JPH0230481A - Handling device for part - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
該被吸着部品を真空吸引によって吸着保持する吸着ハン
ドを備えた部品取扱い装置に関し、被吸着部品の吸着状
態８例えば吸着の有無、被吸着部品の種類等を簡単な構
成で判断することが可能な部品取扱い装置の提供を目的
とし、被吸着部品を真空吸引で保持する吸着ハンドと、
」１記吸着ハンドにおける上記被吸着部品の吸着部の真
空圧を検出する第１のセンサと、前記吸着部における上
記被吸着部品の存在を検出する第２のセンサと、上記第
１と第２のセンサの出力を受け、当該出力値の組み合わ
せから上記吸着ハンドに吸着される該被吸着部品の状態
を判断する判断部とで構成する。[Detailed Description of the Invention] [Summary] Regarding a component handling device equipped with a suction hand that suctions and holds the suctioned part by vacuum suction, the suction state of the suctioned part 8, for example, presence or absence of suction, type of the suctioned part, etc. The purpose of the present invention is to provide a parts handling device that can judge the parts with a simple configuration.
1. A first sensor that detects the vacuum pressure of the suction part of the suctioned part in the suction hand, a second sensor that detects the presence of the suctioned part in the suction part, and the first and second sensors. and a determination unit that receives outputs from the sensors and determines the state of the suction target component to be suctioned by the suction hand from a combination of the output values.
本発明は、該被吸着部品を真空吸引によって吸着保持す
る吸着ハンドを備えた部品取扱い装置に関する。The present invention relates to a component handling device equipped with a suction hand that suctions and holds a component to be suctioned by vacuum suction.
最近、ファクトリ−オートメーションの進展に伴い、さ
まざまな装置がロボットで自動組立されるようになって
きており、そのロボ・ノドで自動組立を行う場合には被
組立部品をロボットまで自動的に供給する必要がある。Recently, with the advancement of factory automation, various devices have come to be automatically assembled by robots, and when automatic assembly is performed using robot nodes, the parts to be assembled are automatically supplied to the robot. There is a need.
特に、キ・νＨ！ｉ成の時間およびパレットのスペース
節約等を図る複数台分の部品を積み重ねたパレットを供
給し、そこからロボットが必要数を取り出して組み立て
る方法において、被組立部品の供給管理を容易にするた
めに真空吸着した被組立部品の識別と、被組立部品の吸
着有無を確実に検出することができる組立ロボットのハ
ンドが要求されている。Especially Ki・νH! In order to save assembly time and pallet space, etc., we supply a pallet stacked with parts for multiple machines, and the robot takes out the necessary number of parts from there and assembles them.In order to facilitate the management of the supply of parts to be assembled. There is a need for an assembly robot hand that can identify vacuum-suctioned parts to be assembled and reliably detect whether or not the parts to be assembled are suctioned.
従来広く使用されている組立ロボットのロボットハンド
は、第６図（ａ）に示すように通常一方が閉鎖された円
筒状の本体部１−１と、その本体部１−１の開口側に固
着するバンド部１−２から真空吸着ハンド１ （以下吸
着ハンドと略称する）を構成し、その吸着ハンド１と真
空ポンプ５をパイプｌ−３により結合して、その間に吸
着ハンド１の真空吸弓をＯＮ／ ＯＦＦする電磁弁６と
、吸着ハンド１が被吸着部品２を吸着したかどうかを真
空圧で検出する真空圧センサ７を配設している。前記パ
ッド部１〜２はゴム等の柔らかい材料で作られ、被吸着
部品２の表面形状に沿って変形させ、吸着ハンド１の内
部に外部の空気浸入を防くように構成している。As shown in FIG. 6(a), the robot hand of an assembly robot that has been widely used in the past has a cylindrical main body 1-1 with one end closed, and a hand that is fixed to the open side of the main body 1-1. A vacuum suction hand 1 (hereinafter referred to as the suction hand) is constructed from the band portion 1-2, and the suction hand 1 and the vacuum pump 5 are connected by a pipe l-3, and the vacuum suction arm of the suction hand 1 is connected between the suction hand 1 and the vacuum pump 5. A solenoid valve 6 that turns ON/OFF the vacuum pressure sensor 7 that detects whether or not the suction hand 1 has suctioned the suction target 2 using vacuum pressure is provided. The pad portions 1 and 2 are made of a soft material such as rubber, and are configured to deform along the surface shape of the suction target part 2 to prevent outside air from entering into the suction hand 1.
しかし、磁気ディスク装置のディスク組立等。However, disk assembly of magnetic disk devices, etc.
