JPH02307334A - 自動充電装置 - Google Patents
自動充電装置Info
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- JPH02307334A JPH02307334A JP1124257A JP12425789A JPH02307334A JP H02307334 A JPH02307334 A JP H02307334A JP 1124257 A JP1124257 A JP 1124257A JP 12425789 A JP12425789 A JP 12425789A JP H02307334 A JPH02307334 A JP H02307334A
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- charging
- automatic
- charger
- unmanned vehicle
- battery
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- Granted
Links
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はバッテリを駆動電源とする無人車の上記バッ
テリを充電する自動充電装置に関する。
テリを充電する自動充電装置に関する。
第４図は従来のこの種の自動充電装置を示したものであ
る。同図において、■は路面に布設した誘導線、１０は
無人車、２０は充電ステーションに配設されている自動
充電器である。無人車１゜は主制御回路（プログラマブ
ルコントローラＰ。
る。同図において、■は路面に布設した誘導線、１０は
無人車、２０は充電ステーションに配設されている自動
充電器である。無人車１゜は主制御回路（プログラマブ
ルコントローラＰ。
Ｌ、Ｃ） １１、主制御回路１１から指令を受けて走行
モータを制御する走行制御回路１２、バッテリ１３、パ
ンテリ１３の電圧を検出する放電検出器１４、自動充電
用接続器１５、自動充電接続器１５とバッテリ１３間を
電気的に開閉する電磁接触器（ＭＣＣ）１６を搭載して
おり、床下には誘導線１を検出するガイドセンサと誘導
線１に沿って配設されている各種マークを読み取るマー
クセンサを有する位置検出器１７を有している。主制御
回路１１はガイドセンサの出力から誘導線１に対する車
体の左右のずれ検出し、このずれが無くなるように走行
制御回路１１を制御するとともにマークセンサの出力か
ら現在位置を確認しつつ指定された走行ルートに従い走
行する。また、主制御回路１１は放電検出器１４の出力
を取り込んでバッテリ１３の電圧を監視し、バッテリ１
３の電圧が所定値以下に低下すると、自動充電要求「「
充電器」を内部確立し、充電ステーションへの走行ルー
トを決定する。
モータを制御する走行制御回路１２、バッテリ１３、パ
ンテリ１３の電圧を検出する放電検出器１４、自動充電
用接続器１５、自動充電接続器１５とバッテリ１３間を
電気的に開閉する電磁接触器（ＭＣＣ）１６を搭載して
おり、床下には誘導線１を検出するガイドセンサと誘導
線１に沿って配設されている各種マークを読み取るマー
クセンサを有する位置検出器１７を有している。主制御
回路１１はガイドセンサの出力から誘導線１に対する車
体の左右のずれ検出し、このずれが無くなるように走行
制御回路１１を制御するとともにマークセンサの出力か
ら現在位置を確認しつつ指定された走行ルートに従い走
行する。また、主制御回路１１は放電検出器１４の出力
を取り込んでバッテリ１３の電圧を監視し、バッテリ１
３の電圧が所定値以下に低下すると、自動充電要求「「
充電器」を内部確立し、充電ステーションへの走行ルー
トを決定する。
自動充電装置２０は充電器２１、電源開閉器（電磁接触
器ＭＣａ）、２２、漏洩変圧器（トランス）２３、整流
器２４および出力回路に接続された充電用自動接続器２
５を有し、この出力回路にはシャント抵抗（ＳＨ）２６
、接続検出器（リレー）２７のコイル、電圧検出器２８
が挿入されている。２９は充電器２１の制御回路であっ
