔこよれば、速度指命値が制振を要しない領域で
はフィードバック信号が高域カットフィルタを通らない
ので、系の帯域が広く連応性のある動作が可能である。
はフィードバック信号が高域カットフィルタを通らない
ので、系の帯域が広く連応性のある動作が可能である。
また、速度指令値が制振を要する領域に入ると、フィー
ドバック４８号が高域カットフィルタを通るので系の帯
域は狭くなるが、フィルタにより制御対象の固有振動数
の成分は小さくされるので振動は抑制される。
ドバック４８号が高域カットフィルタを通るので系の帯
域は狭くなるが、フィルタにより制御対象の固有振動数
の成分は小さくされるので振動は抑制される。
第１図は、不発明の一実施例に係るサーボ制御装置の基
本構成図、第２図は、従来例を示す基本構成図、第３図
は、高域カットフィルタを用いた従来例を示す基本構成
図である。 １・・・サーボ制御装置、６・・・指令値発生装置、８
・・・位置フィードバックゲイン、９°°°藁域カツト
フイルタ、１０・・・スイッチング部、Ｉｌ・・・速度
フィードバックゲイン。
本構成図、第２図は、従来例を示す基本構成図、第３図
は、高域カットフィルタを用いた従来例を示す基本構成
図である。 １・・・サーボ制御装置、６・・・指令値発生装置、８
・・・位置フィードバックゲイン、９°°°藁域カツト
フイルタ、１０・・・スイッチング部、Ｉｌ・・・速度
フィードバックゲイン。
Claims (1)
- 負荷と、負荷を駆動するモータと、位置フィードバック
ゲインと、速度フィードバックゲインと、フィードバッ
クループとを有するサーボ制御装置において、フィード
バックループに並列に接続され振動成分を除去する高域
カットフィルタと、制振を要する時にフィードバック信
号が前記高域カットフィルタを通るようにスイッチング
を切換えるスイッチング部とを具備してなることを特徴
とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13501989A JPH02311911A (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13501989A JPH02311911A (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02311911A true JPH02311911A (ja) | 1990-12-27 |
Family
ID=15142032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13501989A Pending JPH02311911A (ja) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02311911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011039929A1 (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | 三菱電機株式会社 | 位置決め制御装置 |
-
1989
- 1989-05-29 JP JP13501989A patent/JPH02311911A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011039929A1 (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-07 | 三菱電機株式会社 | 位置決め制御装置 |
| CN102549515A (zh) * | 2009-09-30 | 2012-07-04 | 三菱电机株式会社 | 定位控制装置 |
| US8638058B2 (en) | 2009-09-30 | 2014-01-28 | Mitsubishi Electric Corporation | Positioning control device |
| KR101378624B1 (ko) * | 2009-09-30 | 2014-03-26 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 위치결정 제어장치 |
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