クリーンルーム内での組立ロボットは、ゴム等の柔らか
い材料よりなるパッド部１−２は摩擦によって摩耗粉を
発生ずるので使用できず、また、被吸着部品２であるデ
ィスク２−１の接触してもよい部分は円板内周側側縁の
巾約５１の領域だけである等、本体部１−１にパッド部
１〜２を固着することが難しい吸着ハンドは、Ｆｂ１図
に示すように本体部１−１の開口先端面に被吸着部品２
を接触させて吸着する吸着ハンド１°を使用している。The assembly robot cannot be used in a clean room because the pad part 1-2 made of a soft material such as rubber generates abrasion powder due to friction, and it cannot be used even if the disk 2-1, which is the attracted part 2, comes in contact with the pad part 1-2. For suction hands where it is difficult to fix the pad parts 1 and 2 to the main body part 1-1, for example, the good part is only the area with a width of about 51 on the inner peripheral side edge of the disc, the main body part is fixed as shown in Figure Fb1. The part to be sucked 2 is placed on the opening end surface of 1-1.
A 1° suction hand is used to contact and suction.
上記吸着ハンド１′を配設した組立ロボット１１による
磁気ディスク装置のディスク組立方法は、第７図に示す
被吸着部品２の傷防止と被吸着部品２を一つずつ分離し
て取り出すのを容易にするために、１０数台分の上記被
吸着部品であるディスク２−１ とリング状のスペーサ
２−４を交互に積み重ねたケース９を、第８図に示すよ
うに組立ロボソＩ・１１の一方側に供給し、他方側には
１台分の間隔リング２−２とベース３を載置したパレッ
ト８を供給する。The method of assembling a disk in a magnetic disk device using the assembly robot 11 equipped with the suction hand 1' described above prevents damage to the suctioned parts 2 and facilitates separating and taking out the suctioned parts 2 one by one as shown in FIG. In order to achieve this, the case 9, in which the disks 2-1 and ring-shaped spacers 2-4, which are the parts to be attracted, are stacked alternately for more than ten units, is placed in the assembled roboto I-11 as shown in FIG. One side is supplied, and the other side is supplied with a pallet 8 on which one spacing ring 2-2 and a base 3 are placed.
そして、予め動作プログラムを入力した図示していない
ロボット制御装置の指示により、吸着ハンド１゛の本体
部先端面をケース９に積み重ねたディスク２−１に着接
させ、第６図ｆｂ）に示す電磁弁６を開放することによ
り真空吸引をＯＮにしてディスク２−１を吸引し、真空
圧センサ７によりディスク２−１の吸着を検出して後に
、吸着ハンド１゛を第８図に示すパレット８上に載置し
たベース３のスピンドル４に移動してディスク２−１を
スピンドル４に挿入する。Then, according to instructions from a robot control device (not shown) into which an operation program has been input in advance, the tip end surface of the main body of the suction hand 1' is brought into contact with the disks 2-1 stacked in the case 9, as shown in Fig. 6 fb). By opening the solenoid valve 6, the vacuum suction is turned on and the disk 2-1 is sucked, and after the vacuum pressure sensor 7 detects the suction of the disk 2-1, the suction hand 1 is moved to the pallet shown in FIG. 8 and insert the disk 2-1 into the spindle 4 of the base 3.
続いてパレソＩ−８に積み重ねた間隔リング２−２に吸
着ハンド１゛を移動して着接し、上記と同様な作動によ
り間隔リング２−２をスピンドル４に挿入したディスク
２−１の上面に運搬して載置し、更に、吸着ハンド１゛
を次に挿入するディスク２−１上のスペーサ２−４を吸
着してスペーサ回収用のシュート１１−４に捨てる。Next, the suction hand 1' is moved and attached to the spacing ring 2-2 stacked on the Paleso I-8, and the spacing ring 2-2 is attached to the upper surface of the disk 2-1 inserted into the spindle 4 by the same operation as above. The disc 2-1 is transported and placed, and the suction hand 1' adsorbs the spacer 2-4 on the disk 2-1 to be inserted next, and the spacer is discarded into the spacer recovery chute 11-4.
上記の作動を繰り返すことによりベース３のスピンドル
４にディスク２−１ と間隔リング２−２を交互に挿入
し、所定枚数のディスク２−１の挿入が終わると、最後
にパレット８上のクランパ２−３を吸着ハンド１で吸着
してスピンドル４に乗せて、ネジ締めハンド１１−２が
ネジをネジ供給機１１−３から取り出してクランパ２−
３をスピンドル４へ締着して、ディスク２−１と間隔リ
ング２−２をスピンドル４に固定している。By repeating the above operation, the discs 2-1 and the spacing ring 2-2 are alternately inserted into the spindle 4 of the base 3, and when a predetermined number of discs 2-1 have been inserted, the clamper on the pallet 8 is finally inserted. -3 with the suction hand 1 and placed on the spindle 4, the screw tightening hand 11-2 takes out the screw from the screw feeder 11-3, and the clamper 2-3 picks up the screw and places it on the spindle 4.