て、上記出力回路の電流（充電電流）、電圧（バッテリ
電圧）を取り込み、上記リレー ２７のコイルが付勢さ
れると、その接点出力（充電開始指令となる）に応答し
て電源開閉器２２を閉路する。制御回路２９は電圧検出
器２８の出力を設定電圧と比較する比較部とこの比較部
が出力すると計時を開始するタイマ部を有し、このタイ
マ部がタイムアツプすると電源開閉器２２を開路する。
器ＭＣａ）、２２、漏洩変圧器（トランス）２３、整流
器２４および出力回路に接続された充電用自動接続器２
５を有し、この出力回路にはシャント抵抗（ＳＨ）２６
、接続検出器（リレー）２７のコイル、電圧検出器２８
が挿入されている。２９は充電器２１の制御回路であっ
て、上記出力回路の電流（充電電流）、電圧（バッテリ
電圧）を取り込み、上記リレー ２７のコイルが付勢さ
れると、その接点出力（充電開始指令となる）に応答し
て電源開閉器２２を閉路する。制御回路２９は電圧検出
器２８の出力を設定電圧と比較する比較部とこの比較部
が出力すると計時を開始するタイマ部を有し、このタイ
マ部がタイムアツプすると電源開閉器２２を開路する。
この構成において、無人車１０の主制御回路１１が充電
ステーションへの走行ルートを決定し、無人車１０が該
走行ルートに従い走行して充電ステーションに到達した
ものとする。無人車１０１０が充電ステーションに正し
く停止すると、充電用接続器１５のコネクタ１５Ａが充
電用接続器２５のコネクタ２５Ａに結合する。無人車１
ｏの主制御回路ＩＩは、充電ステーションの正規停止位
置であることを知らせるマークを読み取って無人車１０
が充電ステーションに正しく停車したことを確認すると
、電磁接触器１６を閉路させる。
ステーションへの走行ルートを決定し、無人車１０が該
走行ルートに従い走行して充電ステーションに到達した
ものとする。無人車１０１０が充電ステーションに正し
く停止すると、充電用接続器１５のコネクタ１５Ａが充
電用接続器２５のコネクタ２５Ａに結合する。無人車１
ｏの主制御回路ＩＩは、充電ステーションの正規停止位
置であることを知らせるマークを読み取って無人車１０
が充電ステーションに正しく停車したことを確認すると
、電磁接触器１６を閉路させる。
これにより、接続検出器２７が付勢されるので、その接
点が閉路し、制御回路２９は電源開閉器２２を閉路する
。
点が閉路し、制御回路２９は電源開閉器２２を閉路する
。
この従来の自動充電装置２０では、充電パターンが一定
で充電能力が固定されているので、無人車重０のバッテ
リエ３の容量が上記充電能力より大きい場合に不足充電
となり、逆に小さい場合には過充電が起きるので、無人
車ヤードを走行する複数台の無人車のバッテリ容量に、
例えば大容量、中容量、小容量の３種類があるような場
合には、３台の自動充電装置を設けなくてはならず、自
動充電装置に要する費用が高価となる上、自動充電装置
のための所要スペースが大きくなるという問題があった
。
で充電能力が固定されているので、無人車重０のバッテ
リエ３の容量が上記充電能力より大きい場合に不足充電
となり、逆に小さい場合には過充電が起きるので、無人
車ヤードを走行する複数台の無人車のバッテリ容量に、
例えば大容量、中容量、小容量の３種類があるような場
合には、３台の自動充電装置を設けなくてはならず、自
動充電装置に要する費用が高価となる上、自動充電装置
のための所要スペースが大きくなるという問題があった
。
この発明は上記問題を解消するためになされたもので、
各無人車に搭載されたバッテリのバッテリ容量ランクが
複数ランクに亘る場合にも１台の充電器で対処すること
ができる自動充電装置を提供することを目的とする。
各無人車に搭載されたバッテリのバッテリ容量ランクが
複数ランクに亘る場合にも１台の充電器で対処すること
ができる自動充電装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段〕
この発明は上記目的を達成するため、無人車は上記主制
御回路から「充電器」確認後に与えられる充電情報を伝
送する伝送装置を有し、上記自動充電装置は送信された
上記充電情報を含む伝送データを受信して上記充電器の
制御装置に与える伝送装置を有し、この制御装置は与え
られた充電情報が含むバッテリ容量が属する容量ランク
を選択して該容量ランクに対応する充電パターンに従う
指令値を記憶回路から読み出し、上記接続検知器が出力
したことを条件として、上記充電器の出力がこの指令値
になるように該充電器をフィードバック制御する構成と
したものである。
御回路から「充電器」確認後に与えられる充電情報を伝
送する伝送装置を有し、上記自動充電装置は送信された
上記充電情報を含む伝送データを受信して上記充電器の
制御装置に与える伝送装置を有し、この制御装置は与え
られた充電情報が含むバッテリ容量が属する容量ランク
を選択して該容量ランクに対応する充電パターンに従う
指令値を記憶回路から読み出し、上記接続検知器が出力
したことを条件として、上記充電器の出力がこの指令値
になるように該充電器をフィードバック制御する構成と
したものである。
この発明では、ある無人車に搭載のバッテリの電圧が設
定電圧以下に低下すると該無人車から自動充電装置へ充
電要求と搭載バッテリについての容量ランクを含む充電
情報とが自動充電装置へ無線送信され、該情報を受信し
た自動充電装置では、上記容量ランクに対応する充電パ
ターンに従う電流指令を設定し、無人車と自動充電装置
とが電気的に接続されると、充電動作を開始する。
定電圧以下に低下すると該無人車から自動充電装置へ充
電要求と搭載バッテリについての容量ランクを含む充電
情報とが自動充電装置へ無線送信され、該情報を受信し
た自動充電装置では、上記容量ランクに対応する充電パ
ターンに従う電流指令を設定し、無人車と自動充電装置
とが電気的に接続されると、充電動作を開始する。
〔実施例］
以下、この発明の１実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、ＩＯＡ、ＩＯＢ、ＩＯＣはそれぞれ大
形、中型、小型の無人車（ＡＧＶ）を示し、１００はこ
れらを代表した無人車を示している。無人車１００は前
記した主制御回路（プログラマブルコントローラＰ、Ｌ
、Ｃ）１１、走行制御回路１２、バッテリ１３、放電検
出器１４、充電用自動接続器１５、自動接続器１５とバ
ッテリ１３間を電気的に開閉する電磁接触器１６を搭載
し、床下には誘導線ｌを検出するガイドセンサと誘導線
１に沿って配設されている各種マークを読み取るマーク
センサを有する位置検出器１７を備えている上に、デー
タ通信を行う伝送装置（この例では、無線通信回路）３
０、アンテナ３１を備えている。無線通信回路３０は主
制御回路１１から与えられる充電情報を含む伝送データ
をアンテナ３１を通し送信する。この充電情報を含む伝
送データは無人車１００のｒｌＤ番号」、前記「充電器
」と少なくともバッテリ１３の「容量」データを含む。
形、中型、小型の無人車（ＡＧＶ）を示し、１００はこ
れらを代表した無人車を示している。無人車１００は前
記した主制御回路（プログラマブルコントローラＰ、Ｌ
、Ｃ）１１、走行制御回路１２、バッテリ１３、放電検
出器１４、充電用自動接続器１５、自動接続器１５とバ
ッテリ１３間を電気的に開閉する電磁接触器１６を搭載
し、床下には誘導線ｌを検出するガイドセンサと誘導線
１に沿って配設されている各種マークを読み取るマーク
センサを有する位置検出器１７を備えている上に、デー
タ通信を行う伝送装置（この例では、無線通信回路）３
０、アンテナ３１を備えている。無線通信回路３０は主
制御回路１１から与えられる充電情報を含む伝送データ
をアンテナ３１を通し送信する。この充電情報を含む伝
送データは無人車１００のｒｌＤ番号」、前記「充電器
」と少なくともバッテリ１３の「容量」データを含む。
４０は充電ステーションであって、データ通信を行う伝
送装置（この例では、無線通信回路）５０、アンテナ５
１と充電装置（第２図に示す）６０を備えている。無線
通信回路５０は上記伝送データをアンテナ５１を通し受
信して解読したのち充電装置６０に与えるとともに「確
認」データをアンテナ５１を通して返送する。なお、無
人車ｌＯＯの主制御回路１１の記憶回路に、は、ｒｌＤ