3 is fastened to the spindle 4 to fix the disk 2-1 and the spacing ring 2-2 to the spindle 4.
以上説明した′従来のロボットハンドで課題となるのは
、第６図（ｂｌに示すように被吸着部品２の表面仕上げ
が粗い２例えば締め付は用部材やプラスチック等の変形
しやすい部材を吸着すると、本体部１−１の先端面と被
吸着部品２の間のわずかな隙間から外気が矢印方向に流
入して、被吸着部品２ば吸着ハンド１に吸着されている
が本体部１−１内の真空度は低いので真空圧センサ７は
ＯＮＬない。As explained above, the problem with the conventional robot hand is that the surface finish of the suction target part 2 is rough, as shown in Figure 6 (bl). Then, outside air flows in the direction of the arrow from a small gap between the tip surface of the main body 1-1 and the suction target 2, and the suction target 2 is attracted to the suction hand 1, but the main body 1-1 Since the degree of vacuum inside is low, the vacuum pressure sensor 7 is not ONL.
そのため被吸着部品２の吸着有無を真空圧センサ７だけ
で判定する方法では、本体部１−１内への空気の流入が
あっても被吸着部品２が吸着されている場合は検出でき
ず、被吸着部品２のパン１−リングに対する信頬性が損
なわれていた。Therefore, in the method of determining whether or not the suctioned part 2 is attracted using only the vacuum pressure sensor 7, even if air flows into the main body 1-1, it cannot be detected if the suctioned part 2 is suctioned. The reliability of the suction target part 2 against the pan 1-ring was impaired.
また、ディスク２−１とスペーサ２−４を交互に積み重
ねたケース９を、第８図に示すようにロボット１１に供
給して自動組立を行う場合において、ロボット１１の吸
着ハンド１がスペーサ２−４を吸着した時にはスペーサ
回収用のシュー）１１−４に捨て、ディスク２−１を吸
着した場合はスピンドル４へ挿入する作動を確実に行わ
せるには、ディスク２−１と間隔リング２−２の挿着す
るＸ−Ｙ座標が同一であるためにそのＸ−Ｙ座標値で被
吸着部品２の種類を識別することはできない。Further, when the case 9 in which the disks 2-1 and spacers 2-4 are stacked alternately is supplied to the robot 11 for automatic assembly as shown in FIG. In order to ensure that the disc 2-1 and the spacer ring 2-2 are discarded into the spacer recovery shoe 11-4 when the disc 2-1 is attracted, and inserted into the spindle 4 when the disc 2-1 is attracted, Since the X-Y coordinates of the parts to be inserted are the same, the type of the suction target part 2 cannot be identified by the X-Y coordinate values.
そのため、ロボットの作動切り換えを簡単に行う方法と
して、ロボットの制御ソフトによりディスク２−１の挿
入１間隔リング２−２挿入、スペーサ２−４捨て、ディ
スク２−１の挿入・・・と動作を交互に切り換える方法
があるが、この方法では被吸着部品の形状を直接認識し
ていないために、新たに部品を供給する場合にはケース
９の一番上の部品は必ずディスク２−１とし、ディスク
２−１の挿入に失敗してロボット１１を再スタートさせ
る時は、ケース９の一番上の部品は必ずディスク２−１
にしなければならない等の被吸着部品の供給管理が困難
となるという問題が生じている。Therefore, as a way to easily switch the operation of the robot, the robot's control software can be used to insert the disk 2-1, insert the ring 2-2 at one interval, discard the spacer 2-4, insert the disk 2-1, etc. There is a method of switching the parts alternately, but since this method does not directly recognize the shape of the part to be sucked, when supplying a new part, the top part of the case 9 must be the disk 2-1. When restarting the robot 11 after failing to insert the disk 2-1, be sure to insert the top part of the case 9 into the disk 2-1.
A problem has arisen in that it becomes difficult to manage the supply of parts to be sucked.
本発明は上記ような問題点に鑑み、被吸着部品の吸着状
態２例えば吸着の有無、被吸着部品の種類等を簡単な構
成で判断することが可能な部品取扱い装置の提供を目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to provide a component handling device that is capable of determining the suction state 2 of a suctioned part, such as the presence or absence of suction, the type of the suctioned part, etc., with a simple configuration.