番号」とバッテリ１３についての情報、即ち、上記バッ
テリ１３の「容量」データや「電圧」データ等を格納し
である。
送装置（この例では、無線通信回路）５０、アンテナ５
１と充電装置（第２図に示す）６０を備えている。無線
通信回路５０は上記伝送データをアンテナ５１を通し受
信して解読したのち充電装置６０に与えるとともに「確
認」データをアンテナ５１を通して返送する。なお、無
人車ｌＯＯの主制御回路１１の記憶回路に、は、ｒｌＤ
番号」とバッテリ１３についての情報、即ち、上記バッ
テリ１３の「容量」データや「電圧」データ等を格納し
である。
第２図において、６１は商用電源、（３相交流電源）、
６２は全波整流器、６３と６４はコンデンサ、６５はハ
ーフブリッジの逆変換器であって、スイッチング素子（
パワーＭＯＳ電界効果トランジスタ）ＱｌとＱｔとから
なる。６２〜６５はインバー・夕を構成している。６６
は中間タップ付の絶縁変圧器（高周波トランス）、６７
と６８はダイオード整流器、６９は平滑用リアクトルで
ある。
６２は全波整流器、６３と６４はコンデンサ、６５はハ
ーフブリッジの逆変換器であって、スイッチング素子（
パワーＭＯＳ電界効果トランジスタ）ＱｌとＱｔとから
なる。６２〜６５はインバー・夕を構成している。６６
は中間タップ付の絶縁変圧器（高周波トランス）、６７
と６８はダイオード整流器、６９は平滑用リアクトルで
ある。
全波整流器６２は主回路接点７１（電磁接触器ＭＣの接
点）を介し商用電源６１に接続れている。
点）を介し商用電源６１に接続れている。
７２は逆変換器６５をＰＷＭ制御するＰＷＭ回路７３を
備えたインバータの制御部であって、電流指令器７９か
ら電流指令（信号）！１を受け、シャント抵抗７５を通
して充電電流Ｉに比例した電流をフィードバックされ、
両者の偏差ε＝ドビーを零にするためのＰＷＭ信号を作
成してベース駆動回路７４に送出する。７６は異常検知
部であって、逆変換器６５の過電流を検出する過電流検
出回路７７Ａ、バッテリ１３の過電圧を検出する過電圧
検出回路７７Ｂを有している。ＰＷＭ回路７３は過電流
検出回路７７Ａ、過電圧検出回路７７Ｂの出力を受ける
と出力動作を停止する。
備えたインバータの制御部であって、電流指令器７９か
ら電流指令（信号）！１を受け、シャント抵抗７５を通
して充電電流Ｉに比例した電流をフィードバックされ、
両者の偏差ε＝ドビーを零にするためのＰＷＭ信号を作
成してベース駆動回路７４に送出する。７６は異常検知
部であって、逆変換器６５の過電流を検出する過電流検
出回路７７Ａ、バッテリ１３の過電圧を検出する過電圧
検出回路７７Ｂを有している。ＰＷＭ回路７３は過電流
検出回路７７Ａ、過電圧検出回路７７Ｂの出力を受ける
と出力動作を停止する。
７８Ａ、７８Ｂは過電流検出用抵抗を示している。
８０は指令制御部であって、マイクロコンピュータ（以
下、ＣＰＵと略記する）からなり、バッテリ１３の電圧
■、バッテリ１３の充電電流Ｉを監視している。ＣＰＵ
８０は、電源回路８１から電源スィッチ８２を介して電
源６１の相間電圧を取り込む。８４は充電器始動制御部
８３の駆動回路であって、接続検出器２７の接点２７Ａ
の出力を受けると、リレー（自己保持リレー）Ｘｌを付
勢し、これによりＣＰＵ８０がスタートし、ＣＰＵ８０
は最初のタイマ動作（第１回目のタイマ動作）を開始し
、設定時間Ｔ、（例えば、０．５秒）が経過するとリレ
ーＹ Ｉ Ｉを付勢する。また、ＣＰＵ８０の記憶回路
８０Ｒには下表に示す容量ランク別の充電パターンが格
納されており、無人車１００の主制御回路１１がバッテ
リー３の電圧が所定値以下に低下したことを検出して送
信する「表 充電要」データを受信した無線通信回路５０は、該伝送
データを解読してＣＰＵ８０に与える。Ｃｐｕｓ ｏは
受は取ったデータの内容を記憶しておき、充電ステーシ
ョン４０に入った無人車が当該無人車１００であること
を確認すると、記憶回路８０Ｒからこの容量が属する容
量ランクの電流指令値（ビ＝ｒ、、Ｉｎ、Ｉｎ）を読み
出して雷電流指令器７９にセットする。
下、ＣＰＵと略記する）からなり、バッテリ１３の電圧
■、バッテリ１３の充電電流Ｉを監視している。ＣＰＵ