本発明は、第１図の原理説明図に示されるように、被吸
着部品２を真空吸引して吸着保持する吸着ハンド２１と
、前記吸着ハンド２１における前記被吸着部品２の吸着
部２１ｂの真空圧を検出する第１のセンサ７と、前記吸
着部２１ｂにおける上記被吸着部品２の存在を検出する
第２のセンサ２８と、上記第１のセンサ７と第２のセン
サ２８の出力を受け、当該出力値の組み合わせから上記
吸着ハンド２１に吸着される該被吸着部品２の状態を判
断する判断部１０とを備えて構成される。As shown in the principle explanatory diagram of FIG. A first sensor 7 that detects pressure, a second sensor 28 that detects the presence of the suction target part 2 in the suction part 21b, and receives the outputs of the first sensor 7 and the second sensor 28, The apparatus includes a determining section 10 that determines the state of the suction target component 2 to be suctioned by the suction hand 21 from the combination of the output values.
即ち、判断部１０は、第１のセンサ７と第２のセンサ２
８が共にＯＦＦの場合、共にＯＮの場合、一方がＯＮで
他方が叶Ｆの場合、および一方が叶Ｆで他方がＯＮの場
合の４通りの組合せに応じて部品の状態を判断する。That is, the determination unit 10 determines whether the first sensor 7 and the second sensor 2
The state of the parts is determined according to four combinations: when both 8 are OFF, when both are ON, when one is ON and the other is F, and when one is F and the other is ON.
尚、第１のセンサ７は吸着有りの場合ＯＮとなり、第２
のセンサ２８は部品が存在する時にＯＮとなるものとす
る。Note that the first sensor 7 is ON when there is suction, and the second sensor 7 is ON.
It is assumed that the sensor 28 turns ON when a component is present.
本発明では、前述した構成にすることにより、判断部１
０は以下のように部品の吸着状態を判断する。In the present invention, by having the above-described configuration, the determination unit 1
0 determines the suction state of the component as follows.
即ち、吸着の有無を判別する場合、第１図ＦＣＩに示さ
れるように第２のセンサ２８の出力がＯＦＦの時には、
第１のセンサ７の出力にかかわらず被吸着部品２の吸着
無しと判断し、第１図（ｂ）に示されるように第２のセ
ンサ２８の出力がＯＮの時で、第１のセンサ７の出力が
ＯＮの時に吸着力が大であると判断し、他方箱１のセン
サ７の出力がＯＦＦの時に吸着力が小である判断する。That is, when determining the presence or absence of adsorption, when the output of the second sensor 28 is OFF as shown in FIG. 1 FCI,
Regardless of the output of the first sensor 7, it is determined that the part to be attracted 2 is not attracted, and as shown in FIG. 1(b), when the output of the second sensor 28 is ON, the first sensor 7 When the output of the sensor 7 of the box 1 is ON, it is determined that the suction force is large, and when the output of the sensor 7 of the box 1 is OFF, it is determined that the suction force is small.
また、吸着される被吸着部品２の種別は、第１のセンサ
７の出力がＯＮの時、即ち部品の吸着が有りとなってい
るときに、第１図Ｆｄｌに示されるように第２のセンサ
２８の出力がＯＮの場合に大型の部品２ａであると判断
し、第１図（ｅ）に示されるように第２のセンサ２８の
出力が叶Ｆの場合には小型の部品２ｂであると判断でき
る。Furthermore, when the output of the first sensor 7 is ON, that is, when the component is being attracted, the type of the component 2 to be attracted is changed to the second type as shown in FIG. 1 Fdl. When the output of the sensor 28 is ON, it is determined that it is a large part 2a, and when the output of the second sensor 28 is F, as shown in FIG. 1(e), it is determined that it is a small part 2b. It can be determined that
このように、第１のセンサ７と第２のセンサ２８の組合
せを有効に利用して、部品の吸着有無や吸着力の大小、
或いは吸着した部品の種別を判断することが可能となる
。In this way, by effectively utilizing the combination of the first sensor 7 and the second sensor 28, it is possible to determine whether or not parts are attracted, the magnitude of the attraction force, etc.
Alternatively, it is possible to determine the type of the picked-up component.
以下第２図乃至第４図について本発明の詳細な説明する
。The present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 2 to 4.
第２図は本実施例によるロボットハンドの模式図２第３
図は本実施例のロボンＩ・ハンドの制御ブロック図、第
４図は本実施例によるディスク組立の制御フローを示し
、図中において、第６図と同一部材には同一記号が付し
であるが、その他の１１は被吸着部品を吸着して保持す
る吸着ハンド、２８２８゛ は光により被吸着部品を検
出して吸着の有無と被吸着部品の識別を行う光学センサ
である。Figure 2 is a schematic diagram of the robot hand according to this embodiment.