８０は、電源回路８１から電源スィッチ８２を介して電
源６１の相間電圧を取り込む。８４は充電器始動制御部
８３の駆動回路であって、接続検出器２７の接点２７Ａ
の出力を受けると、リレー（自己保持リレー）Ｘｌを付
勢し、これによりＣＰＵ８０がスタートし、ＣＰＵ８０
は最初のタイマ動作（第１回目のタイマ動作）を開始し
、設定時間Ｔ、（例えば、０．５秒）が経過するとリレ
ーＹ Ｉ Ｉを付勢する。また、ＣＰＵ８０の記憶回路
８０Ｒには下表に示す容量ランク別の充電パターンが格
納されており、無人車１００の主制御回路１１がバッテ
リー３の電圧が所定値以下に低下したことを検出して送
信する「表 充電要」データを受信した無線通信回路５０は、該伝送
データを解読してＣＰＵ８０に与える。Ｃｐｕｓ ｏは
受は取ったデータの内容を記憶しておき、充電ステーシ
ョン４０に入った無人車が当該無人車１００であること
を確認すると、記憶回路８０Ｒからこの容量が属する容
量ランクの電流指令値（ビ＝ｒ、、Ｉｎ、Ｉｎ）を読み
出して雷電流指令器７９にセットする。
バッテリー３の電圧が所定値以下に低下すると無人車■
００はアンテナ３１を通して上記した伝送データＤＡＴ
Ａを送信する。この伝送データＤＡＴＡを受信した充電
ステーション４０の充電装置６０では、■充電ステーシ
ョン４０が空いていて充電可能である場合には「充電許
可」、■充電中の無人車がある場合には「待機指令」、
■故障等で充電不能である場合には「充電不可」を無線
通信回路５０、アンテナ５１を介して無人車側に送信す
る。上記■の場合は充電が完了した時に、上記■の場合
は、故障原因が除去された場合に「充電許可」に変わる
。
００はアンテナ３１を通して上記した伝送データＤＡＴ
Ａを送信する。この伝送データＤＡＴＡを受信した充電
ステーション４０の充電装置６０では、■充電ステーシ
ョン４０が空いていて充電可能である場合には「充電許
可」、■充電中の無人車がある場合には「待機指令」、
■故障等で充電不能である場合には「充電不可」を無線
通信回路５０、アンテナ５１を介して無人車側に送信す
る。上記■の場合は充電が完了した時に、上記■の場合
は、故障原因が除去された場合に「充電許可」に変わる
。
上記「充電許可」を受信した無人車１００は前記走行ル
ートに従い走行して充電ステーション４０に到達し、該
充電ステーション４０に正しく停止すると、自動接続器
１５のコネクタ１５Ａが自動接続器２５のコネクタ２５
Ａに結合する。無人車１００の主制御回路１１は、充電
ステーション４０の正規停止位置であることを知らせる
マークを読み取って無人車１００が充電ステーションに
正しく停車したことを確認すると、ｒｌＤ番号」を無線
通信回路３０．５０を介して充電装置６０へ伝送する。
ートに従い走行して充電ステーション４０に到達し、該
充電ステーション４０に正しく停止すると、自動接続器
１５のコネクタ１５Ａが自動接続器２５のコネクタ２５
Ａに結合する。無人車１００の主制御回路１１は、充電
ステーション４０の正規停止位置であることを知らせる
マークを読み取って無人車１００が充電ステーションに
正しく停車したことを確認すると、ｒｌＤ番号」を無線
通信回路３０．５０を介して充電装置６０へ伝送する。
充電装置６０のＣＰＵ８０は先に受信して記憶している
該無人車１００のｒｌＤ番号」と今回受信したｒｒＤ番
号」とを照合して、一致している場合に、上記電流指令
値を電流指令器７９にセットするとともに、ｒｌＤ番号
一致」の確認を無人車１００へ送信する。この確認を受
けると、無人車１００は電磁接触器１６を閉路させる。
該無人車１００のｒｌＤ番号」と今回受信したｒｒＤ番
号」とを照合して、一致している場合に、上記電流指令
値を電流指令器７９にセットするとともに、ｒｌＤ番号
一致」の確認を無人車１００へ送信する。この確認を受
けると、無人車１００は電磁接触器１６を閉路させる。
これにより、接触検出器２７が付勢されるので、その接
点が閉路し、リレーＸ１が付勢され、ＣＰＵ８０が動作
を開始する。即ち、リレーＹ、の付勢によって、電磁接
触器ＭＣが付勢されて主回路接点７１が閉路し、同時に
、ＣＰＵ８０が電流指令値（デジタル値）Ｉ“を電流指