The figure is a control block diagram of the Robon I hand of this embodiment, and FIG. 4 shows the control flow of disk assembly according to this embodiment. In the figure, the same members as in FIG. 6 are given the same symbols. The other part 11 is a suction hand that suctions and holds the suctioned part, and 2828 is an optical sensor that detects the suctioned part with light to determine whether or not it is being suctioned and to identify the suctioned part.
吸着ハンド２１は、円筒の一方を閉鎖して他方の開口側
に吸着部２１ａを配し、その吸着部２１ａに被吸着部品
２を吸着するリング状のスリット２１−１が設けて、バ
イブ２１−２によりこのスリット２１−１と間真空ポン
プ５の真空吸引をＯＮ／ ＯＦＦする電磁弁６および吸
着ハンド２１が被吸着部品２を吸着したかどうかを真空
圧で検出する真空圧センサ７とを結合するよう構成され
ている。The suction hand 21 has a cylinder with one side closed and a suction part 21a arranged on the other open side, and the suction part 21a is provided with a ring-shaped slit 21-1 for suctioning the part 2 to be suctioned, and the vibrator 21- 2 connects this slit 21-1 with an electromagnetic valve 6 that turns on/off the vacuum suction of the vacuum pump 5 and a vacuum pressure sensor 7 that detects whether the suction hand 21 has suctioned the part 2 to be suctioned using vacuum pressure. is configured to do so.
光学センサ２８．２Ｂ’は、発光素子２８−１．、例え
ば発光ダイオードと、受光素子２８−２．例えばホトト
ランジスタと、スレ・７シヨールドレヘルが調整可能で
受光素子２８−２からの信号がスレソショールトルベル
より大か小かにより、第３図に示すロボット制御卸装置
１２のＣＰＵとのインターフェース回路１２１に０Ｎ１
０ＦＦ信号（受光素子２８−２に反射光が入った時にセ
ンサアンプ２８−３の出力をＯＮにするがＯＦＦにする
かは任意）を出力するセンサアン１２Ｂ−３と、光ファ
イバ２８−４とからなり、発光素子２８−１からの光は
光ファイバ２８−４により被吸着部品２に向がって照射
され、被吸着部品２がらの反射光も同様に光ファイバ２
８−４により受光素子２８−２へ導かれて、その出力ば
センサアンプ２８−３へ入力するように構成されたもの
である。Optical sensor 28.2B' includes light emitting elements 28-1. , for example, a light emitting diode and a light receiving element 28-2. For example, a phototransistor and an interface circuit 121 with the CPU of the robot control device 12 shown in FIG. ni0N1
From the sensor amplifier 12B-3 that outputs a 0FF signal (when the reflected light enters the light receiving element 28-2, the output of the sensor amplifier 28-3 is turned ON, but it is optional whether to turn it OFF) and the optical fiber 28-4. Therefore, the light from the light emitting element 28-1 is irradiated toward the attracted component 2 through the optical fiber 28-4, and the reflected light from the attracted component 2 is also transmitted through the optical fiber 2.
8-4 to the light receiving element 28-2, and its output is input to the sensor amplifier 28-3.
上記部材を使用したロボットの部品取扱い装置は、吸着
ハンド２１の側面に第１と第２の光学センサ２８，２８
’を固着して、例えば第１の光学センサ２８に配設した
発光素子２８−１の照射光および受光素子２８−２の入
力光を光ファイバ２８−４により、吸着ハンド２１の吸
着部２１ａに設けたスリット２１−１にがら照射および
受光するように配線し、第２の光学センサ２８゛ は吸
着部２１ａの外径より外側で照射および受光するように
配する。A robot parts handling device using the above-mentioned members includes first and second optical sensors 28 and 28 on the side of the suction hand 21.
For example, by fixing the The wiring is arranged so as to irradiate and receive light through the provided slit 21-1, and the second optical sensor 28' is arranged so as to irradiate and receive light outside the outer diameter of the suction portion 21a.
そして、第１と第２の光学センサ２Ｂ、２８’に設は冊
１ま
たそれぞれの受光素子２８−２の入射光量に応じてセン
サアンプ２８−３の出力を０Ｎ１０ＦＦさせる。これに
より、真空圧センサ７と第１の光学センサ２８の出力の
組合せにより、吸着の有無と吸着力を識別するようにし
、また、第１と第２の光学センサ２Ｂ、２Ｂの信号によ
り第３図に示すロボット制御装置１２が吸着した被吸着
部品２の種類を識別するように構成する。Then, the output of the sensor amplifier 28-3 is set to 0N10FF depending on the amount of light incident on the first and second optical sensors 2B and 28' and on the respective light receiving elements 28-2. As a result, the combination of the outputs of the vacuum pressure sensor 7 and the first optical sensor 28 is used to identify the presence or absence of suction and the suction force, and the signals of the first and second optical sensors 2B and 2B are used to identify the suction force of the third optical sensor. The robot control device 12 shown in the figure is configured to identify the type of the suction target part 2 that is suctioned.
上記部品取扱い装置の作動を磁気ディスク装置のディス
ク組立て作業を例にして説明する。The operation of the above-mentioned parts handling device will be explained using a disk assembly operation of a magnetic disk device as an example.
第７図に示すように１０数台分の被吸着部品であるディ
スク２−１ とリング状のスペーサ２−４を交互に積み
重ねたケース９と、１台分の間隔リング２−２とベース
３を載置したパレット８を供給した、第８図に示す従来
と同様のネジ締めハンド１１−２と本発明の部品取扱い
装置を備えた組立ロボソＩ・に、予め動作プログラムを
入力したロボット制御装置より作動を指示する。すると
、第２図に示す吸着ハンド２１の吸着部２１ａがケース
９に積み重ねた被吸着部品に着接し、真空ポンプ５の電
磁弁６を開放してディスク２−１を真空吸引して、第１
と第２の光学センサ２８．２８’ の出力が２例えば共
にＯＮである時はディスク２−１を吸着したと判定し、
吸着ハンド２１を第７図に示すパレット８に移動してデ
ィスク２−１をスピンドル４に挿入するが、一方の光学
センサ２８の出力がＯＮで他方の光学センサ２８゛の出
力がＯＦＦの場合には、ディスク２−１ と交互に積み
重ねたスペーサ２−４を吸着したと判定してスペーサ回
収用のシュート１１−４に廃却する。As shown in FIG. 7, there is a case 9 in which disks 2-1 and ring-shaped spacers 2-4, which are the parts to be attracted for more than ten units, are stacked alternately, a spacer ring 2-2 for one unit, and a base 3. A robot control device in which an operation program is input in advance to an assembly robot I, which is equipped with a screw tightening hand 11-2 similar to the conventional screw tightening hand 11-2 shown in FIG. Instruct the operation. Then, the suction part 21a of the suction hand 21 shown in FIG.
For example, when the outputs of the optical sensor 28 and the second optical sensor 28, 28' are both ON, it is determined that the disk 2-1 has been adsorbed.
The suction hand 21 is moved to the pallet 8 shown in FIG. 7 and the disk 2-1 is inserted into the spindle 4, but when the output of one optical sensor 28 is ON and the output of the other optical sensor 28 is OFF. determines that the spacers 2-4 stacked alternately with the disks 2-1 have been adsorbed, and discards them into the spacer recovery chute 11-4.
そして、最初にディスク２−１をスピンドル４に挿入す
ると、続いてパレット８に積み重ねた間隔リング２−２
をスピンドル４に挿入し、磁気ディスク装置のスピンド
ル４にディスク２−１ と間隔リング２−２を交互に挿
入し、最後は従来と同様な作動によりディスク２−１
と間隔リング２−２をスピンドル４に固定している。When the disk 2-1 is first inserted into the spindle 4, the spacing rings 2-2 stacked on the pallet 8 are then
into the spindle 4, then insert the disk 2-1 and the spacing ring 2-2 alternately into the spindle 4 of the magnetic disk device, and finally, by the same operation as before, the disk 2-1
and a spacing ring 2-2 are fixed to the spindle 4.
更に、吸着ハンド２１に部品が吸着されたがどうかは吸
着ハンド２１と真空ポンプ５の間に設けた真空圧センサ
７で検出して、インターフェース回路Ｉ２−１に信号を
入力する。その時光学センサ２８の出力がＯＮで、且つ
真空圧センサ７もＯＮの場合は、吸着力が人であるとし
てロボ・ノド制？ｆｆ１ｌ装置は通常の速度、加速度で
ロボソｊ−を動作させる。一方光学センザ２８の出力が
ＯＮであるにもかかわらす真空圧センサ７が ＯＦＦの
場合には、吸着力が小であるとしてロボット制御装置は
移動速度、加速度を抑制してロボットを動作させる。Furthermore, whether or not a component has been picked up by the suction hand 21 is detected by a vacuum pressure sensor 7 provided between the suction hand 21 and the vacuum pump 5, and a signal is input to the interface circuit I2-1. At that time, if the output of the optical sensor 28 is ON and the vacuum pressure sensor 7 is also ON, the suction force is assumed to be human, and is the robot throat system? The ff1l device operates the robot robot at normal speed and acceleration. On the other hand, if the output of the optical sensor 28 is ON but the vacuum pressure sensor 7 is OFF, it is assumed that the adsorption force is small and the robot control device operates the robot by suppressing the moving speed and acceleration.