令器７９に送出し、ＰＷＭ回路７３は電流指令器７９か
ら電流指令Ｉ９を受けてＰＷＭ信号をベース駆動回路７
４に送出し、このベース駆動回路７４がトランジスタＱ
３、Ｑｔにベース駆動信号を送出する。充電方式が第３
図に示す充電パターンの３段式定電流充電方式である場
合、電流指令１１は最初は電流指令値１ｕとなる。ＣＰ
Ｕ８０はバッテリ１３の充電電圧■を監視しており、こ
の充電電圧■がＶＤ （例えば、６０ボルト）まで上
昇すると（第１の転極点）、電流指令値■“を■。から
Ｉイ （＜ｙｕ）に変更して電流指令器７９に設定する
。更に、充電が進んで、充電電圧■が再度電圧■。まで
上昇すると（第２の転極点）、ＣＰＵ８０は電流指令値
Ｉ＊をｌＨからＩｎ （＜ＩＭ）に変更して電流指令
器７９に設定すると同時に第２回目のタイマ動作（計時
動作）を開始する。
点が閉路し、リレーＸ１が付勢され、ＣＰＵ８０が動作
を開始する。即ち、リレーＹ、の付勢によって、電磁接
触器ＭＣが付勢されて主回路接点７１が閉路し、同時に
、ＣＰＵ８０が電流指令値（デジタル値）Ｉ“を電流指
令器７９に送出し、ＰＷＭ回路７３は電流指令器７９か
ら電流指令Ｉ９を受けてＰＷＭ信号をベース駆動回路７
４に送出し、このベース駆動回路７４がトランジスタＱ
３、Ｑｔにベース駆動信号を送出する。充電方式が第３
図に示す充電パターンの３段式定電流充電方式である場
合、電流指令１１は最初は電流指令値１ｕとなる。ＣＰ
Ｕ８０はバッテリ１３の充電電圧■を監視しており、こ
の充電電圧■がＶＤ （例えば、６０ボルト）まで上
昇すると（第１の転極点）、電流指令値■“を■。から
Ｉイ （＜ｙｕ）に変更して電流指令器７９に設定する
。更に、充電が進んで、充電電圧■が再度電圧■。まで
上昇すると（第２の転極点）、ＣＰＵ８０は電流指令値
Ｉ＊をｌＨからＩｎ （＜ＩＭ）に変更して電流指令
器７９に設定すると同時に第２回目のタイマ動作（計時
動作）を開始する。
この計時開始後、ＣＰＵ８０の記憶回路８０Ｒに格納さ
れている充電終期設定時間Ｔｘが経過すると、ＣＰＵ８
０はリレーＸ６、リレーＹ、をＯＦＦさせ、ＣＰＵ電源
を全てＯＦＦさせる。
れている充電終期設定時間Ｔｘが経過すると、ＣＰＵ８
０はリレーＸ６、リレーＹ、をＯＦＦさせ、ＣＰＵ電源
を全てＯＦＦさせる。
このように、本実施例では、自動充電装置としてインバ
ータ方式の充電装置を用い、バッテリの容量ランク別に
電流指令値を変更可能としておき、無人車から上記容量
を無線で指定することができるようにしたから、大形、
中形、小型の無人車が混在して走行する無人システムに
おいても、１台の自動充電装置で、これらの無人車に対
処することができる。
ータ方式の充電装置を用い、バッテリの容量ランク別に
電流指令値を変更可能としておき、無人車から上記容量
を無線で指定することができるようにしたから、大形、
中形、小型の無人車が混在して走行する無人システムに
おいても、１台の自動充電装置で、これらの無人車に対
処することができる。
なお、上記実施例においては、無人車１００側から送信
する伝送データには、充電情報としては、バッテリ１３
の容量ランクだけを持たせであるが、普通充電だけでな
く、均等充電や急速充電などの充電方式も指定させるこ
とができ、この場合は、ＣＰＵ８０の記憶回路８０Ｒに
充電方式別の充電パターンを格納しておく。
する伝送データには、充電情報としては、バッテリ１３
の容量ランクだけを持たせであるが、普通充電だけでな
く、均等充電や急速充電などの充電方式も指定させるこ
とができ、この場合は、ＣＰＵ８０の記憶回路８０Ｒに
充電方式別の充電パターンを格納しておく。
また、上記実施例においては、伝送装置として、無線通
信回路を使用しているが、光通信等のデータを伝送する
ことができる他の通信方式を用いても良いことは云うま
でもない。
信回路を使用しているが、光通信等のデータを伝送する
ことができる他の通信方式を用いても良いことは云うま
でもない。
この発明は以上説明した通り、自動充電装置が充電容量
可変の充電装置であり、この充電容量を無人車側から無
線通信によって指定する構成としたことにより、搭載バ