また、上記の制御装置とロボットハンドを備えた組立ロ
ボットによる磁気ディスク組立を行う時の制御フローを
第４図に示す。FIG. 4 shows a control flow when assembling a magnetic disk by an assembly robot equipped with the above-mentioned control device and robot hand.
その結果、光学センサ２８．２８’を吸着ハンド２１の
中心より異なる距離で側面に２セント固着し、吸着ハン
ド２１の先端面と発光素子２８−１および、受光光ファ
イバ２８−４により光を誘導しているので、吸着ハンド
２１に直接光学センサ２Ｂ、２８’を固着することがで
きない狭い吸着面でも適用できる。そして、被吸着部品
２と吸着ハンド２１の吸着部２１ａと被吸着部品２との
隙間より外気が吸着ハンド２１内に流れ込んで、真空圧
センサ７による吸着検出が不可能な場合でも吸着の有無
を検出てきるとともに、光学センサ２８，２８’を吸着
ハント′２１の吸着部２１ａに取り付けているので被吸
着部品２の形状、大きさに影響されずに吸着の有無を検
出できて、被吸着部品２の吸着、保持に対する信頼性が
向上する。As a result, the optical sensors 28 and 28' are fixed to the side surface of the suction hand 21 at different distances from the center, and light is guided by the tip surface of the suction hand 21, the light emitting element 28-1, and the receiving optical fiber 28-4. Therefore, it can be applied even to a narrow suction surface where it is not possible to directly fix the optical sensors 2B, 28' to the suction hand 21. Even if outside air flows into the suction hand 21 through the gap between the suction part 21a of the suction hand 21 and the suction part 2, and the vacuum pressure sensor 7 cannot detect suction, the presence or absence of suction can be detected. In addition, since the optical sensors 28 and 28' are attached to the suction part 21a of the suction hunt '21, the presence or absence of suction can be detected without being affected by the shape and size of the suction target 2. The reliability of adsorption and retention of 2 is improved.
そのため、吸着した部品の形状の違いを第２光学センザ
２８”で検出して識別するために、ケース９に部品を七
ソＩ・する時、一番上の部品がディスク２−１．スペー
サ２−４のどちらでも良く、また、スペーサ２−４を２
枚以上積み重ねてもよい。そのため、組立作業を万一失
敗してロボットを再スタートさせても、部品を間違えて
挿入する恐れがなくなって組立作業が継続できるので部
品の供給管理が簡単になるとともに組立の信頼性が向上
する。Therefore, in order to detect and identify differences in the shape of the suctioned parts using the second optical sensor 28'', when placing the parts in the case 9, the topmost part is the disk 2-1.Spacer 2. -4 may be used, and spacer 2-4 may be replaced with 2-4.
You may stack more than one. Therefore, even if an assembly operation fails and the robot is restarted, there is no risk of inserting the wrong part and assembly operations can continue, which simplifies component supply management and improves assembly reliability. .
更に、第１光学センザ２８を被吸着部品２が吸着ハンド
２１の吸着部２１ａに接触する直前でＯＮするように調
整しておくと、ロボット制御装置１２がこの第１光学セ
ンザ２８の信号を監視していて信号がＯＮになった時に
、吸着ハンド２１の速度を減速させることにより被吸着
部品２にゆっくり接触して表面傷の発生を防止すること
ができる。Furthermore, if the first optical sensor 28 is adjusted to turn on immediately before the suction target part 2 contacts the suction part 21a of the suction hand 21, the robot control device 12 monitors the signal of the first optical sensor 28. By slowing down the speed of the suction hand 21 when the signal is turned ON, the suction hand 21 can slowly contact the suctioned part 2 to prevent surface scratches from occurring.
尚、光学センサ２８，２８’により部品の吸着有無のめ
を判別する場合には、第１図を用いて説明したように光
学センサ２８と真空圧センサ７との出力の組合せにより
、吸着した部品の種別を判別側るようにしても良い。In addition, when determining whether or not a component is attracted using the optical sensors 28, 28', as explained using FIG. It is also possible to determine the type of the information.