ッテリの容量が異なる複数の無人車が走行する無人車シ
ステムにおいても、充電装置は１台で済ませることがで
きるので、従来に比して、自動充電装置にかかる費用を
軽減し、所要スペースも大幅に低減することができる。
可変の充電装置であり、この充電容量を無人車側から無
線通信によって指定する構成としたことにより、搭載バ
ッテリの容量が異なる複数の無人車が走行する無人車シ
ステムにおいても、充電装置は１台で済ませることがで
きるので、従来に比して、自動充電装置にかかる費用を
軽減し、所要スペースも大幅に低減することができる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
上記実施例における充電装置を示すブロック図、第３図
は上記実施例における充電パターンの１例を示す図、第
４図は従来の自動充電装置を示すブロック図である。 １０Ａ〜ｌ０Ｃ１１００−・・無人車、１１・−・主制
御回路、１３・−・バッテリ、１５．２５−・接続器、
１６−電磁接触器、２７・−接続検出器、３０．５０・
−無線通信回路、３１．５１−ヘーアンテナ、６５・・
−逆変換器、７２・・−逆変換器の制御部、８〇−指令
制御部、８０ Ｒ−記憶回路。
上記実施例における充電装置を示すブロック図、第３図
は上記実施例における充電パターンの１例を示す図、第
４図は従来の自動充電装置を示すブロック図である。 １０Ａ〜ｌ０Ｃ１１００−・・無人車、１１・−・主制
御回路、１３・−・バッテリ、１５．２５−・接続器、
１６−電磁接触器、２７・−接続検出器、３０．５０・
−無線通信回路、３１．５１−ヘーアンテナ、６５・・
−逆変換器、７２・・−逆変換器の制御部、８〇−指令
制御部、８０ Ｒ−記憶回路。
Claims (3)
- （１）自動接続器を有し該自動接続器を通して充電電流
を供給されるバッテリの電圧を監視して該電圧が所定電
圧以下に低下すると主制御回路により「充電要」が確認
される無人車が上記「充電要」の確認後に目的地として
走行する充電ステーションに配設され、充電器とその制
御装置および充電器の出力回路に電気的に接続され上記
無人車の自動接続器と接続される自動接続器、上記出力
回路に挿入され上記両接続器の電気的接続を検知する接
続検知器を有する自動充電装置において、上記無人車は
上記主制御回路から「充電要」確認後に与えられるデー
タを伝送する伝送装置を有し、上記自動充電装置は送信
された上記データを受信して上記充電器の制御装置に与
える伝送装置を有し、この制御装置は与えられたデータ
が含むバッテリ容量が属する容量ランクを選択して該容
量ランクに対応する充電パターンに従う指令値を記憶回
路から読み出して、上記接続検知器が出力したことを条
件として、上記充電器の出力がこの指令値になるように
該充電器をフィードバック制御することを特徴とする自
動充電装置。 - （２）データはバッテリの電圧データを含むことを特徴
とする請求項１記載の自動充電装置。 - （３）充電器は、交流電源に接続される順流器と逆変換
器を有するインバータ、このインバータの出力を直流変
換して自動接続器に送出する整流器を備えることを特徴
とする請求項１または２記載の自動充電装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1124257A JPH0828942B2 (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 自動充電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1124257A JPH0828942B2 (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 自動充電装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02307334A true JPH02307334A (ja) | 1990-12-20 |
| JPH0828942B2 JPH0828942B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=14880853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1124257A Expired - Lifetime JPH0828942B2 (ja) | 1989-05-19 | 1989-05-19 | 自動充電装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828942B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05211724A (ja) * | 1992-01-29 | 1993-08-20 | Honda Motor Co Ltd | 電気自動車の充電状況表示システム |
| FR2695265A1 (fr) * | 1992-08-31 | 1994-03-04 | Shinko Electric Co Ltd | Dispositif de chargement de batterie pour véhicule de transport sans conducteur. |
| EP1394921A2 (en) * | 2002-08-29 | 2004-03-03 | Lester Electrical of Nebraska, Inc. | Vehicle monitoring system |
| JP2013099246A (ja) * | 2011-10-28 | 2013-05-20 | General Electric Co <Ge> | 充電システム、キオスク、及び電力貯蔵装置に電流を供給する方法 |
| JPWO2013080393A1 (ja) * | 2011-11-28 | 2015-04-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 充電装置、被充電装置 |
-
1989
- 1989-05-19 JP JP1124257A patent/JPH0828942B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05211724A (ja) * | 1992-01-29 | 1993-08-20 | Honda Motor Co Ltd | 電気自動車の充電状況表示システム |
| FR2695265A1 (fr) * | 1992-08-31 | 1994-03-04 | Shinko Electric Co Ltd | Dispositif de chargement de batterie pour véhicule de transport sans conducteur. |
| EP1394921A2 (en) * | 2002-08-29 | 2004-03-03 | Lester Electrical of Nebraska, Inc. | Vehicle monitoring system |
| EP1394921A3 (en) * | 2002-08-29 | 2005-11-30 | Lester Electrical of Nebraska, Inc. | Vehicle monitoring system |
| JP2013099246A (ja) * | 2011-10-28 | 2013-05-20 | General Electric Co <Ge> | 充電システム、キオスク、及び電力貯蔵装置に電流を供給する方法 |
| JPWO2013080393A1 (ja) * | 2011-11-28 | 2015-04-27 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 充電装置、被充電装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0828942B2 (ja) | 1996-03-21 |
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