以上の説明から明らかなように本発明によれは極めて簡
単な構成で、被吸着部品の形状、大きさに影響されずに
吸着の有無を検出できて被吸着部品の保持に対する信頼
性と、部品を間違えて挿入する恐れがなくなって部品の
供給管理が簡単になるとともに組立の信頼性が向上し、
且つ被吸着部品にゆっくり接触して表面傷の発生を防止
することができる等の利点があり、著しい経済的及び、
信頼性向上の効果が期待できるロボットハンドを提供す
ることができる。As is clear from the above description, the present invention has an extremely simple configuration, can detect the presence or absence of suction without being affected by the shape and size of the suctioned part, and improves the reliability of holding the suctioned part. This eliminates the risk of inserting parts incorrectly, simplifies component supply management, and improves assembly reliability.
It also has the advantage of being able to slowly contact the parts to be sucked to prevent surface scratches, making it extremely economical and
It is possible to provide a robot hand that can be expected to have the effect of improving reliability.
第１図は本発明の原理説明図、
第２図は本実施例の部品取扱い装置を示す模式第３図は
部品取扱い装置の制御ブロック図、第４間は本実施例に
よるディスク組立の制御フローを示す図、
第５図は本発明の詳細な説明する側視図、第６図は従来
のロボットハンドを示す模式図、第７図は被吸着部品の
重置を示す側視図、第８図は組立ロボットによるディス
ク組立を示す斜視図である。
図において、
２は被吸着部品、
５は真空ポンプ、 ６は電磁弁、７は真空圧セン
サ、
１０は判断部、
１２はロボット制御装置、
１２−１はインターフェース回路、
２１は吸着ハンド、 ２１ａは吸着部、２１−１は
スリット、 ２Ｉ−２はバイブ、２８．２８’は
光学センサ、 ２Ｂ−１は発光素子、２８−２は受光素
子、
２８−３はセンザアンプ、
２８−４は光ファイバ、
を示す。Fig. 1 is a diagram explaining the principle of the present invention, Fig. 2 is a schematic diagram showing the parts handling device of this embodiment, Fig. 3 is a control block diagram of the parts handling device, and Fig. 4 is a control flow of disk assembly according to this embodiment. FIG. 5 is a side view explaining the present invention in detail, FIG. 6 is a schematic diagram showing a conventional robot hand, FIG. 7 is a side view showing the stacking of parts to be sucked, and FIG. The figure is a perspective view showing disk assembly by an assembly robot. In the figure, 2 is a part to be sucked, 5 is a vacuum pump, 6 is a solenoid valve, 7 is a vacuum pressure sensor, 10 is a judgment unit, 12 is a robot control device, 12-1 is an interface circuit, 21 is a suction hand, and 21a is a Adsorption part, 21-1 is a slit, 2I-2 is a vibrator, 28.28' is an optical sensor, 2B-1 is a light emitting element, 28-2 is a light receiving element, 28-3 is a sensor amplifier, 28-4 is an optical fiber, shows.
Claims (1)
１）と、 上記吸着ハンド（２１）における上記被吸着部品（２）
の吸着部の真空圧を検出する第１のセンサ（７）と、前
記吸着部における上記被吸着部品（２）の存在を検出す
る第２のセンサ（２８）と、 上記第１と第２のセンサ（７，２８）の出力を受け、当
該出力値の組み合わせから上記吸着ハンド（２１）に吸
着される該被吸着部品（２）の状態を判断する判断部（
１０）とを備えてなることを特徴とする部品取扱い装置
。[Claims] A suction hand (2) that holds a suctioned part (2) by vacuum suction.
1), and the suction target component (2) in the suction hand (21).
a first sensor (7) that detects the vacuum pressure of the suction part; a second sensor (28) that detects the presence of the suction target part (2) in the suction part; a determination unit (2) that receives the outputs of the sensors (7, 28) and determines the state of the suction target component (2) to be suctioned by the suction hand (21) from a combination of the output values;
10) A parts handling device comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17748888A JPH0230481A (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Handling device for part |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17748888A JPH0230481A (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Handling device for part |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0230481A true JPH0230481A (en) | 1990-01-31 |
Family
ID=16031777
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17748888A Pending JPH0230481A (en) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | Handling device for part |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0230481A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001310285A (en) * | 2000-04-26 | 2001-11-06 | Aloka Co Ltd | Tube carrying device |
| US10850370B2 (en) | 2018-03-13 | 2020-12-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding device, flight body, and transport system |
-
1988
- 1988-07-15 JP JP17748888A patent/JPH0230481A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001310285A (en) * | 2000-04-26 | 2001-11-06 | Aloka Co Ltd | Tube carrying device |
| US10850370B2 (en) | 2018-03-13 | 2020-12-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Holding device, flight body, and transport system |
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